DE102004016196A1

DE102004016196A1 - Verfahren zur Verringerung/Unterdrückung unerwünschter Schwingungsmodi eines elektromechanischen Systems und Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens

Info

Publication number: DE102004016196A1
Application number: DE102004016196A
Authority: DE
Inventors: Klaus Dr. Petry; Matthias Balzer
Original assignee: Forschungszentrum Karlsruhe GmbH
Current assignee: Karlsruher Institut fuer Technologie KIT
Priority date: 2004-04-01
Filing date: 2004-04-01
Publication date: 2005-11-03
Anticipated expiration: 2024-04-02
Also published as: DE102004016196B4

Abstract

Bei einem Verfahren zur Verringerung unerwünschter Schwingungsmodi eines elektromechanischen Systems wird ein spektral abgestimmter Anregefunktions-Spannungsverlauf erzeugt, mit welchem das System bevorzugt nur auf dem gewünschten Schwingungsmodus angeregt wird - motorischer Betrieb. Das elektromechanische System wird aber auch vorübergehend erregt und nach der Erregung die Antwort des Systems über einen Analysezweig frequenzspektral über eine Fouriertransformation, FET/DFT, analysiert. Hierzu schaltet ein Schalter vom motorischen auf den analysierenden/rückkoppelnden Betrieb um. Aus den Ergebnissen dieser FFT/DFT, z. B. durch Kalibrierungslauf, wird eine Veränderung einer nachfolgenden weiteren Anregung abgeleitet. Über diese Rückkopplung wird das System zum Regelkreis erweitert, und zwar zu einem prognostizierenden, totzeitbehafteten Regler.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Verringerung/Unterdrückung unerwünschter Schwingungsmodi eines elektromechanischen Systems und eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens.
Ein bekannter Vertreter eines elektromechanischen Systems, das in seiner Eigenschaft als elektromechanischer Wandler entweder als Aktor – motorischer Betrieb – oder als Sensor – generatorischer Betrieb – oder in einer Kombination Sensor/Aktor betrieben werden kann., ist ein Piezokristall, Piezoxid, oder ein mit Hilfe einer Piezokeramik aufgebauter elektroakustischer Wandler, Schall- und Ultraschallwandler, oder ein mechanischer Geber, ein Aktor. Ein solches System, ein solcher Wandler ist in der Lage, mehrere Schwingungsmodi gleichzeitig auszuführen. Der Piezokristall verformt sich im Rhythmus der angelegten Spannung und wird dabei zu Schwingungen angeregt. Je nach Form der Piezokeramik und spektraler Bandbreite des angelegten Spannungsverlaufes, Spektrum der Anregungsfrequenzen, werden dabei verschiedene Schwingungsmodi angeregt. Im Falle einer piezokeramischen Scheibe z.B. Radial- und Dickenschwingungsmodi. Figur ??? zeigt die Resonanzfrequenzen, Radial- und Dickenresonanz, einer solchen piezokeramischen Scheibe Kunststoffe, die ein gleiches Verhalten wie eine Piezokeramik besitzen, sind ebenfalls bekannt.
Die Eigenschaft eines elektromechanischen Systems, mehrere Schwingungsmodi gleichzeitig ausführen zu können, wirkt sich mitunter sehr störend aus. Besteht ein solches elektromechanisches System aus einem Ultraschallsensor, wäre es wünschenswert, dass sogenannte Nebenschwingungsmodi nicht angeregt werden, da deren Frequenzanteile das eigentliche Nutzsignal, Schallsignal in einer Hauptresonanzfrequenz, überlagern. Aufgrund dieser Überlagerung wird die messtechnische Erfassung des Nutzsignals erschwert und bedarf in der Regel einer Filterung.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein elektromechanisches System oder gleichbedeutend einen elektromechanischen Wandler so anzuregen, dass ein Energietransfer in das schwingungsfähige System spektral nur auf der oder denjenigen Frequenzen erfolgt, in der oder denen es betrieben werden soll.

Die Aufgabe wird durch die Verfahrensschritte des Anspruchs 1 und der Vorrichtung nach Anspruch 5 zur Durchführung des Verfahrens gelöst.

Das elektromechanische System wird einerseits im motorischen Betrieb, der Anregung, von einem Speicher eines Rechners er/angeregt. Der Rechner selbst ist aus einem Speicherbaustein, einem verknüpfenden Logikbaustein und einem analysierenden FFT-Baustein aufgebaut. Der Ausgang des Speichers wirkt auf einen Digital-Analog-Wandler, dessen Ausgang zumindest mittelbar über eine Leistungsendstufe mit einer selektiven, spektral abgestimmten Anregungsspannung das elektromechanische System erregt.

