DE19508944A1 - Selbstlenkvorrichtung - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Selbstlenkvorrichtung, insbesondere für eine Landmaschine, mit mindestens einer Ortungsvorrichtung ins besondere einer Erntegutkanten- oder Reihenortungsvorrichtung, deren Ortungssignal(e) einer Regelvorrichtung zugeführt ist, die mindestens ein Lenkhydraulikstellsignal an eine elektrisch gesteuerte Lenkhydraulik von lenkbaren Rädern der Landmaschine derart abgibt, daß eine jeweilige Ortungssignalabweichung von einem vorgegebenen Ortungskriterium, insbes. einer Getreidekanten-Seitenlage, minimiert wird.

Eine derartige Vorrichtung ist aus der DE-A-21 09 744 bekannt. Bei dieser Vorrichtung werden Ortungssignale unmittelbar auf Steuermittel für die Lenkhydraulik gegeben, so daß nur in sehr grober Weise eine Einhaltung eines vorgegebenen Lenkkriteriums möglich ist.

Es ist Aufgabe der Erfindung eine erhöhte Genauigkeit der Lenkung zu erreichen, auch wenn erhebliche die Lenkung beeinflussende Betriebsänderungen auf das Fahrzeug einwirken.

Die Lösung der Aufgabe besteht darin, daß die Regelvorrichtung das Ortungssignal periodisch digitalisiert und über eine digitalfunktionale Verknüpfung der Ortungssignalabweichung von dem Ortungskriterium das Lenkhydraulikstellsignal in einem Bereich nahe Null etwa proportional und von dort jeweils zunehmend progressiv erzeugt und an die Lenkhydraulik abgibt.

Vorteilhafte Ausgestaltungen sind in den Unteransprüchen angegeben.

Durch das Hinzunehmen weitere Eingangssignale in die Regelvorrichtung wird die Regelcharakteristik vorteilhaft beeinflußt. Weiterhin ist es vorgesehen, solche Eingangssignale der Regelvorrichtung zuzuführen, welche für die Sicherheit bedeutsam sind, so daß die elektronische Regelvorrichtung dann außer Funktion gesetzt wird, wenn diese entweder durch entsprechende Bedienschalter oder auf Grund einer Fehlermeldung abzuschalten ist. In diesem Sicherheitslenkzustand erfolgt eine unmittelbare Steuerung der Hydraulik vom Lenkrad aus.

Zur Vereinfachung der Anpassung an unterschiedliche Lenkbedingungen, dies kann eine Umrüstung des Fahrzeuges betreffen oder dessen Einsatz in unterschiedlichen Umgebungsbedingungen, ist es vorteilhaft vorgesehen, daß die Regelvorrichtung über Fuzzyfizierungsregeln und zugehörige Parameter gesteuert wird und die erzeugte Lenksteuergröße über Defuzzyfizierungsregeln und entsprechende Parameter in die Lenkhydraulikstellsignale transformiert wird. Hierdurch ist es relativ einfach, über qualitative Angaben die Steuervorgänge quantitativ in bestimmter Weise vorzugeben.

Die Fuzzyfizierungsregeln und Parametern werden ebenso wie die Defuzzyfizierungsregeln und Parameter über eine Eingabevorrichtung entweder unmittelbar in die Regelvorrichtung eingegeben oder über einen Zentralprozessor, welcher mit der Regelvorrichtung kommuniziert, bereitgestellt. Auch können sie in elektrisch programmierbare Speicher, z. B. EPROM oder EEPROM, eingespeichert werden.

Die verschiedenen Eingangssignale werden vorteilhaft jeweils digitalisiert und in der Regelvorrichtung nach ihrer Nullpunktlage und ihrer Bereichsgröße normiert. Hierzu werden die jeweils äußersten Eingangssignale durch entsprechende Auslenkung erzeugt und dabei ein Lernvorgang der Normierungsgröße über die Eingabevorrichtung erregt. Ebenso wird die Mittellage der verschiedenen Sensoren nach deren Einstellung als Nullpunktlage erzeugt und von der Regelvorrichtung gelernt.

