DE19937185A1 - Objekterfassungsvorrichtung - Google Patents

Objekterfassungsvorrichtung

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Abstract

Wenn ein vor einem anderen Fahrzeug fahrendes Fahrzeug (T¶1¶) und ein Reflektor (R¶1¶) an einer Straße seitlich nebeneinander auftreten, werden Signale, die Empfangspegel von von den Objekten reflektierten Wellen angeben, für jeden Strahl zusammenaddiert, um die Erfassung des Ziels durchzuführen. Da die vom Reflektor (R¶1¶) reflektierte Welle eine hohe Intensität aufweist, kann es passieren, daß das vorausfahrende Fahrzeug (T¶1¶) und der Reflektor (R¶1¶) in einer integral verschmolzenen Form erfaßt werden. In einem durch die von dem Reflektor reflektierte Welle beeinflußten Bereich (A¶1¶) wird deshalb nur der Reflektor erfaßt ohne Addition der Empfangspegel der reflektierten Wellen angegebenen Signale für jeden Strahl. In einem Bereich, der durch die von dem Reflektor reflektierte Welle nicht beeinflußt wird, wird das vorausfahrende Fahrzeug erfaßt durch Zusammenaddieren der Signale der reflektierten Wellen. Es können somit der Reflektor und das vorausfahrende Fahrzeug erfaßt und voneinander unterschieden werden.

Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Objekterfassungsvorrichtung zum Erfassen eines Objekts durch Aussenden einer elektromagnetischen Welle, insbesondere umfassend Laserstrahlung oder Millimeterwellenstrahlung, zum Objekt und Empfangen einer hiervon reflektierten Welle.
Die Anmelderin hat eine Objekterfassungsvorrichtung entwickelt (siehe die japanische Patentanmeldung Nr. 10-200035 sowie die korrespondierende deutsche Patentanmeldung P 199 32 975), die dafür ausgelegt ist, Abstände zu Zielen T1, T2, . . . (d. h. vor einem zugeordneten Fahrzeug fahrende Fahrzeuge) und deren seitlichen (lateralen) Positionen zu erfassen, indem vertikal und seitlich mit einer elektromagnetischen Welle abgetastet wird, die von einem an einem vorderen Abschnitt eines Fahrzeugs V angebrachten "Radarsystem" nach vorne ausgestrahlt wird, und indem eine durch die Ziele T1, T2 reflektierte Welle empfangen wird. Diese Vorrichtung ist in der Anordnung der Fig. 6 enthalten, die eine Ausführungsform der Erfindung zeigt. Bei dieser Objekterfassungsvorrichtung wird der Raum, in dem die Erfassung der Ziele T1, T2, . . . durchzuführen ist, in eine Mehrzahl von Erfassungsbereichen K1 bis K15 unterteilt, die eine Breite im wesentlichen gleich der seitlichen Breite des Fahrzeugs V aufweisen. Jeder der Erfassungsbereiche K1 bis K15 ist durch Abstandadressen [1] bis [200] in maschenförmige Bereiche (Meßbereiche) unterteilt in Abhängigkeit von dem Abstand zum Fahrzeug V, so daß die Abstände zu den Zielen T1, T2, . . . und deren seitliche Positionen auf Grundlage eines Werts erfaßt werden, der aus der Addition von Signalen resultiert, die Empfangspegel der reflektierten Wellen in den Meßbereichen anzeigen.
Bei der obigen Objekterfassungsvorrichtung sind die erfaßten seitlichen Breiten der Ziele T1, T2, . . . gleich den tatsächlichen seitlichen Breiten der Ziele T1, T2, . . ., sofern keine Reflektoren R2, R2 an den hinteren Oberflächen der Ziele T1, T2, . . . angebracht sind. Wenn allerdings hochreflektierende Reflektoren R2, R2 an den hinteren Flächen der Ziele T1, T2, . . . angebracht sind, werden die Signale, die die Empfangspegel der reflektierten Wellen anzeigen, in einem Bereich, in dem die Reflektoren R2, R2 enthalten sind, verstärkt, und es werden ferner auch Signale, die die Empfangspegel der reflektierten Wellen in einem Bereich um die Reflektoren R2, R2 anzeigen, verstärkt. Deshalb könnte es sein, daß die seitlichen Breiten der Ziele T1, T2, . . . als Werte größer als die tatsächlichen seitlichen Breiten der Ziele T1, T2, . . . er­ faßt werden.
Wenn eine Mehrzahl von Zielen T1, T2, . . ., die hochreflektierende Reflektoren R2, R2 aufweisen, seitlich einander benachbart in der gleichen Entfernung auftreten, oder wenn hochreflektierende Reflektoren R1 an einer Straße angebracht sind und die Reflektoren R1 und die Ziele T1, T2, . . . ein­ ander seitlich benachbart in der gleichen Entfernung auftreten, besteht die Möglichkeit, daß die Ziele T1, T2, . . . "verschmelzen", also nicht mehr unterschieden werden können und als ein Ziel erfaßt werden, oder daß die Ziele T1, T2, . . . und die Reflektoren R1 an der Straße "verschmelze", also als ein Ziel T1, T2 mit einer großen seitlichen Breite erfaßt werden.
Dementsprechend ist es eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Objekterfassungsvorrichtung bereitzustellen, bei der eine Mehrzahl von Objekten, die einander benachbart in der gleichen Entfernung auftreten, voneinander unterschieden werden können. Es soll also verhindert werden, daß die Ziele fälschlich als ein einziges Objekt im Sinne eines "Verschmelzens" erfaßt werden, das eine große seitliche Breite aufweist.