Andrerseits besteht ein Zweig von dem elektromechanischen System zum Eingang an den Rechnerbaustein zur schnellen Fourieranalyse, über den das sich überlassene elektromechanische System hinsichtlich seines auslaufenden Frequenzverhaltens, der Erregungsantwort analysiert wird. Ein von der Logik im Rechner gesteuerter Umschalter steuert das angeschlossene elektromechanische System von der motorischen Anregung in die Rückkopplung, den generatorischen Betrieb und umgekehrt. Dieser Rückkopplungszweig besteht aus dem an den Umschalter angeschlossenen Verstärker, gefolgt von einem Tiefpass und einem Analog-Digital-Wandler, der auf den frequenzanalysierenden Baustein im Rechner geführt ist.

Nach dem Unteranspruch 2 wird das elektromechanische System minimalspektral ange-/erregt. Der zeitliche Verlauf ist dabei aus mindestens drei Zeitbereichen zusammengesetzt: dem bei null zumindest stetig beginnenden Einlaufbereich, dem zumindest mit stetigem Übergang folgenden, mindestens aus einer sinusförmigen Grundschwingung bestehenden Hauptbereich und dem sich zumindest mit stetigem Übergang anschließenden Auslaufbereich, der zu null hin zumindest stetig ausläuft. Damit wird spezifisch bzw. frequenzspezifisch angeregt. Zur motorischen Anregung des elektromechanischen Systems werden Funktionen, Wellenzüge, herangezogen, die hinsichtlich ihres Frequenzspektrums auf das anzuregende System angepasst sind. Diese synthetisch erzeugten Funktionen werden über die Digital-Analogstufe im Anregungszweig nach optionaler Filterung mit dem Tiefpassfilter (Anspruch 6) der Leistungsendstufe zugeführt, welche an das elektromechanische System bzw. den elektromechanischen Wandler angeschlossen ist. Das optionale Tiefpassfilter kann entfallen, wenn für die in Folge der Quanitisierung bei der D/A-Wandlung entstandenen Spektralanteile keine entsprechenden Schwingungsmodi im elektromechanischen System vorhanden sind, die angeregt werden könnten. Das Tiefpassfilter nach der DA-Wandlung entspricht einem Anti-Aliasing-Filter für einen A/D-Wandler.

Die synthetische oder mathematisch erzeugte Anregungsfunktion besitzt nur Spektralanteile, die eine Anregung des elektromechanischen Systems in mindestens derjenigen Frequenz ermöglicht, die als Hauptarbeitsfrequenz des Wandlers identifiziert und deklariert wurde. Das wird auch als harmonisierte Ansteuerung bezeichnet. Aufgrund der abgestimmten und minimierten Spektralanteile der Anregungsfunktion wird ein Energietransfer von der Leistungsstufe in den Wandler auf unerwünschten Frequenzen in unerwünschte Schwingungsmodi minimiert und hierdurch das Verhältnis von Nutz- zu Störsignalen, SNR-Signal to Noise Ratio, bzw. SINAD-Signal Over Noise And Distortion, ver größert. Dadurch ergibt sich ein geringerer Leistungsbedarf bei der Ansteuerung des Wandlers und infolge die Möglichkeit, elektronische Leistungsendstufen zu miniaturisieren und direkt am DA-Wandler beispielsweise im Sensor- oder Aktorgehäuse zu integrieren.

Durch das Verfahren ist es möglich, im Bereich der Ultraschallsensorik, z.B. zerstörungsfreie Werkstoffprüfung, Medizintechnik, besonders schwache Echosignale noch aufzulösen und zu detektieren. Diese schwachen Echosignale gehen bei bisheriger, konventioneller Breitbandansteuerung des Systems/Wandlers in einem zu hohen Rausch- und Störfrequenzpegel unter.

