DE102009005505A1 - Verfahren zur Erzeugung eines Abbildes der Umgebung eines Kraftfahrzeugs - Google Patents

Verfahren zur Erzeugung eines Abbildes der Umgebung eines Kraftfahrzeugs Download PDF

Info

Publication number
DE102009005505A1
DE102009005505A1 DE102009005505A DE102009005505A DE102009005505A1 DE 102009005505 A1 DE102009005505 A1 DE 102009005505A1 DE 102009005505 A DE102009005505 A DE 102009005505A DE 102009005505 A DE102009005505 A DE 102009005505A DE 102009005505 A1 DE102009005505 A1 DE 102009005505A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
motor vehicle
camera
images
environment
image
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
DE102009005505A
Other languages
English (en)
Other versions
DE102009005505B4 (de
Inventor
Richard Dr. Auer
Stefan Dr. Brosig
Daniel Mossau
Dennis Rosebrock
Jens Spehr
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Volkswagen AG
Original Assignee
Volkswagen AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Volkswagen AG filed Critical Volkswagen AG
Priority to DE102009005505.3A priority Critical patent/DE102009005505B4/de
Publication of DE102009005505A1 publication Critical patent/DE102009005505A1/de
Application granted granted Critical
Publication of DE102009005505B4 publication Critical patent/DE102009005505B4/de
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S11/00—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation
    • G01S11/12—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation using electromagnetic waves other than radio waves
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/168—Driving aids for parking, e.g. acoustic or visual feedback on parking space

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Image Analysis (AREA)
  • Closed-Circuit Television Systems (AREA)
  • Image Processing (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Abstract

