BRPI0722321A2

BRPI0722321A2 - Perna para um dispositivo de processamento, e, método para medir a posição de uma perna para um dispositivo de processamento

Info

Publication number: BRPI0722321A2
Application number: BRPI0722321-8A
Authority: BR
Inventors: Harri Niemi; Timo Mustonen; Heikki Kylmala
Original assignee: Metso Minerals Inc
Priority date: 2007-12-19
Filing date: 2007-12-19
Publication date: 2014-07-01
Also published as: US20100300843A1; JP2011506089A; TW200927563A; EP2231465A1; WO2009077639A1; CN101945802A

Description

“PERNA PARA UM DISPOSITIVO DE PROCESSAMENTO, E, MÉTODO PARA MEDIR A POSIÇÃO DE UMA PERNA PARA UM DISPOSITIVO DE PROCESSAMENTO”

CAMPO DA INVENÇÃO

A invenção diz respeito a uma pema para um dispositivo de processamento de acordo com o preâmbulo da reivindicação anexa I. A invenção também diz respeito a um método para medir a posição de uma pema para um dispositivo de processamento de acordo com o preâmbulo da reivindicação anexa 12.

FUNDAMENTOS DA INVENÇÃO

Dispositivos de processamento para material mineral são tipicamente usados para alimentar, transferir, triturar, classificar ou lavar materiais minerais. Tipicamente, um dispositivo de processamento como este compreende uma armação e pelo menos uma unidade de processamento adequada para processar materiais minerais, por exemplo, um alimentador, uma correia transferidora, um britador, uma peneira, ou um dispositivo correspondente para transferir, refinar ou classificar material mineral. Geralmente duas ou mais unidades de processamento são integradas na mesma armação, obtendo assim um dispositivo adequado para processamento versátil de material mineral.

Geralmente, tais dispositivos de processamento são projetados de forma que eles possam ser transportados entre diferentes canteiros de obra, ou pelo menos dentro de um local de trabalho. Assim, a armação de um dispositivo de processamento para material mineral é geralmente provida com rodízios, rodas ou esteiras. Dispositivos de processamento de material mineral são geralmente também providos com uma fonte de potência independente, por exemplo, um motor diesel que é conectado nas rodas ou esteiras por baixo da armação, obtendo assim um dispositivo transferível que é capaz de movimentar independentemente. O pedido de patente finalizado Fl 109662 (relatório descritivo U.S. correspondente 7.004.411) revela um dispositivo de processamento móvel para material mineral, em que as unidades de processamento incluem um alimentador vibratório, um britador de mandíbula, duas correias 5 transferidoras e um separador magnético. O dispositivo compreende uma fonte de potência independente, bem como esteiras conectadas na armação do dispositivo, em cujas esteiras a unidade pode movimentar-se em um local de trabalho entre diferentes destinos.

A movimentação de um dispositivo de processamento 10 montado em esteiras para materiais minerais em um local de trabalho é difícil. O dispositivo de processamento não pode movimentar-se lateralmente, e transferi-lo lateralmente exige diversos movimentos para a frente e para trás de todo o dispositivo de processamento. Similarmente mesmo uma pequena mudança na posição da extremidade dianteira ou traseira da armação exige 15 movimentos para a frente e para trás de todo o dispositivo de processamento.

Além do mais, a adequabilidade ao terreno de um dispositivo de processamento montado em esteiras para materiais minerais é deficiente, em virtude de ele ter que desviar de diferentes obstáculos e, portanto, ele movimenta-se lentamente no local de trabalho. Assim, a transferência do dispositivo de processamento de um local para outro leva muito tempo.

Além do mais, são conhecidas soluções onde o dispositivo de processamento para material mineral é transferido em um local de trabalho com diferentes dispositivos de transferência tipo pema. No relatório descritivo U.S. 4.324.302 uma pema foi montada sob a armação que suporta o britador, 25 cuja pema compreende um primeiro cilindro hidráulico montado verticalmente. Além do mais, dois outros cilindros hidráulicos são conectados na pema, cujos cilindros movem o primeiro cilindro hidráulico para a frente e para trás, bem como lateralmente, em relação à armação. Durante transferência do britador, sua armação desliza por meio da pema ao longo de uma base.

No relatório descritivo U.S. 3.446.301, uma pema para movimentar o britador também foi montada na armação que suporta um 5 dispositivo pesado, tal como um britador ou um transferidor. A pema compreende cinco primeiros cilindros hidráulicos montados verticalmente, que são usados para levantar a armação do terreno. Além do mais, quatro pares de cilindros hidráulicos de ação vertical são conectados na pema, cujos cilindros movem a pema para a frente e para trás, bem como lateralmente, em 10 relação à armação. O dispositivo movimenta-se um passo por vez levantando a armação do dispositivo do terreno e movimentando-a no ar para uma distância de transferência definida pela pema na direção desejada e abaixando a armação de volta no terreno.