Für den motorischen Betrieb wird das elektromechanische System möglichst schmalbandig angeregt, um einen Mode bevorzugt anzuregen und andrerseits den Energieübertrag optimal zu gestalten. Darauf ist die Anregung aber nicht beschränkt. Zur Analyse des Systems ist es von Interesse, seinen Frequenzgang zu kennen. Deshalb wird nach Anspruch 3 das elektromechanische System zur Kalibrierung in vorgegebenen Zeitabständen mit einer breitbandigen Anregung erregt und nach Abschalten der Anregung über den Umschalter das Ausschwingen – die Antwort – über den Rückkopplungsweg das Übertragungsverhalten des elektromechanischen Systems und des Rückkopplungswegs spektral über die DFT?? oder FFT frequenzanalysiert. In diesem Fall ist die Anregung ein Diracstoß oder Nadelpuls als spektral breitestbandige Funktion oder spektral nicht so breitbandige Funktionen jedoch immer noch unstetig wie ein Rechteckpuls oder ein Rechtecksprung. Ist der spektrale Bereich der Untersuchung in etwa bekannt, können auch spektral noch weniger breitbandige aber geeignete steige Funktionen zur Analyse herangezogen werden, Dreiecksfunktionen, hin bis zu glatten Funktionen. Solche Funktionen sind im Speicher des Rechners etwa in einer sogenannten Look-Up-Tabelle, LUT, abgelegt oder werden dort erzeugt (Anspruch 4). Allerdings führen durch Breitbandanre gung erzeugte Ultraschallfrequenzen bei einem Standard-Puls-Echo-System zu einer Interferenz von Echos verschiedener Frequenzen und Laufzeiten und schlussendlich zu einer verschlechterten Detektierbarkeit des Nutzsignals, wegen des erhöhten Grundstörpegels im Echo-Empfangszeitraum.

Die Augenblickswerte der Anregungsfunktion werden in äquidistanten Zeitabschnitten aus dem Speicher ausgelesen. Die Auslesefrequenz ist nach dem Shannon-Abtast-Theorem mindestens gleich der zweifachen Frequenz der im Gesamtsystem in nennenswertem Masse vorkommenden höchsten Frequenz.

Durch das Verfahren ist es möglich, hochwertige Ultraschall-Sensor-Systeme herzustellen, die als Schallwandler piezokeramische oder mit diesen artverwandte Transducer verwenden, die systembedingt auf mehreren Schwingungsmodi angeregt werden können. Dieser Betrieb von Wandlern wird auch als dynamischer Betrieb bezeichnet. Das Verfahren und die damit betriebene Vorrichtung ist beispielsweise für die zerstörungsfreie Werkstoffprüfung, NDT- Non Distructiv Testing, oder in der Medizintechnik geeignet. Auch lässt es sich bei der Nachrichtenübertragung mit Ultraschall einsetzen. Durch eine in der Bandbreite begrenzte Ansteuerung des Systems/Wandler lässt sich der Signal-Stör-Abstand in der gesamten Übertragungsstrecke erhöhen und damit z.B. die Signalqualität und Reichweite vergrößern.

Mit dem Verfahren und der Vorrichtung können auch piezokeramischen Aktoren, z.B. Hydraulikventile, Stellglieder, in technisch ausgezeichneter Art und Weise betrieben werden, weil die zu betreibenden Systeme oder Wandler im statischen oder quasistatischen Betrieb, gezielt, weit weg von einer Resonanzstelle betrieben werden können. Durch spektral gezielte Ansteuerfunktionen lassen sich Überschwingungen minimieren und hierdurch Schalt- und Stellvorgänge zuverlässig entprellen und damit präzisieren. Es ist sogar möglich, die Ansteuerung von Wandlern und damit Aktoren mit einem abgestimmten Einlauf- und Auslauffunktionsabschnitt zu betreiben.

In der Vorrichtung sind Speicher und Ausleselogik in einem programmierbaren Baustein zusammen gefasst, in der Fachwelt auch als FPGA = Field Programmable Gate Array oder ASIC = Application Specific Integrated Circuit bezeichnet. Ein separater Aufbau dieser Funktionsgruppen ist möglich.

Mit dem Umschalter wird die Anregungseinheit, zusammengefasst als digitaler Funktionsgenerator mit Leistungsstufe, elektrisch vom elektromechanischen System nach der Anregung getrennt und mit dem Eingang des Signalverstärkers verbunden. Diese elektrische Trennung des elektromechanischen Systems von seiner Anregungseinheit dient der Vermeidung eines Einflusses durch die Anregungseinheit nach Ende des motorischen Betriebes des Wandlers, z.B. Kurzschluss oder Dämpfung, und sichert einen von der Ansteuervorrichtung einflussfreien generatorischem Betrieb des Systems/Wandlers als Mikrophon oder Aufnehmer.

