DE10065230A1 - Verfahren und System zur Erleichterung des Manövrierens und/oder Rückwärtsfahren eines Fahrzeuges mit einem Anhänger - Google Patents

Verfahren und System zur Erleichterung des Manövrierens und/oder Rückwärtsfahren eines Fahrzeuges mit einem Anhänger

Info

Publication number
DE10065230A1
DE10065230A1 DE2000165230 DE10065230A DE10065230A1 DE 10065230 A1 DE10065230 A1 DE 10065230A1 DE 2000165230 DE2000165230 DE 2000165230 DE 10065230 A DE10065230 A DE 10065230A DE 10065230 A1 DE10065230 A1 DE 10065230A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
trailer
vehicle
steering wheel
instructions
rotating
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
DE2000165230
Other languages
English (en)
Inventor
Georg Hoffmann
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Original Assignee
Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Valeo Schalter und Sensoren GmbH filed Critical Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Priority to DE2000165230 priority Critical patent/DE10065230A1/de
Publication of DE10065230A1 publication Critical patent/DE10065230A1/de
Ceased legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/028—Guided parking by providing commands to the driver, e.g. acoustically or optically
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60D—VEHICLE CONNECTIONS
    • B60D1/00—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60D—VEHICLE CONNECTIONS
    • B60D3/00—Fittings to facilitate pushing
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D13/00—Steering specially adapted for trailers
    • B62D13/06—Steering specially adapted for trailers for backing a normally drawn trailer
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/0285—Parking performed automatically