O relatório descritivo DE 6.601.257 revela uma solução 15 adequada para movimentar um britador, onde uma pema baseada em um cilindro hidráulico é montada na armação do britador. Em uma outra modalidade revelada existem três pemas. A movimentação do britador ocorre um passo por vez transferindo a armação a uma pequena distância por vez na direção desejada. A armação é levantada do terreno e abaixada novamente a 20 cada passo.

A transferência de um dispositivo pesado por meio de uma pema é descontínua, que desacelera e complica a movimentação. O dispositivo tem que ser abaixado no terreno entre cada passo e a armação tem que deslizar ao longo do terreno. O dispositivo não é adequado para terreno, e 25 buracos e protuberâncias do terreno podem impedir que o dispositivo mova-se completamente.

O relatório descritivo GB 1.368.050 mostra um mecanismo de dar passos para movimentar máquinas. O mecanismo compreende diversas pemas com quatro cilindros hidráulicos. O primeiro cilindro hidráulico é montado verticalmente. Além do mais, três cilindros hidráulicos são conectados neste cilindro hidráulico, em um segundo cilindro hidráulico e em dois cilindros de suporte em lados opostos do primeiro cilindro. Esses três cilindros movem o primeiro cilindro hidráulico para a frente e para trás, bem 5 como lateralmente, em relação à armação. As extremidades das hastes do pistão dos cilindros de suporte são arranjadas contra uma superfície deslizante, onde eles deslizam ao longo do movimento da pema. A estrutura de uma pema como esta é muito complexa, em virtude de uma camisa auxiliar separada ter que ser montada na armação para as superfícies deslizantes dos 10 cilindros laterais. Além do mais, a pema não é adequada para uso em condições de pedreira. A poeira e sujeira volante na pedreira e em outros ambientes extemos causam formação de fuligem nas superfícies deslizantes, que impede que a pema movimente-se.

Além das soluções aqui apresentadas, outros dispositivos para 15 movimentar são conhecidos outras máquinas motrizes pesadas e cargas, cujos dispositivos compreendem diversas pemas que funcionam hidraulicamente. O aumento e redução do comprimento das pemas, bem como seu movimento lateral, são implementados por cilindros hidráulicos. Este tipo de dispositivo é revelado, por exemplo, nos pedidos de patente US 3.638.747, GB2017605 e 20 DE 2129197. A movimentação do dispositivo ocorre tanto deslizando-o no terreno quanto por meio de passos, onde a armação é levantada do terreno e transferida a uma curta distância e então a armação é abaixada de volta no terreno. Isto usa energia desnecessária. Um outro problema dessas soluções é que a transferência do dispositivo é lenta e complicada.

SUMÁRIO DA INVENÇÃO

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E um objetivo da presente invenção prover uma pema inédita para um dispositivo de processamento, que evita os problemas supracitados e cuja posição pode ser medida de forma substancialmente contínua. É também um objetivo da invenção prover um método para medir a posição de uma pema para um dispositivo de processamento.

Para atingir este propósito, a pema de acordo com a invenção é basicamente caracterizada no que será apresentado na parte caracterizante da reivindicação independente 1.

O método de acordo com a invenção, por sua vez, é basicamente caracterizado no que será apresentado na parte caracterizante da reivindicação independente 12.

No mais, as reivindicações dependentes apresentarão algumas modalidades preferidas da invenção.

A invenção é baseada na idéia de que uma pema para um dispositivo de processamento móvel compreende pelo menos um dispositivo de medição para medir a posição da pema do dispositivo de processamento em relação à armação. Diversas pemas são articuladas na armação do 15 dispositivo de processamento e o dispositivo de processamento move-se por meio delas.

As pemas compreendem um primeiro elemento de transferência, que é verticalmente articulado na armação do dispositivo de processamento e é responsável pelo ajuste do comprimento da pema e seu 20 movimento vertical. Além do mais, as pemas compreendem um segundo e um terceiro elemento de transferência para mudar a posição do primeiro elemento de transferência.

Dispositivos de medição são arranjados em cada pema para medir o ângulo entre o primeiro elemento de transferência e a armação do 25 dispositivo de processamento. Além do mais, dispositivos de medição para medir a posição da chapa de suporte da pema que toca o terreno são arranjados em cada pema. Com base nas medições, a posição da chapa de suporte pode ser determinada, por meio do que o movimento da pema pode ser controlado. Além do mais, a pressão causada pela chapa de suporte na base é medida de forma substancialmente contínua. A altura do passo das pemas, isto é, quanto a pema é levantada quando dá um passo, pode também ser ajustada.