Mit Hilfe der Spektralanalyse, weil in der Vorrichtung vorhanden: On-Board-Spektralanalyse, kann eine Systemanalyse und nachfolgende Sensorkalibrierung durchgeführt werden. Hierzu wird das im Nachlauf des elektromechanischen Systems, dem Nachschwingen, vorhandene und/oder bei einer Anwendung als Sensor im Schall-/Echoverlauf enthaltene Frequenzspektrum mit der Spektralinformation der eigentlichen Ansteuerungsfunktion verglichen. Dadurch sind Rückschlüsse auf den Wandlerbetrieb möglich, wie z.B.:

• Detektion von Verzerrungen und Nichtlinearitäten von Wandler und Leistungsstufe;
• Detektion von Fremdstörungen,
• Ermittlung eines frequenzabhängigen Absorptionsverhaltens von Messmedien, z.B. Fluiden,
• Kontrolle des Wandlerwirkungsgrades, wegen Verschmutzung, Alterung beispielsweise,
• Kontrolle der Wandler-Resonanzfrequenz, etwa wegen Drift durch Temperaturänderung.

Insbesondere die Kontrolle einer temperaturabhängigen oder sich durch sonstige Einflüsse verändernde Wandlerresonanzfrequenz lässt sich detektieren, wenn in bestimmten Betriebszeitabständen neben der harmonisierten, minimalspektralen Anregung breitbandige Kalibrierungsanregungen durchgeführt werden.

Die Breitbandanregung ermöglicht in diesem Fall eine nachfolgende Detektion der genauen Resonanzfrequenz über die FFT/DFT-Analyse des Nachschwingens oder eines Echos. Im Falle der Breitbandanregung tritt spektral nach der FFT/DFT-Analyse diejenige Frequenz mit größter Magnitude in Erscheinung, bei der der Wandler seine am stärksten ausgeprägte Resonanz besitzt. Nach Feststellung der Resonanzstelle erfolgt eine Parametrierung des digitalen Funktionsgenerators auf die aktuell ermittelte optimale Betriebsfrequenz für die Anregung, des mittleren Bereichs II (sinusförmiger Hauptbereich in der Ansteuerung – FIG. ???), mit der die nachfolgende Ansteuerung dann vorgenommen wird. Die Parametrierung geschieht anhand einer mathematischen Online-Berechnung oder aus der Tabelle, der LUT-Table. Sind die Abstände zwischen Kalibrierung und hiervon abgeleiteter nachfolgender Ansteuerung entsprechend kurz gewählt, kann unter Berücksichtigung der möglichen äußeren Systemeinflüsse, z.B. Störungen, davon ausgegangen werden, das sich das Systemverhalten in diesen entsprechend kurzen Totzeiten nicht wesentlich ändert. Die Rückkopplung über eine FFT-Analyse bildet damit den geschlossenen Regelkreis zur System/Wandleransteuerung. Die Vorrichtung mit angeschlossenem elektromechanischem System/Wandler bildet einen prognostizierenden, totzeitbehafteten Regler.

Es wurde die Anregung, Analyse und dynamische Regelung eines elektromechanischen Systems beschrieben, wie einer Piezokeramik beispielsweise. Jedoch ist das Verfahren und die Vorrichtung nicht auf derartige Systeme beschränkt. Beide, Verfahren und Vorrichtung, können überall dort eingesetzt werden, wo Systeme zu mehr als einer Schwingungsform angeregt werden können, aber eine oder mehrere bestimmte zentrale Frequenzen in der Anregeung bevorzugt werden sollen. Eine gleichzeitige Anregung z.B. von zwei gewünschten Schwingungsmodi würde über eine Anregefunktion bewerkstelligt werden, die nur Spektralanteile von diesen zwei Frequenzen enthält. Verfahren und Vorrichtung sind nicht auf bestimmte Frequenzbereiche begrenzt, z.B. nur Schall- oder Ultraschallfrequenzen. Eine Limitierung ergibt sich technisch nur aus der Tatsache, dass die synthetisch, digital erzeugten Anregungsfunktionen das Shannon-Abtasttheorem erfüllen, d.h. die Wandlungsfrequenz des D/A-Wandlers Samplingrate) mindestens der zweifachen Frequenz entspricht, die in der generierten Anregungsfunktion nach vorheriger Filterung als höchste Frequenz enthalten sein soll. Identische Forderungen ergeben sich an die A/D-Wandlerstufe des FFT-Moduls.

