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Die Erfindung betrifft ein Kommissioniergerät und ein Verfahren für die Kommissionierung einer Auftragspalette.
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Der Verkauf von kleinteiligen Waren an Endverbraucher erfolgt in vielen Fällen über Verkaufsfilialen mit einer Vielzahl von Produkten, beispielsweise bei Lebensmitteln in Supermärkten und bei Discountern. In solchen Geschäften ist es häufig ausreichend, Mengen einer bestimmten Ware im Verkaufsbereich und im Lagerbereich bereitzuhalten, die insgesamt nicht der Menge einer vollständig mit dieser Ware gefüllten Palette entsprechen.
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Gleichzeitig ist die Anlieferung von Ware für die Geschäfte bzw. Verkaufsfilialen am günstigsten auf Paletten, da diese einfach vom LKW in das Lager transportiert werden können.
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Damit stellt sich das Problem, dass eine bestimmte Verkaufsfiliale im Allgemeinen nicht mit Paletten beliefert werden kann, auf denen jeweils nur ein Typ Produkt oder Ware ist. Da aber herstellerseitig Paletten geliefert werden, die im Allgemeinen vollständig mit einem Typ Ware oder Produkt befüllt sind, müssen in Zentrallagern, in denen die mit einem Warentyp beladenen Paletten der Hersteller angeliefert und gelagert werden, Paletten für die Verkaufsfilialen mit entsprechender Zusammenstellung von bestimmten Teilmengen von bestimmten von der Filiale benötigten Produkten zusammengestellt werden bzw. kommissioniert werden.
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Diese Kommissionierung erfolgt bisher manuell. Hierzu werden die herstellerseitig bereitgestellten Paletten mit nur einem Typ Ware bzw. sortenreinen Sortimentspaletten in einem Lager bereitgestellt. Dies kann sowohl ebenerdig als auch in Form von Regalen erfolgen. Der mit der Kommissionierung beauftragte Mitarbeiter fährt mit einem Fahrzeug, im Allgemeinen einem Niederhubfahrzeug, das er vorher mit einer Leerpalette bzw. Auftragspalette beladen hat, an diesen Sortimentspaletten entlang, bis er eine Sortimentspalette mit der entsprechend gemäß der Auftragsliste erforderlichen Ware erreicht. Dort positioniert er das Fahrzeug mit der Auftragspalette in der Nähe der betreffenden Sortimentspalette und entnimmt per Hand die angeforderte Stückzahl an Waren bzw. Ladeeinheiten von der Sortimentspalette und legt sie auf die mitgeführte Auftragspalette.
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Dieser Vorgang wird entsprechend für weitere auf der Auftragsliste befindlichen Waren wiederholt, bis die Auftragsliste entweder abgearbeitet ist oder bis die aktuelle Auftragspalette vollständig beladen ist. Die Auftragspalette wird anschließend zu einer entsprechenden Übergabestation gefahren und es wird evtl. eine neue Auftragspalette aufgenommen, um die restliche Auftragsliste abzuarbeiten.
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Damit wird letztendlich die gesamte Ware, die für die Verkaufsfilialen bestimmt ist und nicht aufgrund des hohen Bedarfs in der Filiale in Form von mit nur einer Ware befüllten Paletten geliefert werden kann, manuell von den Sortimentspaletten auf die Auftragspaletten umgestapelt. Dies ist einerseits äußerst arbeitsaufwändig und damit ineffizient und kann gleichzeitig eine erhebliche körperliche Belastung und je nach Warentyp und Arbeitsbelastung auch eine erhebliche gesundheitliche Belastung der Mitarbeiter darstellen.
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Assistenzsysteme zum Unterstützen der Mitarbeiter gibt es bisher lediglich, um Fehler beim Kommissioniervorgang zu vermeiden, also um das Kommissionieren von falschen Waren oder falschen Warenmengen zu vermeiden (pick by light, pick by voice). Assistenzsysteme für eine körperliche Entlastung gibt es nur unzureichend, da diese häufig auch gleichzeitig behindernd für den Mitarbeiter sind.
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Diese am häufigsten verwendete Methode zur Kommissionierung wird auch als statische Kommissionierung nach dem Prinzip „Mann zur Ware” bezeichnet.
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Alternativ gibt es auch noch die dynamische Kommissionierung nach dem Prinzip „Ware zum Mann”. Dabei hat der Mitarbeiter einen festen Kommissionierarbeitsplatz, zu dem die Sortimentspaletten und Auftragspaletten mithilfe entsprechender Fördereinrichtungen auf ergonomischer Höhe zugeführt werden. Die Ware wird aber wiederum vom Mitarbeiter manuell gemäß der Auftragsliste von den Sortimentspaletten entnommen und auf die Auftragspaletten gelegt. Danach wird die entsprechende Sortimentspalette mithilfe der Fördereinrichtungen wieder ins Lager zurückgeführt.
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Diese Methode entlastet zwar den Mitarbeiter, da das manuelle Umstapeln der Ladeeinheiten jetzt unter verbesserten Ergonomiebedingungen stattfindet, aber andererseits wird erheblich mehr Material bewegt, um jeweilig die Sortimentspalette aus dem Lager auszulagern, zum Kommissionierplatz zu transportieren und anschließend im Lager wieder einzulagern. Dies kann sogar eine erhebliche Energieverschwendung bedeuten, wenn eine volle Sortimentspalette der Kommissionierung zugeführt wird, um der Sortimentspalette lediglich eine einzige Ladeeinheit zu entnehmen. Zusätzlich müssen die Fördereinrichtungen zum Zu- und Abführen der Sortimentspaletten aus dem/zum Lager sowie die entsprechenden Fördereinrichtungen zum Zu- und Abführen der Auftragspaletten am Arbeitsplatz untergebracht werden.
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Da bei diesem Prinzip „Ware zum Mann” jede Sortimentspalette automatisch wieder dem Lager zugeführt wird, muss eine entsprechende Konturenkontrolle nach der Entnahme einer Ladeeinheit durch den Mitarbeiter durchgeführt werden, damit nicht andere auf der Palette befindliche und durch den Kommissioniervorgang verrutschte Ladeeinheiten die Kontur der Sortimentspalette zu sehr vergrößern. Denn dadurch könnte es zu Blockaden bei der automatischen Ein- und Auslagerung der Sortimentspaletten kommen In der Regel wird dies an einem Gate realisiert, das mit Lasersensoren versehen ist. Damit kann beim Passieren der Sortimentspalette durch die Sensoren kontrolliert werden, ob Überhänge, lose Folien oder Ähnliches vorhanden sind und entsprechend ein Warnhinweis gegeben oder ein gesondertes Verfahren eingeleitet werden.