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren sowie ein System, insbesondere ein Steuer- und/oder Regelgerät, zur Erleichterung des Manövrierens und/oder Rückwärtsfahrens eines Fahrzeuges mit einem Anhänger, wobei das Fahrzeug eine den Lenkwinkel der lenkbaren Achse des Fahrzeuges erfassende Lenkwinkelmesseinrichtung und eine wenigstens den dem Anhänger zugewandten Nahumgebungsbereich des Fahrzeuges erfassende Überwachungseinrichtung, insbesondere einer Parkhilfeeinrichtung, aufweist. DOLLAR A Die Erfindung kennzeichnet sich dadurch, dass eine die erfassten Werte auswertende Auswerteeinheit Anweisungen zur Drehung des Lenkrades gibt.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren sowie eine System, insbesondere ein Steuer- und/oder Regelsystem, zur Erleichterung des Manövrierens und/oder Rückwärtsfahrens eines Fahrzeuges mit einem Anhänger. Die Erfindung betrifft außerdem ein Fahrzeug zum Ziehen eines Anhängers.
Es hat sich gezeigt, dass es insbesondere für ungeübte Personen Probleme bereitet, mit einem Gespann, bestehend aus Fahrzeug und Anhänger, rückwärts zu fahren. Beim Rückwärtsfahren ist ein Geradeausfahren ohne entsprechende Übung schwierig durchzuführen. Hauptproblem hierbei ist, dass für ungeübte Personen das Einlenken des Anhängers bei Änderung des Lenkwinkels nicht ohne Weiteres nachvollziehbar ist. Auch bei Auftreten eines Hindernisses im Bereich des Anhängers des Fahrzeuges bereitet es Probleme, das Fahrzeug so zu manövrieren, dass das Hindernis sicher umfahren wird.
Der vorliegenden Erfindung liegt deshalb die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und ein System zur Erleichterung des Manövrierens und/oder Rückwärtsfahrens eines Fahrzeuges mit einem Anhänger bereitzustellen. Außerdem soll ein Fahrzeug bereitgestellt werden, das das Manövrierens und/oder Rückwärtsfahrens mit einem Anhänger erleichtert.
Dies Aufgabe wird durch folgendes Verfahren gelöst:
Verfahren zur Erleichterung des Manövrierens und/oder Rückwärtsfahrens eines Fahrzeuges mit einem Anhänger, wobei das Fahrzeug eine den Lenkwinkel der lenkbaren Achse des Fahrzeuges erfassende Lenkwinkelmesseinrichtung und eine wenigstens den dem Anhänger zugewandten Nahumgebungsbereich des Fahrzeuges erfassende Überwachungseinrichtung, insbesondere eine Parkhilfeeinrichtung, aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass eine die erfassten Werte der Lenkwinkelmesseinrichtung und der Überwachungseinrichtung auswertende Auswerteeinheit Anweisungen zur Drehung des Lenkrades gibt.
Die Anweisungen zur Drehung des Lenkrades können die Drehrichtung umfassen und wie weit das Lenkrad in die entsprechende Drehrichtung zu drehen ist.
Die Überwachungseinrichtung erfasst vorzugsweise den Abstand von dem Fahrzeug zu der dem Fahrzeug zugewandten Seite des Anhängers. Insbesondere kann erfasst werden, ob die dem Fahrzeug zugewandte Seite des Anhängers einen gleichmäßigen Abstand zu dem Fahrzeug aufweist oder ob ein Bereich des Anhängers zu dem Fahrzeug einen geringeren Abstand aufweist als beispielsweise ein anderer Bereich des Anhängers. Denkbar ist, dass die Überwachungseinheit den Abstand zu bestimmten, an dem Anhänger vorhandenen Messpunkten überwacht. Die Auswerteeinheit kann dann auswerten, in welcher Lage der Anhänger bezüglich des Fahrzeuges ist. Über die Lenkwinkelmesseinrichtung kann festgestellt werden, in welcher Position sich das Lenkrad befindet. Besteht die Gefahr einer Kollision beispielsweise des Anhängers mit dem Fahrzeug, so kann die Auswerteeinheit zur Kollisionsvermeidung Anweisungen zur erforderlichen Drehung des Lenkrades geben.
Erfindungsgemäß wird demnach verhindert, dass durch Drehen des Lenkrades in die falsche Richtung das Fahrzeug in eine unerwünschte, ggf. zu Kollisionen führende Position manövriert wird.
Bei einer besonders bevorzugten Ausführungsform der Erfindung erleichtern die Anweisungen der Auswerteeinheit beim Rückwärtsfahren ein Geradeausfahren. Hierbei ist denkbar, dass die Auswerteeinheit ein Abweichen bei Ideallage des Anhängers bezüglich des Fahrzeuges feststellt und Anweisungen gibt, in welche Richtung das Lenkrad zu drehen ist, um diese Abweichungen zu korrigieren.
Vorteilhafterweise kann erfindungsgemäß vorgesehen sein, dass die Anweisungen zur Drehung des Lenkrades dem Fahrzeuglenker gegeben werden. Alternativ dazu ist denkbar, dass die Anweisungen einem Lenkmotor zur Drehung des Lenkrades gegeben werden. Dies hat den Vorteil, dass ein Abweichen von der gewünschten Richtung beim Rückwärtsfahren automatisch korrigiert wird. Denkbar ist auch, dass das Lenkrad mittels des Lenkmotors automatisch gedreht wird, bzw. dass die Lenkung der lenkbaren Achse automatisch erfolgt, wobei der Fahrzeuglenker jederzeit die Möglichkeit hat, den Lenkwinkel von Hand zu ändern bzw. zu korrigieren.
Bei einer Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Anweisungen sensorisch, optisch und/oder akustisch gegeben werden. Sensorische Anweisungen können beispielsweise beinhalten, dass an dem Lenkrad in bestimmten Abschnitten Vibratoren vorhanden sind, deren Vibrationen der Fahrzeuglenker aufgrund der Betätigung des Lenkrades mit seinen Händen wahrnimmt und eine entsprechende Drehung des Lenkrades vornimmt. Optische Anweisungen können beispielsweise über Leuchten am Armaturenbrett gegeben werden. Akustische Anweisungen können insbesondere über sprachgesteuerte Bordcomputer erfolgen.
Zur Auswertung der Anweisungen zur Drehung des Lenkrades kann erfindungsgemäß vorgesehen sein, dass die Anweisungen aus dem momentanen Abstand des Fahrzeuges zu dem Anhänger und aus dem momentanten Lenkwinkel bestimmt werden. Denkbar ist allerdings auch, dass die Anweisungen aus den sich zeitlich ändernden Größen, nämlich aus dem sich ändernden Abstand des Fahrzeuges zu dem Anhänger und aus dem sich zeitlich ändernden Lenkwinkel bestimmt werden.
Erfindungsgemäß ist weiterhin denkbar, dass zusätzlich an dem Anhänger des Fahrzeugs eine den Nahumgebungsbereich des Anhängers überwachende Anhängerüberwachungseinrichtung vorhanden ist, deren erfassten Werte der Auswerteeinheit zugeführt werden. Hierdurch kann insbesondere erreicht werden, dass in dem Anhängernahumgebungsbereich vorhandene Objekte erkannt werden und eine Kollision mit diesen Objekten verhindert werden kann. Insbesondere können Anweisungen gegeben werden, in welche Richtungen das Lenkrad wie weit zu drehen ist, um ein derartiges Objekt zu umfahren.
Die Erfindung hat insbesondere den Vorteil, dass zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens ein Umrüsten von bekannten Fahrzeugen mit geringem Aufwand möglich ist. Moderne Fahrzeuge weisen insbesondere eine Überwachungseinrichtung in Form einer Einparkhilfeeinrichtung auf. Außerdem weisen moderne Fahrzeuge eine Lenkwinkelmesseinrichtung zur Erfassung des Lenkwinkels der lenkbaren Achse des Fahrzeuges auf. Die Lenkwinkelmesseinrichtung ist dabei Bestandteil eines Fahrzeugstabilisationssystems, das beispielsweise das Ausbrechen des Fahrzeuges bei entsprechenden Fahr- oder Bremsmanövern verhindert. Zur Durchführung des Verfahrens ist ein System erforderlich, insbesondere ein Steuer- und/oder Regelsystem, das zusätzlich eine Auswerteeinheit umfasst, die die entsprechenden Werte auswertet und die die Anweisungen zur Drehung des Lenkrades gibt.
Die eingangs genannte Aufgabe wird deshalb auch durch ein Fahrzeug zum Ziehen eines Anhängers gelöst, das ein System zur Durchführung des im Vorhergehenden beschriebenen Verfahrens aufweist.
Ein derartiges Fahrzeug kann insbesondere ein PKW, ein LKW, ein landwirtschaftliches Fahrzeug ein Baustellenfahrzeug od. dgl. sein. Grundsätzlich kommt jedes Fahrzeug in Betracht, das dazu geeignet ist, als Zugfahrzeug für einen Anhänger zu dienen.
Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen und Einzelheiten der Erfindung sind der nachfolgenden Beschreibung zu entnehmen, in der die Erfindung anhand des in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiels näher beschrieben und erläutert ist.
Es zeigen:
Fig. 1: ein Fahrzeug mit Anhänger in Draufsicht;
Fig. 2: das Fahrzeug mit Anhänger gemäß Fig. 1 in Draufsicht während eines Fahrmanövers; und
Fig. 3: ein Navigations- und Informationsdisplay des Fahrzeuges.
Fig. 1 zeigt ein Fahrzeug 1, das vier Räder 3, 5, 7 und 9 aufweist. Schematisch dargestellt ist weiterhin ein Lenkrad 11, welches über eine Lenksäule 13 mit einer lenkbaren Vorderachse 15 des Fahrzeuges 1 verbunden ist. Das Fahrzeug 1 umfasst weiterhin eine Lenkwinkelmesseinrichtung 17, die den Lenkwinkel des Lenkrades 11 erfasst. Die erfassten Werte werden über eine schematisch angedeutete Leitung 19 einer Auswerteeinheit 21 zugeführt.
Das Fahrzeug 1 weist weiterhin eine Überwachungseinrichtung auf, die zwei Ultraschallsensoren 23 und 25 umfasst. Die beiden Ultraschallsensoren 23 und 25 überwachen hierbei den Nahumgebungsbereich 27 des Hecks des Fahrzeugs 1. Die von den beiden Sensoren 23 und 25 erfassten Werte werden über Leitungen 31 der Auswerteeinheit 21 zugeführt.
Fig. 1 zeigt weiterhin einen Anhänger 33, der eine Deichsel 35 aufweist, die gelenkig an dem Heck des Fahrzeugs 1, beispielsweise über eine bekannte Anhängerkupplung, angeordnet ist. Der Anhänger 33 weist weiterhin zwei Räder 37 auf. An der dem Fahrzeug 1 abgewandten Seite des Anhängers 33 sind an dem Anhänger 33 zwei Ultraschallsensoren 39 vorhanden, die Bestandteile einer Anhängerüberwachungseinrichtung sind. Diese Anhängerüberwachungseinrichtung überwacht den Nahumgebungsbereich 41 der dem Fahrzeug 1 abgewandten Seite des Anhängers 33. Die von den Sensoren 39 erfassten Werte werden über eine Leitung 43 der Auswerteeinheit 21 zugeführt. Beim Rückwärtsfahren und beim Manövrieren des Fahrzeuges 1 mit Anhänger 33 wird über die beiden Sensoren 23 und 25 der Nahumgebungsbereich 27 des Fahrzeuges 1 überwacht.
Insbesondere kann hierbei der Abstand zu der dem Fahrzeug 1 zugewandten Seite 45 erfasst werden. Denkbar ist, dass die relative Bewegung und damit der Abstand von bestimmten Punkten des Anhängers 33 zu den Sensoren 23 und 25 überwacht wird. Änderungen des Abstandes des Anhängers 33 zu den beiden Sensoren 23 und 25 werden der Auswerteeinheit 21 mitgeteilt. Wünscht der Fahrzeuglenker beispielsweise geradlinig rückwärts zu fahren, so ist im Idealfall der Abstand der Anhängerseite 45 zu den beiden Sensoren 23 und 25 gleich bzw. die Anhängerseite 45 verläuft parallel zu dem Heck des Fahrzeuges 1. Sobald eine Abstandsänderung eintritt, kann diese über die beiden Sensoren 23 und 25 erfasst werden. Zeitgleich wird der Lenkwinkel des Lenkrades 11 erfasst und ausgewertet, in welche Richtung und wie weit das Lenkrad 11 zum Ausgleich der erfolgten Abstandsänderung gedreht werden muss. Dem Fahrzeuglenker wird dann mitgeteilt, in welche Richtung er das Lenkrad 11 zu drehen hat, um in gewünschter Weise geradlinig rückwärts zu fahren. Die Anweisungen können hierbei beispielsweise optisch oder auch akustisch dem Fahrzeuglenker mitgeteilt werden. Es ist auch denkbar, dass ein Lenkmotor vorgesehen ist, der die Drehung des Lenkrades in die entsprechende Richtung bewirkt oder zumindest unterstützt.
Durch die Anhängerüberwachungseinrichtung wird zusätzlich der Nahumgebungsbereich 41 überwacht. Sollte beim Rückwärtsfahren beispielsweise in dem Nahumgebungsbereich 41 ein Objekt erkannt werden, so kann der Fahrzeuglenker hierüber informiert werden. Soll das Objekt beispielsweise von dem Gespann umfahren werden, so kann die Auswerteeinheit 21 den Fahrzeuglenker anweisen, in welche Richtung er das Lenkrad 11 wie weit zu drehen hat, um das entsprechende Objekt zu umfahren. Der Fahrzeuglenker kann zusätzlich Informationen erhalten, ob der das Fahrzeug weiterhin rückwärts bewegen muss, oder ob er das Fahrzeug zur Durchführung des Manövers vorwärts zu setzen hat. Auch beim Vorwärtsfahren kann der Fahrzeuglenker angewiesen werden, wie weit und in welche Richtung er das Lenkrad 11 zu drehen hat.
In Fig. 2 ist das Fahrzeug 1 mit Anhänger 33 in eingeschlagener Position dargestellt. Aus Fig. 2 wird deutlich, dass hier der Abstand der Seite 45 des Anhängers 33 zu den Sensoren 23 und 25 des Fahrzeugs 1 unterschiedlich ist. Soll beispielsweise aus der dargestellten Position geradlinig rückwärts gefahren werden, so gibt die Auswerteeinheit 21 Anweisungen, das Lenkrad 11 bzw. die Räder 3 und 5 in die in Fig. 2 dargestellte Position zu überführen. Sobald beim Rückwärtsfahren der Abstand der beiden Sensoren 23 und 25 zu der Anhängerseite 45 gleich ist bzw. die Anhängerseite 45 in eine zu der Heckseite des Fahrzeuges 1 parallele Lage gelangt ist, wird die Auswerteeinheit 21 Anweisung geben, das Lenkrad 11 in entsprechende Richtung so weit zu drehen, um auf einen geradlinigen Kurs zu kommen. Ggf. kann der Fahrzeuglenker zusätzlich Informationen erhalten, ob der das Fahrzeug weiterhin rückwärts bewegen muss, oder ob er das Fahrzeug zur Durchführung des Manövers vorwärts zu setzen hat. Auch beim Vorwärtsfahren kann der Fahrzeuglenker angewiesen werden, wie weit und in welche Richtung er das Lenkrad 11 zu drehen hat.
Die Anweisungen zur Drehung des Lenkrades 11, die auch umfassen können, wie weit das Lenkrad 11 in einer Richtung zu drehen ist, können auf unterschiedliche Art und Weise bestimmt werden. Hierbei ist denkbar, dass sie aus dem sich zeitlich ändernden Abstand des Fahrzeuges 1 zu dem Anhänger 33 und dem sich zeitlich ändernden Lenkwinkel bestimmt werden. Anstatt der Betrachtung über die Zeit ist auch denkbar, die jeweiligen momentanen Absolutwerte heranzuziehen.
Ein in der Fig. 3 dargestelltes Navigations- und Informationsdisplay 49 des Fahrzeuges 1 zeigt im oberen Bereich das Fahrzeug 1 samt Anhänger 29 aus der Vogelperspektive in schematischer Darstellung. Hinter dem Anhänger sind zwei Objekt 51 und 53 zu erkennen, die in dem überwachten Nahumgebungsbereich 25 und 27 liegen. Der Fahrzeuglenker erhalt damit ein klares Bild, in welcher Position sich sein Fahrzeug 1 samt Anhänger 29 befindet.
Zur Erteilung von Anweisungen zur Drehung des Lenkrades 11 weist das Navigations- und Informationsdisplay 49 im unteren Bereich verschiedene Symbole auf. Dargestellt ist einen Referenzpunkt 55 und unterhalb des Referenzpunkts 55 ein symbolisch angedeutetes Lenkrad 57. Soll der Fahrzeuglenker das Lenkrad 11 im Uhrzeigersinn drehen, so zeigt das Display 49 einen nach links gerichteten Pfeil 59. Die Länge des Pfeils 59 ist hierbei als Maß dafür anzusehen, wie weit das Lenkrad 11 in die entsprechende Richtung zu drehen ist. Die Fig. 3 zeigt außerdem gestrichelt angedeutet einen kürzeren, in die andere Richtung weisenden Pfeil 61. Soll das Lenkrad entgegen dem Uhrzeigersinn gedreht werden, erscheint dieser Pfeil 61 mit entsprechender Länge auf dem Display 49.
Zusammenfassend kann durch das beschriebene Fahrzeug 1 das Rückwärtsfahren und das Manövrieren mit dem Anhänger 33 auch für ungeübte Personen wesentlich erleichtert werden.
Alle in der Beschreibung, den nachfolgenden Ansprüchen und in der Zeichnung dargestellten Merkmale können sowohl einzeln als auch in beliebiger Kombination miteinander erfindungswesentlich sein.

