CN106956285A - 一种手术自动化机械臂 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种手术自动化机械臂，包括活动臂、气缸、电动伸缩杆、水平驱动机构和制动滚轮，所述活动臂底端设置有夹持抓手，所述气缸固定连接在旋转臂与连接板之间，所述连接板下方对称设置有固定块，所述电动伸缩杆通过衔接板固定连接在转向轴上方，所述水平驱动机构与转向轴相连，所述制动滚轮设置底座下方。本发明通过气缸控制齿轮片的上下运动，从而完成夹持抓手的操作动作，由精调机构便于控制夹持抓手的角度和间距，使用便捷，活动臂与齿轮片之间啮合，机构设计简单，使用灵活，电动伸缩杆调整机械臂高度，适应不同条件的工作环境，水平驱动结构提高操作自动化，结构合理，功能使用方便，适合广泛推广。
Description
技术领域
本发明涉及医疗器械设备技术领域，特别涉及一种手术自动化机械臂。
背景技术
医疗外科手术机械臂要求有比较高的绝对定位精度，保证这种绝对定位精度的前提是机械臂的安装基础需要有较高的刚性和稳定性。也就是说，固定机械臂的夹持装置或夹具需要有很高的夹持稳定性。另外除了能在手术床边沿使用以外，希望在普通办公室和实验室里都能够使用外科手术机械臂，其夹持和固定的夹具必须具有很强的适应性。但是现有的机械臂一般是专用的，其稳定性不好，而且体积和质量大，成本较高，通用性不好，限制了手术的质量，容易出现差错。因此开发面向医疗外科手术的机械臂，不仅为手术机械臂的高精度定位奠定了基础，同时也进一步提高安全保障。因此我们对此做出改进，提出一种手术自动化机械臂。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种手术自动化机械臂，可以有效解决背景技术中的问题。
为实现上述目的，本发明采取的技术方案为：
一种手术自动化机械臂，包括活动臂、气缸、电动伸缩杆、水平驱动机构、制动滚轮和医用探照灯，所述活动臂底端设置有夹持抓手，所述夹持抓手之间安装有精调机构，所述气缸固定连接在旋转臂与连接板之间，所述连接板下方对称设置有固定块，所述固定块之间设有齿轮片，所述电动伸缩杆安装在旋转轴一端，所述旋转轴一侧设有条式水平仪，所述电动伸缩杆通过衔接板固定连接在转向轴上方，所述水平驱动机构与转向轴相连，且水平驱动机构安装在底座上端面，所述底座内放置有配重块，所述制动滚轮设置底座下方，所述医用探照灯通过万向节联轴器安装在活动臂内侧。
进一步地，所述齿轮片固定在气缸下方，且齿轮片通过连接套连接在气缸输出端。
进一步地，所述固定块与连接板之间通过六角螺栓固定连接。
进一步地，所述齿轮片两侧与活动臂之间通过啮合连接。
进一步地，所述水平驱动机构与底座接触端设置有减震装置。
进一步地，所述万向节联轴器与活动臂之间通过焊接固定连接。
与现有技术相比，本发明的突出的实质性特点和显著的进步是：该种手术自动化机械臂，通过气缸控制齿轮片的上下运动，从而完成夹持抓手的操作动作，由精调机构便于控制夹持抓手的角度和间距，使用便捷，活动臂与齿轮片之间啮合，机构设计简单，使用灵活，通过旋转臂控制机械臂的水平位置，并在条式水平仪作用下规范操作要求，电动伸缩杆调整机械臂高度，适应不同条件的工作环境，水平驱动结构提高操作使用的自动化程度，结构合理，功能使用方便，适合广泛推广。
附图说明
图1为本发明手术自动化机械臂的整体结构示意图。
图2为本发明手术自动化机械臂的医用探照灯结构示意图。
图中：1、夹持抓手；2、活动臂；3、六角螺栓；4、固定块；5、连接板；6、气缸；7、旋转臂；8、电动伸缩杆；9、衔接板；10、转向轴；11、底座；12、齿轮片；13、水平驱动机构；14、制动滚轮；15、精调机构；16、配重块；17、连接套；18、条式水平仪；19、医用探照灯；20、万向节联轴器。