In entsprechender Weise werden auch die Defuzzyfizierungsparameter der Lenkhydraulik entsprechend durch einen Lernprozeß erzeugt. Es hat sich hierfür besonders vorteilhaft erwiesen, das Linksstellsignal und das Rechtsstellsignal der Regelvorrichtung im Bereich nahe der zugehörigen Nullpunkte überschneidend zu normieren, wodurch ggf. ein verzögertes Ansprechen der Ventile in seiner Auswirkung weitgehend eliminiert wird und ein weitgehend proportionaler Durchgang der erbrachten Stellfunktion zu Lenksteuergröße erreicht wird.

Im praktische Betrieb hat es sich beim Betrieb von einem Mähdrescher vorteilhaft erwiesen, die Lenksteuergröße auf einen oberen und einen unteren Grenzwert zu normieren, so daß die Lenkhydraulik nicht die größtmöglichen Lenkwinkel automatisch ansteuert.

Weiterhin hat sich vorteilhaft erwiesen, in der Regelvorrichtung eine statistische Auswertung der Lenksteuergröße vorzunehmen und die Genauigkeit der Lenkung auf Grund der statistischen Parameter zu beurteilen und abhängig davon, eine schrittweise Variation der Fuzzifizierungsparametern vorzunehmen, so daß eine Optimierung der Lenkung sukzessiv erreicht wird.

Als geeignet für die Beurteilung der Lenkgüte haben sich als statistische Größe die Amplitudenstreuung, der Amplitudenspitzenwert und auch der Spitzenwert der Regelzeitkonstante erwiesen. Besonders vorteilhaft ist es, eine Relativierung der Eingangssignale in Bezug auf die Fahrgeschwindigkeit vorzunehmen, so daß die Lenkung bezüglich des zurückgelegten Fahrweges erfolgt und die Auslenkungen in dem einzuhaltenden Sollfahrwegbereich bleibt und weitgehend unabhängig von der Geschwindigkeit ist.

Für die Sicherheitsüberwachung der Regelvorrichtung ist es vorgesehen, daß das periodische Signal des funktionalen Betriebes auf eine externe Vorrichtung gegeben wird, die das periodische Signal leichrichtet und einem Sicherheitsrelais zuführt, dessen Schaltkontakt in Reihe mit weiteren Sicherheitskontakten den Links- Rechtssteuerventilen ihre Stromversorgung zuleitet, so daß diese Ventile, wenn sie stromlos sind, federbelastet in den sicheren, geschlossen Zustand versetzt werden.

Die digitale Steuerung ist in einem handelsüblichen 8-Bit- Mikroprozessor leicht zu verwirklichen. Die Ein- und Ausgabedaten und auch die durch Selbstoptimierung erzeugten Parameter werden zweckmäßig in einem Speichermedium abgelegt oder auch für eine spätere Wiederverwendung unter ähnlichen Betriebsbedingungen ausgegeben.

Die Regelvorrichtung kann mit verschiedenartigen Ortungsvorrichtungen zusammenarbeiten deren Ortungssignale in jeweils angepaßter normierter Form auswerten. So hat es sich für einen Mähdrescher als günstig erwiesen, drei Teilortungsvorrichtungen so anzuordnen, daß eine das Stoppelfeld, eine zweite das Getreidefeld und eine dritte die Getreidekante anvisiert, wobei die Signale der ersten und der zweiten Teilortungsvorrichtung jeweils den Normierungsbereich begrenzen und das dazwischenliegende Signal des dritten Teilortungssensors auf diesen Bereich bezogen, als das Ortungssignal weiter verarbeitet wird. Es lassen sich auf diese Weise sowohl optische, insbesondere infrarote, als auch akustische Sensorsignale auswerten.

Die Ortungsvorrichtung, welche die Getreidekante abtastet, ist vorteilhaft so eingerichtet, daß sie einen Bereich erfaßt, der mehrere Meter vor dem Schneidwerk der Erntemaschine liegt, da diese andererseits an ihren rückwärts gelegenen Rädern gelenkt wird und deshalb eine Abweichung vom vorgesehenen Fahrweg nur nach einem größeren zurückgelegten Fahrweg ausgeglichen werden kann.

Bei dieser Anordnung hat es sich als günstig erwiesen, das Ist-Signal des Radstellwinkels als Eingangsgröße in die Regelvorrichtung einzuführen, so daß praktisch vorausschauend aus diesem Signal der spätere Weg der Erntemaschine berücksichtigt wird. Hierzu hat es sich als vorteilhaft erwiesen, ein zweidimensionales Kennlinienfeld zu erstellen, dessen Eingangsgrößen das Ortungssignal und das Radstellwinkelsignal sind und dessen Inhalte jeweils die passende Lenksteuergröße bilden. Dieses Kennlinienfeld wird nach und nach in seinen Eintragungen für eine optimale Lenkung optimierend variiert.