Um die vorstehende Aufgabe zu lösen, wird eine Objekterfassungsvorrichtung zum Erfassen eines Objektes in einem Objekterfassungsbereich durch Aussenden einer elektromagnetischen Welle und Empfangen einer reflektierten Welle, die aus einer Reflexion der elektromagnetischen Welle durch das Objekt resultiert, bereitgestellt. Die Vorrichtung umfaßt ein Sende- und Empfangsmittel zum Aussenden der elektromagnetischen Welle und Empfangen der reflektierten Welle für jeden einer Mehrzahl von kleinen Bereichen, in die der Objekterfassungsbereich unterteilt wurde, ein erstes Speichermittel zum Speichern von Signalen, die Empfangspegel von aus den kleinen Bereichen reflektierten Wellen anzeigen, in Übereinstimmung mit der Zeitverzögerung von der Aussendung bis zum Empfang der Wellen, ein zweites Speichermittel zum Speichern von Signalen, die Empfangspegel von in einer Mehrzahl von Erfassungsbereichen reflektierten Wellen anzeigen, in der Form von in Übereinstimmung mit der Zeitverzögerung von dem Aussenden bis zum Empfang der Wellen zusammenaddierten, Empfangspegel anzeigenden Signalen (Empfangssignalen), wobei die Erfassungsbereiche definiert sind durch Gruppieren benachbarter der Mehrzahl von kleinen Bereichen derart, daß sie eine vorbestimmte Seitenbreite aufweisen, und ein Objekterfassungsmittel zum Erfassen eines Abstands zum Objekt auf Grundlage des Ergebnisses eines Vergleiches einer Ausgabe von dem ersten Speichermittel mit einer Ausgabe von dem zweiten Speichermittel.
Gemäß der obigen Auslegung ist ein erstes Speichermittel vorgesehen zum Speichern der Signale, die Empfangspegel in den kleinen Bereichen anzeigen, wobei die Signale nicht addiert werden, um eine Entfernung zu einem Objekt zu liefern, das ein hohes Reflexionsvermögen für die elektromagnetische Welle aufweist. Ferner ist ein zweites Speichermittel vorgesehen zum Speichern der Signale, die Empfangspegel in den kleinen Bereichen anzeigen, wobei diese Signale in einer Form entsprechend einem Zusammenaddieren der Signale in den Erfassungsbereichseinheiten erfolgt, um eine Entfernung zu einem Objekt zu liefern, das ein schlechtes Reflexionsvermögen für die elektromagnetische Welle aufweist. Die Ausgabe des ersten Speichermittels und die Ausgabe des zweiten Speichermittels werden miteinander verglichen, wodurch der Abstand zum Objekt (der Objektabstand) auf Grundlage des Ergebnisses des Vergleichs erfaßt wird. Wenn eine Mehrzahl von Objekten als ein einziges Objekt fehlerfaßt werden könnte als Ergebnis dessen, daß sie miteinander "verschmelzen", kann aufgrund der Ausgabe von dem zweiten Speichermittel die Fehlerfassung deshalb verhindert werden, indem das "Verschmelzen" durch die Ausgabe von dem ersten Speichermittel "wiedergutgemacht" wird. Hierdurch kann die Mehrzahl von Objekten zuverlässig erfaßt werden, und zwar unter Unterscheidung der einzelnen Objekte.
Bei den offenbarten Ausführungsformen ist die vorbestimmte seitliche Breite auf 1,6 m gesetzt. Dieser Wert ist allerdings eine Frage der Auslegung, die gemäß der Größe eines zu erfassenden Objekts geändert werden kann. Gemäß einer ersten Ausführungsform bilden ein Strahlsendeabschnitt (1), ein Sendestrahl-Scanning-Abschnitt (2), ein Strahlempfangsabschnitt (3) und ein Empfangsstrahl-Scanning-Abschnitt (4) ein Sende- und Empfangsmittel, und in einer dritten Ausführungsform bilden der Strahlsendeabschnitt (1), der Sendestrahl-Scanning-Abschnitt (2), der Strahlempfangsabschnitt (3) und ein Sende- und Empfangsstrahl-Scanning- Abschnitt (4') ein Sende- und Empfangsmittel. Die Scanning-Abschnitte (2, 4, 4') können jeweils auch als Abtast- bzw. Absuchabschnitt bezeichnet werden.
Es wird vorgeschlagen, daß das zweite Speichermittel eine seitliche Position des Objekts (eine Objektseitenposition) auf Grundlage einer seitlichen Position des Erfassungsbereichs, in dem das Objekt erfaßt wurde, erfaßt.
Mit dieser Auslegung wird zuerst die seitliche Position jedes der Erfassungsbereiche gemäß der Ansammlung der kleinen Bereiche bestimmt und die seitliche Position des Objekts kann folglich auf Grundlage der seitlichen Position des Erfassungsbereichs, in dem das Objekt erfaßt wurde, erfaßt werden.
Es wird vorgeschlagen, daß die Mehrzahl von Erfassungsbereichen sich gegenseitig überlappend definiert sind, und zwar sich einander um die Hälfte ihrer seitlichen Breite überlappend.
Durch diese Auslegung wird folgendes erreicht: Da die Erfassungsbereiche sich einander um die Hälfte der seitlichen Breite überlappend definiert sind, kann selbst dann, wenn ein Objekt derart austritt, daß es in zwei benachbarten Seitenpositionen "vorkommt", das Objekt in beiden Erfassungsbereichen zuverlässig durch das Abdecken durch beide Erfassungsbereiche erfaßt werden.
Es wird vorgeschlagen, daß das zweite Speichermittel Werte extrahiert und ausgibt, die einen Schwellenwert überschreiten, der aus der Addition einer Mehrzahl von Empfangspegel angebenden Signalen in Übereinstimmung mit der Zeitverzögerung zwischen dem Aussenden bis zum Empfang der elektromagnetischen Welle resultiert.
Mit dieser Auslegung wird, da einer der aus der Addition einer Mehrzahl von empfangenen Signalen in Übereinstimmung mit der Zeitverzögerung zwischen dem Aussenden und dem Empfang der elektromagnetischen Welle resultieren, extrahiert wird, nämlich ein einen Schwellenwert überschreitender Wert, zuverlässig dafür gesorgt, daß nur ein Objekt durch die Extraktion erfaßt wird, welches ein ausreichend großes, den Empfangspegel der reflektierten Welle angebendes Signal liefert.