Quando o dispositivo de processamento movimenta-se, as pemas carregam todo o peso do dispositivo e ao mesmo tempo movem o dispositivo. As pemas são controladas de forma que o movimento do dispositivo pareça com um caminhar. Pelo menos quatro pemas são anexadas na armação do dispositivo de processamento; preferivelmente existem seis ou mais pemas. As pemas são posicionadas em relação ao perímetro da armação de forma que um movimento estável e contínuo do dispositivo sem abaixar a armação no terreno durante movimento, entre passos, é possível. Se o dispositivo de processamento estiver em uma posição de trabalho descansando a armação em uma base, a armação do dispositivo junto com os dispositivos conectados nela é levantada do terreno por meio das pemas antes de movê-la. Assim, os primeiros elementos de transferência levantam o dispositivo de processamento do terreno.

A estrutura de uma pema de acordo com a invenção é simples. Além do mais, as pemas de acordo com a invenção são muito bem adequadas para movimentar cargas pesadas, tais como diferentes máquinas motrizes, por 20 exemplo, um dispositivo de processamento para materiais minerais. Por meio das pemas, a movimentação de um dispositivo de processamento ocorre pela caminhada, em decorrência do que a movimentação do dispositivo de processamento toma-se mais rápida. Um dispositivo de processamento caminhante pode ser transferido significativamente mais depressa que com 25 dispositivos móveis de acordo com a tecnologia anterior. A armação não é abaixada entre passos, mas o movimento é contínuo. Assim, o movimento é estável e energia é também economizada. A adequabilidade ao terreno de um dispositivo de processamento caminhante é também melhor, por exemplo, que a de um dispositivo de processamento montado em esteiras. Por meio dos sensores arranjados nas pemas, o comprimento das pemas e o contato com o terreno podem ser monitorados, em cujo caso os buracos e rugosidade do terreno podem ser compensados pelo ajuste do comprimento da pema e o dispositivo pode ser mantido em equilíbrio. Pelo ajuste do comprimento da 5 pema o dispositivo de processamento pode ser mantido em equilíbrio, isto é, a armação fica substancialmente horizontal, mesmo quando ela estiver movimentando para cima ou para baixo em uma ladeira.

Uma vantagem da invenção é que, quando a posição da pema em relação à armação é medida continuamente, é possível determinar a partir 10 dos resultados da medição a posição da pema a cada momento. Com base nisto, a pema pode ser controla continuamente para uma nova posição. A medição também permite o controle preciso do movimento da pema, em cujo caso o posicionamento preciso do dispositivo de processamento para uma certa posição é possível.

r

E possível mover as pemas em todas direções por meio de pelo

menos um segundo ou um terceiro elemento de transferência. Desta maneira, o dispositivo de processamento pode também ser transferido em todas direções, também lateralmente e angularmente. Além do mais, o dispositivo pode ser rotacionado em tomo de qualquer ponto arbitrário. Este ponto pode 20 ser localizado tanto no ponto médio do dispositivo, na extremidade de carregamento ou descarga de material do dispositivo, quanto mesmo fora do dispositivo.

DESCRIÇÃO RESUMIDA DOS DESENHOS

A seguir, a invenção será descrita com mais detalhes com referência aos desenhos anexos, em que:

A figura 1 mostra uma vista lateral esquemática de um dispositivo de processamento para material mineral compreendendo pemas para movimentar o dispositivo; A figura 2 mostra o dispositivo de processamento da figura 1

por baixo;

A figura 3 mostra esquematicamente uma pema hidráulica em uma vista frontal;

A figura 4 mostra a pema da figura 5 em uma vista de topo; e

A figura 5 mostra uma unidade de controle em uma vista

esquemática.

DESCRIÇÃO DETALHADA DA INVENÇÃO

Nesta descrição, uma unidade de processamento refere-se a 10 qualquer unidade de processamento adequada para processar diferentes materiais, tais como um alimentador, uma correia transferidora, um britador, uma peneira, ou um dispositivo correspondente para transferir, refinar ou classificar material. Unidades de processamento usadas na reciclagem de material, tais como picadores e separadores de metal, pertencem igualmente a 15 este grupo. O material que está sendo processado pode ser material mineral. O material mineral pode ser minério, rocha quebrada ou cascalho, vários tipos de entulhos de construção recicláveis, tais como concreto, tijolos ou asfalto. O material processado pode também ser lixo doméstico, bem como madeira, vidro ou metal.