Bei einem Verfahren zur Erzeugung eines Abbildes der Umgebung eines Kraftfahrzeugs bezüglich einer virtuellen Kameraposition aus den Bildern von mindestens einer am Kraftfahrzeug angeordneten Kamera, wobei eine Umrechnung der Kamerabilder auf die virtuelle Kameraposition erfolgt, werden die Kamerabilder durch Hinzunahme von weiteren Informationen über das Umfeld des Kraftfahrzeugs korrigiert. Dabei wird insbesondere ein Structure-from-Motion-Verfahren zur Ableitung der weiteren Informationen aus den Kamerabildern eingesetzt.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Erzeugung eines Abbildes der Umgebung eines Kraftfahrzeugs gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 sowie eine entsprechende Vorrichtung gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 7.
  • In heutigen Kraftfahrzeugen kommen verstärkt Fahrerassistenzsysteme zum Einsatz, die den Fahrer eines Kraftfahrzeugs unterstützen sollen. Beispiele derartiger Fahrerassistenzsysteme sind das bekannte ABS-System und das ESP-System, wobei das ABS-System den Fahrer beim Bremsen unterstützt und das ESP-System dem Schleuderverhalten eines Fahrzeugs in Grenzsituationen entgegen wirkt. Aufgrund der wachsenden Verkehrsdichte kommen verstärkt Fahrerassistenzsysteme zum Einsatz, die mittels geeigneter Sensoren die Umgebung eines Kraftfahrzeugs überwachen und den Fahrer beispielsweise Warnungen über Objekte in der Umgebung zukommen lassen und/oder steuernd in das Fahrverhalten eingreifen. Beispiele dafür sind ACC-Systeme, die das Fahrzeug bei freier Fahrt auf einer Wunschgeschwindigkeit halten und es selbsttätig auf eine Folgegeschwindigkeit abbremsen, falls sich auf der Fahrzeugspur ein langsameres Fahrzeug vor dem eigenen Fahrzeug befindet. Weitere Systeme sind das Lane-Assist-System, das den Fahrer dabei unterstützt das Fahrzeug auf einer Fahrspur zu halten.
  • Ferner sind Systeme bekannt bzw. in der Entwicklung, bei denen dem Fahrer ein optisches Abbild der Umgebung des Kraftfahrzeugs auf einer Anzeige zur Verfügung gestellt wird, so dass der Fahrer beispielsweise Fahrzeuge im Totwinkelbereich oder Hindernisse beim Einparken erkennen kann. Ein derartiges System ist in der EP 1 623 875 A1 beschrieben, wobei das System eine Beobachtungsvorrichtung aufweist, die den Fahrer mit einer Darstellung des Umfelds des sich bewegenden Kraftfahrzeugs versorgt. Dabei umfasst die Beobachtungseinrichtung eine Vielzahl von an dem Kraftfahrzeug angeordneten Kameras mit Fischaugenobjektiven, wobei mittels einer geeigneten Entzerrung die Bilder der verschiedenen Kameras zusammengeführt, zu einer Draufsicht auf die Umgebung des Kraftfahrzeugs vereinigt und zur Anzeige gebracht werden. Dabei wird die Umrechnung so vorgenommen, dass sich ein Bild der Umgebung des Kraftfahrzeugs bezüglich einer oberhalb des Kraftfahrzeugs angeordneten virtuellen Kameraposition ergibt.
  • Bei der Umrechung der diversen Kamerabilder in die oberhalb des Kraftfahrzeugs angeordnete virtuelle Kameraposition wird allerdings mangels näherer Information davon ausgegangen, dass sich alle Bildpunkte der aufgenommenen Bilder in der Bodenebene befinden. Daher kann man zwar bei einer derartigen Draufsicht die Fahrbahn sehr gut erkennen, Objekte, wie beispielsweise benachbarte parkende Fahrzeuge oder Pfosten, werden durch die Projektion in die Fahrebene unnatürlich in die Länge gezogen bzw. verzerrt. Daher sind derartige Objekte in der Darstellung nicht mehr als solche erkennbar.
  • Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein realeres Abbild der Umgebung des Kraftfahrzeugs zu erzeugen.
  • Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 sowie durch eine entsprechende Vorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 7 gelöst. Bevorzugte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
  • Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zur Erzeugung eines Abbildes der Umgebung eines Kraftfahrzeugs bezüglich einer virtuellen Kameraposition aus Bildern mindestens einer am Kraftfahrzeug angeordneten Kamera, wobei eine Umrechnung der Bilder der mindestens einen Kamera auf die virtuelle Kameraposition erfolgt, werden die Kamerabilder durch Hinzunahme von weiteren Informationen über das Umfeld des Kraftfahrzeugs korrigiert. Durch diese weiteren Informationen aus dem Umfeld oder der Umgebung des Kraftfahrzeugs werden Verzerrungen herausgerechnet, wie sie beispielsweise bei Objekten, wie Fahrzeuge oder Pfosten, durch die Projektion in die Fahrbahnebene entstehen.
  • Vorzugsweise werden diese weiteren Informationen aus den Kamerabildern durch ein Structure-from-Motion-Verfahren abgeleitet. Derartige Structure-from-Motion-Algorithmen sind beispielsweise aus dem Artikel P. A. Bartley et al.: „Sequentiell updating of projective and define structure from motion", International Journal of Computer Vision 23 (3), 235–259, 1997, bekannt. Derartigen Verfahren ist gemeinsam, dass unter Zugrundelegung der Bewegung der Kamera, d. h., des Fahrzeugs, aus den voneinander zeitlich und räumlich beabstandeten Bildern räumliche Strukturen berechnet werden können. Man unterscheidet in diesem Zusammenhang zwischen dem Erkennen von euklidschen Strukturen, welches eine kalibrierte Kamera voraussetzt, sowie dem Erkennen von affinen Strukturen und projektiven Strukturen, die keine kalibrierte Kamera benötigen. Unter Zugrundelegung der Bewegung der Kamera bzw. des Fahrzeugs ist es auch möglich, aus den projektiven Strukturen auf affine und insbesondere weiter auf euklidische Strukturen zu schließen, falls vorgegebene Randbedingungen erfüllt sind. Derartige Randbedingungen können beispielsweise durch eine vorgegebene Randbedingung bezüglich der Kamera, deren Bewegung oder der Bildszene sein.
  • Vorzugsweise werden durch das Structure-from-Motion-Verfahren die Größen, Ausdehnungen und/oder Abstände sowie die Richtungen von in der Umgebung des Kraftfahrzeugs befindlichen dreidimensionalen Objekten bestimmt. Unter dreidimensionale Objekte, die sich in der Umgebung des Kraftfahrzeugs befinden, fallen beispielsweise andere Fahrzeuge, Hindernisse, Fußgänger, Radfahrer usw.
  • Insbesondere können die ermittelten Größen, Ausdehnungen und/oder Abstände sowie die Richtungen der Objekte bezüglich des Kraftfahrzeugs in einer Karte, die sogenannte Umfeldkarte, gespeichert werden. Dabei kann die Umfeldkarte einerseits kraftfahrzeugfest oder raumfest sein, je nach momentaner Anforderung. Wird beispielsweise die Umfeldkarte in Zusammenhang mit einem Parkvorgang benötigt, so ist es sinnvoll diese raumfest anzuordnen, da auf diese Weise das tatsächliche Abbild der Umgebung dargestellt wird, wie es der Fahrer sieht. Bei hoher Geschwindigkeit ist es jedoch sinnvoll, die Umfeldkarte kraftfahrzeugfest anzuordnen, um dem Fahrer beispielsweise sich bewegende Hindernisse, d. h., andere Fahrzeuge, im Totwinkelbereich visuell anzuzeigen.
  • Insbesondere können so durch die Darstellung der weiteren Informationen in einer Umfeldkarte von der Kamera nicht einsehbare Bereiche bestimmt und gegebenenfalls graphisch angezeigt werden.
  • Vorzugsweise wird die virtuelle Kameraposition so gewählt, dass eine Draufsicht auf das Kraftfahrzeug und dessen Umgebung erzeugt wird, was auch als Topview bezeichnet wird. Andere virtuelle Bezugspunkte der Kamera sind möglich.
  • Eine erfindungsgemäße Vorrichtung zur Durchführung des im Vorangegangen erläuterten Verfahrens umfasst mindestens eine an einem Kraftfahrzeug angeordnete Kamera, welche Bilder der Kraftfahrzeugumgebung liefert, eine Vorrichtung zur Umrechnung der Kamerabilder in Umgebungsbilder bezüglich einer vorgegebenen virtuellen Kameraposition sowie eine Anzeigeeinrichtung zur Anzeige des Umgebungsbildes, wobei weiterhin die Vorrichtung einer Einrichtung zur Berechnung von Größen, Ausdehnungen und/oder Abständen von Objekten in der Umgebung des Kraftfahrzeugs mittels eines Structure-from-Motion-Algorithmus aus den Kamerabildern aufweist.
  • Vorzugsweise umfasst die Vorrichtung eine Speichereinrichtung zur Erstellung einer Umgebungskarte aus den umgerechneten Kamerabildern sowie den Ergebnissen des Structure-from-Motion-Algorithmus.
  • Eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung wird nachfolgend anhand der Zeichnungen erläutert. Dabei zeigt
  • 1 eine Draufsicht auf eine Umgebung eines Kraftfahrzeugs, bei der die Bildinformationen auf die Straßenebene projiziert sind, und
  • 2 ein Umgebungsabbild des Kraftfahrzeugs mit Korrekturen nach dem Structure-from-Motion-Ansatz.
  • 1 zeigt ein Umgebungsbild, wie es in bekannter Weise aus an einem Kraftfahrzeug befindlichen Kameras umgerechnet werden kann, wobei es sich um eine Draufsicht aus einer virtuellen Kameraposition über dem eigenen Fahrzeug 1 handelt. Das eigene Fahrzeug 1 ist in 1 innerhalb vorgegebener Bodenmarkierungen eingeparkt, wobei links von ihm ein freier Parkplatz ist, ferner ist links von dem eigenen Fahrzeug 1 ein Hindernis 3 dargestellt, dessen Verzerrung sich ab dem Hindernis 3 über die gesamte links vom Hindernis 3 befindliche Fläche erstreckt. Weiterhin ist rechts vom eigenen Fahrzeug 1 ein Pfosten 4 mit der Pfostenspitze 5 zu sehen, wobei aufgrund der Projektion der Kamerainformation in die Fahrbahnebene der Pfosten verzerrt dargestellt ist, so dass er sich über einen weiten Bereich erstreckt. Es ist offensichtlich, dass eine derartige Darstellung auf einem Display den Fahrer nicht erkennen lässt, um welche Objekte es sich beim Hindernis 3 sowie beim Pfosten 4 handelt.
  • Demgegenüber zeigt 2 ein Umgebungsabbild der Umgebung des Kraftfahrzeugs 1 in Draufsicht mit realen Proportionen. Aufgrund der durch das Structure-from-Motion-Prinzip errechneten Größen, Ausdehnungen, Richtungen und Abständen von Hindernissen wird nun der in 1 verzerrte Pfosten 4 in 2 als unverzerrter Pfosten 6 mit richtigen Proportionen dargestellt. Ebenso ist nun das Hindernis 7 als die von der Kamera sichtbare Seite eines parkenden Fahrzeugs zu erkennen, wobei der nicht einsehbare Bereich 8 seitlich der Seite des Hindernisses 7 als nicht einsehbarer Bereich, beispielsweise entsprechende farblich unterlegt oder gestrichelt in dem Umgebungsabbild des Fahrzeugs dargestellt wird. Aufgrund der durch das Structure-from-Motion-Prinzip erhaltenen erweiterten Informationen, die während der Bewegung des Fahrzeugs aus auf einander folgenden Bildern unter verschiedenen Winkeln herausgerechnet werden können, ist es möglich, eine natürliche Umfeldkarte der Umgebung des Fahrzeugs anzufertigen und darzustellen.
    • 1
    Eigenfahrzeug
    2
    Bodenmarkierungen
    3
    verzerrtes Hindernis
    4
    verzerrter Pfosten
    5
    Pfostenspitze
    6
    Pfosten
    7
    Hindernis
    8
    verdeckter Bereich
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • - EP 1623875 A1 [0003]
  • Zitierte Nicht-Patentliteratur
    • - P. A. Bartley et al.: „Sequentiell updating of projective and define structure from motion”, International Journal of Computer Vision 23 (3), 235–259, 1997 [0008]

