DE19932552A1 - Selbstständiger graserkennender Rasenmäher - Google Patents

Abstract

Ein selbständiger graserkennender Rasenmäher weist zusätzlich zu einem Fahrwerk 1-3 und einer Schneidvorrichtung 6-11 und einer Infrarotreflexlichtschranke 15 für die räumliche Orientierung und einem Akku für die Energieversorgung 12 einen zum Boden gerichteten Grasdetektor 16-19 auf, der mittels Infrarotlicht 16 Ultraschall 17 und den Berechnungen der Prozessorsteuereinheit 13 rasenartigen von andersartigem Boden unterscheidet, Grashöhe und Grasdichte erkennt und dadurch ein auf die zu mähende Rasenfläche beschränktes Fahr- und Mähprogramm realisiert, ohne auf äußere Abgrenzungen angewiesen zu sein.

Description

Die Erfindung betrifft einen Rasenmäher, der im Oberbegriff des Anspruch 1 angegebenen Gattung.

Bei selbstständigen Rasenmähern, die ohne menschliche Führung auskommen sollen, stellen sich übergeordnet 4 Hauptprobleme:

• 1. Umrandungen, Pflanzungen, Zäune oder Ähnliches zu erkennen und als Reaktion zu umfahren,
• 2. nicht rasenartige Böden, wie Beete, Stein- oder Holzfliesen, Erde, Sand, Wasserpfützen, Gartenteich usw. zu meiden,
• 3. eine gleichmäßig geschnittene Grashöhe über die gesamte Rasenfläche zu gewährleisten,
• 4. das anfallende Schnittgut zu entfernen oder dem Nährstoffkreislauf zurückzuführen.

Bei den bekannten selbstfahrenden elektrischen Rasenmähern, wie sie vereinzelnd schon im privaten Bereich im heimischen Garten verwendet werden, sind für die Orientierung Induktionsschleifen in Form von Schwachstromkabel im Garten zu vergraben. Diese aufwendige und zum Teil gartenverändernde Maßnahme entfällt bei diesem Rasenmäher. Er ist also auch für "Nachbar's Garten" geeignet.

Der Erfindung liegt daher die Hauptaufgabe zugrunde, durch eine spezielle Sensorik nur Grasflächen zu mähen und Gegenständen, Anpflanzungen, Zäunen und dergl. auszuweichen. Für die räumliche Orientierung wird dieses mit der Infrarotreflexortung oder Ultraschallechoortung realisiert. Die in der Front, wie in dieser Ausführung, installierte Infrarotreflexschranke überträgt die Impulse an den Microprozessor, der nach Auswertung der relevanten Daten über Motorumpolrelais die voneinander unabhängigen Antriebsaggregate zu definierten Ausweichbewegungen veranlaßt. Die vorderen zwei Lenkrollenräder, die in alle Richtungen schwenkbar sind, drehen entsprechend mit. Berührungen mit flachen Hindernissen an Rädern oder Mähschutz, die die Infrarotreflexschranke nicht registriert, wie kleine Steine, Äste, Kleinspielzeug usw. erzeugen durch eine erhöhte Stromaufnahme der Antriebsmotoren steigende Meßwerte in den Stromsensoren. Die dem Prozessor zugeführten elektrischen Impulse werden ausgewertet und der günstigste Ausweichmodus eingeleitet. Auf diese Weise kann auf mechanische Stoßsensoren wie Druck oder Kipphebelkontakte verzichtet werden, die eine erhebliche Störanfälligkeit aufweisen.

Das Mähwerk mit der Schwungscheibe und den zwei federgespannten Schneidmessern ist mit einem runden Schutzrahmen umgeben. In Ruhestellung befinden sich die Schneidmesser, durch die Metallfeder gezogen eingeschwenkt unter oder oberhalb der Schwungscheibe. Im Schneidvorgang, der bei einer Drehzahl von ca. 3000 U/min seinen optimalen Wirkungsgrad aufweist, drehen die Schneidmesser durch die Zentriefugalkraft, gegen die Federzugkraft gezogen, annähernd senkrecht zur Antriebsachse und ergeben eine Schnittbreite, die vorn Durchmesser der Schwungscheibe und der Länge der Schneidmesser abhängig ist. Durch erhöhten Widerstand, der durch hohes oder schweres Gras, Laub, Mooswachsturn und Geäst hervorgerufen wird, reduziert sich die Drehzahl der Schwungscheibe. Da die Federkraft im Verhältnis zur abnehmenden Fliehkraft zunimmt, klappen die Schneidmesser konzentrisch ein, wobei die Schneidwirkung zunimmt und die Schnittbreite abnimmt. Hierdurch wird die Drehzahl stabilisiert und eine Überlastung des Mähermotors vermieden. Durch Einsatz eines hinreichend drehmomentstarken Mähermotors kann auf die Rückzugsfedern verzichtet werden, da ein erhöhter Widerstand gegen die Schneidblätter ein konzentrisches einschwenken über bzw. unter die Schwungscheibe bewirkt. Diese mechanische Drehzahlregulierung schützt die Schneidblätter vor Beschädigung und den Akku vor einer vorzeitigen Entladung.