Ferner wird vorgeschlagen, daß das Sende- und Empfangsmittel die elektromagnetische Welle sequentiell in Seitenrichtung aussendet, und daß das erste Speichermittel dafür dient, die seitliche Position des Objekts (die Objektseitenposition) auf Grundlage des Timings des Aussendens der elektromagnetischen Welle zu jedem der kleinen Bereiche zu erfassen.
Mit dieser Auslegung kann, da das Sende- und Empfangsmittel die elektromagnetische Welle in bezug auf die Seitenrichtung sequentiell aussendet, die seitliche Position des durch die elektromagnetische Welle erfaßten Objekts auf Grundlage des Timings des Aussendens der elektromagnetischen Welle durch das Sende- und Empfangsmittel erfaßt werden.
Ferner wird vorgeschlagen, daß die Objekterfassungsvorrichtung an einem Fahrzeug angebracht ist zum Erfassen von Objekten, die vor dem Fahrzeug in der Bewegungsrichtung des Fahrzeugs auftreten, wobei die seitliche Breite des Erfassungsbereiches auf Grundlage der seitlichen Breite des Fahrzeugs oder der Breite einer Fahrspur der Straße gesetzt ist/wird.
Mit dieser Auslegung kann, da die seitliche Breite des Erfassungsbereiches auf Grundlage der seitlichen Breite des Fahrzeugs oder der Fahrspur gesetzt ist/wird, ein Erfassungsbereich mit einer angemessenen Größe in Abhängigkeit von der Größe eines vor dem Fahrzeug fahrenden Fahrzeugs (auf das als das vorausfahrende bzw. voranfahrende Fahrzeug Bezug genommen wird) gesetzt werden, wodurch das voranfahrende Fahrzeug zuverlässig erfaßt werden kann.
Ferner wird vorgeschlagen, daß die seitliche Breite des Erfassungsbereiches im wesentlichen gleich der seitlichen Breite des Fahrzeugs oder der Fahrspur gesetzt ist/wird.
Mit dieser Auslegung kann das vorausfahrende Fahrzeug aufgrund der Abdeckung durch den Erfassungsbereich zuverlässig vollständig erfaßt werden, da die seitliche Breite des Erfassungsbereiches im wesentlichen gleich der seitlichen Breite des Fahrzeugs oder der Fahrspur gesetzt ist/wird.
Ferner wird vorgeschlagen, daß das Objekterfassungsmittel den Abstand zu und die seitliche Position des Objekts, also den Objektabstand und die Objektseitenposition, (1.) auf Grundlage von Daten erfaßt, die verbleiben nach Löschen der Daten für die Objektabstände und für die Objektseitenpositionen auf Grundlage der im ersten Speichermittel gespeicherten Daten aus den Daten für die Objektabstände und die Objektseitenpositionen auf Grundlage der im zweiten Speichermittel gespeicherten Daten, sowie (2.) auf Grundlage der im ersten Speichermittel gespeicherten Daten.
Mit dieser Auslegung werden in einem Abschnitt, in dem die Daten für die Abstände zu und die seitlichen Positionen des Objekts auf Grundlage der im ersten Speichermittel gespeicherten Daten und die Daten für die Abstände zu und die seitlichen Positionen des Objekts auf Grundlage der im zweiten Speichermittel gespeicherten Daten, sich gegenseitig überlappen, die Daten vom zweiten Speichermittel gelöscht und die Daten vom ersten Speichermittel verwendet. Deshalb kann, wenn eine Mehrzahl von Objekten aufgrund eines "Verschmelzens" als ein einziges Objekt fehlerfaßt werden könnte, auf Grundlage der Daten vom zweiten Speichermittel, die als sich aus der Addition der Empfangspegel anzeigenden Signale resultierende Daten gespeichert wurden, die Fehlerfassung verhindert werden, indem vorrangig die Daten vom ersten Speichermittel verwendet werden, das die die Empfangspegel anzeigenden Signale ohne Addition der Signale speichert. Damit kann die Mehrzahl von Objekten zuverlässig erfaßt werden unter Unterscheidung der einzelnen Objekte.
Ferner wird vorgeschlagen, daß die Objekterfassungsvorrichtung ein drittes Speichermittel umfaßt zum Speichern von Daten für Objektabstände und Objektseitenpositionen (d. h. Daten für den Abstand zum Objekt bzw. die Abstände zu den Objekten sowie die seitliche Position des Objekts bzw. die seitlichen Positionen der Objekte) auf Grundlage der im ersten Speichermittel gespeicherten Daten, sowie ein viertes Speichermittel zum Speichern von Objektabständen und Objektseitenpositionen auf Grundlage der im zweiten Speichermittel erfaßten Daten, wobei das Objekterfassungsmittel den jeweiligen Objektabstand und die jeweilige Objektseitenposition erfaßt (1.) auf Grundlage von Daten, die verbleiben nach Löschen der Daten für die Objektabstände und Objektseitenpositionen, die im dritten Speichermittel gespeichert sind, aus den Daten für die Objektabstände und die Objektseitenpositionen, die im vierten Speichermittel gespeichert sind, sowie (2.) auf Grundlage der im dritten Speichermittel gespeicherten Daten.
Mit dieser Auslegung werden in einem Abschnitt, in dem die Daten für die Objektabstände und die Objektseitenpositionen, die im dritten Speichermittel gespeichert sind auf Grundlage der im ersten Speichermittel gespeicherten Daten, und die Daten für die Objektabstände und die Objektseitenpositionen, die im vierten Speichermittel gespeichert sind auf Grundlage der im zweiten Speichermittel gespeicherten Daten, sich gegenseitig überlappen, die Daten aus dem vierten Speichermittel gelöscht und die Daten aus dem dritten Speichermittel verwendet. Wenn eine Mehrzahl von Objekten als ein einziges Objekt als Ergebnis eines "Verschmelzens" fehlerfaßt werden könnte auf Grundlage der im vierten Speichermittel gespeicherten Daten, die als sich aus der Addition der empfangenen Signale resultierende Daten gespeichert wurden, kann deshalb die Fehlerfassung verhindert werden durch vorrangige Verwendung der Daten vom dritten Speichermittel, das die die Empfangspegel anzeigenden Signale ohne Addition derselben speichert, so daß die Mehrzahl von Objekten zuverlässig unter Unterscheidung der Objekte erfaßt werden kann.