Auch die Signale von bekannten mechanisch-elektrischen Reihenabtastern, die an Maiserntern Verwendung finden, lassen sich als Ortungssignale in der Vorrichtung auswerten.

Anhand der Fig. 1 bis 7 sind vorteilhafte Ausgestaltungen dargestellt.

Fig. 1 zeigt ein Übersichtsbild eines Mähdreschers mit Fuzzy-Lenkvorrichtung;

Fig. 2 zeigt einen Bildausschnitt eines Maisernters;

Fig. 3 zeigt ein Funktionsschaltbild der Fuzzysteuerung;

Fig. 4 zeigt eine Teilfunktionsdarstellung;

Fig. 5 zeigt Normierungsfunktionen der Stellsignale;

Fig. 6 zeigt ein Getreidekantenabtaster mit Bezugsortungsvorrichtungen;

Fig. 7 zeigt eine Sicherheitsschaltung.

Fig. 1 zeigt einen Mähdrescher (1) mit einem Mähwerk (MW), welcher an einer Getreidekante (GK) eines Getreidefeldes (GF) unter Einhaltung einer möglichst geringen Abweichung von einer vorgegebenen Getreidekantenseitenlage (GKS) automatisch gesteuert entlangfahren soll. Oberhalb des Mähwerkes (MW) ist eine Ortungsvorrichtung (OV) angeordnet, deren Ortungsstrahl (OST) auf die Getreidekante (GK) orientiert ist, und deren Ortungssignal (OS) einer Regelvorrichtung (ST) zugeführt ist. Im vorgegebenen Beispiel ist die Regelvorrichtung (ST) über einen genormten Datenbus (CAN) mit einem Zentralprozessor (ZP) verbunden, über den auch die übrigen Steuerprozesse des Mähdreschers überwacht werden. Hierzu sind an dem Zentralprozessor eine Eingabetastatur (ET) und eine Ausgabevorrichtung (AV) vorgesehen. Weiterhin nimmt der Zentralprozessor von den Vorderrändern (VR) ein Geschwindigkeitssignal (VS) auf und von dem Lenkrad (R) Lenkradsignale (LRS). Von der Regelvorrichtung (ST) wird die Lenkhydraulik (LH) mittels eines Linkssteuerventiles (LV) und eines Rechtssteuerventils (RV) angesteuert, deren hydraulischen Ausgänge die vorhandene Lenkhydraulik beaufschlagen, die den Einschlag der Hinterrädern (HR) bewirkt. An der Lenkvorrichtung wird ein Radstellwinkelsignal (RWS) abgenommen und der Regelvorrichtung zugeführt. Die Lenkstellventile (LV, RV) sind federbelastet selbstsicher ausgeführt, so daß sie bei Stromausfall geschlossen sind. In diesem Zustand wird die Lenkung unmittelbar über die bekannte hydraulische Steuerung vom Lenkrad (R) aus vorgenommen. In der Bedienerkabine sind außerdem ein Hand-, ein Fuß- und ein Sicherheitsschalter angeordnet, deren Signale der Lenkstellventilanordnung aus Sicherheitsgründen zugeführt sind und ebenfalls der Regelvorrichtung zugänglich gemacht sind.

Es läßt sich erkennen, daß der Vorausabstand (VA) mit dem der Ortungsstrahl (OST) die Getreidekante (GK) abtastet, in etwa dem Abstand der Vorderräder (VR) von den Hinterrädern (HR) entspricht. Auf diese Weise ergibt eine Winkelabweichung der Mähdrescherachse zur Getreidekante, die sich in dem Ortungssignal als Teilkomponente darstellt, ein Äquivalent zu dem Radstellwinkelsignal. Diese Winkelkomponente des Ortungssignales überlagert die Komponente der Seitenabweichung der Richtungsachse des Mähdreschers von dem vorgegebenen Sollweg, d. h. die Komponente, die die Getreidekantenseitenlage (GKS) erbringt.

Fig. 2 zeigt ein weiteres Beispiel einer Ortungsvorrichtung an dem Erntewerk eines Maisernters (1*). Dort sind in bekannter Weise Fühler (RA1, RA2) an den Schneidwerkträgern so angeordnet, daß deren Enden eine Maisreihe (MR) abtasten und an Sensoren (OVM) jeweils bei unsymmetrischer Auslenkung entsprechende Ortungssignale für eine Rechts- oder Linkskorrektur abgeben.