Claims (13)

1. Verfahren zur Erleichterung des Manövrierens und/oder Rückwärtsfahrens eines Fahrzeuges (1) mit einem Anhänger (33), wobei das Fahrzeug eine den Lenkwinkel der lenkbaren Achse (15) des Fahrzeuges (1) erfassende Lenkwinkelmesseinrichtung (17) und eine wenigstens den dem Anhänger (33) zugewandten Nahumgebungsbereich (27) des Fahrzeuges (1) erfassende Überwachungseinrichtung (25, 27), insbesondere eine Parkhilfeeinrichtung, aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass eine die erfassten Werte der Lenkwinkelmesseinrichtung (17) und der Überwachungseinrichtung (25, 27) auswertende Auswerteeinheit (21) Anweisungen zur Drehung des Lenkrades (11) gibt.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Anweisungen beim Rückwärtsfahren ein Geradeausfahren erleichtern.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Anweisungen zur Drehung des Lenkrades (11) dem Fahrzeuglenker gegeben werden.
4. Verfahren nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Anweisungen zur Drehung des Lenkrades (11) einem Lenkmotor zur Drehung des Lenkrades (11) gegeben werden bzw. dass die Lenkung der lenkbaren Achse (15) automatisch erfolgt.
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Anweisungen sensorisch, optisch und/oder akustisch gegeben werden.
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dass zusätzlich eine den Nahumgebungsbereich (41) des Anhängers (33) überwachende Anhängerüberwachungseinrichtung (39) vorhanden ist, deren erfasste Werte der Auswerteeinheit (21) zugeführt werden, wobei die Anweisungen zur Drehung des Lenkrades (11) auch aus den von der Anhängerüberwachungseinrichtung (39) erfassten Werten bestimmt werden.
7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Anweisungen zur Drehung des Lenkrades (11) aus dem momentanen Abstand des Fahrzeuges (1) zu dem Anhänger (33) und aus dem momentanen Lenkwinkel bestimmt werden.
8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Anweisungen zur Drehung des Lenkrades (11) aus dem sich zeitlich ändernden Abstand des Fahrzeuges (1) zu dem Anhänger (33) und aus dem momentanen Lenkwinkel bestimmt werden.
9. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Anweisungen zur Drehung des Lenkrades (11) aus dem momentanen Abstand des Fahrzeuges (1) zu dem Anhänger (33) und aus dem sich zeitlich ändernden Lenkwinkel bestimmt werden.
10. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Anweisungen zur Drehung des Lenkrades (11) aus dem sich zeitlich ändernden Abstand des Fahrzeuges (1) zu dem Anhänger (33) und aus dem sich zeitlich ändernden Lenkwinkel bestimmt werden.
11. System, insbesondere Steuer- und/oder Regelsystem zum Betreiben des Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche.
12. Fahrzeug (1) zum Ziehen eines Anhängers (33), mit einem System, insbesondere Steuer- und/oder Regelsystem, nach Anspruch 11.
13. Fahrzeug (1) nach Anspruch 12 mit einem Anhänger (33), dadurch gekennzeichnet, dass zusätzlich eine den Nahumgebungsbereich (41) des Anhängers (33) überwachende Anhängerüberwachungseinrichtung (39) vorhanden ist, deren erfasste Werte der Auswerteeinheit (21) zugeführt werden.
DE2000165230 2000-12-27 2000-12-27 Verfahren und System zur Erleichterung des Manövrierens und/oder Rückwärtsfahren eines Fahrzeuges mit einem Anhänger Ceased DE10065230A1 (de)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE2000165230 DE10065230A1 (de) 2000-12-27 2000-12-27 Verfahren und System zur Erleichterung des Manövrierens und/oder Rückwärtsfahren eines Fahrzeuges mit einem Anhänger