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Der Einsatz von Robotern statt Mitarbeiter zur Entnahme der Ladeeinheiten und Aufladen auf die Auftragspalette konnte aus verschiedenen Gründen bisher nicht erfolgreich umgesetzt werden. Denn Menschen verfügen einerseits mit ihren Händen über sehr universelle Greifwerkzeuge und andererseits durch ihre Augen und die kognitiven Fähigkeiten über eine hervorragende Bildauswertung. Dadurch können Mitarbeiterhäufig viel effizienter als Roboter die Ladeeinheiten identifizieren und geeignet auf die Auftragspalette aufladen.
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Roboter können nahezu nur eingesetzt werden, wenn oberhalb der Sortimentspalette ein entsprechender Freiraum vorhanden ist, damit ein Roboter die zu kommissionierende Ladeeinheit in ihrer Lage und Geometrie erfassen kann und mithilfe entsprechender Mittel bewegen kann. Dieser Bedarf an Freiraum steht im Gegensatz zur Anforderung im Kommissionierlager, aus Gründen der Wirtschaftlichkeit eine möglichst hohe Packungsdichte im Lager zu erreichen.
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Der Erfindung liegt somit die Aufgabe zugrunde, ein Kommissioniergerät anzugeben, das einerseits den Kommissioniervorgang ohne einen Bediener durchführen kann und andererseits keinen großen Freiraum oberhalb der im Lager gelagerten Sortimentspalette erfordert. Ebenfalls ist ein entsprechendes Verfahren anzugeben.
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Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch ein Kommissioniergerät gemäß Anspruch 1 bzw. durch ein Kommissionierverfahren gemäß Anspruch 20. Das erfindungsgemäße Kommissioniergerät umfasst ein Fahrzeug; eine Robotereinrichtung an dem Fahrzeug, die dafür ausgelegt ist, Objekte innerhalb eines Arbeitsbereichs zu manipulieren; eine Aufnahmeeinrichtung an dem Fahrzeug zur Aufnahme einer Sortimentspalette innerhalb des Arbeitsbereichs; eine Trageeinrichtung an dem Fahrzeug zum Mitführen einer Auftragspalette innerhalb des Arbeitsbereichs; und eine Steuereinheit, die dafür ausgelegt ist, die Robotereinrichtung anzusteuern, Ladeeinheiten von einer im Arbeitsbereich positionierten Sortimentspalette auf eine im Arbeitsbereich mitgeführte Auftragspalette zu befördern.
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Dadurch kann, nachdem das erfindungsgemäße Kommissioniergerät in einem Lager zu einer Sortimentspalette mit entsprechenden Ladeeinheiten gebracht wurde bzw. sich dorthin bewegt hat, das Kommissioniergerät die entsprechende Sortimentspalette aus ihrer Lagerposition herausführen und in dem Freiraum positionieren, der zum Anfahren der verschiedenen Lagerpositionen vorhanden ist, wodurch insbesondere ein Freiraum oberhalb der Sortimentspalette gegeben ist, in dem die Robotereinrichtung ohne Hindernis arbeiten kann. Damit kann diese entsprechend die Ladeeinheit identifizieren und auf die mitgeführte Auftragspalette bewegen. Anschließend kann die Sortimentspalette wieder an ihren Lagerplatz gestellt werden und das Kommissioniergerät sich entsprechend weiter zur nächsten Sortimentspalette oder zum Ablade- bzw. Übertragungsort der Auftragspalette bewegen.
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Dadurch kann eine automatische Kommissionierung in einem Lager mit einer hohen Packungsdichte realisiert werden.
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Hierbei ist darauf hinzuweisen, dass unter Fahrzeug insbesondere alle üblichen im Bereich der Lagerbedienung bekannten Fahrzeugtypen zu verstehen sind, als insbesondere auch Niederhubfahrzeuge, Schmalgangfahrzeuge oder Regal-Bedien-Geräte.
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Unter Robotereinrichtung sind insbesondere sämtliche steuerbaren und angetriebenen Schieber, Greifer, Arme und ähnliche Vorrichtungen zu verstehen, die zum Bewegen von Ladeeinheiten geeignet sind. Dabei umfasst der Begriff Robotereinrichtung sowohl bewegliche als auch unbewegliche Teile sowie Antrieb und ggf. Energiespeicher entsprechender Roboter.
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Unter dem Begriff Sortimentspalette wird zwar vorzugsweise eine Palette verstanden, auf der nur Ladeeinheiten eines Typs liegen, da üblicherweise in dieser Art in Großlagern gelagert wird. Es sind aber auch Paletten darunter zu verstehen, auf denen mehrere oder eine Vielzahl verschiedener Typen von Ladeeinheiten gelagert sind. Ebenfalls ist unter Palette nicht nur die in diesem Sinne bevorzugt genutzte Europalette zu verstehen, sondern jede andere Anordnung und/oder Behälter und/oder Ladefläche, die in technisch gleicher oder ähnlicher Weise für die Lagerung von Ladeeinheiten für die Kommissionierung genutzt werden kann. Somit ist unter dem Begriff Palette im Rahmen der vorliegenden Erfindung zwar bevorzugt eine Europalette zu verstehen, aber es können auch Rollcontainer und Ähnliches gemeint sein. Dies gilt sowohl für den Begriff Sortimentspalette als auch für den Begriff Auftragspalette.
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Die Steuereinheit kann dabei in technisch beliebiger Weise und auch an beliebiger Position realisiert sein, beispielsweise als Steuercomputer am Fahrzeug, der nur dieses Fahrzeug kontrolliert, oder als fern des Fahrzeugs angeordneter zentraler Steuercomputer, der beispielsweise die gesamten Kommissioniervorgänge und -fahrzeuge eines ganzen Lagers steuert. Die Steuereinheit kann auch durch eine verteilte Funktionalität realisiert sein, beispielsweise durch einen Steuercomputer am Fahrzeug für Roboter- und/oder Fahrzeugfunktionen und einer übergeordneten zentralen Kommissioniersteuerung für die übergeordnete Steuerung der Auftragsbearbeitung.
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Dementsprechend kann unter dem erfindungsgemäßen Kommissioniergerät insbesondere auch eine System verstanden werden, das mehrere entsprechende Fahrzeuge umfasst und eine zentrale oder mehrere miteinander kooperierende Steuereinheiten.
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Insbesondere ist durch die Verwendung des Begriffs „ein” bzw. „eine” ebenfalls zu verstehen, dass das betreffende Kommissioniergerät einen entsprechenden Aspekt und weitere gleiche Aspekte umfassen kann, wie beispielsweise ein erfindungsgemäßes Kommissioniersystem mit einem und weiteren gleichen Fahrzeugen, die durch eine Steuereinheit gesteuert werden.