Claims (8)

  1. Verfahren zur Erzeugung eines Abbildes der Umgebung eines Kraftfahrzeugs bezüglich einer virtuellen Kameraposition aus den Bildern von mindestens einer am Kraftfahrzeug angeordneten Kamera, wobei eine Umrechnung der Kamerabilder auf die virtuelle Kameraposition erfolgt, dadurch gekennzeichnet, dass die Kamerabilder durch Hinzunahme von weiteren Informationen über das Umfeld des Kraftfahrzeugs korrigiert werden.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass aus den Kamerabildern durch ein Structure-from-Motion-Verfahren die weiteren Informationen über das Umfeld des Kraftfahrzeugs abgeleitet werden.
  3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die durch das Structure-from-Motion-Verfahren abgeleiteten weiteren Informationen Größen, Ausdehnungen und/oder Abstände von in der Umgebung des Kraftfahrzeugs befindlichen dreidimensionalen Objekten betreffen.
  4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Größen, Ausdehnungen und/oder Abstände der Objekte bezüglich des Kraftfahrzeugs in einer Karte gespeichert werden.
  5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass aus den in der Karte gespeicherten Daten von der Kamera nicht einsehbare Bereiche bestimmt werden.
  6. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass virtuelle Kameraposition so gewählt wird, dass eine Draufsicht auf das Kraftfahrzeug und dessen Umgebung erzeugt wird.
  7. Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach einem der vorangegangenen Ansprüche mit mindestens einer an einem Kraftfahrzeug angeordneten Kamera, die Bilder der Kraftfahrzeugumgebung liefert, mit einer Vorrichtung zur Umrechnung der Kamerabilder in Umgebungsabbilder bezüglich einer vorgegebenen virtuellen Kameraposition und einer Anzeigeeinrichtung zur Anzeige des Umgebungsabbild, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung eine Einrichtung zur Berechnung von Größen, Ausdehnung und/oder Abstände von Objekten in der Umgebung des Kraftfahrzeugs mittels eines Structure-from-Motion-Algorithmus aus den Kamerabildern aufweist.
  8. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung eine Speichereinrichtung zur Erstellung einer Umgebungskarte aus den in Umgebungsbildern umgerechneten Kamerabildern und den Ergebnissen des Structure-from-Motion-Algorithmus aufweist.
DE102009005505.3A 2008-03-28 2009-01-19 Verfahren und Vorrichtung zur Erzeugung eines Abbildes der Umgebung eines Kraftfahrzeugs Active DE102009005505B4 (de)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102009005505.3A DE102009005505B4 (de) 2008-03-28 2009-01-19 Verfahren und Vorrichtung zur Erzeugung eines Abbildes der Umgebung eines Kraftfahrzeugs

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102008016337 2008-03-28
DE102008016337.6 2008-03-28
DE102009005505.3A DE102009005505B4 (de) 2008-03-28 2009-01-19 Verfahren und Vorrichtung zur Erzeugung eines Abbildes der Umgebung eines Kraftfahrzeugs

Publications (2)

Publication Number Publication Date
DE102009005505A1 true DE102009005505A1 (de) 2009-10-01
DE102009005505B4 DE102009005505B4 (de) 2018-11-15

Family

ID=41011292

Family Applications (12)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102008060684.7A Active DE102008060684B4 (de) 2008-03-28 2008-12-08 Verfahren und Vorrichtung zum automatischen Einparken eines Kraftfahrzeugs
DE102008062708A Withdrawn DE102008062708A1 (de) 2008-03-28 2008-12-18 Verfahren zur Bestimmung der Fahrbahnebene einer Parklücke
DE102009005505.3A Active DE102009005505B4 (de) 2008-03-28 2009-01-19 Verfahren und Vorrichtung zur Erzeugung eines Abbildes der Umgebung eines Kraftfahrzeugs
DE102009005553.3A Active DE102009005553B4 (de) 2008-03-28 2009-01-20 Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung der Umgebung eines Kraftfahrzeugs
DE102009005554A Withdrawn DE102009005554A1 (de) 2008-03-28 2009-01-20 Verfahren und Vorrichtung zur Parklückenerkennung
DE102009005566.5A Active DE102009005566B4 (de) 2008-03-28 2009-01-21 Verfahren und Vorrichtung zur Erstellung einer Umfeldkarte eines Kraftfahrzeugs
DE102009006335.8A Active DE102009006335B4 (de) 2008-03-28 2009-01-27 Verfahren zur Unterstützung des Fahrers eines Kraftfahrzeugs
DE102009006331.5A Active DE102009006331B4 (de) 2008-03-28 2009-01-27 Robuste Ein- und Ausparkstrategie
DE102009006336.6A Active DE102009006336B4 (de) 2008-03-28 2009-01-27 Verfahren zur Überwachung eine Einparkvorgangs
DE102009009815.1A Active DE102009009815B4 (de) 2008-03-28 2009-02-20 Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung von Parklücken
DE102009010006.7A Active DE102009010006B4 (de) 2008-03-28 2009-02-23 Verfahren und Vorrichtung zum teilautonomen oder autonomen Fahren eines Kraftfahrzeugs
DE502009000118T Active DE502009000118D1 (de) 2008-03-28 2009-03-11 Verfahren zur Bestimmung der Fahrbahnebene einer Parklücke