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE2000165230 DE10065230A1 (de) 2000-12-27 2000-12-27 Verfahren und System zur Erleichterung des Manövrierens und/oder Rückwärtsfahren eines Fahrzeuges mit einem Anhänger

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE10065230A1 true DE10065230A1 (de) 2002-07-04

Family

ID=7669146

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE2000165230 Ceased DE10065230A1 (de) 2000-12-27 2000-12-27 Verfahren und System zur Erleichterung des Manövrierens und/oder Rückwärtsfahren eines Fahrzeuges mit einem Anhänger

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE10065230A1 (de)

Cited By (78)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10316461A1 (de) * 2003-04-09 2004-11-25 Johann Schegg Axial verstellbare Anhängerkupplung
DE10347168A1 (de) * 2003-10-06 2005-04-21 Valeo Schalter & Sensoren Gmbh Manövrierhilfe für Kraftfahrzeuge
DE102006048947A1 (de) * 2006-10-17 2008-04-24 Volkswagen Ag Steuereinheit und Verfahren zum Verstellen eines an ein Fahrzeug angekuppelten Anhängers
DE102007040250A1 (de) 2007-08-27 2009-03-05 Daimler Ag Verfahren und Vorrichtung zur Fahrerunterstützung beim Rangieren eines Fahrzeuges oder Fahrzeuggespanns
DE10325192B4 (de) * 2003-06-04 2009-05-07 Daimler Ag Verfahren und Vorrichtung zur Erfassung einer Lageänderung
US7679495B2 (en) * 2003-06-02 2010-03-16 Robert Bosch Gmbh Displaying unit and method for displaying a steering-wheel angle, to be modified, of a motor vehicle
WO2012096875A1 (en) * 2011-01-13 2012-07-19 Continental Automotive Systems, Inc. System and method for maneuvering a vehicle-trailer unit in reverse travel
DE102011121285A1 (de) * 2011-12-15 2013-06-20 Gm Global Technology Operations, Llc Einparkhilfe
DE102012006206A1 (de) * 2012-03-27 2013-10-02 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zur Erfassung einer drohenden Kollision zwischen einem Zugfahrzeug und seinem Anhänger
US8831831B2 (en) 2011-12-20 2014-09-09 Continental Automotive Systems, Inc. Trailer backing aid using GPS mapping and camera image display
AT514677A1 (de) * 2013-07-19 2015-02-15 Claas Saulgau Gmbh Landwirtschaftliches Zuggespann
US9037350B2 (en) 2011-04-19 2015-05-19 Ford Global Technologies Detection of and counter-measures for jackknife enabling conditions during trailer backup assist
US9129528B2 (en) 2013-02-04 2015-09-08 Ford Global Technologies Trailer active back-up assist with lane width HMI
US9233710B2 (en) 2014-03-06 2016-01-12 Ford Global Technologies, Llc Trailer backup assist system using gesture commands and method
US9248858B2 (en) 2011-04-19 2016-02-02 Ford Global Technologies Trailer backup assist system
US9290202B2 (en) 2011-04-19 2016-03-22 Ford Global Technologies, Llc System and method of calibrating a trailer backup assist system
US9290204B2 (en) 2011-04-19 2016-03-22 Ford Global Technologies, Llc Hitch angle monitoring system and method
US9290203B2 (en) 2011-04-19 2016-03-22 Ford Global Technologies, Llc Trailer length estimation in hitch angle applications
DE102014220269A1 (de) 2014-10-07 2016-04-07 Continental Automotive Gmbh System und Verfahren zum Warnen vor einer drohenden Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger beim Rückwärtsfahren eines Zugfahrzeuges mit Anhänger
US9315212B1 (en) 2014-10-13 2016-04-19 Ford Global Technologies, Llc Trailer sensor module and associated method of wireless trailer identification and motion estimation
US9335163B2 (en) 2011-04-19 2016-05-10 Ford Global Technologies, Llc Trailer length estimation in hitch angle applications
US9340228B2 (en) 2014-10-13 2016-05-17 Ford Global Technologies, Llc Trailer motion and parameter estimation system
US9346396B2 (en) 2011-04-19 2016-05-24 Ford Global Technologies, Llc Supplemental vehicle lighting system for vision based target detection
US9352777B2 (en) 2013-10-31 2016-05-31 Ford Global Technologies, Llc Methods and systems for configuring of a trailer maneuvering system
US9374562B2 (en) 2011-04-19 2016-06-21 Ford Global Technologies, Llc System and method for calculating a horizontal camera to target distance
US9428220B2 (en) 2012-08-03 2016-08-30 Volkswagen Aktiengesellschaft Method and device for maneuvering a trailer
US9434414B2 (en) 2011-04-19 2016-09-06 Ford Global Technologies, Llc System and method for determining a hitch angle offset
US9500497B2 (en) 2011-04-19 2016-11-22 Ford Global Technologies, Llc System and method of inputting an intended backing path
US9506774B2 (en) 2011-04-19 2016-11-29 Ford Global Technologies, Llc Method of inputting a path for a vehicle and trailer
US9513103B2 (en) 2011-04-19 2016-12-06 Ford Global Technologies, Llc Hitch angle sensor assembly
US9511799B2 (en) 2013-02-04 2016-12-06 Ford Global Technologies, Llc Object avoidance for a trailer backup assist system
US9517668B2 (en) 2014-07-28 2016-12-13 Ford Global Technologies, Llc Hitch angle warning system and method
US9522699B2 (en) 2015-02-05 2016-12-20 Ford Global Technologies, Llc Trailer backup assist system with adaptive steering angle limits
US9522677B2 (en) 2014-12-05 2016-12-20 Ford Global Technologies, Llc Mitigation of input device failure and mode management
US9533683B2 (en) 2014-12-05 2017-01-03 Ford Global Technologies, Llc Sensor failure mitigation system and mode management
US9555832B2 (en) 2011-04-19 2017-01-31 Ford Global Technologies, Llc Display system utilizing vehicle and trailer dynamics
US9566911B2 (en) 2007-03-21 2017-02-14 Ford Global Technologies, Llc Vehicle trailer angle detection system and method
US9592851B2 (en) 2013-02-04 2017-03-14 Ford Global Technologies, Llc Control modes for a trailer backup assist system
US9607242B2 (en) 2015-01-16 2017-03-28 Ford Global Technologies, Llc Target monitoring system with lens cleaning device
US9610975B1 (en) 2015-12-17 2017-04-04 Ford Global Technologies, Llc Hitch angle detection for trailer backup assist system
US9616923B2 (en) 2015-03-03 2017-04-11 Ford Global Technologies, Llc Topographical integration for trailer backup assist system
US9633566B2 (en) 2011-12-20 2017-04-25 Continental Automotive Systems, Inc. Trailer backing path prediction using GPS and camera images
GB2544380A (en) * 2015-09-11 2017-05-17 Ford Global Tech Llc Guidance system for a vehicle reversing a trailer along an intended backing path
US9683848B2 (en) 2011-04-19 2017-06-20 Ford Global Technologies, Llc System for determining hitch angle
US9723274B2 (en) 2011-04-19 2017-08-01 Ford Global Technologies, Llc System and method for adjusting an image capture setting
US9798953B2 (en) 2015-12-17 2017-10-24 Ford Global Technologies, Llc Template matching solution for locating trailer hitch point
US9796228B2 (en) 2015-12-17 2017-10-24 Ford Global Technologies, Llc Hitch angle detection for trailer backup assist system
US9804022B2 (en) 2015-03-24 2017-10-31 Ford Global Technologies, Llc System and method for hitch angle detection
US9827818B2 (en) 2015-12-17 2017-11-28 Ford Global Technologies, Llc Multi-stage solution for trailer hitch angle initialization
US9836060B2 (en) 2015-10-28 2017-12-05 Ford Global Technologies, Llc Trailer backup assist system with target management
US9854209B2 (en) 2011-04-19 2017-12-26 Ford Global Technologies, Llc Display system utilizing vehicle and trailer dynamics
US9926008B2 (en) 2011-04-19 2018-03-27 Ford Global Technologies, Llc Trailer backup assist system with waypoint selection
US9934572B2 (en) 2015-12-17 2018-04-03 Ford Global Technologies, Llc Drawbar scan solution for locating trailer hitch point
US9937953B2 (en) 2011-04-19 2018-04-10 Ford Global Technologies, Llc Trailer backup offset determination
US9963004B2 (en) 2014-07-28 2018-05-08 Ford Global Technologies, Llc Trailer sway warning system and method
US9969428B2 (en) 2011-04-19 2018-05-15 Ford Global Technologies, Llc Trailer backup assist system with waypoint selection
US10000155B2 (en) 2013-07-23 2018-06-19 Application Solutions (Electronics and Vision) Ltd. Method and device for reproducing a lateral and/or rear surrounding area of a vehicle
US10005492B2 (en) 2016-02-18 2018-06-26 Ford Global Technologies, Llc Trailer length and hitch angle bias estimation
US10011228B2 (en) 2015-12-17 2018-07-03 Ford Global Technologies, Llc Hitch angle detection for trailer backup assist system using multiple imaging devices
US10017115B2 (en) 2015-11-11 2018-07-10 Ford Global Technologies, Llc Trailer monitoring system and method
US10046800B2 (en) 2016-08-10 2018-08-14 Ford Global Technologies, Llc Trailer wheel targetless trailer angle detection
IT201700038173A1 (it) * 2017-04-06 2018-10-06 Cnh Ind Italia Spa Sistema utilizzabile per lavori agricoli comprendente un trattore ed un attrezzo trainato provvisto di sistema anticollisione
US10106193B2 (en) 2016-07-01 2018-10-23 Ford Global Technologies, Llc Enhanced yaw rate trailer angle detection initialization
US10112646B2 (en) 2016-05-05 2018-10-30 Ford Global Technologies, Llc Turn recovery human machine interface for trailer backup assist
US10155478B2 (en) 2015-12-17 2018-12-18 Ford Global Technologies, Llc Centerline method for trailer hitch angle detection
US10222804B2 (en) 2016-10-21 2019-03-05 Ford Global Technologies, Llc Inertial reference for TBA speed limiting
US10384607B2 (en) 2015-10-19 2019-08-20 Ford Global Technologies, Llc Trailer backup assist system with hitch angle offset estimation
US10611407B2 (en) 2015-10-19 2020-04-07 Ford Global Technologies, Llc Speed control for motor vehicles
US10657823B2 (en) 2017-10-26 2020-05-19 Bendix Commercial Vehicle Systems Llc System and method for determining when an object detected by a collision avoidance sensor on one member of an articulated vehicle comprises another member of the vehicle
US10710585B2 (en) 2017-09-01 2020-07-14 Ford Global Technologies, Llc Trailer backup assist system with predictive hitch angle functionality
US10829046B2 (en) 2019-03-06 2020-11-10 Ford Global Technologies, Llc Trailer angle detection using end-to-end learning
US11077795B2 (en) 2018-11-26 2021-08-03 Ford Global Technologies, Llc Trailer angle detection using end-to-end learning
DE102007014531B4 (de) 2007-03-27 2022-03-31 Volkswagen Ag Verfahren und Vorrichtung zum Anzeigen von Informationen in einem Fahrzeug
US11634071B2 (en) * 2021-01-12 2023-04-25 Ford Global Technologies, Llc Trailer sideswipe avoidance system
CN116923251A (zh) * 2022-04-12 2023-10-24 通用汽车环球科技运作有限责任公司 为车辆提供拖车引导的方法和系统
WO2024104695A1 (de) 2022-11-18 2024-05-23 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zum betreiben eines assistenzsystems für ein zugfahrzeugs eines gespanns zur durchführung eines wendemanövers, recheneinrichtung, computerlesbares speichermedium, assistenzsystem, zugfahrzeug
US12221036B2 (en) 2022-10-05 2025-02-11 Ford Global Technologies, Llc Trailer sideswipe avoidance system
EP4606197A1 (de) * 2024-02-23 2025-08-27 AGCO International GmbH Fahrzeug mit einer bedienersteuerung mit haptischer rückmeldung zur anzeige einer möglichen kollision