Um zu vermeiden, daß der Mäher den Rasen dort verläßt wo keine ortbare Umrandung existiert, wie Fußweg, Straße, Terrasse, Pflanzenbeete usw. ist er mit einem Grasdetektor ausgestattet. Im Bug vor dem Mähwerk wird der Boden von einer IR-Diode mit Infrarotlicht angestrahlt. Das von dort reflektierte Licht wird von IR-Sensoren erfaßt in elektrische Impulse verwandelt und dem Prozessor zugeführt. Die Intensität und die Frequenz der Reflexionsimpulse läßt eine Aussage "Gras oder nicht-Gras" zu. Der Sensor verdankt seine präzise Funktion dem Umstand, daß die Farbe Grasgrün im Gegensatz zu Erde oder Gehwegplatten aus Stein oder Beton ein sehr guter Reflektor für Infrarotlicht ist und die Grasstruktur ein typisches für den Prozessor erkennbares Frequenzmuster erzeugt. Für eine Fehlerkorrektur ist der Grasdetektor vorzugsweise mit zwei nebeneinander an geordneten Infrarotsensoren ausgestattet. Durch den Vergleich der Reflexionsdaten beider IR-Sensoren ist es dem Prozessor möglich zwischen kleinen Graslücken oder vereinzeltem Laub und dem Rasenrand zu differenzieren. Um eine Aussage über die Höhe der zu schneidenden Gräser zu erhalten ist vor den IR-Sensoren eine Schürze derart angeordnet, daß sie ab einer definierten Hohe die Halme während der Fahrt nach vorne beugt. Auf diese Weise wird die obere Hälfte der Grashalme vorzugsweise der Teil der geschnitten werden soll in eine annähernd horizontale Lage gebracht. Die auf diese Weise vergrößerte und den IR-Sensoren nähergebrachte Reflexionsfläche und die dadurch weiter erhöhte Reflexionsintensität und das veränderte Frequenzmuster erlaubt dem Prozessor eine Aussage über bereits geschnittene oder nicht geschnittene Rasenflächen. Hieraus ergibt sich die Möglichkeit bereits gemähte Rasenabschnitte zu meiden, den Mähermotor während der Passage zu drosseln oder die Fahrgeschwindigkeit zu erhöhen. Um die Indikationssicherheit weiter zu erhöhen, ist der Grassensor zusätzlich mit einem den Boden anstrahlenden Ultraschallsender ausgestattet. Ein Ultraschallempfänger detektiert die Struktur der Bodenoberfläche nach zwei Kriterien. 1. Die Reflexionsintensität läßt eine Aussage über die Härte der Bodenoberfläche zu Stein oder Betonplatten werden unabhängig von der Farbe exakt von Rasenboden unterschieden. Identisch verhält es sich bei Wasser, wie z. B. Pfütze oder Gartenteich, dessen Oberfläche ein sehr starker Reflektor für Ultraschall ist und folglich das Ausweichprogramm auslöst (Grasindikatortabelle). Steilwandige Bodensenken oder Kanten erfüllen ebenso nicht die Kriterien für das Mähprogramm. 2. Die Frequenz der Reflexionsimpulse definiert die Oberflächenform des Bodens und läßt die charakteristische Grasstruktur im Gegensatz zu der von Sand, Erde oder anderen Bodenformen für den Prozessor erkennbar werden. Aus der Kombination dieser drei Sensoren, die auch schon einzeln eine gute Grasdetektion gewährleisten, ergibt sich durch die spezielle Software und die darauf basierenden Prozessorberechnungen eine sehr sichere Rasenindikation auch im Bezug auf Erkennen und damit Schutz nicht grasartiger Bodenpflanzungen. Intensität und Frequenz der Grassensordaten werden über das alphanumerische LCD-Display angezeigt. Über die Tastatur können, bei ungewöhnlichen Garten und Bodenbedingungen, abweichend von der Grundeinstellung, individuelle Werte einprogrammiert werden, die die speziellen Ausweichreaktionen einleiten. Ein über die Tastatur gestartetes, "Teach-Inn" Programm veranlaßt den Prozessor geeignete Bodenstrukturen, die zum mähen geeignet sind, zu erlernen und abzuspeichern. Technik und Funktion von Infrarotreflexschranken und US-Sender und Empfänger sind Stand der Technik im Kfz. Bereich. Sie dienen hier als Abstandswarner und Einparkhilfen. So können für eine kostengünstige Produktion des Grassensors fertige Sende- und Empfangsbausteine aus der Serienproduktion mit nur geringfügigen Änderungen übernommen werden.