Family Applications Before (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102008060684.7A Active DE102008060684B4 (de) 2008-03-28 2008-12-08 Verfahren und Vorrichtung zum automatischen Einparken eines Kraftfahrzeugs
DE102008062708A Withdrawn DE102008062708A1 (de) 2008-03-28 2008-12-18 Verfahren zur Bestimmung der Fahrbahnebene einer Parklücke

Family Applications After (9)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102009005553.3A Active DE102009005553B4 (de) 2008-03-28 2009-01-20 Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung der Umgebung eines Kraftfahrzeugs
DE102009005554A Withdrawn DE102009005554A1 (de) 2008-03-28 2009-01-20 Verfahren und Vorrichtung zur Parklückenerkennung
DE102009005566.5A Active DE102009005566B4 (de) 2008-03-28 2009-01-21 Verfahren und Vorrichtung zur Erstellung einer Umfeldkarte eines Kraftfahrzeugs
DE102009006335.8A Active DE102009006335B4 (de) 2008-03-28 2009-01-27 Verfahren zur Unterstützung des Fahrers eines Kraftfahrzeugs
DE102009006331.5A Active DE102009006331B4 (de) 2008-03-28 2009-01-27 Robuste Ein- und Ausparkstrategie
DE102009006336.6A Active DE102009006336B4 (de) 2008-03-28 2009-01-27 Verfahren zur Überwachung eine Einparkvorgangs
DE102009009815.1A Active DE102009009815B4 (de) 2008-03-28 2009-02-20 Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung von Parklücken
DE102009010006.7A Active DE102009010006B4 (de) 2008-03-28 2009-02-23 Verfahren und Vorrichtung zum teilautonomen oder autonomen Fahren eines Kraftfahrzeugs
DE502009000118T Active DE502009000118D1 (de) 2008-03-28 2009-03-11 Verfahren zur Bestimmung der Fahrbahnebene einer Parklücke

Country Status (4)

Country Link
EP (1) EP2263060B1 (de)
AT (1) ATE483951T1 (de)
DE (12) DE102008060684B4 (de)
WO (1) WO2009118098A1 (de)

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102010042063A1 (de) 2010-10-06 2012-01-19 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Bestimmen von aufbereiteten Bilddaten über ein Umfeld eines Fahrzeugs
DE102010034139A1 (de) * 2010-08-12 2012-02-16 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zur Unterstützung eines Parkvorgangs eines Kraftfahrzeugs, Fahrerassistenzsystem und Kraftfahrzeug
DE102010062254A1 (de) * 2010-12-01 2012-06-06 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Darstellung einer mittels Sensoren erfassten Umgebung und Vorrichtung zur Darstellung einer von fahrzeuggestützten Sensoren erfassten Umgebung
WO2013107548A1 (de) 2012-01-19 2013-07-25 Robert Bosch Gmbh Verfahren und vorrichtung zum visualisieren der umgebung eines fahrzeugs
DE102013203404A1 (de) 2013-02-28 2014-08-28 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur dreidimensionalen Abbildung zumindest eines Teilbereichs eines Fahrzeugumfelds
CN105934368A (zh) * 2014-01-31 2016-09-07 宝马股份公司 车辆环境连同车辆模型在车辆显示装置上的透视显示
DE102017208385A1 (de) * 2017-05-18 2018-11-22 Ford Global Technologies, Llc Verfahren zum Unterstützen eines Einparkvorgangs eines Kraftfahrzeugs, elektronisches Einparkhilfesystem sowie Kraftfahrzeug
DE102018203590A1 (de) * 2018-03-09 2019-09-12 Conti Temic Microelectronic Gmbh Surroundview-System mit angepasster Projektionsfläche
CN111094115A (zh) * 2017-10-24 2020-05-01 宝马股份公司 用于运行车辆的显示单元的方法、装置、计算机程序和计算机程序产品