A figura 1 mostra um dispositivo de processamento 1 para

material mineral compreendendo um alimentador 2 para alimentar material em um britador 3 e uma correia transferidora 4 para transferir o produto triturado para longe do dispositivo. O britador na figura é um britador de mandíbula, mas outros tipos de britadores, tais como um britador rotativo, um 25 britador de cone ou um britador centrífugo, podem ser colocados como partes do dispositivo de processamento. Além do mais, o dispositivo compreende uma fonte de potência 5, tal como um motor diesel, que produz energia para o uso de unidades de processamento. O alimentador, britador, fonte de potência e transferidor são anexados a uma armação 6. Pemas 7 para movimentar o dispositivo são também anexadas de uma maneira articulada na armação 6. Nesta modalidade existem seis pemas 7, como está mostrado igualmente na figura 2. A figura 2 5 mostra o dispositivo de processamento por baixo, sem a correia transferidora do transferidor. As pemas 7 são anexadas na armação em relação ao centro de gravidade de forma que a armação 6 fique substancialmente horizontal quando o dispositivo movimenta-se. As pemas são colocadas na armação 6 em relação ao dispositivo de processamento 1 de forma que uma pema fique 10 na extremidade dianteira A do dispositivo, isto é, abaixo do alimentador 2, e uma pema fique na extremidade traseira B do dispositivo, isto é, abaixo do transferidor 4. As quatro pemas restantes são colocadas em ambos os lados da armação em pares de forma que as pemas em lados opostos da armação fiquem no mesmo ponto em relação ao comprimento da armação. Como 15 pode-se ver na figuras 1 e 2, as pemas 7 anexadas nos lados maiores 6a e 6b da armação são anexadas no lado de fora da armação. Em uma modalidade da figura 1, o dispositivo de processamento 1 está mostrado em uma posição de trabalho, onde a armação está abaixada em uma base, isto é, no terreno, e a chapa de suporte 12 das pemas 7 foi também colocada no terreno para 20 suportar o dispositivo. Além do mais, o dispositivo compreende uma unidade de controle 30, cuja operação está descrita com mais detalhes a seguir.

Durante a transferência do dispositivo de processamento, uma parte das pemas fica sempre em um estágio de suporte, isto é, tocando o terreno, e uma parte em uma fase de transferência, isto é, fora do terreno e 25 movendo-se para uma nova posição. O plano pré-definido que estabelece quantas pemas ficam nas fases de suporte e transferência é denominado um modo de caminhar. Por exemplo, os possíveis modos de caminhar de um dispositivo de processamento compreendendo seis pemas são um modo 5/6, um modo 4/6 e um modo 3/6. O primeiro número refere-se ao número de pemas na fase de suporte e o segundo número ao número total de pemas. Assim, no modo 5/6, o dispositivo compreende seis pemas, cinco das quais estão na fase de suporte, isto é, somente uma pema em um momento fica fora do terreno e movendo-se para uma nova posição. No modo 4/6, quatro pemas

5 estão na fase de suporte e duas pemas na fase de transferência. Correspondentemente, no modo 3/6, três pemas estão na fase de suporte e três pemas na fase de transferência. A maior velocidade de movimentação é atingida por este modo de caminhar. Se pelo menos duas pemas ficarem na fase de transferência, o movimento das pemas pode ocorrer em diferentes 10 momentos uns em relação aos outros, ou o movimento pode ser simultâneo. Por exemplo, as pemas podem movimentar simultaneamente em pares. Entretanto, tem que haver sempre pelo menos três pemas na fase de suporte. Fases de suporte e transferência sucedem-se uma à outra em cada pema. As pemas na fase de suporte não somente mantêm o dispositivo em equilíbrio, 15 mas também movimentam a armação do dispositivo na direção desejada. As pemas na fase de transferência movimentam-se no ar de acordo com um caminho e direção de movimento definidos para elas, até que elas sejam novamente abaixadas no terreno e elas mudem para a fase de suporte. Durante o movimento, as pemas movimentam-se de acordo com o modo de caminhar 20 selecionado. O número de pemas montadas no dispositivo e a velocidade de movimento desejada afetam a seleção do modo de caminhar.