Mit der speziellen Software des Prozessors sind verschiedene Fahrprogramme über die Tastatur wählbar. Kontrolliert und stabilisiert durch die prozessorberechneten Daten des Erdmagnetfeldsensors, kann der Rasen in präzisen Mustern z. B. Bahn an Bahn gemäht werden, oder auf einer spiralförmigen Bahn kreisförmige Flächen mähen. Er kann von einem Zufallsgenerator generiert einen Kurs fahren, der nur von den prozessorrelevanten Sensordaten korrigiert wird. Ein belastungsabhängiges Mäherprogramm reduziert die Fahrgeschwindigkeit proportional zur Mähermotogeschwindigkeit. Hierdurch kann auch hohes oder sehr festes Gras geschnitten werden. Ein spezielles Programm läßt den Mäher vorzugsweise die Rasenumrandungen abfahren. Eine Kombination aus mehreren oder allen Programmen ergibt eine große Variabilität. Durch den relativ häufigen Einsatz des Mähers besteht der anfallende Grasschnitt aus kleinen Graspartikeln, die unsichtbar zwischen den geschnittenen Grashalmen zu Boden fallen und für eine Nährstoffrückführung sorgen. Eine sonst nötige Grasschnittentsorgung entfällt bei diesem Mäher. Für das Mähen von nicht grasähnlichen Pflanzen, wie Brennesseln usw. oder schwer zugänglichen Gartenregionen, wie Ecken und Nischen, ist der Rasenmäher mit einem 4-Kanal Funkfernbedienungsempfänger ausgestattet. Mit dem aktivieren des Fernbedienungssenders für Fahrbefehle links, rechts, vorwärts, rückwärts, werden alle Sensoren deaktiviert und der Mäher reagiert nur noch auf die Funkbefehle des Rasenbesitzers. Alternativ für kurze Distanzen ist ein Spracherkennungsprogramm in der Rechnereinheit des Prozessors integriert. Hier werden die Reaktionen des Mähers von der Stimme des Gartenbesitzers gesteuert. Auch Änderungen im Fahrprogramm können durch entsprechende Sprachbefehle realisiert werden.

Bei einer Akkukapazität von 15 Ah, einem Gesamtgewicht von ca. 15 kg und einer Geschwindigkeit von ca. 1 Km/h entsprechend ca. 16 m/min ergibt sich eine Laufzeit von bis zu 10 Stunden, je nach Belastung durch die Grasstarke. Nach der Erfahrung wird ein autonomer Rasenmäher nicht nur alle 2 bis 3 Wochen eingesetzt wie bei konventionellen Mähern üblich, sondern, wenn das Wetter es erlaubt, ein bis zweimal die Woche. Der geringe Graszuwachs in diesem Zeitraum läßt die Belastung des Mähermotors und damit des Stromverbrauchs klein. In diesem Fall kann von der maximalen Laufzeit ausgegangen werden. Diese hohe Einsatzzeitverfügbarkeit und die vielseitige Software ist ursächlich für einen gleichmaßigen Grasschnitt über die gesamte Rasenfläche.

Für 1000 qm Rasenfläche bei einer Schnittbreite von 30 cm sind ca. 10 Stunden Einsatzzeit pro Woche zu kalkulieren um ein permanent gepflegtes Erscheinungsbild zu gewährleisten. Mittagszeit, Nächte, Sonn- oder Feiertage sind wegen des geringen Geräuschpegels dieses Mähers kein Hindernis.