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Bevorzugt ist die Aufnahmeeinrichtung dafür ausgelegt, eine Sortimentspalette aus einem Regal und insbesondere aus einem Hochregal und allgemein aus üblichen Lagerbereichen zu entnehmen. Dadurch können erfindungsgemäße Kommissioniergeräte problemlos in üblichen Lagern eingesetzt werden.
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Bevorzugt umfasst das erfindungsgemäße Kommissioniergerät ferner eine Kamera, welche bevorzugt an der Robotereinrichtung angeordnet ist. Dabei ist die Steuereinheit dafür ausgelegt, das Befördern von Ladeeinheiten unter Verwendung von durch die mindestens eine Kamera erzeugten Aufnahmen einer mitgeführten Auftragspalette und einer aufgenommen Sortimentspalette zu steuern. Dafür wird im Allgemeinen die Steuereinheit die Kamera und/oder die Robotereinrichtung so ansteuern, dass möglichst vollständige Aufnahmen vor allem der Oberseite der Auftragspalette und der Sortimentspalette erzeugt werden und anschließend wird durch die dafür ausgelegte Steuereinheit eine entsprechende Bildverarbeitung und Objektidentifizierung durchgeführt, so dass anschließend entsprechend die Positionen der verschiedenen Ladeeinheiten auf der Auftragspalette und der Sortimentspalette bekannt sind. Damit kann die Robotereinrichtung präzise angesteuert werden, entsprechend Ladeeinheiten von der Sortimentspalette auf die Auftragspalette zu bewegen.
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In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform kann die Steuereinheit auch dafür ausgelegt sein, die Robotereinrichtung anzusteuern, Ladeeinheiten von der Auftragspalette auf die Sortimentspalette zu bewegen. Dies ist vorteilhaft, da dann in gewissem Maße Änderungen des Auftrags während des Kommissioniervorgangs berücksichtigt werden können und ggf. auch Falschkommissionierungen korrigiert werden können.
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In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform ist die Steuereinheit dafür ausgelegt, vor und/oder nach dem Befördern einer Ladeeinheit anhand von durch die mindestens eine Kamera erzeugten Aufnahmen zu ermitteln, ob neben der eben beförderten Ladeeinheit auf der aufgenommenen Sortimentspalette und/oder auf der mitgeführten Auftragspalette auch andere Ladeeinheiten ihre Position verändert haben. Dies bietet für unbeabsichtigte Verschiebungen oder Verrutschen von Ladeeinheiten den Vorteil, eine evtl. Fehlpositionierung von Ladeeinheiten, die nicht gezielt durch die Robotereinrichtungen bewegt wurden, zu erkennen.
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Dies bietet zusätzliche Sicherheit für den vollautomatischen Betrieb des Lagers, da insbesondere dem Herunterfallen von Ladeeinheiten insbesondere in Gänge, in denen Fahrzeuge fahren müssen, vorgebeugt wird. Zusätzlich oder alternativ kann die Steuereinheit dafür ausgelegt sein, anhand entsprechender Aufnahmen zu ermitteln, ob eine Kontur der Auftragspalette und/oder der Sortimentspalette vorgegebenen Parametern entspricht. Damit ist insbesondere gemeint, dass Überhänge, lose Folien oder Ähnliches identifiziert werden. Die vorgegebenen Parameter, wie beispielsweise maximale Abmessungen oder Form der Sortimentspalette und/oder der Auftragspalette, richten sich nach den Eigenschaften des Lagers bzw. des Palettenlagers für die Sortimentspalette sowie nach den Anforderungen der Abnehmer der Auftragspaletten, wie beispielsweise Breite der Fächer im Regal oder Länge und Breite der Ladefläche der LKWs, die die Auftragspaletten abtransportieren.
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In einer weiteren Ausführungsform ist die Robotereinrichtung so eingerichtet, dass beim Befördern einer Ladeeinheit von einer aufgenommenen Sortimentspalette zu einer mitgeführten Auftragspalette die Ladeeinheit und sich bei der Beförderung bewegende Teile der Robotereinrichtung sich im Wesentlichen und bevorzugt ausschließlich von einer Fahrzeugoberseite des Fahrzeugs aus betrachtet innerhalb einer Fahrzeugbreite des Fahrzeugs bewegen. Dies bietet den großen Vorteil, dass das Kommissioniergerät auch in einem Lager mit schmalen Gängen nutzbar ist, da die Gangbreite sowieso immer mindestens der Fahrzeugbreite oder etwas mehr entspricht. Im Idealfall kann die Gangbreite einer Sortimentspalette bzw. etwas mehr entsprechen. Dadurch ist insbesondere eine Kollision von Teilen der Robotereinrichtung mit den Regalen oder Paletten, die gelagert werden, nahezu ausgeschlossen.
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Bezogen auf die Längsrichtung des Fahrzeugs ist die Robotereinrichtung bevorzugt so ausgebildet, dass sich der Bewegungsbereich der Ladeeinheit und der Robotereinrichtung im Wesentlichen oder bevorzugt auf Bereiche oberhalb des Fahrzeugs, der aufgenommenen Sortimentspalette und der mitgeführten Auftragspalette beschränkt. Dadurch ist die Chance für eine Kollision in Vorwärts- und Rückwärtsrichtung des Fahrzeugs ebenfalls reduziert.
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Anzumerken ist, dass sich Begriffe wie quer, Fahrzeugbreite, vor, hinter, oben, unten, vertikal usw. auf das Fahrzeug in einer Fahrtposition beziehen. Also beispielsweise, dass die Längsrichtung der Richtung entspricht, die das Fahrzeug bei Geradeausfahrt entlang fährt, oder dass die Fahrzeugbreite die breiteste Ausdehnung quer zu dieser Richtung des Fahrzeugs bzw. der Kombination des Fahrzeugs mit Auftragspalette und Sortimentspalette ist.
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Bevorzugt umfasst die Robotereinrichtung einen Knickarm, insbesondere einen Knickarm mit mindestens drei Gelenken. Mit einem solchen lassen sich die Anforderungen der Bewegung nur oberhalb des Fahrzeugs und innerhalb der Fahrzeugbreite leicht realisieren und durch Versehen des Knickarms mit einem geeigneten Greifer lassen sich die entsprechenden Ladeeinheiten gut bewegen.