Ferner wird vorgeschlagen, daß die Objekterfassungsvorrichtung ein drittes Speichermittel zum Speichern von Objektabständen und Objektseitenpositionen auf Grundlage der im ersten Speichermittel gespeicherten Daten und ein viertes Speichermittel zum Speichern von Daten für Objektabstände und Objektseitenpositionen auf Grundlage der im zweiten Speichermittel gespeicherten Daten umfaßt, wobei das zweite Speichermittel Daten speichert, die nach Löschen von den im dritten Speichermittel gespeicherten Daten entsprechenden Daten aus den im ersten Speichermittel gespeicherten Daten verbleiben, wobei das Objekterfassungsmittel Objektabstände und Objektseitenpositionen (1.) auf Grundlage der Daten für die Objektabstände und Objektseitenpositionen, die im vierten Speichermittel gespeichert sind, und (2.) auf Grundlage der im dritten Speichermittel gespeicherten Daten erfaßt.
Mit dieser Auslegung werden im dritten Speichermittel Daten für die Objektabstände und die Objektseitenpositionen auf Grundlage der im ersten Speichermittel gespeicherten Daten gespeichert, werden die Daten, die nach Löschen der den im dritten Speichermittel gespeicherten Daten entsprechenden Daten aus den im ersten Speichermittel gespeicherten Daten verbleiben, im zweiten Speichermittel gespeichert und werden die Daten für die Objektabstände und die Objektseitenpositionen im vierten Speichermittel auf Grundlage der im zweiten Speichermittel gespeicherten Daten gespeichert. Deshalb ist es möglich, einen Abschnitt zu eliminieren, in dem die Daten für die Objektabstände und die Objektseitenpositionen, die im dritten Speichermittel gespeichert sind, und die Daten für die Objektabstände und die Objektseitenpositionen, die im vierten Objektspeichermittel gespeichert sind, sich gegenseitig überlappen. Es kann deshalb verhindert werden, daß eine Mehrzahl von Objekten als ein einziges Objekt fehlerfaßt wird als ein Ergebnis eines "Verschmelzens" in den Daten vom vierten Speichermittel, das zusammenaddierte Signale, die Empfangspegel anzeigen, enthält und speichert, wodurch die Mehrzahl von Objekten, diese voneinander unterscheidend, zuverlässig erfaßt werden kann.
Die Erfindung betrifft ferner ein Objekterfassungsverfahren zum Erfassen eines Objektes in einem Objekterfassungsbereich durch Aussenden einer elektromagnetischen Welle und Empfangen einer aus der Reflexion der elektromagnetischen Welle durch das Objekt resultierenden reflektierten Welle, umfassend: Aussenden der elektromagnetischen Welle und Empfangen der reflektierten Welle für jeden einer Mehrzahl von kleinen Bereichen, in die der Objekterfassungsbereich unterteilt wird/ist, Bereitstellen von ersten Daten, die Empfangspegel von aus den kleinen Bereichen reflektierten Wellen repräsentieren in Übereinstimmung mit der Zeitverzögerung von der Aussendung bis zum Empfang der Wellen, Bereitstellen von zweiten Daten, die Empfangspegel von in einer Mehrzahl von Erfassungsbereichen reflektierten Wellen repräsentieren in der Form von zusammenaddierten empfangenen Signalen in Übereinstimmung mit der Zeitverzögerung von dem Aussenden bis zum Empfang der Wellen, wobei die Erfassungsbereiche definiert sind durch Gruppieren benachbarter der Mehrzahl von kleinen Bereichen derart, daß sie eine vorbestimmte Seitenbreite aufweisen, und Erfassen eines Abstands zum Objekt auf Grundlage eines Ergebnisses des Vergleiches der ersten mit den zweiten Daten.
Die obige und andere Aufgaben, Merkmale und Vorteile der Erfindung werden aus der folgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele in Verbindung mit den beigefügten Zeichnungen ersichtlich.
Fig. 1 bis 12 zeigen eine erste und eine zweite Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, wobei
Fig. 1 ein Blockdiagramm einer Objekterfassungsvorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist;
Fig. 2 eine perspektivische Ansicht der Objekterfassungsvorrichtung ist;
Fig. 3 eine Darstellung zum Erklären eines Scanning-Verfahrens (Scan- Verfahrens, Abtast- bzw. Absuchverfahrens) ist;
Fig. 4 ein Diagramm zum Erklären eines Scanning-Verfahrens (Scan-Verfahrens, Abtast- bzw. Absuchverfahrens) ist;
Fig. 5 ein Blockdiagramm eines wesentlichen Teils der Objekterfassungsvorrichtung ist,
Fig. 6 ein Diagramm zum Erklären der Basisbereiche und Erfassungsbereiche ist;
Fig. 7 ein vergrößertes Diagramm eines in Fig. 6 gezeigten Abschnitts 7 ist;
Fig. 8 ein Diagramm zum Erklären der Funktionsweise ist;
Fig. 9 ein Diagramm zum Erklären der Funktionsweise ist;
Fig. 10 ein erster Teil eines Flußdiagramms zum Erklären der Funktionsweise ist;
Fig. 11 ein zweiter Teil des Flußdiagramms zum Erklären der Funktionsweise ist;
Fig. 12 ein dritter Teil des Flußdiagramms zum Erklären der Funktionsweise ist;
Fig. 13 bis 16 zeigen eine dritte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, wobei
Fig. 13 ein Blockdiagramm einer Objekterfassungsvorrichtung ist;
Fig. 14 eine perspektivische Ansicht der Objekterfassungsvorrichtung ist;
Fig. 15 eine Darstellung zum Erklärung eines Scanning-Verfahrens (Scan- Verfahrens, Abtast- bzw. Absuchverfahrens) ist;
Fig. 16 ein Diagramm zum Erklären eines Scanning-Verfahrens (Scan- Verfahrens, Abtast- bzw. Absuchverfahrens ist).