Families Citing this family (62)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102009048954A1 (de) 2009-10-10 2011-04-14 Daimler Ag Verfahren und Vorrichtung zum automatischen Betreiben eines Fahrzeugs in einem keine Nutzeraktion erfordernden autonomen Fahrbetrieb
DE102009060169A1 (de) 2009-12-23 2011-06-30 Volkswagen AG, 38440 Automatisches Vorwärtseinparken in Kopfparklücken
DE102010008545A1 (de) * 2010-02-19 2011-08-25 Valeo Schalter und Sensoren GmbH, 74321 Verfahren zum Erkennen einer Parklücke sowie Parkassistenzsystem für ein Fahrzeug
DE102010033215A1 (de) * 2010-08-03 2012-02-09 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zur Unterstützung eines Einparkvorgangs in einem Parkhaus, Einparksystem für ein Fahrzeug und Belegungszustandserkennungssystem für ein Parkhaus
DE102011110214B4 (de) 2010-08-21 2022-06-02 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zum Wenden eines Kraftfahrzeugs
DE102010047162A1 (de) 2010-09-30 2012-04-05 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Erkennen von freien Parkplätzen
US8509982B2 (en) 2010-10-05 2013-08-13 Google Inc. Zone driving
DE102010042048B4 (de) 2010-10-06 2020-11-12 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung und Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs bei einem Fahrmanöver
DE102010043742A1 (de) * 2010-11-11 2012-06-06 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Auswahl einer Parklücke bei mehreren zum Einparken geeigneten Parklücken
DE102010063792B4 (de) * 2010-12-21 2024-05-23 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Auswahl von Fahrerassistenzfunktionen
DE102010063801A1 (de) * 2010-12-21 2012-06-21 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs
DE102011003886A1 (de) * 2011-02-09 2012-08-09 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung und Verfahren zur Übermittlung eines Parkvorgangs
DE102011111897A1 (de) 2011-08-30 2013-02-28 Gm Global Technology Operations, Llc Kraftfahrzeug, insbesondere Personenkraftwagen und Verfahren zur Steuerung eines Kraftfahrzeugs, insbesondere eines Personenkraftwagens
DE102012016783B4 (de) * 2011-09-24 2022-12-15 Volkswagen Aktiengesellschaft Bestimmung einer Position einer mobilen Vorrichtung in Bezug auf ein Fahrzeug
DE102011083745B4 (de) * 2011-09-29 2019-01-10 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zum monokularen Motion-Stereo-basierten automatischen Vermessen von freien Parkplätzen, Computerprogrammprodukt und Vorrichtung
KR20130036431A (ko) 2011-10-04 2013-04-12 주식회사 만도 주차 제어 방법, 장치 및 시스템
DE102011084479A1 (de) 2011-10-13 2013-04-18 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Verbessern eines Parkassistenten sowie Einparksystem
KR101316501B1 (ko) 2011-10-14 2013-10-10 현대자동차주식회사 메쉬형 공간 해석기법을 이용한 주차 공간 탐지방법 및 그 시스템
DE102011084993A1 (de) 2011-10-21 2013-04-25 Robert Bosch Gmbh Übernahme von Daten aus bilddatenbasierenden Kartendiensten in ein Assistenzsystem
DE102011118171A1 (de) 2011-11-10 2013-05-16 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zur Schätzung einer Fahrbahnebene und zur Klassifikation von 3D-Punkten
DE102011086440C5 (de) 2011-11-16 2026-03-12 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Unterstützen der Durchführung eines Parkvorgangs eines Fahrzeuges, Parkassistenzsystem für ein Fahrzeug sowie Fahrzeug
DE102011055495B4 (de) * 2011-11-18 2014-08-28 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeugs
DE102011122616A1 (de) 2011-12-23 2013-06-27 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zum Bereitstellen einer Einparkhilfe in einem Fahrzeug
DE102012201051A1 (de) 2012-01-25 2013-07-25 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Fahrassistenz und Fahrassistenzsystem
DE102012201891A1 (de) 2012-02-09 2013-08-14 Robert Bosch Gmbh Parkassistenzverfahren und Parkassistenzsystem zur Ermittlung einer Parklücke
DE102012221036A1 (de) * 2012-11-19 2014-05-22 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zum automatischen Einschalten einer Park- und/oder Rangierassistenzsystem basierend auf dem Blickverhalten des Fahrers
DE102012112802B4 (de) * 2012-12-20 2024-06-06 Continental Autonomous Mobility Germany GmbH Verfahren zur Steuerung eines Fahrzeugs mit einem ein automatisiertes, teilautomatisiertes und ein manuelles Fahren ermöglichenden Fahrerassistenzsystem
DE102013003944A1 (de) * 2013-03-08 2014-09-11 Volkswagen Ag Verfahren und Vorrichtung zum Bereitstellen von Fahrerassistenzfunktionalität
DE102013214660B4 (de) 2013-07-26 2019-05-23 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs bei der Beendigung eines bereits begonnenen Parkvorgangs
DE102013013867A1 (de) * 2013-08-20 2015-03-12 Audi Ag Kraftfahrzeug und Verfahren zur Steuerung eines Kraftfahrzeugs
DE102014213175A1 (de) * 2014-07-07 2016-01-07 Conti Temic Microelectronic Gmbh Vorrichtung zur entfernungsmessung, fahrzeug und verfahren
DE102014111011A1 (de) 2014-08-04 2016-02-04 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum Bestimmen einer Parkfläche zum Abstellen eines Kraftfahrzeugs, Fahrerassistenzsystem und Kraftfahrzeug
US9321461B1 (en) 2014-08-29 2016-04-26 Google Inc. Change detection using curve alignment
JP6100222B2 (ja) 2014-09-12 2017-03-22 アイシン精機株式会社 駐車支援装置
US9248834B1 (en) 2014-10-02 2016-02-02 Google Inc. Predicting trajectories of objects based on contextual information
DE102014226439A1 (de) * 2014-12-18 2016-06-23 Conti Temic Microelectronic Gmbh Fahrerassistenzsystem
DE102015008422B3 (de) * 2015-06-30 2016-10-13 Audi Ag Verfahren und System zur Detektion von auf einem Parkplatz falsch geparkten Fahrzeugen
DE102015116542A1 (de) 2015-09-30 2017-03-30 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum Bestimmen einer Parkfläche zum Parken eines Kraftfahrzeugs, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug
DE102015012812B4 (de) * 2015-10-02 2021-10-21 Audi Ag Verfahren zum Betrieb von Radarsensoren in einem Kraftfahrzeug und Kraftfahrzeug
DE102016009081A1 (de) 2016-07-26 2018-02-01 Man Truck & Bus Ag Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung oder Regelung einer Fahrerhaus-Lagerung
US10338586B2 (en) * 2016-08-19 2019-07-02 Dura Operating, Llc Method for controlling autonomous valet system pathing for a motor vehicle
CN106251693B (zh) * 2016-09-26 2019-02-15 江苏天安智联科技股份有限公司 一种基于车联网的智能车载停车系统
BR102016024215B1 (pt) 2016-10-17 2019-10-08 Vale S.A. Veículo para depósito de explosivos em furos de desmonte e método de uso
DE102016220585A1 (de) * 2016-10-20 2018-04-26 Audi Ag Verfahren zum Betrieb eines mehrere Radarsensoren zur Umfelderfassung aufweisenden Radarsystems eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug
DE102017202259A1 (de) 2017-02-13 2018-08-16 Ford Global Technologies, Llc Verfahren und Vorrichtung zur Unterstützung eines Parkvorganges eines Kraftfahrzeuges
CN108275147A (zh) * 2018-01-25 2018-07-13 浙江吉利汽车研究院有限公司 一种用于车辆泊车的控制方法及其控制系统
DE102018114963A1 (de) * 2018-06-21 2019-12-24 Connaught Electronics Ltd. Neulokalisierungsverfahren eines Fahrzeugs unter Verwendung von verschiedenen 3D-Wolken
DE102018211734A1 (de) * 2018-07-13 2020-01-16 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Auswählen einer bevorzugten Parklücke aus einer Mehrzahl verfügbarer Parklücken
JP2020066366A (ja) * 2018-10-25 2020-04-30 株式会社デンソー 駐車支援装置
KR102656049B1 (ko) * 2018-12-31 2024-04-11 현대자동차주식회사 자율 발렛 주차를 지원하는 시스템 및 방법, 그리고 이를 위한 인프라 및 차량
DE102019103145A1 (de) 2019-02-08 2020-08-13 Man Truck & Bus Se Multi-Sensor-Vorrichtung eines Kraftfahrzeugs und Verfahren zur Ausstattung eines Kraftfahrzeugs mit mindestens einem Umfeldsensor
DE102019103627A1 (de) * 2019-02-13 2020-08-13 Man Truck & Bus Se Fahrerassistenzsystem und Kraftfahrzeug mit einem solchen Fahrerassistenzsystem
KR102812684B1 (ko) * 2019-07-24 2025-05-27 현대자동차주식회사 차량 및 그 제어 방법
CN111242847B (zh) * 2020-01-10 2021-03-30 上海西井信息科技有限公司 基于闸道的图像拼接方法、系统、设备及存储介质
CN111907517B (zh) * 2020-08-07 2022-03-01 浙江吉利汽车研究院有限公司 自动泊车控制方法、控制系统、车辆及场端边缘云系统
DE102020211549A1 (de) 2020-09-15 2022-03-17 Volkswagen Aktiengesellschaft Automatisches Auswählen einer aus einer Mehrzahl von Parkassistenzfunktionen bei einem Kraftfahrzeug
DE102021205530A1 (de) * 2021-05-31 2022-12-01 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zum Unterstützen eines Einparkens eines Kraftfahrzeugs
CN113611143B (zh) * 2021-07-29 2022-10-18 同致电子科技（厦门）有限公司 一种记忆泊车系统及其建图系统
AU2022364581A1 (en) * 2021-10-11 2024-04-18 Aquirian Technology Pty Ltd Method and apparatus for remotely or autonomously depositing explosives into a blast hole
DE102023123986A1 (de) 2023-09-06 2025-03-06 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum Lokalisieren eines Fahrzeugs innerhalb einer Landkarte einer Parkumgebung
DE102024102282A1 (de) 2024-01-26 2025-07-31 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren und Fahrvorrichtung zur Durchführung eines automatisierten Rangiermanövers
DE102024211970B3 (de) 2024-12-16 2026-03-26 Zf Friedrichshafen Ag Parkassistent, Verfahren und Fahrzeug