Eine wichtige Sicherheitseinrichtung des Rasenmähers ist eine Notabschaltung, die bei andauernder fehlerhafter Funktion, welche nicht durch die prozessorbedingten Reaktionsmechanismen eleminiert werden kann, ausgelöst wird. Für die Kontrolle ist der Mäher mit einem Funksender ausgestattet, der den Mäherbesitzer hierüber informiert. Die von dem Prozessor berechneten Funktionsdaten werden mit den Solldaten verglichen und bei nicht Übereinstimmung also z. B. bei sich permanent ändernden Fahrmanövern verursacht durch Antriebsradblockade, wird die Notabschaltung und damit das Funksendesignal ausgelöst. Überbeanspruchung des Schneidwerkes durch z. B. Astverklemmung oder ein leerer Akku werden ebenso über Funk dem Empfänger mitgeteilt. Annäherung durch Mensch oder Tier werden über einen Passivinfrarotsensor detektiert und ebenfalls über Funk dem Mäherbesitzer mitgeteilt. Auf diese Weise ist einem Diebstahl oder einer von außen kommenden Manipulation frühzeitig zu begegnen. Ein gleichzeitiges Abschalten des Mähwerkes verhindert zuverlässig Verletzungen an spielenden Kindern oder Tieren. Eine an den Prozessor gekoppelte Telemetrie Sende- und Empfangseinrichtung erlaubt eine Kommunikation mit dem heimischen PC. Hier können alle Sensor- und Fahrprogrammdaten kontrolliert und aufgezeichnet werden. In umgekehrter Richtung werden Umstellungen des Rasenmäherprogramms vorgenommen.

Der Rasenmäher kann zusätzlich als Laubhächsler eingesetzt werden, wobei der Grasdetektor umprogrammiert werden muß. Wie aus der Grasindikationstabelle ersichtlich, muß die Frequenzrelevanz unterdrückt werden, um nicht grasartige Bodenpflanzen, das gilt hier für Laub, zum Mähen bzw. zum Hächseln freizugeben. Dies kann durch die Tastatur, über Funk durch den heimischen PC oder durch Sprache über den integrierten Sprachprozessor erfolgen.

Durch den Unterdruck, der im Schneidraum oberhalb der Schnittfläche entsteht, wird das Laub durch die Schneidfläche hochgesogen und im Randbereich des Schnittfeldes ausgeblasen. Dies wiederholt sich solange, bis das Laub in kleinste Partikel zerhächselt ist und zwischen den Grashalmen nicht mehr sichtbar zu Boden fällt. Auf diese Weise wird, wie der Grasschnitt, das Laub zersetzungsfreundlich dem Nährstoffkreislauf zurückgeführt.

Zwei weitere ökologische Aspekte sind der geringe Stromverbrauch von ca. 20 w/h und der niedrige Geräuschpegel der in 15 m Entfernung nicht mehr wahrnehmbar ist. Diese drei herausragenden Eigenschaften lassen diese Erfindung zu einem Gewinn für die Umwelt werden.

Mit wenigen Erweiterungen wandelt sich der Rasenmäher zu einem interaktivem Spielzeug. Die äußere Erscheinung läßt sich mit einer phantasievollen Schutzhaube, wie z. B. Schildkröte, Huhn, Skorpion, Monster usw. verschönern. Ein integrierter Geräuschsensor, der nur auf spezielle Schallfrequenzen wie z. B. Pfeifen, Händeklatschen usw. reagiert, löst verschiedene Fahrmanöver aus, die wiederum durch einen integrierten Geräuschprozessor dem Aussehen entsprechende Laute produziert. Für die Fahrt bei Dunkelheit kann der Rasenmäher mit Lämpchen und blinkenden Leuchtdioden ausgestattet werden.