Fig. 3 zeigt ein schematisches Schaltbild der Regelvorrichtung, die insbesondere eine Fuzzyregelvorrichtung (FST) ist. Diese besteht aus einem Fuzzyregelinterpreter (FRI), der aus den Eingangssignalen die Lenksteuergröße (LSG) erzeugt, welche in einem Defuzzyfizierungsinterpreter (DFI) in die eigentlichen Lenksteuersignale (SHL, SAR) umgesetzt wird.

Als Eingangsgröße ist ein Ortungssignal (OS) vorgesehen, welches über einen Ortungssignalnormierer (NO) durch Normierungsparameter (NP) umgesetzt, dem Interpreter (FRI) zugeführt wird. Außerdem wird das Radstellwinkelsignal (RWS) über einen zugehörigen Normierer (NL) dem Interpreter (FRI) zugeführt. Die Fuzzyregeln (FR) und zugehörige Fuzzyparameter (FP) werden von der Eingabevorrichtung über den Datenbus (CAN) in den Interpreter eingegeben und dort abgespeichert. Die aus dem Ortungssignal (OS) und dem Radstellwinkelsignal (RWS) erzeugte Lenksteuergröße (LSG) wird mittels der Defuzzyfizierungsregeln (DFR) und zugehöriger Defuzzyfizierungsparameter (DFP) umgewandelt und in Normierern der Lenkungssteuersignale (NDL, NDR) in Links- Rechts-Steuersignale (SHL, SHR) der Lenkhydraulik (LH) umgewandelt. Die Lenkhydraulik (LH) arbeitet auf die Hinterräder (HR) und wird durch ein Linkssteuerventil (LV) und ein Rechtssteuerventil (RV) jeweils mit einem Magneten elektromagnetisch gesteuert betätigt. Die Normierungsvorgaben (NV) und die Defuzzyfizierungsregeln (DFR) und die Defuzzyfizierungsparameter (DFP) werden beispielsweise ebenfalls über den Datenbus (CAN) aus dem Zentralprozessor (ZP) eingespeist und eingespeichert.

In einer weiteren Ausbaustufe werden weitere Eingangssignale nämlich ein Lenkradstellsignal (LRS) über einen zugehörigen Normierer (NLR) weiterhin ein Geschwindigkeitssignal (VS) über einen Normierer (NV) und ein Mittenstellsignal (MS) über einen Normierer (NM) in den Interpeter (FRI) eingegeben. Außerdem werden für die Sicherheitsabfrage Schaltersignale von einem Handschalter (HS) und einem Fußschalter (FS) und einem Notschalter (NS) in den Interpreter (FRI) eingespeist.

Die Normierungsparameter (NP) für die Normierung der Eingangssignale werden ebenfalls zweckmäßig aus dem Datenbus (CAN) übernommen.

Die Ortungsvorrichtung (OV) kann entweder unmittelbar ihr Ortungssignal (OS) in den Normierer (NO) einspeisen oder, wie dargestellt, bereits digitalisiert über den Datenbus (CAN) weiterführen. Die anderen Sensoren welche die Eingangsgrößen erzeugen, liegen im allgemeinen in dem Mähdrescher verteilt und geben ihre Signale über zugehörige Digitalisierer und Rechner weiter. Selbstverständlich können die Normierer jeweils zugehörig unmittelbar dort im Sensorbereich installiert sein.

An den gelenkten Hinterrädern (HR) befindet sich ein Lenkradstellungssensor (LSS), dessen Radwinkelsignal (RWS) in geeigneter Weise als Eingangssignal benutzt wird.

Fig. 4 zeigt ein Beispiel der Fuzzyfizierung der normierten Ortungssignale (NOS) und des normierten Radwinkelsignales (NRWS) über jeweils zugeordnete Datenfelder, deren Ausgangsdaten jeweils über eine Fuzzyverknüpfung (MIN) an weitere Datenfelder (INFERENZ) zwecks Defuzzyfizierung geleitet werden, wodurch die Links- und Rechts-Lenkhydraulikstellsignale (SHL, SHR) ausgangsseitig abgegeben werden.