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1623875A1 (de) 2004-08-05 2006-02-08 Kabushiki Kaisha Toshiba Überwachungsgerät und Methode zur Anzeige von Bildern in Vogelperspektive

Family Cites Families (49)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6275754B1 (en) 1996-10-09 2001-08-14 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Automatic steering system for vehicle
EP1179958B1 (de) * 1999-04-16 2012-08-08 Panasonic Corporation Bildverarbeitungsgerät und überwachungssystem
DE19933732A1 (de) 1999-07-19 2001-01-25 Volkswagen Ag Ein-/Ausparkhilfe
JP2001063597A (ja) 1999-08-26 2001-03-13 Honda Motor Co Ltd 車両の自動操舵装置
CN1160210C (zh) * 1999-09-20 2004-08-04 松下电器产业株式会社 驾驶提醒装置
US6411867B1 (en) * 1999-10-27 2002-06-25 Fujitsu Ten Limited Vehicle driving support system, and steering angle detection device
DE19962491A1 (de) * 1999-12-23 2001-07-05 Daimler Chrysler Ag Verfahren zur optischen Überwachung der Umgebung eines sich bewegenden Fahrzeugs
JP3427823B2 (ja) * 2000-02-29 2003-07-22 株式会社豊田自動織機 縦列駐車時の車両後退支援装置
US6535114B1 (en) * 2000-03-22 2003-03-18 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Method and apparatus for environment recognition
DE10059786B4 (de) 2000-12-01 2007-04-26 Volkswagen Ag Überwachungseinrichtung für Fahrzeuge
DE10128792B4 (de) 2001-05-08 2005-06-09 Daimlerchrysler Ag Kollisionsschutz für Fahrzeuge
US6683539B2 (en) 2001-12-27 2004-01-27 Koninklijke Philips Electronics N.V. Computer vision based parking assistant
US7110021B2 (en) * 2002-05-31 2006-09-19 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Vehicle surroundings monitoring device, and image production method/program
DE10244148A1 (de) * 2002-09-23 2004-04-08 Daimlerchrysler Ag Verfahren und Vorrichtung zur videobasierten Beobachtung und Vermessung der seitlichen Umgebung eines Fahrzeugs
SE526913C2 (sv) * 2003-01-02 2005-11-15 Arnex Navigation Systems Ab Förfarande i form av intelligenta funktioner för fordon och automatiska lastmaskiner gällande kartläggning av terräng och materialvolymer, hinderdetektering och styrning av fordon och arbetsredskap
FR2853121B1 (fr) * 2003-03-25 2006-12-15 Imra Europe Sa Dispositif de surveillance des alentours d'un vehicule
DE10318389A1 (de) 2003-04-23 2004-11-11 Volkswagen Ag Elektronische Einpark- und Rangierhilfe für Kraftfahrzeuge
DE10324810A1 (de) 2003-06-02 2004-12-23 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Unterstützung eines Einparkvorgangs eines Fahrzeugs
DE10332961A1 (de) * 2003-07-21 2005-02-17 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung der Position und/oder der zu erwartenden Position eines Fahrzeuges während eines Einpark-Vorgangs in Relation zur Gegenfahrspur einer mehrspurigen Fahrbahn
DE10341128A1 (de) 2003-09-06 2005-03-31 Daimlerchrysler Ag Vorrichtung und Verfahren zur Erfassung eines momentanen Abstandes eines Kraftfahrzeugs von einem Hindernis
DE10343331A1 (de) * 2003-09-12 2005-04-07 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren und Computerprogramm zum Erfassen der Kontur eines Hindernisses in der Umgebung eines Fahrzeugs
WO2006083297A2 (en) 2004-06-10 2006-08-10 Sarnoff Corporation Method and apparatus for aligning video to three-dimensional point clouds
DE102004044777A1 (de) 2004-09-16 2006-04-06 Daimlerchrysler Ag Verfahren zur Unterstützung des Fahrers eines Kraftfahrzeugs bei einem Parkmanöver und Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens
DE102004047483A1 (de) 2004-09-30 2006-04-13 Robert Bosch Gmbh Einparkverfahren für ein Fahrzeug
DE102004050795A1 (de) 2004-10-19 2006-04-20 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Unterstützung eines Einparkvorgangs eines Fahrzeugs
DE102004054437B4 (de) 2004-11-11 2012-01-26 Volkswagen Ag Verfahren zur automatischen Steuerung und/oder Regelung einer Bewegung eines Fahrzeugs während eines Einparkvorgangs
JP4561456B2 (ja) * 2005-04-21 2010-10-13 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 駐車支援方法及び駐車支援装置
DE102005022882A1 (de) 2005-05-18 2006-11-23 Volkswagen Ag Verfahren und Vorrichtung zur Parkraumvermessung mittels einer Monokamera
DE102005023177A1 (de) 2005-05-19 2006-11-30 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Fahrerunterstützung
DE102005032095A1 (de) 2005-07-08 2007-01-18 Robert Bosch Gmbh Parkvorrichtung
DE102006007150A1 (de) * 2005-08-05 2007-02-08 Volkswagen Ag Verfahren und Vorrichtung zur Parklückenvermessung
DE102005037468A1 (de) * 2005-08-09 2007-02-15 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung und Verfahren zur Unterstützung eines Einparkvorgangs eines Fahrzeugs
JP4178154B2 (ja) * 2005-08-30 2008-11-12 松下電器産業株式会社 駐車位置探索支援装置、方法およびプログラム
DE102005045259A1 (de) 2005-09-22 2007-03-29 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Parksystem für Kraftfahrzeuge
DE102005049380A1 (de) * 2005-10-15 2007-04-19 GM Global Technology Operations, Inc., Detroit Verfahren zur Unterstützung des Einparkens eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug dazu
DE102005056976A1 (de) * 2005-11-30 2007-06-06 GM Global Technology Operations, Inc., Detroit Einrichtung zur Umfelderfassung für ein Fahrzeug
DE102005057344A1 (de) 2005-12-01 2007-06-06 Volkswagen Ag Verfahren zur Detektion und Anzeige einer Parklücke und Einparkassistenzsystem eines Kraftfahrzeugs
DE102005062263A1 (de) 2005-12-24 2007-07-05 Volkswagen Ag Verfahren und Vorrichtung zum Erfassen von Objekten in der Umgebung eines Fahrzeugs
DE102006003675B4 (de) 2006-01-26 2016-09-29 Volkswagen Ag Verfahren und Vorrichtung zur Festlegung einer bevorzugten Endorientierung eines Kraftfahrzeugs in einer Parklücke
JP4321543B2 (ja) * 2006-04-12 2009-08-26 トヨタ自動車株式会社 車両周辺監視装置
DE102006022080A1 (de) 2006-05-11 2007-11-15 Trw Automotive Gmbh Verfahren zur Steuerung und/oder Regelung der Geschwindigkeit eines Kraftfahrzeugs sowie System zur automatischen Steuerung und/oder Regelung der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs
DE102007007283A1 (de) 2006-05-17 2007-11-29 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung von in der Fahrzeugumgebung befindlichen Fahrzeugen
DE102006023544A1 (de) 2006-05-19 2007-11-22 GM Global Technology Operations, Inc., Detroit Verfahren und Vorrichtung zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs mit einer Unterstützungsfunktion
DE102006024609A1 (de) 2006-05-26 2007-11-29 Bayerische Motoren Werke Ag Verfahren zur Überwachung des Schwenkraums einer Fahrzeugtür
DE102006026092A1 (de) 2006-06-03 2007-12-06 Bayerische Motoren Werke Ag Verfahren zur Steuerung eines Einparkvorgangs
DE102007002261A1 (de) 2007-01-16 2008-08-21 GM Global Technology Operations, Inc., Detroit Verfahren und Vorrichtung zur Unterstützung beim Einparken eines Kraftfahrzeugs
EP3112802B1 (de) 2007-02-16 2019-10-09 Mitsubishi Electric Corporation Strassenmerkmalmessvorrichtung und strassenmerkmalmessverfahren
DE102007025188A1 (de) 2007-05-30 2009-01-22 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung von Sensoren eines Umfelderkennungssystems für Fahrzeuge
JP5169320B2 (ja) 2008-03-04 2013-03-27 日産自動車株式会社 車両用物体検出装置及び車両用移動物体判別方法