Citations (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2515379A1 (fr) * 1981-10-23 1983-04-29 Clerc Alain Dispositif de stabilisation en marche arriere d'un ensemble de vehicules articules
WO1987001999A1 (fr) * 1985-09-30 1987-04-09 Simon Martinet Dispositif d'asservissement de la direction d'un vehicule articule
EP0168411B1 (de) * 1984-01-19 1989-03-08 Georg Fischer Aktiengesellschaft Steuereinrichtung für flugzeuglenkung
DE3914419A1 (de) * 1989-04-29 1990-04-26 Manfred Willems Ultraschall - einparkhilfe fuer kraftfahrzeuge mit digitalanzeige der distanz am armaturenbrett
DE3923676C2 (de) * 1989-07-18 1991-05-23 Georg Fischer Fahrzeugtechnik Gmbh, 7700 Singen, De
US5247442A (en) * 1991-09-25 1993-09-21 Brigham Young University Vehicular steering system for reverse paths
DE19644565A1 (de) * 1996-10-26 1998-04-30 Teves Gmbh Alfred Sich bewegende Objekte, feststellende Überwachungseinrichtung, insbesondere für Kraftfahrzeuge
DE19645339A1 (de) * 1996-11-04 1998-05-07 Teves Gmbh Alfred Verfahren zur von den Fahrzeugdaten abhängigen Abstandsmessung aus einem Fahrzeug
DE19834752A1 (de) * 1997-10-13 1999-07-08 Uwe Paul Vorrichtung zur Regelung der Rückwärtsfahrt von Kraftfahrzeugen mit Anhängern
DE19806655A1 (de) * 1998-02-18 1999-08-26 Owerfeldt Elektronische Rangierhilfe für einen Lastwagen mit Anhänger
GB2342630A (en) * 1998-10-12 2000-04-19 Belton Technological Services Indicator for reversing articulated vehicles
DE19951381A1 (de) * 1998-10-28 2000-06-21 Tobe Kfz Zubehoer Handel Gmbh Einpark-Hilfe mit kombinierter Sensorik (EKS)
DE19901953A1 (de) * 1999-01-20 2000-07-27 Bosch Gmbh Robert Vorrichtung zur Bestimmung eines Abstandes eines Kraftfahrzeugs von einem Gegenstand
WO2000044605A1 (en) * 1999-01-26 2000-08-03 Valtion Teknillinen Tutkimuskeskus Method and arrangement for reversing a vehicle