Fig. 5 zeigt ein Beispiel der Umsetzung der Lenksteuergröße in den beiden Normierern, die sich als besonders zweckmäßig erwiesen hat. Hierbei werden die beiden Stellsignale der Lenkventile, das Linksstellsignal (SHL) und das Rechtsstellsignal (SHR) um den Nullpunkt herum in einen Überdeckungsbereich (UB) überschneidend ausgegeben, so daß die Ansprechschwelle der hydraulischen Stellventile dabei berücksichtigt ist.

Weiterhin sind die beiden Stellsignale (SHL, SHR) jeweils auf einen Grenzwert (GW1, GW2) beschränkt, so daß keine extremen Lenksteuerausschläge der Räder auftreten können. Die Größe des Überdeckungsbereiches (UB) und der Grenzwerte (GW1, GW2) können im praktischen Betrieb festgelegt und optimiert werden.

Fig. 6 zeigt eine Ortungsvorrichtung, die sich insbesondere bei Ultraschall- und Infrarotortung bewährt hat. Hierbei ist an dem Mähdrescher (1) am Schneidwerk nahe der Getreidekante (GK) eine Ortungsvorrichtung mit drei Teilvorrichtungen vorgesehen, von denen die erste Ortungsteilvorrichtung (OV1) das bereits abgeerntete Stoppelfeld erfaßt, die zweite Ortungsteilvorrichtung (OV2) in das Getreidefeld (GF) gerichtet ist und die dritte Ortungsteilvorrichtung (OV3) die Getreidekante (GK) erfaßt. Die drei Teilortungsvorrichtungen lassen sich auch, insbesondere bei optischer Ortung, mittels einer Sensorzeile darstellen, von der jeweils ein Abschnitt über ein geeignetes Fokussiersystem den drei Feldbereichen zugeordnet ist. Die beiden Signale der außenliegenden Ortungsbereiche werden als Referenzsignale für die obere und untere Normierungsgrenze des Signales des in der Mitte gelegenen Ortungsbereichs genutzt, wodurch eine immer gleichbleibende Empfindlichkeit, trotz schwankender Eingangssignaldifferenzen, gesichert ist.

Fig. 7 zeigt eine Sicherheitsschaltung (SS). Die Spannungsversorgung der beiden Lenksteuerventile (LV, RV) welche mit den Lenksteuersignalen (SHL, SHR) angesteuert werden, wird über eine UND-Schaltung, d. h. eine Serienschaltung von sicherheitsrelevanten Kontakten geführt. Hierzu ist ein Ruhekontakt eines Notschalters (NS) ein Arbeitskontakt eines Fußschalters (FS), ein Arbeitskontakt eines Handschalters (HS) und ein Arbeitskontakt (SK) eines Sicherheitsrelais (SR) vorgesehen. Letzteres wird über ein periodisches Betriebssignal (PS) von der Regelvorrichtung (ST) angesteuert, indem es über einen Trennkondensator (C) auf eine Gleichrichterbrücke (GB) gegeben wird und somit gleichgerichtet das Sicherheitsrelais (SR) beaufschlagt. Wenn die Regelvorrichtung nicht mehr periodisch arbeitet oder aufgrund der Auswertung von Steuerkriterien eine automatische Lenkung nicht mehr vorgenommen werden soll, wird das Sicherheitsrelais (SR) nicht mehr bestromt und so die Stromversorgung der hydraulischen Lenkventile (LV, RV) abgeschaltet, so daß diese durch Federkraft geschlossen werden. Die Ausgestaltung der Regelvorrichtung (ST), die das periodische Betriebssignal erzeugt und die Schaltschwelle des Sicherheitsrelais (RS) sind so ausgebildet, daß auch bei Ausfall eines Bauteiles incl. des Kondensators (C) oder eines Brückengleichrichters das Relais (RS) abfällt und so die Sicherheitsschaltung die Abschaltung der Automatik bewirkt.

Es hat sich gezeigt, daß bei herkömmlichen Mähdreschern etwa 60% der Aufmerksamkeit des Fahrers für das Lenken der Maschine beansprucht wurde. Die Lenktätigkeit ist deshalb besonders anstrengend, da das Lenken mit den Hinterrändern eine relativ lange Vorhaltezeit benötigt, bis eine seitliche Lageänderung des Mähdreschers zur Getreidekante auftritt, und danach muß durch ein entsprechendes Gegensteuern wieder die Geradeausfahrt herbeiführt werden. Das automatische Lenken ermöglicht bei praktisch völliger diesbezüglicher Entlastung des Fahrers dadurch im allgemeinen ein schnelleres Fahren und eine annähernd vollständige Auslastung der Schneidwerksbreite bis auf einen Sicherheitsrestabstand von 10 bis 20 cm.