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1623875A1 (de) 2004-08-05 2006-02-08 Kabushiki Kaisha Toshiba Überwachungsgerät und Methode zur Anzeige von Bildern in Vogelperspektive

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
P. A. Bartley et al.: "Sequentiell updating of projective and define structure from motion", International Journal of Computer Vision 23 (3), 235-259, 1997

Cited By (23)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10558221B2 (en) 2010-08-12 2020-02-11 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Method for assisting in a parking operation for a motor vehicle, driver assistance system and a motor vehicle
DE102010034139A1 (de) * 2010-08-12 2012-02-16 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zur Unterstützung eines Parkvorgangs eines Kraftfahrzeugs, Fahrerassistenzsystem und Kraftfahrzeug
US8712103B2 (en) 2010-10-06 2014-04-29 Robert Bosch Gmbh Method and device for determining processed image data about a surround field of a vehicle
DE102010042063A1 (de) 2010-10-06 2012-01-19 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Bestimmen von aufbereiteten Bilddaten über ein Umfeld eines Fahrzeugs
DE102010042063B4 (de) 2010-10-06 2021-10-28 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Bestimmen von aufbereiteten Bilddaten über ein Umfeld eines Fahrzeugs
DE102010062254A1 (de) * 2010-12-01 2012-06-06 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Darstellung einer mittels Sensoren erfassten Umgebung und Vorrichtung zur Darstellung einer von fahrzeuggestützten Sensoren erfassten Umgebung
DE102010062254B4 (de) 2010-12-01 2024-05-02 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Darstellung einer mittels Sensoren erfassten Umgebung und Vorrichtung zur Darstellung einer von fahrzeuggestützten Sensoren erfassten Umgebung
WO2013107548A1 (de) 2012-01-19 2013-07-25 Robert Bosch Gmbh Verfahren und vorrichtung zum visualisieren der umgebung eines fahrzeugs
DE102012200731A1 (de) 2012-01-19 2013-07-25 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Visualisieren der Umgebung eines Fahrzeugs
CN104204847A (zh) * 2012-01-19 2014-12-10 罗伯特·博世有限公司 用于可视化车辆的周围环境的方法和装置
CN104204847B (zh) * 2012-01-19 2017-12-08 罗伯特·博世有限公司 用于可视化车辆的周围环境的方法和装置
US9862316B2 (en) 2012-01-19 2018-01-09 Robert Bosch Gmbh Method and device for visualizing the surroundings of a vehicle
DE102013203404A1 (de) 2013-02-28 2014-08-28 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur dreidimensionalen Abbildung zumindest eines Teilbereichs eines Fahrzeugumfelds
CN105934368B (zh) * 2014-01-31 2018-02-16 宝马股份公司 用于透视地示出车辆环境的方法以及显示系统
CN105934368A (zh) * 2014-01-31 2016-09-07 宝马股份公司 车辆环境连同车辆模型在车辆显示装置上的透视显示
DE102017208385A1 (de) * 2017-05-18 2018-11-22 Ford Global Technologies, Llc Verfahren zum Unterstützen eines Einparkvorgangs eines Kraftfahrzeugs, elektronisches Einparkhilfesystem sowie Kraftfahrzeug
US10604185B2 (en) 2017-05-18 2020-03-31 Ford Global Technologies, Llc Method for assisting a parking procedure of a motor vehicle, electronic parking assistance system, and motor vehicle
CN111094115A (zh) * 2017-10-24 2020-05-01 宝马股份公司 用于运行车辆的显示单元的方法、装置、计算机程序和计算机程序产品
DE102018203590A1 (de) * 2018-03-09 2019-09-12 Conti Temic Microelectronic Gmbh Surroundview-System mit angepasster Projektionsfläche
CN111819571A (zh) * 2018-03-09 2020-10-23 康蒂-特米克微电子有限公司 具有经调整适配的投影面的全景环视系统
US11410430B2 (en) 2018-03-09 2022-08-09 Conti Temic Microelectronic Gmbh Surround view system having an adapted projection surface
WO2019170202A1 (de) * 2018-03-09 2019-09-12 Conti Temic Microelectronic Gmbh Surroundview-system mit angepasster projektionsfläche
CN111819571B (zh) * 2018-03-09 2024-09-06 大陆智行德国有限公司 具有经调整适配的投影面的全景环视系统