A figura 3 mostra uma pema 7. Este tipo de pema está também arranjado no dispositivo de processamento mostrado nas figuras 1 e 2. A pema compreende um primeiro elemento de transferência 10, que é anexado 25 de uma maneira articulada na armação do dispositivo de processamento, de forma substancialmente vertical. Ele é rígido em relação ao seu eixo longitudinal e por meio dele o comprimento da pema pode ser ajustado. Ele também suporta as forças verticais do dispositivo e o peso do dispositivo de processamento quando o dispositivo de processamento movimenta-se ou quando a pema age como uma pema de suporte durante o uso do dispositivo. Nesta modalidade, o elemento de transferência é um cilindro hidráulico, mas outros elementos de transferência ajustáveis longitudinalmente podem também ser usados. O movimento longitudinal pode ser criado, por exemplo, 5 com um parafuso sem-fim e um motor elétrico. Este tipo de arranjo é igualmente denominado cilindro elétrico.

Na figura, o primeiro cilindro hidráulico está mostrado em uma posição onde uma parte de um braço de transferência I Ia do cilindro fica fora de uma câmara do cilindro 11. Uma chapa de suporte 12 é anexada na extremidade inferior do braço de transferência do primeiro cilindro hidráulico

10, cuja superfície inferior da chapa, isto é, uma superfície de suporte 13, toca o terreno quando a pema 7 estiver na fase de suporte. A superfície de suporte

13 pode ter, por exemplo, uma forma tipo quadrada com comprimentos dos lados de 350 mm x 350 mm. A área da superfície de suporte 13 é

dimensionada de acordo com o tipo de base do local de trabalho. O peso do dispositivo de processamento é também levado em conta no dimensionamento. A chapa de suporte 12 é anexada na extremidade do braço de transferência do primeiro cilindro hidráulico com um dispositivo de fixação 12a, que permite a inclinação da chapa de suporte em relação ao braço 20 de transferência. Por exemplo, uma junta esférica pode ser usada como o dispositivo de fixação. O primeiro cilindro hidráulico é articulado na armação

6 do dispositivo de processamento por meio de uma primeira e uma segunda articulação 20 e 21 arranjadas na extremidade superior da câmara do cilindro

11.

Além do mais, a pema compreende dois elementos de

transferência 14 e 15, nesta modalidade, dois cilindros hidráulicos para movimentar o primeiro cilindro hidráulico 10. Os elementos de transferência

14 e 15 podem também ser outros tipos de elementos de transferência ajustáveis longitudinalmente, tais como os cilindros elétricos supramencionados. O segundo e terceiro cilindro hidráulico 14 e 15 são articulados no primeiro cilindro hidráulico 10 de forma substancialmente horizontal e no mesmo nível um do outro. Eles são articulados por uma extremidade no primeiro cilindro e pela outra extremidade na armação 6 do 5 dispositivo de processamento da seguinte maneira: os braços de transferência

16 e 17 do segundo cilindro hidráulico 14 e do terceiro cilindro hidráulico 15 são anexados por meio de uma terceira articulação 22 e uma quinta articulação 23 na parte inferior da câmara do cilindro 11 do primeiro cilindro hidráulico, a uma distância da extremidade inferior da câmara do cilindro. Suas extremidades no lado da câmara do cilindro 18 e 19 são, por sua vez, articuladas na armação 6 da instalação de processamento por meio de uma quarta articulação 24 e uma sexta articulação 25. O segundo e terceiro cilindro hidráulico 14 e 15 criam o movimento lateral da pema 7. O movimento da pema 7 criado pelos cilindros hidráulicos 14 e 15 compreende tanto um componente horizontal quanto um vertical, cuja magnitude depende do caminho de movimento desejado. Em outras palavras, o caminho de movimento da chapa de suporte pode ser arqueado ou ocorrer no plano horizontal somente. O primeiro cilindro hidráulico 10 é maior no tamanho e na sua capacidade do cilindro do que o segundo e terceiro cilindro hidráulico 14 e 15.