Der Aufbau der Regelvorrichtung mittels eines digitalen Rechners ermöglicht die völlige Integration des Lenksystems in die übrige digitale Steuerung des Mähdreschers. Durch einfache Parametrisierung und durch eine Bedienung von der zentralen Bedienungskonsole der Erntemaschine werden die jeweils notwendigen Regeln und Parameter dem Prozessor vorgegeben; die Regelvorrichtung selbst ist in ihrer Grundstruktur völlig neutral. Auch die unterschiedlichsten Ortungssysteme lassen sich durch einfache Parametrisierung und Normierung der Signale anschließen, und es ist keine spezielle hardwaremäßige Auslegung der Regelvorrichtung hierfür erforderlich. Durch die Verwendung der Fuzzylogik lassen sich leicht weitere vorhandene Zusatzinformationen in die Steuerung einbringen, soweit diese für eine weitere Optimierung des Regelvorganges nützlich erscheinen. Durch die automatische Optimierung erhalten diese weiteren Informationen jeweils die ihnen zukommende Relevanz.

Claims (26)

1. Selbstlenkvorrichtung, insbesondere für eine Landmaschine (1), mit mindestens einer Ortungsvorrichtung (OV), insbesondere einer Erntegutkanten- oder Reihenortungsvorrichtung, deren Ortungssignal(e) (OS) einer Regelvorrichtung (ST) zugeführt ist, die mindestens ein Lenkhydraulikstellsignal (SHL, SHR) an eine elektrisch gesteuerte Lenkhydraulik (LH) von lenkbaren Rädern (HR) der Landmaschine (1) derart abgibt, daß eine jeweilige Ortungssignalabweichung von einem vorgegebenen Ortungskriterium, insbes. einer Getreidekanten-Seitenlage, minimiert wird, dadurch gekennzeichnet, daß die Regelvorrichtung (ST) das Ortungssignal (OS) periodisch digitalisiert und über eine digitalfunktionale Verknüpfung der Ortungssignalabweichung von dem Ortungskriterium das Lenkhydraulikstellsignal (SHL, SHR) in einem Bereich nahe Null etwa proportional und von dort jeweils zunehmend progressiv erzeugt und an die Lenkhydraulik (LH) abgibt.

2. Selbstlenkvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Regelvorrichtung (ST) als weitere Eingangssignale ein Radstellwinkelsignal (RWS) von den lenkbaren Rädern (HR) und/oder ein Geschwindigkeitssignal (VS) eines Geschwindigkeitssensors und/oder ein Lenkradstellungssignal (LRS) eines Lenkrades (R) und/oder ein Mittenstellersignal (MS) sowie Schaltersignale (HS, NS, FS) eines Handbetriebsschalters und/oder eines Notschalters und/oder eines Fußbetriebsschalters zugeführt sind und diese Eingangssignale unmittelbar oder gruppenweise zusammengefaßt einem vorzugsweise zweidimensionalen Kenndatenfeld periodisch adressierend zugeführt sind, dessen Kenndaten die Regelvorrichtung unmittelbar oder transformiert als die Lenkhydraulikstellsignale (SHL, SHR) abgibt.

3. Selbstlenkvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Regelvorrichtung (ST) das periodische Ortungssignal (OS) mittels Fuzzyfizierungsregeln gemäß Fuzzyfizierungsparametern (FP) in eine Lenksteuergröße (LSG) transformiert und diese nach Defuzzyfizierungsregeln gemäß Defuzzyfizierungsparametern (DFP) in das/die Lenkhydraulikstellsignale (SHL; SHR) transformiert.

4. Selbstlenkvorrichtung nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß wenn mindestens eines der Schaltersignale (HS, NS, FS) eine AUS-Stellung oder Not-Stellung signalisiert, nur das Lenkradstellungssignal (LRS) und nicht das Ortungssignal (OS) einen Beitrag zur Lenksteuergröße (LSG) erbringt.