具体实施方式
为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。
如图1-2所示，一种手术自动化机械臂，包括活动臂2、气缸6、电动伸缩杆8、水平驱动机构13、制动滚轮14和医用探照灯19，所述活动臂2底端设置有夹持抓手1，所述夹持抓手1之间安装有精调机构15，所述气缸6固定连接在旋转臂7与连接板5之间，所述连接板5下方对称设置有固定块4，所述固定块4之间设有齿轮片12，所述电动伸缩杆8安装在旋转轴7一端，所述旋转轴7一侧设有条式水平仪18，所述电动伸缩杆8通过衔接板9固定连接在转向轴10上方，所述水平驱动机构13与转向轴相连，且水平驱动机构13安装在底座11上端面，所述底座11内放置有配重块16，所述制动滚轮14设置底座下方，所述医用探照灯19通过万向节联轴器20安装在活动臂2内侧。
其中，所述齿轮片12固定在气缸6下方，且齿轮片12通过连接套17连接在气缸6输出端。
其中，所述固定块4与连接板5之间通过六角螺栓3固定连接。
其中，所述齿轮片12两侧与活动臂2之间通过啮合连接，便于控制夹持抓手1。
其中，所述水平驱动机构13与底座11接触端设置有减震装置，便于提高工作使用时的平稳定。
其中，所述万向节联轴器20与活动臂2之间通过焊接固定连接，便于安装紧固。
需要说明的是，本发明为一种手术自动化机械臂，工作时，通过气缸6控制齿轮片12的上下运动，从而完成夹持抓手1的操作动作，由精调机构15便于控制夹持抓手1的角度和间距，使用便捷，活动臂2与齿轮片12之间啮合，机构设计简单，使用灵活，通过旋转臂7控制机械臂的水平位置，并在条式水平仪18作用下规范操作要求，电动伸缩杆8调整机械臂高度，适应不同条件的工作环境，水平驱动结构13提高操作使用的自动化程度，制动管轮14使得机械臂机动性增强。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定 。
Claims (6)
1.一种手术自动化机械臂，包括活动臂（2）、气缸（6）、电动伸缩杆（8）、水平驱动机构（13）、制动滚轮（14）和医用探照灯（19），其特征在于：所述活动臂（2）底端设置有夹持抓手（1），所述夹持抓手（1）之间安装有精调机构（15），所述气缸（6）固定连接在旋转臂（7）与连接板（5）之间，所述连接板（5）下方对称设置有固定块（4），所述固定块（4）之间设有齿轮片（12），所述电动伸缩杆（8）安装在旋转轴（7）一端，所述旋转轴（7）一侧设有条式水平仪（18），所述电动伸缩杆（8）通过衔接板（9）固定连接在转向轴（10）上方，所述水平驱动机构（13）与转向轴相连，且水平驱动机构（13）安装在底座（11）上端面，所述底座（11）内放置有配重块（16），所述制动滚轮（14）设置底座下方，所述医用探照灯（19）通过万向节联轴器（20）安装在活动臂（2）内侧。
2.根据权利要求1所述的一种手术自动化机械臂，其特征在于：所述齿轮片（12）固定在气缸（6）下方，且齿轮片（12）通过连接套（17）连接在气缸（6）输出端。
3.根据权利要求1所述的一种手术自动化机械臂，其特征在于：所述固定块（4）与连接板（5）之间通过六角螺栓（3）固定连接。
4.根据权利要求1所述的一种手术自动化机械臂，其特征在于：所述齿轮片（12）两侧与活动臂（2）之间通过啮合连接。
5.根据权利要求1所述的一种手术自动化机械臂，其特征在于：所述水平驱动机构（13）与底座（11）接触端设置有减震装置。
6.根据权利要求1所述的一种手术自动化机械臂，其特征在于：所述万向节联轴器（20）与活动臂（2）之间通过焊接固定连接。
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