Es werden nun eine erste und eine zweite Ausführungsform der vorliegenden Erfindung mit Bezugnahme auf die Fig. 1 bis 12 beschrieben.
Die Fig. 1 und 2 zeigen eine Objekterfassungsvorrichtung zum Erfassen des Abstands zwischen einem Fahrzeug V und einem Ziel T, das beispielsweise ein anderes, vor dem Fahrzeug V fahrendes Fahrzeug ist (auf das als vorausfahrendes oder voranfahrendes Fahrzeug Bezug genommen wird) sowie zum Erfassen der Richtung zum vorausfahrenden Fahrzeug. Die Objekterfassungsvorrichtung umfaßt einen Strahlsendeabschnitt 1, einen Sendestrahl-Scanning-Abschnitt 2, einen Strahlempfangsabschnitt 3, einen Empfangsstrahl-Scanning-Abschnitt 4 und einen Entfernungsmeßabschnitt 5. Die "Scanning-Abschnitte" 2 und 4 können jeweils auch als Abtast- bzw. Absuchabschnitt 2 bzw. 4 (oder - jedenfalls bei dem hier beschriebenen Ausführungsbeispiel - auch als Überstreich- bzw. Hin- und Her- Schwenkabschnitt 2 bzw. 4) bezeichnet werden.
Der Strahlsendeabschnitt 1 umfaßt eine Laserdiode 11, die integral mit einer Strahlsendelinse versehen ist, sowie eine Laserdiodentreiberschaltung 12 zum Treiben (Ansteuern) der Laserdiode 11. Der Sendestrahl-Scanning­ abschnitt 2 umfaßt einen Strahlsendespiegel 13 zum Reflektieren der Laserausgabe der Laserdiode 11, einen Motor 15 zum Hin- und Herdrehen des Strahlsendespiegels 13 um eine vertikale Achse 14 und eine Motoran­ steuerschaltung 16 zum Steuern des Antriebs des Motors 15. Die Laser­ strahlausgabe vom Strahlsendespiegel 13 weist als Ergebnis einer seitlichen Breitenbeschränkung ein vertikal längliches Strahlprofil auf. Das Ziel T wird durch diesen Laserstrahl seitlich mit einer Periode von 1400 msec abgescannt (abgetastet, abgesucht).
Der Laserempfangsabschnitt 3 enthält eine Strahlempfangslinse 17, eine Fotodiode 18 zum Empfangen des durch die Strahlempfangslinse 17 fokussierten, reflektierten Strahls, um den Strahl in ein elektrisches Signal zu wandeln, und eine Empfangsstrahlverstärkungsschaltung 19 zum Verstärken der Signalausgabe von der Fotodiode 18. Der Empfangsstrahl- Scanningabschnitt 4 enthält einen Strahlempfangsspiegel 20 zum Reflektie­ ren der vom Ziel reflektierten Welle, um diese in die Fotodiode 18 einzukoppeln, einen Motor 22 zum Hin- und Herdrehen des Strahlempfangsspiegels 20 um eine Querachse (Seitenachse) 21 und eine Motoransteuerschaltung 23 zum Steuern des Antriebs des Motors 22. Ein durch den Strahlempfangsspiegel 20 mit einer Periode von 10 msec vertikal abgescannter (abgesuchter) Strahlempfangsbereich weist als Ergebnis einer Beschränkung in vertikaler Breite ein seitlich (lateral) längliches Profil auf.
Der Entfernungsmeßabschnitt 5 enthält eine Steuer/regelschaltung 24 zum Steuern/Regeln der Laserdiodentreiberschaltung 22 und der Motoransteuer­ schaltungen 16 und 23, eine Kommunikationsschaltung 26 zum Durch­ führen einer Kommunikation zwischen einer elektronischen Steuereinheit (ECU) 25 zum Steuern/Regeln eines Fahrsteuer/regelsystems (cruise control system) und einer automatischen Bremsvorrichtung, eine Speicherschaltung 27 zum Speichern eines Signals (Laserstrahl-Empfangspegelsignals), das Laserstrahl-Empfangspegel anzeigt, und eine zentrale Prozessoreinheit (CPU) 28 als ein Objekterfassungsmittel zum Berechnen einer Entfernung vom Fahrzeug zum Ziel T auf Grundlage der Zeitspanne zwischen dem Aussenden und dem Empfang des Strahls.
Wie in den Fig. 3 und 4 gezeigt, wird das Ziel T mit einer Periode von 200 msec durch den vertikal länglichen Laserstrahl von der Objekterfas­ sungsvorrichtung seitlich (lateral, in Querrichtung) gescannt (abgetastet, abgesucht), und der seitlich längliche Strahlempfangsbereich für die Objekterfassungsvorrichtung wird mit einer Periode von 2,5 msec vertikal gescannt (hin- und hergeschwenkt). Ein Abschnitt, an dem sich der Laserstrahl und der Strahlempfangsbereich schneiden, ist ein einzelner kleiner Bereich. Der gesamte Bereich, in dem das Scannen (Abtasten, Absuchen bzw. Hin- und Herschwenken) durchgeführt wird, umfaßt eine Ansammlung oder Gruppierung von insgesamt 400 kleinen oder kleineren Bereichen, die durch Unterteilen des Gesamtbereichs in 5 Abschnitte in Vertikalrichtung und Unterteilen des Gesamtbereichs in 80 Abschnitte in Seitenrichtung (Querrichtung) erzeugt sind/werden. Die 400 kleinen Bereiche werden innerhalb von 200 msec zickzackmäßig gescannt.