Patent Citations (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2515379A1 (fr) * 1981-10-23 1983-04-29 Clerc Alain Dispositif de stabilisation en marche arriere d'un ensemble de vehicules articules
EP0168411B1 (de) * 1984-01-19 1989-03-08 Georg Fischer Aktiengesellschaft Steuereinrichtung für flugzeuglenkung
WO1987001999A1 (fr) * 1985-09-30 1987-04-09 Simon Martinet Dispositif d'asservissement de la direction d'un vehicule articule
DE3914419A1 (de) * 1989-04-29 1990-04-26 Manfred Willems Ultraschall - einparkhilfe fuer kraftfahrzeuge mit digitalanzeige der distanz am armaturenbrett
DE3923676C2 (de) * 1989-07-18 1991-05-23 Georg Fischer Fahrzeugtechnik Gmbh, 7700 Singen, De
US5247442A (en) * 1991-09-25 1993-09-21 Brigham Young University Vehicular steering system for reverse paths
DE19644565A1 (de) * 1996-10-26 1998-04-30 Teves Gmbh Alfred Sich bewegende Objekte, feststellende Überwachungseinrichtung, insbesondere für Kraftfahrzeuge
DE19645339A1 (de) * 1996-11-04 1998-05-07 Teves Gmbh Alfred Verfahren zur von den Fahrzeugdaten abhängigen Abstandsmessung aus einem Fahrzeug
DE19834752A1 (de) * 1997-10-13 1999-07-08 Uwe Paul Vorrichtung zur Regelung der Rückwärtsfahrt von Kraftfahrzeugen mit Anhängern
DE19806655A1 (de) * 1998-02-18 1999-08-26 Owerfeldt Elektronische Rangierhilfe für einen Lastwagen mit Anhänger
GB2342630A (en) * 1998-10-12 2000-04-19 Belton Technological Services Indicator for reversing articulated vehicles
DE19951381A1 (de) * 1998-10-28 2000-06-21 Tobe Kfz Zubehoer Handel Gmbh Einpark-Hilfe mit kombinierter Sensorik (EKS)
DE19901953A1 (de) * 1999-01-20 2000-07-27 Bosch Gmbh Robert Vorrichtung zur Bestimmung eines Abstandes eines Kraftfahrzeugs von einem Gegenstand
WO2000044605A1 (en) * 1999-01-26 2000-08-03 Valtion Teknillinen Tutkimuskeskus Method and arrangement for reversing a vehicle