5. Selbstlenkvorrichtung nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Fuzzyfizierungsregeln und - parameter (FP) und/oder die Defuzzyfizierungsregeln und - parameter (DFP) von einer Eingabevorrichtung (ET) in die Regelvorrichtung (ST) eingeladen und dort gespeichert werden oder in einem elektrisch ladbaren Programmspeicher, einem EPROM oder EEPROM, abgespeichert sind.

6. Selbstlenkvorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die periodisch von der Regelvorrichtung (ST) aufgenommenen Eingangssignale (OS, LRS, RWS) über mehrere der Perioden in der Regelvorrichtung (ST) zwischengespeichert werden und zusätzlich einen Beitrag zur Lenksteuergröße (LSG), ggf. durch die Fuzzyfizierung, erbringen.

7. Selbstlenkvorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Eingangssignale (OS, LRS, RWS) jeweils in Eingangsgrößen umgewandelt und in der Regelvorrichtung (ST) nach ihrer Nullpunktlage und ihrer Bereichsgröße normiert werden, wozu jeweils Normierungsparameter (NP) der Regelvorrichtung (ST) über die Eingabevorrichtung (ET) zugeführt werden oder bei jeweils vorgegebenen Abweichungen vom Ortungskriterium und in ihrer Nullpunktlage durch eine Bedieneranweisung von der Regelvorrichtung (ST) übernommen werden.

8. Selbstlenkvorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Transformation oder Defuzzyfizierung der Lenksteuergröße (LSG) in ein Linksstellsignal (SHL), das ein zugeordnetes Linkssteuerventil (LV) beaufschlagt, und ein Rechtsstellsignal (SHR), das ein Rechtssteuerventil (RV) beaufschlagt, erfolgt, von denen die Lenkhydraulik (LH) links- bzw. rechtslenkend beaufschlagt ist.

9. Selbstlenkvorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß das Linksstellsignal (SHL) und das Rechtsstellsignal (SHR) in der Regelvorrichtung (ST) jeweils in einem Bereich nahe deren Nullpunkten einander in einem Überdeckungsbereich (UB) überschneidend normiert sind.

10. Selbstlenkvorrichtung nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, daß in der Regelvorrichtung (ST) das Linksstellsignal (SHL) und das Rechtsstellsignal (SHR) dann, wenn das Ortungssignal (OS) einen Beitrag zur Lenksteuergröße (LSG) erbringt, auf vorgegebene Grenzwerte (GW1, GW2) normiert sind, die jeweils unterhalb von Stellsignalen für die jeweils maximal möglichen Lenkwinkel liegen.

11. Selbstlenkvorrichtung nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Regelvorrichtung (ST) die Normierungsvorgaben über die Eingabevorrichtung (ET) erhält.

12. Selbstlenkvorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Regelvorrichtung (ST) die Lenksteuergröße (LSG) bezüglich ihrer Amplituden und/oder Regelzeiten über eine Anzahl der Perioden statistisch auswertet und abhängig von einer so gewonnenen statistischen Größe die Normierungs- und/oder Fuzzyfizierungsparameter (NP, FP) schrittweise variiert und abhängig von einer Änderung der folgend ermittelten statistischen Größe zur jeweils vorhergehend ausgewerteten statistischen Größe die Normierungs- und/oder Fuzzyfiziorungsparameter (NP, FP) jeweils weiter derart schrittweise variiert, daß eine Verringerung der jeweils betrachteten statistischen Größe zu erwarten ist.

13. Selbstlenkvorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß die statistische Größe die Amplitudenstreuung und/oder der Amplituden-Spitzenwert und/oder der Regelzeitkonstanten-Spitzenwert ist/sind.

14. Selbstlenkvorrichtung nach Anspruch 12 oder 13, dadurch gekennzeichnet, daß die periodischen Signalauswertungen mittels des Geschwindigkeitssignales (VS) auf einen Fahrwegabschnitt normiert erfolgen und die zu verringernde statistische Größe der Amplitudenspitzenwert relativ zum zugehörigen Fahrwegabschnitt ist.

15. Selbstlenkvorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß von dem Lenkrad (R) rechts- und linksdrehendwirkende hydraulische Steuerverbindungen unmittelbar zu der Lenkhydraulik (LH) führen und die Links-Rechts-Steuerventile (LV, RV) jeweils wenn sie stromlos sind geschlossen sind und ihre Stromversorgung nur über eine Sicherheitsschaltung (SS) aktiviert ist.