Wie in Fig. 6 gezeigt, wird die Erfassung der Ziele T1, T2 und T3 in einem Bereich vom Fahrzeug V bis zu einem Punkt 100 m vor dem Fahrzeug V durchgeführt. Der Bereich vom Fahrzeug V zum Punkt 100 m vor dem Fahrzeug V ist durch eine Mehrzahl von parallelen Linien, die parallel zu einer Fahrzeugkarosserieachse CL des Fahrzeugs V gezogen sind, in sechzehn Basisbereiche F1 bis F16 unterteilt, die eine Breite von 0,8 m aufweisen. Vom Fahrzeug V aus gesehen, sind die Basisbereiche vom ersten Basisbereich F1 bis zum 16. Basisbereich F16 seitlich symmetrisch von links nach rechts angeordnet. Die Grenze zwischen dem achten Basisbereich F8 und dem neunten Basisbereich F9 fällt mit der Fahrzeugkarosserieachse CL des Fahrzeugs V zusammen. Bei der Fahrzeugkarosserieachse CL handelt es sich, wie in Fig. 6 zu sehen, um eine Fahrzeug-Längsachse.
Ein durch Addition benachbarter Basisbereiche erzeugter Bereich ist als Erfassungsbereich definiert: ein durch Addition des ersten und zweiten Basisbereichs F1 und F2 zueinander erzeugter Bereich ist als erster Erfassungsbereich K1 definiert, ein durch Addition des zweiten und dritten Basisbereichs F2 und F3 zueinander erzeugter Bereich ist als zweiter Erfassungsbereich K2 definiert, und ein durch Addition des dritten und vierten Basisbereichs F3 und F4 zueinander erzeugter Bereich ist als dritter Erfassungsbereich K3 definiert. Durch Kombinieren des ersten bis 16. Basisbereichs F1 bis F16 in der vorstehenden Art und Weise sind der erste bis 15. Erfassungsbereich K1 bis K15 definiert in einer unterteilten Weise sequentiell von links nach rechts, wobei sich die Erfassungsbereiche jeweils um 0,8 m überlappen. Die Breite jedes der Erfassungsbereiche K1 bis K15 beträgt 1,6 m. Dieser Wert ist so gewählt, daß er näherungsweise gleich der Seiten breite eines üblichen typischen Fahrzeugs V ist. Die Breite jedes der Erfassungsbereiche K1 bis K15 kann auf einen Wert leicht größer als 1,6 m vergrößert werden und auf die Größenordnung der Seitenbreite einer üblichen typischenStraßen-Fahrspur gesetzt werden.
Wie durch Bezugnahme auf Fig. 6 in Kombination mit Fig. 7 gesehen werden kann, sind der erste bis 16. Basisbereich F1 bis F16 in der Form eines Bands mit einer Breite von 0,8 m definiert und in Bereiche mit einer Abmessung 0,5 m in Abhängigkeit von der Entfernung vom Fahrzeug V unterteilt, wobei jedem einer Strecke von 0,5 m entsprechenden Bereich eine Abstandsadresse zugeordnet ist. Beispielsweise entspricht die Abstandsadresse [1] einem Abstand von 0,5 m, entspricht die Abstands­ adresse [2] einem Abstand von 1,0 m, entspricht die Abstandsadresse [100] einem Abstand von 50,0 m und entspricht die Abstandsadresse [200] einem Abstand von 100,0 m. Deshalb ist der Gesamtbereich, in dem die Erfassung der Ziele T1 bis T3 durchgeführt wird (ein dreieckiger Bereich in Fig. 6), durch die Basisbereiche F1 bis F16 und die Abstandsadressen [1] bis [200] in feine maschenförmige Bereiche (Meßbereiche) unterteilt.
Der vom Fahrzeug V ausgestrahlte Laserstrahl weitet sich strahlenförmig (strahlig) aus. Bereiche, für die die Möglichkeit besteht, daß die Ziele T1, T2 und T3 im an der linkesten Position (vom Fahrzeug V aus gesehen) liegenden ersten Basisbereich F1 erfaßt werden könnten, sind Bereiche, die den Abstandsadressen [195] bis [200] entsprechen. Bereiche, für die die Möglichkeit besteht, daß die Ziele T1, T2 und T3 im zweiten Basisbereich F2, der benachbart dem ersten Basisbereich seitlich einwärts liegt, erfaßt werden könnten, sind Bereiche, die den Abstandsadressen [190] bis [200] entsprechen. Der Bereich von Abstandsadressen, für die die Möglichkeit der Erfassung der Ziele T1 bis T3 besteht, wird somit größer, wenn das jeweilige Ziel näher zur Fahrzeugkarosserieachse CL des Fahrzeugs V ist. Im zueinander angrenzenden achten und neunten Basisbereich F8 und F9 auf entgegengesetzten Seiten der Fahrzeugkarosserieachse CL des Fahrzeugs V besteht eine Möglichkeit, daß die Ziele T1, T2 und T3 in allen Abstands­ adressen [1] bis [200] erfaßt werden könnten.
In einem Bereich der Abstandsadresse [200], 100 m im Abstand vom Fahrzeug V, sind in jedem der Basisbereiche F1 bis F16 fünf seitlich nebeneinander angeordnete Strahlen enthalten. Die Dichte der in jedem der Basisbereiche F1 bis F16 enthaltenen Strahlen nimmt zu, wenn die Abstandsadresse abnimmt, der Abstand zum Fahrzeug V also kleiner ist. Beispielsweise ist in einem Bereich der Abstandsadresse [100], im Abstand von 50 m vom Fahrzeug V, in einem gewissen Basisbereich die Dichte der enthaltenen Strahlen doppelt so groß als die Dichte in einem Bereich der Abstandsadresse [200], 100 m im Abstand vom Fahrzeug V.
Die Anordnung/Auslegung eines wesentlichen Teils der Objekterfassungs­ vorrichtung wird nun mit Bezugnahme auf Fig. 5 erklärt.
Die mit dem Strahlempfangsabschnitt 3 verbundene Speicherschaltung 27 enthält einen A-D-Wandler 29 zum Durchführen der Analog-Digital- Wandlung eines Signals, das den Empfangspegel einer durch den Strahlempfangsabschnitt 3 empfangenen reflektierten Welle anzeigt, eine Latch-Schaltung 30 zum zeitweiligen Halten des A-D-gewandelten, den Empfangspegel anzeigenden Signals und eine Basistaktschaltung 31 zum Ausgeben eines Pulssignals einer gegebene Periode zur Latch-Schaltung 30.