Cited By (102)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10316461A1 (de) * 2003-04-09 2004-11-25 Johann Schegg Axial verstellbare Anhängerkupplung
US7679495B2 (en) * 2003-06-02 2010-03-16 Robert Bosch Gmbh Displaying unit and method for displaying a steering-wheel angle, to be modified, of a motor vehicle
DE10325192B4 (de) * 2003-06-04 2009-05-07 Daimler Ag Verfahren und Vorrichtung zur Erfassung einer Lageänderung
DE10347168A1 (de) * 2003-10-06 2005-04-21 Valeo Schalter & Sensoren Gmbh Manövrierhilfe für Kraftfahrzeuge
DE102006048947B4 (de) * 2006-10-17 2017-11-23 Volkswagen Ag Steuereinheit und Verfahren zum Verstellen eines an ein Fahrzeug angekuppelten Anhängers
DE102006048947A1 (de) * 2006-10-17 2008-04-24 Volkswagen Ag Steuereinheit und Verfahren zum Verstellen eines an ein Fahrzeug angekuppelten Anhängers
US9566911B2 (en) 2007-03-21 2017-02-14 Ford Global Technologies, Llc Vehicle trailer angle detection system and method
US9971943B2 (en) 2007-03-21 2018-05-15 Ford Global Technologies, Llc Vehicle trailer angle detection system and method
DE102007014531B4 (de) 2007-03-27 2022-03-31 Volkswagen Ag Verfahren und Vorrichtung zum Anzeigen von Informationen in einem Fahrzeug
DE102007040250A1 (de) 2007-08-27 2009-03-05 Daimler Ag Verfahren und Vorrichtung zur Fahrerunterstützung beim Rangieren eines Fahrzeuges oder Fahrzeuggespanns
WO2012096875A1 (en) * 2011-01-13 2012-07-19 Continental Automotive Systems, Inc. System and method for maneuvering a vehicle-trailer unit in reverse travel
US9321483B2 (en) 2011-01-13 2016-04-26 Continental Automotive Systems, Inc. System and method for maneuvering a vehicle-trailer unit in reverse travel
US9108598B2 (en) 2011-01-13 2015-08-18 Continental Automotive Systems, Inc. System and method for maneuvering a vehicle-trailer unit in reverse travel
US11760414B2 (en) 2011-04-19 2023-09-19 Ford Global Technologies, Llp Trailer backup offset determination
US9854209B2 (en) 2011-04-19 2017-12-26 Ford Global Technologies, Llc Display system utilizing vehicle and trailer dynamics
US10609340B2 (en) 2011-04-19 2020-03-31 Ford Global Technologies, Llc Display system utilizing vehicle and trailer dynamics
US10471989B2 (en) 2011-04-19 2019-11-12 Ford Global Technologies, Llc Trailer backup offset determination
US9248858B2 (en) 2011-04-19 2016-02-02 Ford Global Technologies Trailer backup assist system
US9290202B2 (en) 2011-04-19 2016-03-22 Ford Global Technologies, Llc System and method of calibrating a trailer backup assist system
US9290204B2 (en) 2011-04-19 2016-03-22 Ford Global Technologies, Llc Hitch angle monitoring system and method
US9290203B2 (en) 2011-04-19 2016-03-22 Ford Global Technologies, Llc Trailer length estimation in hitch angle applications
US9969428B2 (en) 2011-04-19 2018-05-15 Ford Global Technologies, Llc Trailer backup assist system with waypoint selection
US9937953B2 (en) 2011-04-19 2018-04-10 Ford Global Technologies, Llc Trailer backup offset determination
US9926008B2 (en) 2011-04-19 2018-03-27 Ford Global Technologies, Llc Trailer backup assist system with waypoint selection
US9037350B2 (en) 2011-04-19 2015-05-19 Ford Global Technologies Detection of and counter-measures for jackknife enabling conditions during trailer backup assist
US9335163B2 (en) 2011-04-19 2016-05-10 Ford Global Technologies, Llc Trailer length estimation in hitch angle applications
US11267508B2 (en) 2011-04-19 2022-03-08 Ford Global Technologies, Llc Trailer backup offset determination
US9346396B2 (en) 2011-04-19 2016-05-24 Ford Global Technologies, Llc Supplemental vehicle lighting system for vision based target detection
US9683848B2 (en) 2011-04-19 2017-06-20 Ford Global Technologies, Llc System for determining hitch angle
US9374562B2 (en) 2011-04-19 2016-06-21 Ford Global Technologies, Llc System and method for calculating a horizontal camera to target distance
US9555832B2 (en) 2011-04-19 2017-01-31 Ford Global Technologies, Llc Display system utilizing vehicle and trailer dynamics
US9434414B2 (en) 2011-04-19 2016-09-06 Ford Global Technologies, Llc System and method for determining a hitch angle offset
US9500497B2 (en) 2011-04-19 2016-11-22 Ford Global Technologies, Llc System and method of inputting an intended backing path
US9506774B2 (en) 2011-04-19 2016-11-29 Ford Global Technologies, Llc Method of inputting a path for a vehicle and trailer
US9513103B2 (en) 2011-04-19 2016-12-06 Ford Global Technologies, Llc Hitch angle sensor assembly
US9723274B2 (en) 2011-04-19 2017-08-01 Ford Global Technologies, Llc System and method for adjusting an image capture setting
DE102011121285A1 (de) * 2011-12-15 2013-06-20 Gm Global Technology Operations, Llc Einparkhilfe
US8965678B2 (en) 2011-12-15 2015-02-24 GM Global Technology Operations LLC Parking assist system
US9633566B2 (en) 2011-12-20 2017-04-25 Continental Automotive Systems, Inc. Trailer backing path prediction using GPS and camera images
US8831831B2 (en) 2011-12-20 2014-09-09 Continental Automotive Systems, Inc. Trailer backing aid using GPS mapping and camera image display
DE102012006206B4 (de) 2012-03-27 2022-11-24 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zur Erfassung einer drohenden Kollision zwischen einem Zugfahrzeug und seinem Anhänger
DE102012006206A1 (de) * 2012-03-27 2013-10-02 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zur Erfassung einer drohenden Kollision zwischen einem Zugfahrzeug und seinem Anhänger
US9428220B2 (en) 2012-08-03 2016-08-30 Volkswagen Aktiengesellschaft Method and device for maneuvering a trailer
US9592851B2 (en) 2013-02-04 2017-03-14 Ford Global Technologies, Llc Control modes for a trailer backup assist system
US9129528B2 (en) 2013-02-04 2015-09-08 Ford Global Technologies Trailer active back-up assist with lane width HMI
US9511799B2 (en) 2013-02-04 2016-12-06 Ford Global Technologies, Llc Object avoidance for a trailer backup assist system
AT16021U1 (de) * 2013-07-19 2018-11-15 Claas Saulgau Gmbh Landwirtschaftliches Zuggespann
DE102013107710B4 (de) * 2013-07-19 2021-05-27 Claas Saulgau Gmbh Landwirtschaftliches Zuggespann und Assistenzsystem eines landwirtschaftlichen Zuggespanns
AT514677A1 (de) * 2013-07-19 2015-02-15 Claas Saulgau Gmbh Landwirtschaftliches Zuggespann
DE102013107710A1 (de) * 2013-07-19 2015-02-19 Claas Saulgau Gmbh Landwirtschaftliches Zuggespann
US10000155B2 (en) 2013-07-23 2018-06-19 Application Solutions (Electronics and Vision) Ltd. Method and device for reproducing a lateral and/or rear surrounding area of a vehicle
US9352777B2 (en) 2013-10-31 2016-05-31 Ford Global Technologies, Llc Methods and systems for configuring of a trailer maneuvering system
US9233710B2 (en) 2014-03-06 2016-01-12 Ford Global Technologies, Llc Trailer backup assist system using gesture commands and method
US9517668B2 (en) 2014-07-28 2016-12-13 Ford Global Technologies, Llc Hitch angle warning system and method
US9963004B2 (en) 2014-07-28 2018-05-08 Ford Global Technologies, Llc Trailer sway warning system and method
US10106082B2 (en) 2014-10-07 2018-10-23 Continental Automotive Gmbh System and method for warning of an imminent collision between a towing vehicle and its trailer when reversing
DE112015003771B4 (de) * 2014-10-07 2025-07-24 Continental Autonomous Mobility Germany GmbH System und Verfahren zum Warnen vor einer drohenden Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger beim Rückwärtsfahren eines Zugfahrzeuges mit Anhänger
WO2016055059A1 (de) 2014-10-07 2016-04-14 Continental Automotive Gmbh System und verfahren zum warnen vor einer drohenden kollision zwischen zugfahrzeug und anhänger beim rückwärtsfahren eines zugfahrzeuges mit anhänger
DE102014220269A1 (de) 2014-10-07 2016-04-07 Continental Automotive Gmbh System und Verfahren zum Warnen vor einer drohenden Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger beim Rückwärtsfahren eines Zugfahrzeuges mit Anhänger
US9340228B2 (en) 2014-10-13 2016-05-17 Ford Global Technologies, Llc Trailer motion and parameter estimation system
US9315212B1 (en) 2014-10-13 2016-04-19 Ford Global Technologies, Llc Trailer sensor module and associated method of wireless trailer identification and motion estimation
US9522677B2 (en) 2014-12-05 2016-12-20 Ford Global Technologies, Llc Mitigation of input device failure and mode management
US9533683B2 (en) 2014-12-05 2017-01-03 Ford Global Technologies, Llc Sensor failure mitigation system and mode management
US9607242B2 (en) 2015-01-16 2017-03-28 Ford Global Technologies, Llc Target monitoring system with lens cleaning device
US9522699B2 (en) 2015-02-05 2016-12-20 Ford Global Technologies, Llc Trailer backup assist system with adaptive steering angle limits
US9616923B2 (en) 2015-03-03 2017-04-11 Ford Global Technologies, Llc Topographical integration for trailer backup assist system
US9804022B2 (en) 2015-03-24 2017-10-31 Ford Global Technologies, Llc System and method for hitch angle detection
GB2544380A (en) * 2015-09-11 2017-05-17 Ford Global Tech Llc Guidance system for a vehicle reversing a trailer along an intended backing path
US9896130B2 (en) 2015-09-11 2018-02-20 Ford Global Technologies, Llc Guidance system for a vehicle reversing a trailer along an intended backing path
US11440585B2 (en) 2015-10-19 2022-09-13 Ford Global Technologies, Llc Speed control for motor vehicles
US10611407B2 (en) 2015-10-19 2020-04-07 Ford Global Technologies, Llc Speed control for motor vehicles
US10384607B2 (en) 2015-10-19 2019-08-20 Ford Global Technologies, Llc Trailer backup assist system with hitch angle offset estimation
US10496101B2 (en) 2015-10-28 2019-12-03 Ford Global Technologies, Llc Trailer backup assist system with multi-purpose camera in a side mirror assembly of a vehicle
US9836060B2 (en) 2015-10-28 2017-12-05 Ford Global Technologies, Llc Trailer backup assist system with target management
US10017115B2 (en) 2015-11-11 2018-07-10 Ford Global Technologies, Llc Trailer monitoring system and method
US9798953B2 (en) 2015-12-17 2017-10-24 Ford Global Technologies, Llc Template matching solution for locating trailer hitch point
US10155478B2 (en) 2015-12-17 2018-12-18 Ford Global Technologies, Llc Centerline method for trailer hitch angle detection
US9827818B2 (en) 2015-12-17 2017-11-28 Ford Global Technologies, Llc Multi-stage solution for trailer hitch angle initialization
US9934572B2 (en) 2015-12-17 2018-04-03 Ford Global Technologies, Llc Drawbar scan solution for locating trailer hitch point
US10011228B2 (en) 2015-12-17 2018-07-03 Ford Global Technologies, Llc Hitch angle detection for trailer backup assist system using multiple imaging devices
US9796228B2 (en) 2015-12-17 2017-10-24 Ford Global Technologies, Llc Hitch angle detection for trailer backup assist system
US9610975B1 (en) 2015-12-17 2017-04-04 Ford Global Technologies, Llc Hitch angle detection for trailer backup assist system
US10005492B2 (en) 2016-02-18 2018-06-26 Ford Global Technologies, Llc Trailer length and hitch angle bias estimation
US10112646B2 (en) 2016-05-05 2018-10-30 Ford Global Technologies, Llc Turn recovery human machine interface for trailer backup assist
US10106193B2 (en) 2016-07-01 2018-10-23 Ford Global Technologies, Llc Enhanced yaw rate trailer angle detection initialization
US10046800B2 (en) 2016-08-10 2018-08-14 Ford Global Technologies, Llc Trailer wheel targetless trailer angle detection
US10807639B2 (en) 2016-08-10 2020-10-20 Ford Global Technologies, Llc Trailer wheel targetless trailer angle detection
US10222804B2 (en) 2016-10-21 2019-03-05 Ford Global Technologies, Llc Inertial reference for TBA speed limiting
IT201700038173A1 (it) * 2017-04-06 2018-10-06 Cnh Ind Italia Spa Sistema utilizzabile per lavori agricoli comprendente un trattore ed un attrezzo trainato provvisto di sistema anticollisione
CN110461142B (zh) * 2017-04-06 2022-07-01 凯斯纽荷兰(中国)管理有限公司 包括设置有防撞击系统的牵引车和挂车机具的农业系统
WO2018185261A1 (en) * 2017-04-06 2018-10-11 Cnh Industrial Italia S.P.A. Agricultural system comprising a tractor and a trailed implement provided with anti-collision system
CN110461142A (zh) * 2017-04-06 2019-11-15 凯斯纽荷兰(中国)管理有限公司 包括设置有防撞击系统的牵引车和挂车机具的农业系统
US10710585B2 (en) 2017-09-01 2020-07-14 Ford Global Technologies, Llc Trailer backup assist system with predictive hitch angle functionality
US10657823B2 (en) 2017-10-26 2020-05-19 Bendix Commercial Vehicle Systems Llc System and method for determining when an object detected by a collision avoidance sensor on one member of an articulated vehicle comprises another member of the vehicle
US11077795B2 (en) 2018-11-26 2021-08-03 Ford Global Technologies, Llc Trailer angle detection using end-to-end learning
US10829046B2 (en) 2019-03-06 2020-11-10 Ford Global Technologies, Llc Trailer angle detection using end-to-end learning
US11634071B2 (en) * 2021-01-12 2023-04-25 Ford Global Technologies, Llc Trailer sideswipe avoidance system
CN116923251A (zh) * 2022-04-12 2023-10-24 通用汽车环球科技运作有限责任公司 为车辆提供拖车引导的方法和系统
US12221036B2 (en) 2022-10-05 2025-02-11 Ford Global Technologies, Llc Trailer sideswipe avoidance system
WO2024104695A1 (de) 2022-11-18 2024-05-23 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zum betreiben eines assistenzsystems für ein zugfahrzeugs eines gespanns zur durchführung eines wendemanövers, recheneinrichtung, computerlesbares speichermedium, assistenzsystem, zugfahrzeug
DE102022130623A1 (de) 2022-11-18 2024-05-23 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zum Betreiben eines Assistenzsystems für ein Zugfahrzeugs eines Gespanns zur Durchführung eines Wendemanövers, Recheneinrichtung, computerlesbares Speichermedium, Assistenzsystem, Zugfahrzeug
EP4606197A1 (de) * 2024-02-23 2025-08-27 AGCO International GmbH Fahrzeug mit einer bedienersteuerung mit haptischer rückmeldung zur anzeige einer möglichen kollision