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Bevorzugt ist die Steuereinheit ferner dafür ausgelegt, das Fahrzeug anzusteuern bzw. zu lenken, insbesondere zum Anfahren entsprechender Sortimentspaletten gemäß einer Liste an zu kommissionierenden Ladeeinheiten. Dies bedeutet insbesondere, dass die Steuereinrichtung dafür ausgelegt sein kann, anhand einer Auftragsliste und eines Inventurplans des Lagers entsprechend Antrieb und Lenkung des Fahrzeugs anzusteuern, damit dies nacheinander die erforderlichen Positionen zum Aufnahme der entsprechenden Sortimentspaletten ansteuert. Dabei wird die Steuereinrichtung bevorzugt jeweils bei Erreichen der entsprechenden Position eine entsprechende Aufnahme der Sortimentspalette und ein entsprechendes Bewegen der betreffenden Ladeeinheiten von der Sortimentspalette auf die Auftragspalette bewirken. Wenn darüber hinaus die Steuereinrichtung dafür ausgelegt ist, entsprechend eine vollständig kommissionierte Auftragspalette mit dem Fahrzeug zur entsprechenden Entlade- und/oder Übergabestation zu fahren, lässt sich ein vollständig automatisiertes Kommissionieren realisieren.
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Bevorzugt umfasst das Kommissioniergerät ferner eine Führungseinrichtung, an der die Aufnahmeeinrichtung linear beweglich gelagert ist, insbesondere so, dass sie quer zum Fahrzeug verschoben werden kann. Dies ist vorteilhaft, da üblicherweise Lager in Form von mehreren parallelen Reihen mit Paletten bzw. Palettenregalen aufgebaut sind, so dass durch eine Querverschiebung der Aufnahmeeinrichtung in relativ einfacher Weise der Kontakt mit einer gelagerten Sortimentspalette herstellbar ist.
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Ferner umfasst die Aufnahmeeinrichtung bevorzugt einen höhenverschiebbaren und um eine Vertikalachse verschwenkbaren Gabelträger zum Anheben einer Sortimentspalette umfasst. Eine solche Konstruktion ist vorteilhaft, da übliche Europaletten sehr gut mit Gabelträgern angehoben werden können und die Höhenverschiebbarkeit und Rotation um die Vertikalachse es erlauben, mit dem Gabelträger sowohl Paletten links als auch rechts des Fahrzeugs und sowohl Paletten nahe am Boden als auch weiter oben entsprechend aufzunehmen.
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Insbesondere bei Einsatz in Verbindung mit Sortimentspaletten, die bodeneben eingelagert sind, kann der Gabelträger bevorzugt Lastrollen für eine Radunterstützung des Gabelträgers ausgerüstet sein.
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Die beschriebenen Ausführungsformen der Aufnahmeeinrichtung sind besonders vorteilhaft in Kombination mit der Führungseinrichtung, da dann entsprechend der Gabelträger auf eine geeignete Höhe eingestellt wird, geeignet durch Drehung auf die aufzunehmende Sortimentspalette ausgerichtet wird und mithilfe der Führungseinrichtung der Gabelträger entsprechend in die Palette gefahren wird, um sie anzuheben und durch Betätigung der Führungseinrichtung aus dem Regal herauszufahren.
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Ferner umfasst die Trageeinrichtung bevorzugt einen höhenverschiebbaren Gabelträger zum Anheben einer Auftragspalette.
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Dies ist vorteilhaft, da die Übergabestation für leere Auftragspaletten und die Übergabestation für kommissionierte Auftragspaletten häufig ebenerdig sind, so dass das Fahrzeug entsprechend zur Aufnahme oder Abgabe einer Auftragspalette die passende Position nur ansteuern muss und entsprechend die Auftragspalette mithilfe der höhenverschiebbaren Gabelträger anheben oder absenken muss.
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In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform umfassen die Aufnahmeeinrichtung und/oder die Trageeinrichtung Teleskopgabeln, die bevorzugt quer zum und bevorzugt beidseitig des Fahrzeugs teleskopierbar sind. Diese Ausführungsform ist insbesondere für ein Hochregallager günstig, da die entsprechenden Fahrzeuge, als Regalbediengeräte bezeichnet, unmittelbar eine sich anhebende und sich absenkende Plattform umfassen, die auf ein entsprechendes Stockwerk des Hochregallagers gefahren wird. Ein solches Regalbediengerät läuft häufig auf Schienen und/oder Rädern, und zwar an Decke wie Boden. Da es somit immer in gleicher Position zu den Hochregalen und zu den entsprechenden Auftragspalettenübergabestationen steht, kann auf komplizierte Drehmechanismen verzichtet werden und die reine Teleskopierbarkeit zu beiden Seiten hin genügt vollständig, um entsprechend Paletten aufzunehmen oder wieder abzusetzen. Eine Aufnahme der Paletten direkt vom und ein Absetzen direkt auf den Boden ist dann allerdings i. a. nicht möglich.
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In einer weiteren Ausführungsform umfasst das Fahrzeug eine Hubeinrichtung zur Höhenverstellung von Robotereinrichtung, Aufnahmeeinrichtung und/oder Trageeinrichtung. Dies ist vorteilhaft, wenn Paletten nicht nur am Boden stehen, sondern im Lager auch Regale vorgesehen sind mit mehreren Stockwerken, so dass teils Paletten vom Boden und teils aus höheren Regalplätzen aufgenommen werden müssen.
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Das Fahrzeug kann insbesondere in Form eines Schmalgangfahrzeugs zur Nutzung in einem ebenerdigen oder auch mehrstöckigen Palettenlager ausgebildet sein.
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In einer bevorzugten Ausführungsform ist die Trageeinrichtung zwischen zwei Radarmen des Fahrzeugs angeordnet, in denen Rollen, bevorzugt Schwenkrollen, gelagert sind. Dies ist vorteilhaft hinsichtlich einer kompakten Bauweise, da eine breite Radstellung hinsichtlich der Stabilität und der Lenkung bevorzugt ist, während gleichzeitig die Auftragspalette zwischen den Radarmen gut Platz finden kann und stabiler positioniert ist.
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In einer weiteren Ausführungsform, bevorzugt in Kombination mit der vorherigen, umfasst das Fahrzeug Antriebsräder, bevorzugt starre Antriebsräder, näher an der Aufnahmeeinrichtung als an der Trageeinrichtung. Dies ist vorteilhaft, da dann die Antriebsräder bezogen auf das gesamte Fahrzeug nahezu mittig und insbesondere unterhalb der Robotereinrichtung angeordnet werden können, was hinsichtlich der Stabilität und der Reduzierung einer Umkippgefahr aufgrund der Gewichtsveränderung bei Beförderung von Ladeeinheiten, insbesondere seitlich vom Fahrzeug, optimal ist.
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Insbesondere können Aufnahmeeinrichtung und Trageeinrichtung an gegenüberliegenden Enden des Fahrzeugs vorgesehen sein, beispielsweise die Aufnahmeeinrichtung vorne und die Trageeinrichtung hinten.
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In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform ist das Fahrzeug als ein Niederhubfahrzeug zur Nutzung in einem Lager mit bodeneben abgestellten Sortimentspaletten ausgebildet.