Anhand der Zeichnungen wird die Erfindung an einem Ausführungsbeispiel erläutert:
Ein in den Zeichnungen 1-4 dargestellter selbständiger Rasenmäher weist zwei um eine vertikale Achse drehbar aufgehängter Vorderräder 1 und zwei horizontal einzeln aufgehängter Hinterräder 2 auf, die durch einen entsprechenden Ausschnitt 7 durch die Grundplatte 3 ragend an ihr montiert sind. An der Grundplatte die keilformähnlich zugeschnitten ist, sind die Antriebsmotoren 4 und Getriebe 5 montiert. Für den Antrieb des Schneidorgans, ein Gleichstrommotor 6 ist ein entsprechender Ausschnitt 18 in der Grundplatte vorgesehen, unterhalb welcher die vertikal rotierende Achse 8 mit der Schwungscheibe 9 und den Messern 10 verbunden ist. Das Schneidwerk ist von einem runden Schutzrahmen 11 aus Metall umgeben. Am Heck ist der Akku 12 vorgesehen, der durch diese Platzierung den Schwerpunkt des Rasenmähers nach hinten auf die Antriebsachse verlagert. Der Baustein der Prozessorsteuereinheit mit Relaisplatte 13, Tastatur und LCD-Display 14 ist vorne auf der Grundplatte angebracht. An der Frontseite der Steuereinheit ist für die räumliche Orientierung die Infrarotreflexlichtschranke 15 angeordnet. Der mit einer Frequenz von 30 Khz getaktete IR-Strahl deckt vor der Stirnseite des Rasenmähers einen ca. 50 cm langen kegelförmigen Raum ab, wobei der untere Bereich abgeschirmt wird, um Graspflanzen nicht zu detektieren. Gegenstände über 15 cm Höhe, wie Bäume, Büsche, Zäune, Mauern usw., die in diesen Bereich gelangen, reflektieren den IR-Strahl und veranlassen die Steuereinheit ein Ausweichmanöver einzuleiten. Die Taktung des IR-Strahls ist Voraussetzung um Störungen durch Fremdlicht wie z. B. Sonnenlicht zu vermeiden. An der Unterseite des Gehäuses für die Steuereinheit befindet sich der Grasdetektor 16-19 (Fig. 3-4), der durch fünf Öffnungen in der Grundplatte vor dem Mähwerk den Boden mit IR-Licht und Ultraschall abtastet. Die aus den Reflexionen in den IR- und US-Sensoren erzeugten elektrischen Impulse werden durch ein elektrisches Siebglied von ihrer Taktfrequenz befreit. Die verbleibenden bereinigten pulsierenden Gleichspannungen zeichnen ein elektrisches Abbild der Bodenoberfläche auf, womit der Prozessor durch Frequenz und Intensitätsanalyse das Fahrprogramm definiert (Fig. 4a-d, Grasindikationstabelle) Die drei Öffnungen 16 (Fig. 4) im Abstand von ca. 5 cm für die IR. Diode in der Mitte und den zwei IR-Sensoren außen sind direkt hinter der Grasschürze 19 oberhalb der zu beugenden Grasflächen angeordnet. Die zwei Öffnungen für den Ultraschallsender und Empfänger 17 sind außerhalb der Beugungszone, also vor der Grasschürze oder wie in diesem Modell ca. 5 cm hinter den IR-Sensoren vorgesehen.

Flache Hindernisse, die mit den Rädern oder dem Mäherschutzrahmen in Berührung kommen, erzeugen durch die Belastung eine erhöhte Stromaufnahme der Antriebsmotoren. Meßeinheiten nach Anspruch 5 in Form von Stromshunts in den Versorgungsleitungen der Antriebsmotoren liefern dem Prozessor Impulse für die Berechnung eines definierten Rückwärts- und Ausweichvorgangs.

Das Schneidwerk, bestehend aus Motor 1 (Fig. 5), Motorhalterung 2, Schwungscheibe 3 und daran gegenüberliegend drehbar befestigte mit Rückzugsfedern 4 ausgestattete Schneidblätter 5, ist so konstruiert, das diese bei Kontakt mit festen Gegenständen unter die Schwungscheibe konzentrisch einklappen und damit vor Beschädigung geschützt werden. Im Mähbetrieb (Fig. 6) werden die Schneidblätter durch die Zentriefugalkraft nahezu senkrecht zur Drehachse der Schwungscheibe gehalten. Bei niederer Drehzahl oder Ruhestellung (Fig. 7) werden die Schnittblätter durch die Rückzugsfedern 4 (Fig. 5-7) unter die Schwungscheibe gezogen. Die Metallfedern befinden sich in geschützter Position oberhalb der Schwungscheibe. Sie sind fest mit einem Metallstift oder einer Schraube drehbar über einen rechtwinklig zum Schneidmesser abgewinkelten Metallbügel 7 durch die Schwungscheibe verbunden. Die axiale Befestigung der Schwungscheibe an der Antriebsachse mit einer selbstsichernden Schraube 8 gewährleistet eine einfache Demontage zum Schärfen oder Auswechseln der Schneidmesser. Da Motor und Schneidwerk eine feste Einheit ergeben, kann eine Schnitthöhenverstellung durch eine variable Motorhalterung 2 realisiert werden. Die Schneidblätter, die aus 100 mm langen und 5 mm breitem, einseitig geschärften Stahl bestehen und die Schwungscheibe mit einem Durchmesser von 120 mm, was eine Schnittbreite von 290 mm entspricht, sind mit einem runden Schutzrahmen aus Metall oder Kunststoff 6 umgeben. Diese Anordnung ist gleichzeitig für die Sogwirkung ursächlich, die den Rasenmäher auch als Laubhächsler einsetzen lassen.

