CN204726551U - 一种agv运输装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种AGV运输装置，旨在提供一种能有效保证AGV车移动过程的稳定性，克服地面不平、车体震动等因素，时刻保证驱动轮贴地，维持运输效果，保证车体不易偏离预设路径的AGV运输装置。它包括车架底盘、举升机构、动力电机，举升机构包括举升托盘、丝杆及丝母，车架底盘上设有一对主轮座，主轮座上设有主车轮，主轮座包括转动配合端、转动自由端，转动配合端与车架底盘转动连接，转动自由端上设有避震机构，动力电机连接一小传动齿轮，小传动齿轮与一大齿轮啮合，大齿轮设于一旋转轴套之上。本实用新型的有益效果是：整体结构稳定，通过避震弹簧实现双轮下压贴地，时刻维持驱动轮的正常运转，可避免出现行车线路不到位的状况。

Description

一种AGV运输装置

技术领域

本实用新型属于AGV技术领域，尤其涉及一种AGV运输装置。

背景技术

AGV是(Automated Guided Vehicle)的缩写，意即“自动导引运输车”，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。在生产中，常利用AGV车来进行零件、物料、货物等的运输。目前生产运输中使用到的AGV物料运输车，主要通过驱动轮来驱动，在地面(轨道)上移动，虽然能实现运输功能，但是由于地面并不一定是平整的，车体也会有震动等因素，使得驱动轮单个或多个暂时性离地，从而造成驱动轮虽然被控制转动，但是没有实际的前进效果，从而影响运输效果。

实用新型内容

本实用新型是为了克服现有技术中的不足，提供了一种能有效保证AGV车移动过程的稳定性，克服地面不平、车体震动等因素，时刻保证驱动轮贴地，维持运输效果，保证车体不易偏离预设路径的AGV运输装置。

为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种AGV运输装置，包括车架底盘、举升机构、动力电机，所述的举升机构设于车架底盘之上，所述的举升机构包括举升托盘、互相螺纹配合的丝杆及丝母，所述的丝母通过丝母座连接举升托盘，所述的车架底盘上设有至少一对主轮座，所述的主轮座上设有主车轮，每个主车轮均由一个对应的车轮驱动电机驱动，主轮座包括转动配合端、转动自由端，转动配合端与车架底盘转动连接，转动自由端上设有避震机构，所述的避震机构包括下避震座、可与下避震座相对滑动的上避震座，下避震座与上避震座之间设有避震弹簧，所述的下避震座与转动自由端连接，所述的动力电机连接一小传动齿轮，所述的小传动齿轮与一大齿轮啮合，所述的大齿轮设于一用于带动丝母座的旋转轴套之上。

作为优选，所述的主轮座、下避震座数目均为两个，还包括一小锥齿轮、一大锥齿轮，所述的小锥齿轮与小齿轮同轴相连，所述的小锥齿轮、大锥齿轮啮合，所述的大锥齿轮与一横置的偏心轴连接，偏心轴设于小车底盘之上，所述的偏心轴压住上避震座。

作为优选，所述的车架底盘上设有若干副轮架，所述的副轮架上设有万向轮，所述的副轮架与车架底盘连接。

作为优选，所述的主车轮与对应的车轮驱动电机之间通过减速机连接，所述的减速机设在车架底盘上的隔套之内。

作为优选，所述的转动配合端通过转动连接结构与车架底盘转动连接，所述的转动连接结构包括转销、转套，所述的转套与转销之间设有角接触轴承，所述的转套与转动配合端连接。

本实用新型的有益效果是：整体结构稳定，通过避震弹簧实现双轮下压贴地，时刻维持驱动轮的正常贴地运转，可避免出现行车线路不到位的状况。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型的侧视图；

图3是本实用新型的内部结构示意图；

图4是图3的局部放大图；

图5是本实用新型避震机构处的结构示意图；

图6是本实用新型转动连接结构处的结构示意图。

图中：车架底盘1、动力电机2、举升托盘3、丝杆4、丝母5、丝母座6、主轮座7、主车轮8、车轮驱动电机9、下避震座10、上避震座11、避震弹簧12、小传动齿轮13、大齿轮14、旋转轴套15、小锥齿轮16、大锥齿轮17、偏心轴18、副轮架19、万向轮20、减速机21、转销22、转套23、角接触轴承24、小齿轮25。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型做进一步的描述。

如图1至图6所示的实施例中，一种AGV运输装置，包括车架底盘1、举升机构、动力电机2，所述的举升机构设于车架底盘之上，所述的举升机构包括举升托盘3、互相螺纹配合的丝杆4及丝母5，所述的丝母通过丝母座6连接举升托盘，所述的车架底盘上设有至少一对主轮座7，所述的主轮座上设有主车轮8，每个主车轮均由一个对应的车轮驱动电机9驱动，主轮座包括转动配合端、转动自由端，转动配合端与车架底盘转动连接，转动自由端上设有避震机构，所述的避震机构包括下避震座10、可与下避震座相对滑动的上避震座11，下避震座与上避震座之间设有避震弹簧12，所述的下避震座与转动自由端连接，所述的动力电机连接一小传动齿轮13，所述的小传动齿轮与一大齿轮14啮合，所述的大齿轮设于一用于带动丝母座的旋转轴套15之上。