A figura 4 mostra a pema 7 da figura 3 em uma posição básica vista de cima. Como pode-se ver na figura, o segundo e terceiro cilindro hidráulico 14 e 15 são anexados no primeiro cilindro hidráulico 10 de forma que um ângulo α seja formado entre eles. O valor do ângulo α depende de 25 diversos fatores, por exemplo, do ponto de fixação dos cilindros 14 e 15 na armação 6, das dimensões do aparelho de processamento, do comprimento dos cilindros 14 e 15, e do diâmetro de suas câmaras dos cilindros, bem como das potências horizontais exigidas. Esses fatores são selecionados de forma que a caixa de passo desejada seja criada. Dispositivos de medição, isto é, sensores, são arranjados na pema 7, para definir a posição da pema, isto é, a posição do primeiro cilindro hidráulico e a posição da chapa de suporte em relação à armação de forma substancialmente contínua. Em uma primeira articulação 20 e uma segunda 5 articulação 21 são arranjados primeiros dispositivos de medição, isto é, dois sensores angulares 26 e 27, com que a posição angular da chapa de suporte 12 em relação à armação é medida. Além do mais, dentro da câmara do cilindro do primeiro cilindro 10 fica arranjado um segundo dispositivo de medição 28, tal como um sensor linear, para medir a posição vertical da chapa de suporte 10 12 em relação à armação. Assim, o sensor linear mede a magnitude do movimento vertical do primeiro cilindro 10. Por exemplo, um sensor magnetoestritivo pode ser usado como um sensor linear. O segundo dispositivo de medição pode também ser um dispositivo de medição ótico, tal como um dispositivo de medição baseado em um processamento laser ou de 15 imagem. Além do mais, dispositivos de medição baseados em métodos acústicos bem como medição de campo magnético, tal como um sensor ultrasônico ou um sensor de corrente parasita, podem ser usados. Por meio desses três sensores 26, 27 e 28 a posição da chapa de suporte 12 e da pema 7 em relação à armação pode ser definida. O primeiro dispositivo de medição 26 e 20 27 bem como o segundo dispositivo de medição 28 estão mostrados na figura 3 com linhas tracejadas.

Dispositivos de medição 38 e 39 arranjados nos cilindros hidráulicos 14 e 15 podem também funcionar como primeiro dispositivo de medição, que pode ter o mesmo princípio operacional do dispositivo de 25 medição 28 supramencionado. Por meio deles, o comprimento de pelo menos um dos cilindros hidráulicos 14 e/ou 15 é medido, a partir de cujo comprimento é possível determinar a posição angular do cilindro hidráulico IOe adicionalmente a posição da chapa de suporte 12 em relação à armação. Além do mais, a pressão prevalecente na câmara do cilindro do primeiro cilindro hidráulico 10 é medida. A medição ocorre por meio de um sensor de pressão 29. O sensor de pressão fica arranjado tanto diretamente na câmara do cilindro quanto fica arranjado em um duto que transfere meio de 5 pressão para a câmara do cilindro. Com base nas medições de pressão, é possível determinar a pressão causada pela chapa de suporte 12 na base e garantir que a força com que a chapa de suporte 12 toca o terreno é suficiente. Os sensores realizam medições de forma substancialmente contínua e, por meio das medições, a posição da chapa de suporte 12 tanto na fase de 10 transferência quanto de suporte pode ser determinada continuamente. Além do mais, a posição da armação em relação à base é medida com um sensor de inclinação 32 (mostrado na figura I). O sensor de inclinação pode ser, por exemplo, um inclinômetro. Os sinais de medição medidos pelos sensores são enviados a uma unidade de controle 30 colocada no dispositivo de

processamento. A unidade de controle 30 controla o movimento do dispositivo de processamento de acordo com comandos providos pelo usuário do dispositivo de processamento, cujos comandos são enviados à unidade de controle 30 com uma interface do usuário 31 conectada nele. A interface do usuário pode ser, por exemplo, uma interface tipo manete de jogos baseada 20 em transferência de sinal sem fio, ou um teclado. Assim, um transmissor fica arranjado na interface do usuário para transmitir comandos de controle à unidade de controle, e um receptor fica arranjado na unidade de controle para recebê-los. Na figura, a transferência de dados sem fio está ilustrada por uma linha tracejada. Além do mais, a interface do usuário 31 pode ser conectada 25 na unidade de controle 30 por um cabo.

Os sinais de medição medidos pelo dispositivo de medição, isto é, os sensores angulares 26 e 27, o sensor linear 28, o sensor de pressão 29 e o inclinômetro 32, podem ser direcionados para a unidade de controle 30 tanto por meio de cabos quanto sem fio. Se a medições forem transmitidas à unidade de controle sem fio, os dispositivos de medição são providos com um transmissor para transmitir resultados da medição, e a unidade de controle é provida com um receptor para receber sinais de medição. A unidade de controle forma comandos de controle para as pernas e os cilindros hidráulicos 5 nelas com base nos sinais de medição. Os comandos de controle produzidos pela unidade de controle podem também ser transferidos para as pernas tanto por meio de cabos quanto sem fio. Se os comandos de controle forem transmitidos para as pernas sem fio, tais como via ondas de rádio ou radiação infravermelha, a unidade de controle é provida com um transmissor para 10 transmitir comandos de controle, e as pernas são providas com um receptor para receber comandos de controle.