Also Published As

Publication number Publication date
DE102009005505B4 (de) 2018-11-15
WO2009118098A1 (de) 2009-10-01
DE102009006331A1 (de) 2009-10-01
DE102009006336A1 (de) 2009-10-01
EP2263060B1 (de) 2013-10-09
DE102009005553B4 (de) 2024-05-23
DE102009006336B4 (de) 2022-03-31
DE102008060684B4 (de) 2019-05-23
DE102009005566A1 (de) 2009-10-01
DE502009000118D1 (de) 2010-11-18
EP2263060A1 (de) 2010-12-22
DE102008060684A1 (de) 2009-10-01
DE102009005554A1 (de) 2009-10-01
DE102009005566B4 (de) 2020-10-15
DE102009010006B4 (de) 2023-12-07
DE102009006335A1 (de) 2009-10-01
DE102009006335B4 (de) 2023-03-30
DE102009009815A1 (de) 2009-10-01
ATE483951T1 (de) 2010-10-15
DE102008062708A1 (de) 2009-10-01
DE102009006331B4 (de) 2019-07-04
DE102009010006A1 (de) 2009-10-01
DE102009005553A1 (de) 2009-10-01
DE102009009815B4 (de) 2015-01-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102009005505B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Erzeugung eines Abbildes der Umgebung eines Kraftfahrzeugs
EP2805183B1 (de) Verfahren und vorrichtung zum visualisieren der umgebung eines fahrzeugs
EP3512739B1 (de) Verfahren zum bereitstellen einer rückspiegelansicht einer fahrzeugumgebung eines fahrzeugs
DE102014213536B4 (de) Verfahren zum Zusammenfügen von Teilbildern zu einem Abbild eines zusammenhängenden Umgebungsbereiches eines Fortbewegungsmittels, Fahrerassistenzsystem und Fortbewegungsmittel
WO2011141249A1 (de) Verfahren zum anzeigen eines bildes auf einer anzeigeeinrichtung in einem fahrzeug, fahrerassistenzsystem und fahrzeug
DE102013205882A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Führen eines Fahrzeugs im Umfeld eines Objekts
DE112015004628B4 (de) Bilderzeugungsvorrichtung und Bilderzeugungsverfahren
WO2014094941A1 (de) Kraftfahrzeug mit kamera-monitor-system
DE102008046214A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Überwachung einer Umgebung eines Fahrzeuges
DE102010042026A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Erzeugen eines Abbildes mindestens eines Objekts in einer Umgebung eines Fahrzeugs
DE102017109445A1 (de) Kalibration einer Fahrzeug-Kameraeinrichtung in Fahrzeuglängsrichtung oder Fahrzeugquerrichtung
DE102008046544A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Überwachung einer Umgebung eines Fahrzeuges
DE102018210877A1 (de) Verfahren zur Unterstützung bei einem Rangiermanöver eines Gespanns aus Zugfahrzeug und Anhänger, System und Gespann
DE102015208343B4 (de) Verfahren zum Erzeugen eines Gesamtbildes einer Fahrzeugumgebung eines Fahrzeuges und entsprechende Vorrichtung
DE102016114693A1 (de) Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs beim Führen des Kraftfahrzeugs, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug
DE102016122756A1 (de) Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs beim Abstellen des Kraftfahrzeugs auf einer Parkfläche, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug
DE102008060770A1 (de) Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeuges
DE102011010859B4 (de) Verfahren zum Betreiben eines Kamerasystems in einem Kraftfahrzeug, Kamerasystem und Kraftfahrzeug
DE102011010860A1 (de) Verfahren und Fahrerassistenzsystem zum Anzeigen von Bildern in einem Kraftfahrzeug sowie Kraftfahrzeug
WO2017198429A1 (de) Ermittlung von fahrzeugumgebungsdaten
DE102008035428A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Überwachung einer Umgebung eines Fahrzeuges
WO2018188700A1 (de) Surround-view-system für ein fahrzeug
DE102013215408A1 (de) Anzeigesystem für ein Fahrzeug und Verfahren für die Anzeige einer Fahrzeugumgebung
DE102007033735A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Detektion von nachfolgenden Fahrzeugen in einem Kraftfahrzeug
WO2018177954A1 (de) Verfahren und einrichtung zum aufzeichnen von verkehrszeichen

Legal Events

Date Code Title Description
OR8 Request for search as to paragraph 43 lit. 1 sentence 1 patent law
R012 Request for examination validly filed
R016 Response to examination communication
R018 Grant decision by examination section/examining division
R020 Patent grant now final
R082 Change of representative