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In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform ist das Fahrzeug als ein Regalbediengerät zur Nutzung in einem Hochregallager ausgebildet. Dies ist vorteilhaft, da Hochregallager hinsichtlich der gelagerten Warenmenge in Bezug auf die erforderliche Grundfläche optimal sind.
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Ein erfindungsgemäßes Verfahren für die Kommissionierung einer Auftragspalette aus einem Warenlager mit in Reihen und/oder Regalen angeordneten Sortimentspaletten umfasst die Schritte:
- a) Anordnen der Auftragspalette an einem Fahrzeug innerhalb des Arbeitsbereichs einer auf dem Fahrzeug angeordneten Robotereinrichtung;
- b) Verfahren des Fahrzeugs zum Erreichen einer Position neben einer aktuellen Sortimentspalette mit mindestens einer aktuell für die Kommissionierung erforderlichen Ladeeinheit;
- c) Positionierung der aktuellen Sortimentspalette innerhalb des Arbeitsbereichs der Robotereinrichtung, so dass oberhalb der aktuellen Sortimentspalette ausreichend Platz für den Betrieb der Robotereinrichtung ist;
- d) Befördern der mindestens einen aktuell für die Kommissionierung erforderlichen Ladeeinheit von der aktuellen Sortimentspalette auf die Auftragspalette unter Nutzung der Robotereinrichtung, wobei mit Schritt
- d) fortgefahren wird, bis alle erforderlichen Ladeeinheiten von der aktuellen Sortimentspalette entfernt wurden;
- e) Rückführen der aktuellen Sortimentspalette auf die vorherige Lagerposition; und
- f) falls die Kommissionierung noch nicht abgeschlossen ist, Fortfahren mit Schritt b), ansonsten Verfahren des Fahrzeugs hin zu einer Auftragspalettenübergabestelle/-abladestelle und Übergabe bzw. Abladen der Auftragspalette.
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Dieses erfindungsgemäße Verfahren löst das Problem der Nutzung eines Roboters zur Kommissionierung von Waren von Paletten innerhalb eines Lagers. Das erfindungsgemäße Verfahren ist insbesondere mithilfe des erfindungsgemäßen Kommissioniergeräts ausführbar.
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In vorteilhafter Weise lässt sich das erfindungsgemäße Verfahren weiterbilden, indem vor dem Schritt d) der Schritt c1) ausgeführt wird, der lautet:
- c1) Erfassen der Position der auf der Auftragspalette befindlichen Ladeeinheiten und/oder der Kontur der Auftragspalette anhand von mit einer Kamera ausgenommenen Bildern.
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Durch diesen Schritt ist sichergestellt, dass Fehler hinsichtlich der genauen Beladung oder Ausstattung der Auftragspalette erkannt werden und dementsprechend die Kommissionierung weniger fehleranfällig erfolgt.
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Ferner kann das erfindungsgemäße Verfahren durch Durchführen des Schritts c2) nach dem Schritt c) bzw. c1) und vor dem Schritt d) bzw. nach Schritt c) und vor dem Schritt c1) verbessert werden, wobei der Schritt c2) lautet:
- c2) Erfassen der Position der mindestens einen aktuell für die Kommissionierung erforderlichen Ladeeinheit und/oder der Kontur der Sortimentspalette anhand von mit einer Kamera aufgenommenen Bildern.
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Dies ist vorteilhaft, da einerseits Fehler erkannt werden können und andererseits eine präzise Steuerung der Robotereinrichtung anhand der erfassten Position möglich ist. Vorteilhafterweise lautet der Schritt d) dann nicht mehr, dass der Schritt d) zu wiederholen ist, sondern dass beginnend mit Schritt c1) und/oder c2) zu wiederholen ist.
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Die Schritte c1) und c2) können in unterschiedlichen Ausführungsformen in verschiedenen Reihenfolgen oder auch merhfach ausgeführt werden, beispielsweise zuerst c2) und dann c1) oder zuerst c1), dann c2) und dann wieder c1).
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Ferner kann das erfindungsgemäße Verfahren nach dem Schritt d) noch in vorteilhafter Weise den Schritt d1) vor dem Schritt e) umfassen, wobei der Schritt d1) lautet:
- d1) Erfassen der Position der auf der Auftragspalette und der Sortimentspalette befindlichen Ladeeinheiten und/oder der Kontur der Auftragspalette und der Sortimentspalette anhand von mit einer Kamera aufgenommenen Bildern.
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Dies bietet den Vorteil, dass nach Abschluss der Entnahme von Ladeeinheiten von der Sortimentspalette noch einmal überprüft wird, ob die Beladung der Sortimentspalette und der Auftragspalette immer noch den erforderlichen Parametern entspricht und ob sich unbeabsichtigt einige Ladeeinheiten in ungünstiger Weise verschoben haben.
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Dabei lassen sich alle genannten Schritte, die eine Auswertung von Aufnahmen einer Kamera umfassen, noch vorteilhaft weiterbilden, indem der Schritt noch durch das Auslösen einer Stör- und/oder Warnfunktion bei unzulässigen Positions- und/oder Konturänderungen und/oder Werten der Auftragspalette oder der Sortimentspalette ergänzt wird. Dies ist vorteilhaft, da so bereits bei kleineren Störungen entsprechend durch Mitarbeiter reagiert werden kann und größere Schäden vermieden werden.
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Es ist noch darauf hinzuweisen, dass unter Ladeeinheit im Rahmen der Erfindung jegliche Art von Ware oder kommissionierbarem Gegenstand zu verstehen ist, also insbesondere alle Arten von kommissionierbaren Lasten, Produkten und/oder Waren.
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Ferner ist anzumerken, dass unter dem Begriff Regal nicht nur mehrstöckige Regale zu verstehen sind, sondern auch die Anordnung von Paletten am Boden in einer Reihe, die in diesem Sinne ein ebenerdiges oder nullstöckiges Regal darstellt.
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Mehrere Ausführungsbeispiele der Erfindung werden nachfolgend unter Bezugnahme auf die Zeichnungen näher erläutert.
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1 zeigt eine schematische Seitenansicht eines erfindungsgemäßen Kommissioniergeräts.
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2 zeigt die schematische Seitenansicht eines weiteren erfindungsgemäßen Kommissioniergeräts.
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3 zeigt die Draufsicht auf das erfindungsgemäße Kommissioniergerät nach 2 beim Einsatz in einem Lager.
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4 zeigt das erfindungsgemäße Kommissioniergerät aus 2 in Seitenansicht mit einem Teilschnitt.
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5 zeigt die Ansicht nach 4 mit verschiedenen Positionen des Knickarms.
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6 zeigt eine Draufsicht entsprechend 4 mit aufgenommener Sortimentspalette.
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7 zeigt eine schematische Seitenansicht eines weiteren Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Kommissioniergeräts.