A unidade de controle 30 compreende dispositivos para realizar as operações do método de acordo com a invenção. A figura 5 mostra mais em detalhe uma unidade de controle 30, que inclui dispositivos 33 a 35 15 para calcular e determinar os parâmetros necessários para movimentar o dispositivo de processa, bem como para determinar os sinais de controle. As etapas do método supradescrito podem ser realizadas por um programa, por exemplo, por um microprocessador. O dispositivo pode ser composto de um ou mais microprocessadores e o software de aplicação neles contidos. Neste 20 exemplo, existem diversos dispositivos, mas as diferentes etapas do método podem também ser realizadas em um dispositivo individual.

A unidade de controle 30 compreende dispositivos de cálculo 33, que recebem os dados relativos ao modo desejado de caminhar e a direção e velocidade de movimento do dispositivo de processamento enviados pelo 25 usuário do dispositivo de processamento. O dispositivo de cálculo 33 também recebe os sinais de medição medidos pelo dispositivo de medição 26, 27, 28, 29 e 32 e, com base neles e no modo de caminhar selecionado, calcula um diagrama de passos para cada perna 7 e, com base nele, determina seu caminho e direção de movimento seguinte. A determinação do caminho e direção de movimento das pernas também leva em conta a assim denominada caixa de passo, isto é, uma capacidade cúbica em espaço quadrado, onde a chapa de suporte 12 pode movimentar dentro dos limites estabelecidos pelos cilindros.

5 Os caminhos e direções de movimento determinados para cada

perna pelo dispositivo de cálculo 33 são transmitidos ao dispositivo de formação de sinal de controle 35 na unidade de controle, cujos dispositivos formam comandos de controle para cada cilindro hidráulico 10, 14 e 15 de cada perna 7.

Como notado anteriormente, a unidade de controle 30

compreende dispositivo para controlar o movimento das pernas. A unidade de controle pode também compreender dispositivo para controlar o processo em si, tal como a operação de um britador, transferidor ou similares.

Quando dá um passo, os cilindros hidráulicos da perna na fase 15 de transferência operam da seguinte maneira: primeiro, a chapa de suporte 12 da perna é levantada do terreno por meio do primeiro cilindro 10, puxando o braço de transferência do primeiro cilindro dentro da primeira câmara do cilindro 11. Até que altura a chapa de suporte 12 da perna é levantada depende da altura desejada do passo. Depois que este segundo e/ou terceiro 20 cilindro 14 e 15 movem o primeiro cilindro 10 na direção desejada empurrando e/ou puxando os braços de transferência 16 e 17 dos cilindros da câmara dos cilindros / para a câmara dos cilindros 18 e 19, até que a direção desejada do passo seja atingida. Finalmente, o primeiro cilindro hidráulico abaixa a chapa de suporte 12 da perna de volta no terreno empurrando o braço 25 de transferência Ila do primeiro cilindro para fora da primeira câmara do cilindro. Naturalmente, as operações do primeiro cilindro hidráulico e do segundo e/ou terceiro cilindro hidráulico podem ocorrer igualmente de forma simultânea. As pernas na fase de suporte movem a armação do dispositivo de processamento na direção desejada continuamente; ela não é abaixada no terreno entre passos. O comprimento do passo e, ao mesmo tempo, a velocidade de transferência do dispositivo são controlados com o sistema de controle.

A invenção não deve ser limitada às modalidades apresentadas como os exemplos anteriores, mas a invenção deve ser aplicada de forma abrangente de acordo com o escopo da idéia inventiva definido nas reivindicações anexas.

Claims

1. Pema para um dispositivo de processamento para movimentar um dispositivo de processamento (1), cujo dispositivo de processamento (1) compreende uma armação (6) e cuja perna compreende: - um primeiro elemento de transferência (10), que é articulado na armação (6) do dispositivo de processamento; e - um segundo elemento de transferência (14) para mudar a posição da perna, caracterizada pelo fato de que a perna (7) compreende adicionalmente pelo menos um dispositivo de medição (26, 27, 28) para medir a posição da perna (7) em relação à armação (6) do dispositivo de processamento.

2. Pema de acordo com a reivindicação 1, caracterizada pelo fato de que a perna (7) compreende pelo menos um primeiro dispositivo de medição (26, 27, 38, 39), que fica arranjado para medir a posição do primeiro elemento de transferência (10) em relação à armação (6) do dispositivo de processamento.

3. Pema de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que o primeiro dispositivo de medição (26, 27) é um sensor angular, que fica arranjado para medir o ângulo entre o primeiro elemento de transferência (10) e a armação (6).

4. Pema de acordo com a reivindicação 1, caracterizada pelo fato de que o primeiro elemento de transferência (10) é provido com uma chapa de suporte (12) assentável contra uma base (S) e que a pema (7) compreende um segundo dispositivo de medição (28) para medir a posição da chapa de suporte (12) em relação à armação (6) do dispositivo de processamento.