Weitere Einzelheiten, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines besonderen Ausführbeispieles unter Bezugnahme auf die Zeichnung. Es zeigt:
1 eine schematische Darstellung eines Blockschaltbildes einer erfindungsgemäßen Anordnung mit optionaler FFT-Rückkopplungseinheit zur Bildung einer Regelstrecke;
2 einen typischen Admittanz-Verlauf eines piezokeramischen Elementes mit seinen zahlreichen Serien- und Parallel-Resonanzfrequenzen (zahlreiche mögliche Schwingungsmodi);
3 einen beispielhaften schematischen Verlauf der Anregungsspannung eines elektromechanischen Systems am Beispiel eines Ultraschallwandler, zur harmonisierten minimalspektralen Anregung;
4 einen typischen Verlauf des Echosignal-Frequenzspektrums eines Ultraschallsensors mit konventioneller Breitbandansteuerung, Impulsanregung;
5 einen typischen Verlauf des Echosignalspektrums des selben Ultraschallsensors aus 4 mit Anregung durch eine harmonisierte minimalspektrale Ansteuerfunktion wie in 3 wiedergegeben;
Nach 1 ist der mit der Ausleselogik verbundene Speicher, zusammengefasst in dem FPGA 1 mit dem D/A-Wandler 2 verbunden. Im Speicher selbst ist in digitaler Form die für den gewünschten harmonisierten Betrieb des elektromechanischen Systems 6 nach 3 gestaltete Anregungsfunktion abgelegt. Dem am Ausgang des D/A-Wandlers 2 anliegenden Signal 2' werden über das Tiefpassfilter 3 die durch die D/A-Wandlung selbst entstandenen Spektralanteile entzogen, soweit sie selbst zu einer ungewünschten Anregung des elektromechanischen Systems 6 führen können. Das durch den Tiefpass 3 gefilterte Signal 3' wird über die Leistungsendstufe 4 und über den elektronischen Umschalter 5 dem elektromechanischen System 6, z.B. ein Schallwandler, zugeführt. In der Phase der Anregung ist das elektromechanische System elektrisch mit der Leistungsendstufe 4 verbunden. Nach der Anregung wird die Leistungsendstufe 4 über den elektronischen Schalter 5 getrennt und das elektromechanische System mit dem Signalverstärker 7 verbunden. Das vom Signalverstärker gelieferte Signal 7' wird über das Anti-Aliasing-Filter 8, ein Tiefpass, dem A/D-Wandler 9 zugeführt und darin digitalisiert. Die im Anschluss an die Anregung im elektromechanischen System generierten Signale, z.B. durch mechanisches Nachschwingen, (Ultra-)Schall-Echos, mechanische bzw. akustische Störungen etc., werden aufgezeichnet und innerhalb des FPGA1 einer FFT/DFT unterzogen. Anhand der durch den generatorischen Betrieb des elektromechanischen Systems erhaltenen Spektralinformationen sind Rückschlüsse auf das Gesamtsystem und eine optimierte Betriebsregelung gegeben.
Für den Betrieb des elektromechanischen Systems/Wandlers 6 lassen sich zwei Betriebsarten unterscheiden: Betriebsart i ohne Rückkopplung:

• Prinzip: Ansteuerung eines Aktors mit einer harmonisierten Anregungsfunktion zur Minimierung unerwünschter Schwingungsmodi und dadurch minimierter Energietransfer in unerwünschte Schwingungsformen.
• Wandlerfunktion: Aktor im rein motorischen Betrieb.
• Kennzeichen: Kein FFT/DFT-Analysebaustein vorhanden, keine Rückkopplung, kein elektronischer Umschalter 5 notwendig.

Betriebsart ii geregelt, mit Rückkopplung:

• Prinzip: Ansteuerung eines kombinierten Aktors/Sensors, z.B. Ultraschallwandler mit einer harmonisierten Anregungsfunktion zur Minimierung unerwünschter Schwingungsmodi und Nachführung der Betriebsparameter mittels Rückkopplung.
• Wandlerfunktion: Aktor im motorischen Betrieb und Sensor im generatorischer Betrieb.
• Kennzeichen: Diagnose und Nachregelung über die Rückkopplung (siehe 1). Die Rückkopplung erfolgt über die während dem generato rischen Betrieb des elektromechanischen Systems mittels FFT/DFT gewonnen Signalinformationen und einer von der Spektralverteilung und magnitude abhängigen Änderung der Parameter für den motorischen Betrieb, z.B. Frequenznachführung. Der elektronische Umschalter 5 ist notwendig.