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8 zeigt eine Draufsicht des Kommissioniergeräts nach 7.
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9 zeigt ein weiteres Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Kommissioniergeräts.
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10 zeigt eine Schnittdarstellung entlang der Linie BB nach 9.
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Wie in 1 gezeigt umfasst ein erfindungsgemäßes Kommissioniergerät 1 ein Fahrzeug 2, eine Robotereinrichtung 3, eine Aufnahmeeinrichtung 4 und eine Trageeinrichtung 5. Das Kommissioniergerät 1 umfasst ferner eine nicht gezeigte Steuereinheit, die sowohl an dem Fahrzeug 2 als auch separat von dem Fahrzeug als auch geteilt, also sowohl teilweise an dem Fahrzeug als auch außerhalb des Fahrzeugs, angeordnet sein kann.
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Die Robotereinrichtung 3 umfasst hier einen Knickarm 3a, der an seiner Endachse 55 mit einer Greifeinrichtung 6 und mit einer nicht gezeigten und integrierten 2D- oder 3D-Kamera ausgerüstet ist.
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Am Fahrzeug vorne ist die Aufnahmeeinrichtung 4 zur Aufnahme einer Sortimentspalette angeordnet. Die Aufnahmeeinrichtung 4 umfasst dabei einen höhenverschieblichen und um eine Vertikalachse 10 verschwenkbaren Gabelträger 9 zum Anheben einer Sortimentspalette. Der Gabelträger 9 ist in üblicher Form mit zwei Gabelzinken 11 ausgebildet.
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Dabei ist die Aufnahmeeinrichtung 4 durch eine Führungseinrichtung 12 quer linear beweglich an dem Fahrzeug 2 gelagert. Dadurch können Sortimentspaletten freitragend von beiden Seiten her aufgenommen werden.
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Die Trageeinrichtung 5 zum Mitführen einer Auftragspalette ist am gegenüberliegenden Ende des Fahrzeugs 2 angeordnet.
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Robotereinrichtung 3, Aufnahmeeinrichtung 4 und Trageeinrichtung 5 sind alle an einer Hubreinrichtung 22 des Fahrzeugs 2 angeordnet, um eine Höhenverstellung von Robotereinrichtung 3, Aufnahmeeinrichtung 4 und Trageeinrichtung 5 zu ermöglichen. Damit lassen sich durch das Kommissioniergerät 1 Sortimentspaletten beidseitig des Fahrzeugs und in verschiedener Höhe aufnehmen und können abkommissioniert werden.
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2 zeigt ein Kommissioniergerät 1 ähnlich dem in 1 gezeigten, außer dass das Fahrzeug 25 anders aufgebaut ist. Dieses verfügt über keine Hubeinrichtung und ist damit nur für bodeneben abgestellte Sortimentspaletten geeignet. Dafür sind zwei vordere Antriebsräder 7 relativ mittig und damit lasttragend angeordnet und zwei hintere Räder 8 sind als Schwenkrollen 8 ausgebildet, so dass eine hohe Beweglichkeit kombiniert mit einer hohen Stabilität gegeben ist.
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3 zeigt das Kommissioniergerät 1 aus 1 in einem Kommissioniergang 19 von oben gesehen. Der Kommissioniergang 19 wird beidseitig durch ein Palettenregal 23 bzw. eine Palettenreihe von abgestellten Sortimentspaletten 20, 21 begrenzt. In solchen Lagern sind die Sortimentspaletten 20, 21 im Allgemeinen sortenrein mit gleichen Ladeeinheiten 59 (6) beladen.
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Wie aus dieser Perspektive ersichtlich, ist die Trageeinrichtung 5 ebenfalls mit zwei Gabelzinken 14 ausgebildet und mittig zwischen den Radarmen 13 angeordnet, welche die Schwenkrollen 8 umfassen.
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Wie anhand der einen Kreis andeutenden Pfeile, kann der Gabelträger 9 der Aufnahmeeinrichtung 4 um eine Vertikalachse verschwenkt werden. Nachdem der Gabelträger 9 in geeigneter Weise verschwenkt und in Höhe sowie in Fahrzeuglängsrichtung auf die Sortimentspalette 21 ausgerichtet wurde, kann die Aufnahmeeinrichtung 4 und damit der Gabelträger 9 durch die in der Figur nicht gezeigte Führungseinrichtung 12 seitlich zum Fahrzeug 25 so verschoben werden, dass die Gabelzinken 11 entsprechend zum Eingriff mit der Sortimentspalette 21 kommen. Dabei ist die durch die Führungseinrichtung 12 ermöglichte Verschiebungslänge L beinahe so groß wie die Breite des Fahrzeugs 25.
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Anschließend wird der Gabelträger 9 leicht angehoben, so dass die Gabelzinken 11 die Sortimentspalette 21 anheben. Daraufhin wird die Aufnahmeeinrichtung 4 und damit der Gabelträger 9 wieder mithilfe der Führungseinrichtung 12 zurückgefahren, so dass die Sortimentspalette 21 an der Vorderseite des Fahrzeugs 25 positioniert ist.
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Wie in 4 an dem Teilschnitt im hinteren Bereich des Fahrzeugs 25 ersichtlich, umfasst die Trageeinrichtung 5 ebenfalls einen höhenverschieblichen Gabelträger 15 mit Gabelzinken 14, auf denen, wie gezeigt, eine Auftragspalette 16 gelagert werden kann.
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Gleichzeitig kann an der anderen Seite des Fahrzeugs 25 eine in diesem Fall leere Sortimentspalette 17 auf den Gabelzinken 11 des Gabelträgers 9 der Aufnahmeeinrichtung 4 gelagert werden.
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Wie in 5 gezeigt, sind dann die beiden Paletten 16 und 17 durch geeignete Höhenverschiebung der Gabelträger 9 und 15 so platziert, dass beide innerhalb des Aktionsbereichs des Knickarms 3a der Robotereinrichtung 3 liegen. Somit können mithilfe des Knickarms 3a Ladeeinheiten 59 von einer Palette zur anderen bewegt werden. Dabei ist für das Kommissionieren die Bewegung einer Ladeeinheit 59 von der Sortimentspalette 17 hin zur Auftragspalette 16 bevorzugt. Allerdings ist bei kurzfristigen Auftragsänderungen oder bei Fehlbeladungen auch eine Bewegung von Ladeeinheiten 59 von der Auftragspalette 16 zurück auf die Sortimentspalette 17 möglich.
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Der Gabelträger 9 und der Gabelträger 15 können dabei in ungefähr gleichem Maße höhenverschoben werden, wobei bei dem Gabelträger 15 die angehobene Position gestrichelt dargestellt ist.