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE10065230A1 (de) Verfahren und System zur Erleichterung des Manövrierens und/oder Rückwärtsfahren eines Fahrzeuges mit einem Anhänger
EP2879938B1 (de) Verfahren und vorrichtung zum rangieren eines anhängers
EP3560796B1 (de) Verfahren zum betreiben eines anhängerrangierassistenzsystems eines kraftfahrzeugs und anhängerrangierassistenzsystem für ein kraftfahrzeug
DE19635892B4 (de) Automatische Fahrvorrichtung
EP2129569B1 (de) Rangierhilfe und verfahren zur fahrerunterstützung beim rangieren von fahrzeugen bzw. fahrzeuggespannen, die aus gegeneinander knickbaren fahrzeugelementen bestehen
DE112012000466B4 (de) System und Verfahren zum Manövrieren eines Fahrzeug-Anhänger-Gespanns bei Rückwärtsfahrt
EP2460712B1 (de) Verfahren zum Betreiben eines Kraftwagens sowie Kraftwagen mit einer Umfelderfassungseinrichtung
EP2285645B1 (de) Verfahren zur unterstützung eines einparkvorgangs eines fahrzeugs
DE102005043466A1 (de) Rückfahrhilfesystem und Verfahren zur Unterstützung des Fahrers eines Zugfahrzeug-Anhänger-Gespanns bei einer Rückwärtsfahrt
DE10154612A1 (de) Vorrichtung zum Lenken eines Zugfahrzeuges mit einem Anhänger bei Rückwärtsfahrt
DE19947766A1 (de) Einrichtung zur Überwachung der Umgebung eines einparkenden Fahrzeugs
DE102014115334B4 (de) Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs beim Einparken in eine Parklücke, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug
DE102018221863A1 (de) Verfahren zum Betreiben eines Anhängerassistenzsystems, Anhängerassistenzsystem und Kraftfahrzeug
EP2594455B1 (de) Vorrichtung und Verfahren zum Verbessern des Ankuppelvorgangs eines Fahrzeugs mit einer Anhängerkupplung
DE102016115313A1 (de) Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Gespanns, Fahrerassistenzsystem sowie Gespann
EP2955082A1 (de) Verfahren zum regeln einer position eines kraftfahrzeugs mit hinterachslenkung, fah-rerassistenzsystem sowie kraftfahrzeug
DE102009032542A1 (de) Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeugs
EP3284649A1 (de) Unterstützung eines fahrers eines kraftfahrzeugs mit einem angehängten anhänger beim einparken durch virtuelle sensoren
DE102017216088A1 (de) Steuersystem zum Lenken eines Zugfahrzeuges mit einem Anhänger
WO2015192987A1 (de) Verfahren zur unterstützung eines fahrers beim überwachen einer fahrt eines kraftfahrzeugs oder kraftfahrzeuggespanns
DE102009060165B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zum rückwärtigen Ausparken eines Fahrzeugs
DE102006059684A1 (de) Fahrerassistenzsystem, insbesondere für Lastkraftwagen
DE4013672A1 (de) Kontrolleinrichtung fuer eine sichere anhaenger- oder sattelauflieger-ankopplung an ein zugfahrzeug
EP0361166B1 (de) Verstellvorrichtung für zwei beidseitige Aussenspiegel eines Zugfahrzeugs eines Kraftfahrzeug-Lastzuges
DE102013224589A1 (de) Verfahren zum unterstützen Einparken für ein Kraftfahrzeug, Computerprogrammprodukt, Einparkassistenzvorrichtung zum unterstützen Einparken sowie mobiles Endgerät mit einer solchen Vorrichtung

Legal Events

Date Code Title Description
OM8 Search report available as to paragraph 43 lit. 1 sentence 1 patent law
8110 Request for examination paragraph 44
8131 Rejection