Claims

Verfahren zur Verringerung/Unterdrückung unerwünschter Schwingungsmodi eines elektromechanischen Systems (6), dadurch gekennzeichnet, dass: das elektromechanische System (6) von einem Speicher eines Rechners (1), bestehend aus dem Speicherbaustein, einem verknüpfenden Logikbaustein und einem frequenzanalysierenden Baustein, über einen Digital-Analog-Wandler (2), gefolgt von einer Leistungsendstufe (4) mit einer selektiven, spektral abgestimmten Anregungsspannung (4') erregt wird – motorischer Betrieb, zur Spektral-/Resonanzanalyse die im elektromechanischen System (6) nach dessen Anregung enthaltene oder durch Fremdeinwirkung zugeführte Schwingungsenergie zumindest mittelbar einem Verstärker (7), gefolgt von einem Tiefpass (8) und einem Analog-Digital-Wandler (9) dem FFT-Baustein im Rechner (1) zurückgeführt wird – Rückkopplung, generatorischer Betrieb, zur einer dynamisch angepassten Anregung des elektromechanischen Systems (6) diese Spektralanalyse gegebenenfalls eine weitere von der Logik gesteuerte und vom Speicher ausgehende Anregung beeinflusst.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Anregungsspannung (4') für das elektromechanische System (6) minimalspektral aus mindestens drei Zeitbereichen (I), (II), (III) zusammengesetzt wird: dem bei null zumindest stetig beginnenden Einlaufbereich (I), dem zumindest mit stetigem Übergang folgenden, mindestens aus einer sinusförmigen Grundschwingung bestehenden Hauptbereich (II) und dem sich zumindest mit stetigem Übergang anschließenden Auslaufbereich (III), der zu null hin zumindest stetig aus läuft.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass zur Kalibrierung in vorgegebenen Zeitabständen eine breitbandige Anregung mit bis zu einem Diracstoß oder einer Sprungfunktion vom Speicher des Rechners (1) zur Anregung des elektromechanischen Systems (6) ausgegeben und nach Abschalten der Anregung über den Umschalter (5) das Ausschwingen – die Antwort – über den Rückkopplungsweg (7, 8, 9) das Übertragungsverhalten des elektromechanischen Systems (6) und des Rückkopplungswegs (7, 8, 9) über den frequenzanalysierenden Baustein spektral über eine diskrete Fouriertransformation, DFT, oder eine schnelle Fouriertransformation, FFT, analysiert wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die digital erzeugter Funktionen zur Anregung im Rechner (1) berechnet werden, oder die digitalen Funktionen aus einer im Speicher integrierten Tabelle, Look Up Table, LUT, entnommen werden.
Vorrichtung zur Ansteuerung eines elektromechanischen Systems, bestehend aus: einem elektronischen Rechner (1): mit den Baugruppen: Speicher, Logik und Einheit zur Frequenzanalyse, einem Ansteuerzweig aus: einem mit dem Speicher und der Logik verknüpften Digital-Analog-Wandler (2), einer von dem Digital-Analog-Wandler (2) wenigstens mittelbar getriebenen Leistungsendstufe (4), die das elektromechanische System treibt, einem Rückkopplungszweig aus: einem wenigstens mittelbar mit dem elektromechanischen System (6) verbundenen Verstärker (7), gefolgt von einem Tief passfilter (8), auf das ein Analog-Digital-Wandler (9) folgt, der mit der Einheit zur Frequenzanalyse im Rechner (1) verbunden ist, einem mit der Logik im Rechner (1) verknüpften Umschalter (5), der zum Treiben/Erregen oder zur spektralen Analyse des elektromechanischen Systems (6) über die Logik im Rechner (1) entsprechend zwischen der Leistungsendstufe (4) und dem Verstärker (7) umschaltet.
Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass zwischen dem Digital-Analog-Wandler (2) und der Leistungsendstufe (4) ein Tiefpass (3) geschaltet ist.
Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Rechner (1) mit seiner Gruppe aus Speicher, Logik und Frequenzanalyse aus einem programmierbaren Baustein, Field Programable Gate Array, FPGA, oder einem anwendungsspezifischen integrierten Schaltkreis, Application Specific Integrated Circuit, ASIC, oder die Gruppe aus Speicher, Logik und Frequenzanalyse diskret aufgebaut ist, wobei der Baustein zur Frequenzanalyse eine diskrete Fouriertransformation, DFT, oder eine schnelle Fouriertransformation, FFT, der Antwort des elektromechanischen Systems (6) durchführt.