Claims (11)

1. Selbständiger, graserkennender, akkubetriebener Rasenmäher bestehend aus einer an mehreren Rädern gelagerten Grundplatte oder Rahmen, zwei Elektromotoren und Getrieben für den Antrieb, einer Schneideinrichtung mit Elektromotor, einer Stromquelle, bestehend aus einem wiederaufladbaren Akku, den Strommeßsensoren für die Antriebssteuerung, der Infrarotreflexlichtschranke für die räumliche Orientierung, der prozessorgesteuerten Rechnereinheit und dem Grasdetektor, dadurch gekennzeichnet, daß durch das Abtasten des Bodens mittels Infrarotlicht und Ultraschall die Bodenoberflächenstruktur sensorisch erfaßt, Graswuchs, Grashöhe und Grasdichte analysiert, und daraufhin prozessorberechneten Einfluß auf das Mäh- und Fahrverhalten ausgeübt wird, wobei nicht rasenartiger Boden wie Erde, Sand, Steinplatten Beete, Wasserpfützen, Gartenteich und nicht grasartige Pflanzen gemieden werden.

2. Rasenmäher nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß durch eine frontale Anordnung der Infrarotreflexschranke und der Auswertung der Reflexionsdaten durch die Rechnereinheit, umfeldbedingte Ausweichmanöver durch die beiden hinten liegenden einzeln angetriebenen Antriebseinheitheiten ausgelöst werden.

3. Rasenmäher nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß durch die Steuerelektronik, bestehend aus einem Mikroprozessor, den Motorumpolrelais an beiden Antriebseinheiten die Fahrtrichtung beliebig gewählt werden kann, was Rückwärtsfahren und auf der Stelle wenden einschließt.

4. Rasenmäher nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß zur Sicherheitseinrichtung Strommeßsensoren in die Stromversorgungsleitungen der Antriebsmotoren eingefügt sind, die bei erhöhter Stromaufnahme, also Kollisionen oder ähnlichem, ein differenziertes prozessorberechnetes Rückwärts- und, oder Ausweichprogramm einleiten.

5. Rasenmäher nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Schneidwerk eine senkrechte Achse aufweist, anderem unteren Ende die Schwungscheibe mit 2 gegenüberliegenden mit an jeweils einem Endpunkt drehbar montierten Schneidmessern ausgestattet ist, von Metallfedern in Ruhestellung unterhalb der Schwungscheibe gehalten wird und mit einer Schraube in der Achse mittig verbunden und von einem runden Schutzrahmen umgeben ist.

6. Autonomer Rasenmäher nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der mit Strommesssensor ausgestattete E-Motor des Schneidwerkes der prozessorgesteuerten Rechnereinheit belastungsrelevante Meßdaten liefert, die je nach der Beanspruchung durch die Grashöhe oder Grasdichte Einfluß auf die Antriebsaggregate ausübt.

7. Rasenmäher nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß durch die Daten des Erdmagnetfeldsensors und den darausfolgenden Prozessorberechnungen eine präzise Richtungsorientierung erfolgt.

8. Rasenmäher nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß durch die Funkfernbedienung und dem Spracherkennungsprogramm für den Nahbereich eine individuelle, von den Sensordaten unabhängige Steuerung ermöglicht.

9. Rasenmäher nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß durch eine Telemetrieeinrichtung eine Kontrolle der Prozessorrelevanten Daten und eine Umprogrammierung über Funk auf dem heimischen PC erfolgen kann.

10. Rasenmäher nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß durch ein Teach-In Verfahren der Prozessor graßartige Bodenstrukturen selbständig erlernt und die Daten abspeichert.

11. Rasenmäher nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß durch den Aufbau des Schneidwerks eine Sogwirkung entsteht, die den Mäher auch als Laubhächsler fungieren lassen.