所述的主轮座、下避震座数目均为两个，还包括一小锥齿轮16、一大锥齿轮17，所述的小锥齿轮与一小齿轮25同轴相连，所述的小齿轮与大齿轮啮合，所述的小锥齿轮、大锥齿轮啮合，所述的大锥齿轮与一横置的偏心轴18连接，偏心轴设于小车底盘之上，所述的偏心轴压住上避震座。

所述的车架底盘上设有若干副轮架19，所述的副轮架上设有万向轮20，所述的副轮架与车架底盘连接。万向轮可以辅助支撑，提高平衡性、承重能力，保障工作过程中的稳定性。并且，在货架不负重时，部分或全部副轮架、万向轮会一起抬起离地面，从而可以减少摩擦，延长使用寿命。

所述的主车轮与对应的车轮驱动电机之间通过减速机21连接，所述的减速机设在车架底盘上的隔套之内。主车轮起到主要的支撑和推动作用，双轮同速小车可前进，双轮差速小车可旋转，减速机可以降低车轮驱动电机的输出转速，以达到实际需求的转速范围。

所述的转动配合端通过转动连接结构与车架底盘转动连接，所述的转动连接结构包括转销22、转套23，所述的转套与转销之间设有角接触轴承24，所述的转套与转动配合端连接。

本实用新型工作时，货物置于货架上，主车轮(驱动轮)可以带动小车前进及转弯，丝杠、丝母机构可以带动货架升降。驱动伺服电机带动驱动轮转动，万向轮自然随动。两个驱动轮速度一样时，AGV车直线行进，需要转弯时，可以通过调节两个驱动轮速度来实现。驱动轮前进时，当遇到底面不平或车体震动时，单轮或双轮有可能出现暂时性离地的趋势，有双轮离地趋势时，在避震弹簧的作用下，可以均衡地将车体、车轮下压，保证驱动轮贴地，而有单轮离地趋势时，避震弹簧下压，此时双列向心球面球轴承内外圈轴线相对倾斜，从而仍能保证避震弹簧的下压力可以同时作用到两个驱动轮，维持驱动轮贴地。并且小车在满载时，压力明显增大，驱动轮(主车轮)与地面的摩擦力增大，驱动轮不会打滑，使小车更容易控制。升降托盘在上升(举升货架)的同时，小锥齿轮带动大锥齿轮转动，大锥齿轮带动偏心轴转动，从而在旋转举升的同时偏心轴同步旋转，举升到顶部时偏心轴达到靠下方的位置，偏心轴下行过程中压动上避震座下移(相对下避震座滑动)，避震弹簧被压缩，对下避震座、主轮座的下压力进一步增大，从而可提高工作过程中的稳定性、平衡性，有效强化承载能力。

Claims (5)

1.一种AGV运输装置，其特征是，包括车架底盘、举升机构、动力电机，所述的举升机构设于车架底盘之上，所述的举升机构包括举升托盘、互相螺纹配合的丝杆及丝母，所述的丝母通过丝母座连接举升托盘，所述的车架底盘上设有至少一对主轮座，所述的主轮座上设有主车轮，每个主车轮均由一个对应的车轮驱动电机驱动，主轮座包括转动配合端、转动自由端，转动配合端与车架底盘转动连接，转动自由端上设有避震机构，所述的避震机构包括下避震座、可与下避震座相对滑动的上避震座，下避震座与上避震座之间设有避震弹簧，所述的下避震座与转动自由端连接，所述的动力电机连接一小传动齿轮，所述的小传动齿轮与一大齿轮啮合，所述的大齿轮设于一用于带动丝母座的旋转轴套之上。

2.根据权利要求1所述的一种AGV运输装置，其特征是，所述的主轮座、下避震座数目均为两个，还包括一小锥齿轮、一大锥齿轮，所述的小锥齿轮与一小齿轮同轴相连，所述的小齿轮与大齿轮啮合，所述的小锥齿轮、大锥齿轮啮合，所述的大锥齿轮与一横置的偏心轴连接，偏心轴设于小车底盘之上，所述的偏心轴压住上避震座。

3.根据权利要求1所述的一种AGV运输装置，其特征是，所述的车架底盘上设有若干副轮架，所述的副轮架上设有万向轮，所述的副轮架与车架底盘连接。

4.根据权利要求1或2或3所述的一种AGV运输装置，其特征是，所述的主车轮与对应的车轮驱动电机之间通过减速机连接，所述的减速机设在车架底盘上的隔套之内。

5.根据权利要求1或2或3所述的一种AGV运输装置，其特征是，所述的转动配合端通过转动连接结构与车架底盘转动连接，所述的转动连接结构包括转销、转套，所述的转套与转销之间设有角接触轴承，所述的转套与转动配合端连接。