5. Pema de acordo com a reivindicação 1, caracterizada pelo fato de que o primeiro elemento de transferência (10) é articulado na armação (6) do dispositivo de processamento de forma substancialmente vertical.

6. Pema de acordo com a reivindicação 1, caracterizada pelo fato de que a perna compreende um terceiro elemento de transferência (15), e que o segundo e terceiro elementos de transferência (14, 15) são anexados por uma extremidade no primeiro elemento de transferência (10) e pela outra extremidade anexados na armação (6) do dispositivo de processamento.

7. Pema de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que o primeiro dispositivo de medição (38, 39) é um sensor linear, que fica arranjado para medir o comprimento do segundo e/ou terceiro elemento de transferência (14, 15).

8. Pema de acordo com a reivindicação 6, caracterizada pelo fato de que o segundo elemento de transferência (14) e o terceiro elemento de transferência (15) são articulados no primeiro cilindro (10) de forma substancialmente horizontal e no mesmo nível um do outro.

9. Pema de acordo com a reivindicação 1, caracterizada pelo fato de que o primeiro elemento de transferência (10) compreende uma câmara do cilindro (11) e um braço de transferência (1 la) e que: - a pema compreende uma primeira articulação (20) e uma segunda articulação (21) e o primeiro elemento de transferência (10) é articulado por meio da primeira e da segunda articulações (20, 21) na armação (6) a partir da extremidade no lado da câmara do cilindro (11) do primeiro elemento de transferência, e - a chapa de suporte (12) fica arranjada na extremidade no lado do braço de transferência (1 la) do primeiro elemento de transferência.

10. Pema de transferência de acordo com a reivindicação 6 ou7, caracterizada pelo fato de que o segundo elemento de transferência (14) compreende uma câmara do cilindro (18) e um braço de transferência (16) e o terceiro elemento de transferência (15) compreende uma câmara do cilindro (19) e um braço de transferência (17) e que a pema compreende uma terceira articulação (22), uma quarta articulação (24), uma quinta articulação (23) e uma sexta articulação (25) e que - o segundo elemento de transferência é articulado por meio da terceira articulação (22) da extremidade no lado do braço de transferência (16) do segundo elemento de transferência até a extremidade inferior do primeiro câmara do cilindro (11) e por meio da quarta articulação (24) da extremidade no lado da câmara do cilindro (18) do segundo elemento de transferência até a armação (6) e que - o terceiro elemento de transferência (15) é articulado por meio da quinta articulação (23) da extremidade no lado do braço de transferência (17) do terceiro elemento de transferência até a extremidade inferior do primeiro câmara do cilindro (11) e por meio da sexta articulação (25) da extremidade no lado da câmara do cilindro (19) do terceiro elemento de transferência até a armação (6).

11. Pema de acordo com a reivindicação 1, caracterizada pelo fato de que o dispositivo de processamento é pelo menos um dos seguintes: um alimentador, um britador, uma peneira, um picador, ou um separador.

12. Método para medir a posição de uma pema para um dispositivo de processamento (1), caracterizado pelo fato de que o dispositivo de processamento (1) compreende uma armação (6) e que a pema compreende: - um primeiro elemento de transferência (10), que é articulado na armação (6) do dispositivo de processamento; e - um segundo elemento de transferência (14) para mudar a posição da pema, e que no método a posição da pema (7) é medida em relação à armação (6) do dispositivo de processamento com pelo menos um primeiro dispositivo de medição (26, 27, 28).

13. Método de acordo com a reivindicação 12, caracterizado pelo fato de que a posição do primeiro elemento de transferência (10) é medida em relação à armação (6) do dispositivo de processamento com pelo menos um primeiro dispositivo de medição (26, 27, 38, 39).

14. Método de acordo com a reivindicação 13, caracterizado pelo fato de que o ângulo entre o primeiro elemento de transferência (10) e a armação (6) é medido.

15. Método de acordo com a reivindicação 12 ou 13, caracterizado pelo fato de que a pema é provida com um terceiro elemento de transferência (15) e que o comprimento do segundo e do terceiro elemento de transferência (14, 15) é medido.

16. Método de acordo com a reivindicação 12, caracterizado pelo fato de que o primeiro elemento de transferência (10) é provido com uma chapa de suporte (12) assentável contra uma base (S) e que a posição da chapa de suporte (12) em relação à armação (6) do dispositivo de processamento é medida.

17. Método de acordo com a reivindicação 12, caracterizado pelo fato de que o dispositivo de processamento é pelo menos um dos seguintes: um alimentador, um britador, uma peneira, um picador, ou um separador.