Ein Strahlspeicher 32A ist als ein erstes Speichermittel mit der Latch- Schaltung 30 verbunden und enthält 200 Speicherbereiche, die den Abstandsadressen [1] bis [200] entsprechen. Wenn die reflektierte Welle, die durch die Reflexion des zu jedem der kleineren Bereiche ausgesendeten Laserstrahls vom Ziel erzeugt ist, empfangen wird, wird deshalb das den Empfangspegel anzeigende Signal in den dem Abstand zum Ziel entsprechenden Speicherbereich gespeichert.
Ein addierender Speicher 32B ist als ein zweites Speichermittel durch einen Addierbereichswähler 34 mit dem Strahlspeicher 32A verbunden und enthält Speicherbereiche zum Speichern einer großen Anzahl von Datenpunkten [D195, F1], [D196, F1], [D127, F1] . . . [D199, F16] und [D200, F16], die durch die Basisbereiche F1 bis F16 und die Abstandsadressen [1] bis [200] erkannt werden. Die erste Hälfte der in jedem der Speicherbereiche gespeicherten Daten entspricht den Abstandadressen, und die zweite Hälfte entspricht den Basisbereichen Nr. F1 bis F16.
Wie selbst aus Fig. 7 gesehen werden kann, entsprechen die ersten sechs der Speicherbereiche im addierenden Speicher 32B den sechs Meßbereichen im ersten Basisbereich F1, die an einem linken Ende liegen, und entsprechen die nächsten elf der Speicherbereiche den elf Meßbereichen im zweiten Basisbereich F2. Der Addierbereichswähler 34, der mit der Steuerschaltung 24 verbunden ist, speichert die A-D-gewandelten, die Empfangspegel anzeigenden Signale in einem Speicherbereich des addierenden Speichers 32B der dem Abstand zu und der Richtung zum Ziel, das den Laserstrahl reflektiert hat, entspricht, die auf Grundlage der Aussenderichtung des Laserstrahls und der Zeitverzögerung vom Aussenden bis zum Empfang des Laserstrahls bestimmt wurden. Die Strecke von 0,5 m, die einem Abstand (Intervall) zum Erkennen der Entfernung des Ziels entspricht, entspricht der Periode des durch Basistaktschaltung 31 ausgegebenen Pulssignals.
Die zentrale Prozessoreinheit 28 der Objekterfassungsvorrichtung der vorliegenden Ausführungsform berechnet die Entfernung und seitliche Position des Ziels auf Grundlage von im Strahlspeicher 32A gespeicherten Daten und ermöglicht, daß die Ergebnisse der Berechnung in einem Strahlzielspeicher 33A gespeichert werden. Der das erste Speichermittel oder ein drittes Speichermittel der vorliegenden Ausführungsform bildende Strahlzielspeicher 33A enthält Speicherbereiche zum Speichern von Datenpunkten [BT0], [BT1], . . . für Abstände zu und Seitenpositionen von einer Mehrzahl von Zielen. Wenn eine Mehrzahl von Zielen erfaßt wurde, werden die Entfernungen (Abstände) und seitlichen Positionen der Ziele sequentiell gespeichert. Die zentrale Prozessoreinheit 28 berechnet ferner Abstände zu und Seitenpositionen der Ziele auf Grundlage von im addierenden Speicher 32B gespeicherten Daten, und ermöglicht, daß die Ergebnisse der Berechnung in einem Zielspeicher 33B gespeichert werden. Der das zweite Speichermittel oder ein viertes Speichermittel der vorliegenden Ausführungsform bildende Zielspeicher 33B enthält Speicherbereiche zum Speichern von Datenpunkten [T0], [T1], . . . für Abstände zu und Seitenpositionen von einer Mehrzahl von Zielen. Wenn eine Mehrzahl von Zielen erfaßt wurde, werden die Entfernungen und seitlichen Positionen der Ziele sequentiell gespeichert.
Die zentrale Prozessoreinheit 28 bestimmt, welche der im Strahlzielspeicher 33A gespeicherten Daten und der im Zielspeicher 33B gespeicherten Daten verwendet werden und löscht die nicht benutzten Daten. Die Funktion der Zentralprozessoreinheit 28 wird hiernach im Detail beschrieben.
Eine Prozedur zum Berechnen des Abstands zu der seitlichen Position des Ziels auf Grundlage des den Empfangspegel angebenden, im Strahlspeicher 32A gespeicherten Signals und zum Speichern der Ergebnisse der Berechnung im Strahlzielspeicher 33A ist wie folgt: Die zentrale Prozessoreinheit 28 liest jene Signale der reflektierten Wellen, die den fünf in Längsrichtung (vertikal) angeordneten kleinen Bereichen entspricht, und im Strahlspeicher 32A gespeichert wurden, aus und extrahiert von den gelesenen Signalen Daten, die einen Schwellenwert überschreiten. Die extrahierten Daten werden sequentiell in den Speicherbereichen [BT0], [BT1], [BT2], . . . des Strahlzielspeichers 33A gespeichert. Im in Fig. 8 gezeigten Beispiel werden Abstände zu und seitliche Positionen von zwei Reflektoren R1, R1 auf/an einer Straße und Abstände zu und Seitenpositionen von zwei Reflektoren R2, R2, die an hinteren Abschnitten der Fahrzeugkarosserien von zwei Zielen T2, T3 bereitgestellt sind, d. h. insgesamt vier Reflektoren R2, sequentiell in den Speicherbereichen [BT0], [BT1], [BT2], . . . des Strahlzielspeichers 33A gespeichert.