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Wie in 5 ebenfalls ersichtlich, kann der Knickarm 3a als Knickarm mit mehreren verschieden ausgerichteten Drehachsen 50, 51, 52, 53, 54 und 55 ausgeführt werden. Dadurch ist eine maximale Beweglichkeit sichergestellt. Hinsichtlich der Robotereinrichtung 3 bzw. des Knickarms 3a kann dabei die durch die Pfeile 56, 57 angedeutete Hubfunktion der Aufnahmeeinrichtung 4 und der Trageeinrichtung 5 im Zusammenspiel mit dem Knickarm als weitere externe Roboterachsen bzw. Roboterfreiheitsgrade der Robotereinrichtung 3 angesehen werden, die die Reichweite vergrößern.
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In 6 ist das Fahrzeug 25 mit für den Kommissioniervorgang positionierter Sortimentspalette 21 und positionierter Auftragspalette 16 gezeigt. Dabei ist die maximale Reichweite des Knickarms 3a bzw. der Greifeinrichtung 6 daran durch die Radien R_R sowie die zugehörigen Halbkreise angedeutet.
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Wie ersichtlich, ist es nicht erforderlich, dass die Reichweite des Knickarms 3a ausreichend ist, um die im Regal positionierten Paletten 20 abzudecken. Es ist vielmehr vollkommen ausreichend, wenn die Sortimentspalette 21 und die Auftragspalette 16 innerhalb des durch die Radien R_R definierten Arbeitsbereichs sind. Dann kann mithilfe des Knickarms 3a und der Greifeinrichtung 6 entsprechend eine Kommissionierung von der Sortimentspalette 21 zu der Auftragspalette 16 hin erfolgen.
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Dabei wird zu Beginn des Kommissioniervorgangs als erstes mithilfe der in der Greifeinrichtung 6 integrierten Kamera eine Aufnahme des Beladungszustands der Sortimentspalette 21 gemacht. Durch eine entsprechende Bildauswertung beispielsweise durch die Steuereinheit wird die Position der Ladeeinheit 59 ermittelt, so dass der Weg der Greifeinrichtung 6 und damit die Bewegung des Knickarms zum Aufnehmen der Ladeeinheit 59 und Bewegen entlang des mit dem Pfeil 60 angedeuteten Wegs auf die Auftragspalette 16 bestimmt werden kann, so dass die Ladeeinheit 59 von der Sortimentspalette 21 auf die Auftragspalette 16 verbracht und dort an einer vorausberechneten Position abgesetzt wird.
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Dabei kann zusätzlich vor einem solchen Vorgang ebenfalls die Auftragspalette 16 mit der Kamera abgetastet werden, um die geeignete Abladeposition zu ermitteln.
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Danach wird wiederum mit der in der Greifeinrichtung 6 integrierten Kamera wenigstens eine Aufnahme der Sortimentspalette 21 gemacht, um die Einhaltung der Konturen zu überprüfen. Dies ist erforderlich, da durch Wegnahme der Ladeeinheit 59 andere Ladeeinheiten 59 oder andere Elemente der Sortimentspalette 21, wie beispielsweise Folien, in ihrer Position verschoben sein könnten, so dass ein Wiedereinführen der Sortimentspalette 21 in das Regal 23 behindert wäre.
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Zu beachten ist hierbei, dass durch Positionierung der Kamera an der Greifeinrichtung die gesamte Außenkontur der Sortimentspalette 21 abgefahren und damit kontrolliert werden kann, da die gesamte Sortimentspalette 21 innerhalb des mit R_R definierten Radius liegt. Dies gilt ebenso und kann in gleicher Weise für die Auftragspalette 16 ausgeführt werden, wobei die Einhaltung einer bestimmten Kontur bei der Auftragspalette 16 weniger kritisch ist, insbesondere aufgrund der seitlichen Stabilisierung durch die Radarme 13, jedoch vorteilhaft sein kann für den weiteren Transport der Auftragspalette 16 auf einer Fördereinrichtung oder auf einem LKW.
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Nach Abschluss des Kontrollvorgangs kann die Sortimentspalette 21 mithilfe der Aufnahmeeinrichtung 4 wieder an ihren Platz in dem Regal bzw. der Reihe 23 der Sortimentspaletten 20 zurückgestellt werden.
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Dabei ist entscheidend, dass aufgrund der Beweglichkeit des Knickarms 3a die Endachse 55 mit der Greifeinrichtung 6 für die Ladeeinheit 59 immer innerhalb der Fahrzeugbreite und somit innerhalb des Kommissioniergangs 19 bewegt werden kann. Dies führt einerseits zu geringeren Lastmomenten für die Robotereinheit 3 als auch zu geringeren Kippmomenten für das gesamte Fahrzeug 25 und somit zu einem geringeren Eigengewicht hinsichtlich Standsicherheitsgründen des Fahrzeugs 25. Ferner ist keine erhöhte Breite des Kommissioniergangs 19 erforderlich, so dass das erfindungsgemäße Kommissioniergerät 1 insbesondere in bereits üblichen und bestehenden Kommissioniergängen 19 genutzt werden kann.
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Entscheidend ist hierbei auch, dass durch das Verbringen der Sortimentspalette 21 vor das Fahrzeug 25 unmittelbar der durch den Kommissioniergang 19 bedingte Freiraum oberhalb der Sortimentspalette 21 für den Betrieb der Robotereinrichtung 3 und insbesondere die Aufnahmen durch die Kamera von oben genutzt werden kann. Hingegen ist oberhalb der Sortimentspaletten 21 in den Regalen bzw. Reihen 23 kein Raum für die Bewegung der Greifeinrichtung 6 und die Aufnahmen der Kamera erforderlich. Vielmehr ist nur der extrem geringe Raum oberhalb der Sortimentspaletten 21 in den Reihen 23 erforderlich, der entsprechend für das Anheben durch die Gabelzinken 11 erforderlich ist.
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Weiterhin ist vorteilhaft, dass durch die nahe Anordnung von Sortimentspalette 21 und Auftragspalette 16 aneinander, der Weg für den konkreten einzelnen Kommissioniervorgang kurz ist und dieser somit schnell erfolgen kann.
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Die in 7 gezeigte Variante des Kommissioniergeräts 1 aus 2 zeichnet sich dadurch aus, dass die Gabelzinken 42 der Aufnahmeeinrichtung 41 als Gabelarme 42 ausgeführt sind, in denen annähernd mittig Lastrollen 40 höhenverstellbar gelagert sind. Dadurch erfolgt die Lastaufnahme radunterstützt, was insbesondere für die seitliche Lastaufnahme Vorteile in Hinsicht auf die Standsicherheit und das erforderliche Fahrzeugeigengewicht bietet. Die Hubfunktion der Lastrollen 40 erfolgt dabei mithilfe von aus z. B. Niederhubfahrzeugen bekannten Lenkergetrieben in den Gabelarmen und an der Drehachse 10.