16. Selbstlenkvorrichtung nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß die Sicherheitsschaltung (SS) aus einer UND-Schaltung des Handschalter-Ein-Signals (HS) und/oder des Fußschalter-Ein-Signales (FS) und/oder des Notschalter-Aus-Signales (NS) und/oder eines Regelvorrichtungsüberwachungssignales (SU) besteht.

17. Selbstlenkvorrichtung nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, daß das Regelvorrichtungsüberwachungssignal (SU) von einem Kontakt eines Sicherheitsrelais (SR) gebildet ist, das durch ein kapazitiv aus der Regelvorrichtung (ST) ausgekoppeltes, periodisch wechselnd ausgegebenes Signal (PS) gleichgerichtet und gefiltert, eine Ansprechschwelle des Sicherheitsrelais (SR) etwas überschreitend angesteuert ist.

18. Selbstlenkvorrichtung nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, daß das kapazitiv ausgekoppelte Signal (PS) über eine Gleichrichterbrücke (GB) auf das Sicherheitsrelais (SR) geführt ist, über dessen Schaltkontakt (SK) die Stromversorgung der Links- Rechtssteuerventile (LV, RV) führt.

19. Selbstlenkvorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Regelvorrichtung (ST) ein 8-bit-Mikroprozessor ist.

20. Selbstlenkvorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Regelvorrichtung (ST) mit einem digitalen Nachrichtenbus (CAN) verbunden ist, der mit mindestens einem weiteren Prozessor (ZP) verbunden ist, der die Eingabevorrichtung (ET) umfaßt und deren Eingabedaten programmgesteuert aufbereitet als die Fuzzyfizierungsregeln (FR) und/oder -parameter (FP) sowie die Defuzzyfizierungsregeln (DFR) und/oder -parameter (DFP) und die Normierungsparameter (NP) und Normierungsvorgaben (NV) der Regelvorrichtung (ST) zuführt.

21. Selbstlenkvorrichtung nach Anspruch 20, dadurch gekennzeichnet, daß die Regelvorrichtung (ST) die jeweiligen Fuzzyfizierungsparameter (FP) und Defuzzyfizierungsparameter (DFP) sowie die Normierungsparameter (NP) und Normierungsvorgaben (NV) sowie ggf. die gewonnenen statistischen Größen an den weiteren Prozessor (ZP) ausgibt, der diese programmgesteuert aufbereitet auf einer Anzeigevorrichtung (DV) ausgibt.

22. Selbstlenkvorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß an der Landmaschine (1), insbes. einem Mähdrescher, drei Teilortungsvorrichtungen (OV1-OV3) angeordnet sind, von denen eine erste auf das Stoppelfeld, eine zweite auf das Getreide und eine dritte auf die Erntegutkante (GK) gerichtet ist und jeweils die Differenz der Ortungssignale der ersten und zweiten Teilortungsvorrichtungen (OV1, OV2) die Bereichsgröße und der Mittelwert der beiden genannten Ortungssignale die Nullpunktlage für das Ortungssignal der dritten Teilortungsvorrichtung (OV3) ergibt.

23. Selbstlenkvorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Teilortungsvorrichtungen aus drei Abschnitten einer, vorzugsweise optischen, Sensorzeile bestehen, die Signale aus verschiedenen Raumwinkeln erfassen.

24. Selbstlenkvorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Ortungsvorrichtung (OV; OV1-OV3) der Landmaschine (1) um einen solchen Vorausabstand (VA) vorauseilend die Erntegutkante (GK) abtastet, so daß die Ortungssignalabweichung von einem als Ortungskriterium vorgegebenen Vergleichswert teils einen Erntegutkanten- Seitenversatz (GKS) und teils einen jeweils bestehenden Fahrtrichtungswinkel zur Erntegutkante (GK) repräsentiert.

25. Selbstlenkvorrichtung nach Anspruch 24, dadurch gekennzeichnet, daß die Ortungssignalabweichung von dem vorgegebenen Vergleichswert und das Radstellwinkelsignal (RWS) jeweils adressierend dem zweidimensionalen Kenndatenfeld zugeführt sind, das die Lenksteuergrößen (LSG) dadurch ausgibt.

26. Selbstlenkvorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Ortungsvorrichtung (OV; OV1-OV3) mindestens einen Infrarotsensor, eine Ultraschallsender-Empfängeranordnung, einen Laserentfernungsmesser oder mechanische Reihenabtaster enthält.