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Hierbei kann aber auch ergänzend die aus 2 bekannte Hubfunktion der Aufnahmeeinrichtung 4 vorgesehen sein, so dass beispielsweise Transportfahrten oder das Drehen der Aufnahmeeinrichtung 41 um die Drehachse 10 erfolgen können, ohne dass die Lastrollen 40 gleichzeitig nach unten aus den Gabelarmen 42 ausklappen und in Bodenkontakt geraten.
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Die in 8 gezeigte Ansicht des Kommissioniergeräts 1 aus 7 von oben verdeutlicht die Position der Lastrollen 40 in etwa der Mitte der Gabelarme 42. An diesem Bild ist auch deutlich zu erkennen, dass die Gabelarme 42 des Kommissioniergeräts 1 aus 7 ebenso wie die Gabelzinken 11 der Kommissioniergeräte 1 aus 1 und 2 für einen Seitenwechsel erst aus der gezeigten Position im Bild nach unten gedreht werden können, wenn die Aufnahmeeinrichtung 41 seitlich entlang des waagrechten Pfeils L verschoben wird, woraufhin die Gabelarme schließlich nach links gedreht werden können, um eine Sortimentspalette auf der anderen Seite des Kommissioniergangs 19 zu erreichen. Diese beiden Bewegungen können auch synchron erfolgen. Dabei verbleibt die Aufnahmeeinrichtung 41 vollständig innerhalb der zur Verfügung stehenden Breite des Kommissioniergangs 19, wodurch das erfindungsgemäße Kommissioniergerät 1 in üblichen schmalen Kommissioniergängen 19 einsetzbar ist.
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In 9 ist eine Seitenansicht eines erfindungsgemäßen Kommissioniergeräts 1 in der Ausführung mit einem Regal-Bedien-Gerät 30 als Fahrzeug bzw. Trägerfahrzeug gezeigt. Das an Boden- und Deckenschienen 32, 34 geführte Regal-Bedien-Gerät 30 ist hier beispielsweise mithilfe mehrerer Masten 31, insbesondere zwei Masten 31, ausgeführt, wobei ebenfalls wie bei den anderen Ausführungsbeispielen Robotereinrichtung 3, Aufnahmeeinrichtung 4 und Trageeinrichtung 5 an dem Fahrzeug bzw. Regal-Bedien-Gerät 30 angeordnet sind.
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Bei dieser Ausführungsform wird auf ein Verschwenken der Gabeln 33 der Aufnahmeeinrichtung 4 verzichtet. Stattdessen sind die Gabeln 33 unmittelbar auf die Seiten des Regal-Bedien-Gerät 30 ausgerichtet und sind als Teleskopgabeln 33 ausgeführt. Dabei sind die Teleskopgabeln 33 insbesondere in beide Richtungen seitlich des Regal-Bedien-Gerät 30 teleskopierbar. Dadurch können Sortimentspaletten 21 von beiden Seiten aufgenommen werden.
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Da entsprechend bei dem auf Boden- und Deckenschienen 32, 34 geführten Regal-Bedien-Gerät 30 Entlade- bzw. Abladestationen häufig seitlich der Schienen angeordnet sind, kann die Trageeinrichtung 5 in identischer Weise zu der Aufnahmeeinrichtung 4 mit Teleskopgabeln 33 ausgebildet sein. Diese können aber auch entsprechend der Position der Entladestation auch nur einseitig teleskopierbar sein.
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Das Regal-Bedien-Gerät 30 ist dabei ansonsten in üblicher Form ausgebildet, also mit entsprechenden Fahrwerken 26, 27 für die Schienen 32, 34 und einer Hubeinrichtung, die entsprechend die auf einer Trageplatte gelagerte Robotereinrichtung 3, Aufnahmeeinrichtung 4 und Trageeinrichtung 5 entlang der Richtung des Pfeils 58 entsprechend auf verschiedene Regalhöhen anheben und absenken kann.
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Die in 10 gezeigte Schnittdarstellung entlang der Linie BB nach 9 zeigt das erfindungsgemäße Kommissioniergerät in der Ausführung mit Regal-Bedien-Gerät 30 in einem Kommissioniergang 19, der durch zwei Reihen von Hochregalen 23 mit Sortimentspaletten 20, 21 gebildet wird. Diese sind üblicherweise sortenrein mit Ladeeinheiten 59 beladen. Es sei aber an dieser Stelle darauf hingewiesen, dass sämtliche erfindungsgemäßen Kommissioniergeräte 1 auch bei nicht sortenrein beladenen Sortimentspaletten 20, 21 eingesetzt werden können, insbesondere da mithilfe der Kamera entsprechend auch die Sorten von Ladeeinheiten 59 unterscheidbar und damit im Rahmen des Kommissioniervorgangs auswählbar sind.
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Das Regal-Bedien-Gerät 30 fährt als Trägerfahrzeug entlang der Führungsschienen 32, 34. Für den Kommissioniervorgang wird das Regal-Bedien-Gerät 30 so positioniert, dass durch Ausfahren der Teleskopgabeln 33 der Eingriff mit einer Sortimentspalette 21 erfolgen kann. Dies ist durch den gestrichelten Ausfahrweg 12 in der Figur verdeutlicht. Sobald die Teleskopgabeln 33 ausgefahren sind, wird die Sortimentspalette 21 durch eine leichte Hubbewegung nach oben entlang der Pfeile 58 angehoben und die Teleskopgabeln 33 werden wieder eingefahren Der restliche Kommissioniervorgang kann dann wie in den anderen Ausführungsbeispielen beschrieben erfolgen.
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In gleicher Weise kann auch die Auftragspalette 16 aufgenommen und abgesetzt werden.
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Es ist darauf hinzuweisen, dass bei identischem Aufbau von Aufnahmeeinrichtung 4 und Trageeinrichtung 5 entsprechend Sortimentspalette 21 und Auftragspalette 16 auch umgekehrt wie in der Figur gezeigt positioniert sein können.
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Ebenfalls kann das erfindungsgemäße Kommissioniergerät auch über mehrere Knickarme 3a, mehrere Aufnahmeeinrichtungen 4 bzw. mehrere Gabelzinkenpaare 11, 33 und/oder mehrere Trageeinrichtungen 5 bzw. Paare von Gabelzinken 14 verfügen, so dass mehrere Sortimentspaletten 21 und/oder Auftragspaletten 16 gleichzeitig und/oder kurz hintereinander bzw. abwechselnd kommissioniert werden. Eine solche Ausführung ist insbesondere bei Regal-Bedien-Geräten 30 in solchen Hochlagern denkbar, bei denen die Kommissioniergänge 19 konstruktionsbedingt breiter als eine Palette sind.