Es wird nun eine Prozedur zum Aufaddieren der Empfangspegel anzeigenden Signale in den kleinen Bereichen, die im Strahlspeicher 32A gespeichert sind, miteinander und zum Speichern des Ergebnisses der Addition im addierenden Speicher 32B mittels des Addierbereichswählers 34 beschrieben. Die Erfassung des jeweiligen Ziels wird für jeden des ersten bis fünfzehnten Erfassungsbereichs K1 bis K15 durchgeführt. Als Beispiel wird die Erfassung eines Ziels T im ersten Erfassungsbereich K1 beschrieben. Der erste Erfassungsbereich K1 ist gebildet durch Verbinden/Vereinigen des ersten Basisbereichs F1 mit dem zweiten Basisbereich F2, und der addierende Speicher 32B enthält Speicherbereiche zum Speichern von siebzehn Datenpunkten [D195, F1], [D196, F1], . . [D199, F2] und [D200, F2] entsprechend dem ersten Erfassungsbereich K1 (siehe Fig. 5).
Fig. 6 zeigt einen horizontalen Abschnitt des ersten bis fünfzehnten Erfas­ sungsbereichs K1 bis K15. Tatsächlich sind die in jedem der Erfassungs­ bereiche K1 bis K15 enthaltenen kleinen Bereiche in fünf Schichten einander vertikal überlappend angeordnet und folglich sind in jedem Erfassungsbereich fünf kleine Bereiche pro Strahl enthalten.
Wie aus Fig. 7 gesehen werden kann, umfaßt beispielsweise der im Speicherbereich der Abstandsadresse [200] im ersten Basisbereich F1 gespeicherte Datenpunkt [D200, F1] einen Wert, der durch Addition der Empfangspegel anzeigenden Signale von fünfundzwanzig kleinen Bereichen, die den Strahlen Nr. 1 bis 5 entsprechen, geliefert ist/wird. Der Inhalt dieses Datenwerts ist repräsentiert durch
[D200, F1] = Σ (B1 : B5)/25.
Dies entspricht einem Mittelwert, der durch Addieren der Empfangspegel anzeigenden Signale von dem Abstand der Abstandsadresse [200] in den fünfundzwanzig kleinen Bereichen, die den Laserstrahlen Nr. 1 bis 5 entsprechen, und durch Dividieren des sich ergebenden Werts durch 25 geliefert ist/wird.
In gleicher Weise ist/wird der im Speicherbereich der Abstandsadresse [199] im ersten Basisbereich F1 gespeicherte Datenpunkt [D199, F1], der durch Addieren der Empfangspegel anzeigenden Signale von den 20 kleinen Bereichen, die den Strahlen Nr. 1 bis 4 entsprechen, geliefert. Der Inhalt dieses Datenwerts ist repräsentiert durch
[D200, F1] = Σ (B1 : B4)/20.
Dies entspricht einem Mittelwert, der durch Addieren der Empfangspegel anzeigenden Signale von dem Abstand der Abstandsadresse [199] in den 20 kleinen Bereichen, die den Strahlen Nr. 1 bis 4 entsprechen, und durch Dividieren des sich ergebenden Werts durch 20 geliefert ist/wird.
In gleicher Weise ist/wird der im Speicherbereich der Abstandsadresse [200] im zweiten Basisbereich F2 gespeicherte Datenpunkt [D200, F2] geliefert durch Addieren der Empfangspegel anzeigenden Signale von den fünfundzwanzig kleinen Bereichen, die den Strahlen Nr. 6 bis 10 entsprechen. Der Inhalt dieses Datenwerts ist repräsentiert durch
[D200, F2] = Σ (B6 : B10)/25.
Dies entspricht einem Mittelwert, der durch Addieren der Empfangspegel anzeigenden Signale von dem Abstand der Abstandsadresse [200] in den 25 kleinen Bereichen, die den Strahlen Nr. 6 bis 10 entsprechen, und durch Dividieren des sich ergebenden Werts durch 25 geliefert ist/wird.
Die zentrale Prozessoreinheit 28 liest die Datenpunkte [D195, F1], [D196, F1] . . . [D199, F2] und [D200, F2], die in den dem ersten und zweiten Basisbereich F1 und F2 entsprechenden 17 Speicherbereichen gespeichert sind, und berechnet 11 Datenpunkte [D190, K1], [D191, K1], [D192, K1] . . . [D199, K1] und [D200, K1] im ersten Erfassungsbereich K1, der durch Verbinden/Vereinigen des ersten und zweiten Basisbereichs F1 und F2 gebildet ist/wird auf Grundlage dieser Daten.
Wie aus Fig. 7 gesehen werden kann, sind die fünf Datenpunkte [D190, K1], [D191, K1] . . . [D194, K1] im ersten Erfassungsbereich K1, die zum Fahrzeug V näher sind, jene in einem Abschnitt, der nicht den ersten Basisbereich F1 und nur den zweiten Basisbereich F2 enthält. Die fünf Datenpunkte [D199, K1], [D191, K1] . . . [D194, K1] sind somit selbst fünf Datenpunkte [D190, F2], [D191, F2] . . . [D194, F2] im zweiten Basisbereich F2.
Andererseits sind die sechs Datenpunkte [D195, K1], [D196, K1] . . . [D200, K1] im ersten Erfassungsbereich K1, die vom Fahrzeug V ferner sind, jene in einem Abschnitt, der sowohl den ersten als auch den zweiten Basisbereich F1 und F2 enthält. Folglich sind die sechs Datenpunkte [D195, K1], [D196, K1] . . . [D200, K1] Mittelwerte, die durch Addieren der sechs Datenpunkte [D195, F1], [D196, F1] . . . [D200, F1] im ersten Basisbereich F1 mit den sechs Datenpunkten [D195, F2], [D196, F2] . . . [D200, F2] im zweiten Basisbereich F2 und durch Dividieren des sich jeweils ergebenden Werts durch 2 geliefert ist/wird.
Beispielsweise ist der Datenpunkt [D200, K1] der Abstandsadresse [200] im ersten Erfassungsbereich K1 ein Mittelwert, der durch Addieren des Datenpunkts [D200, F1] im ersten Basisbereich F1 und des Datenpunkts [D200, F2] im zweiten Basisbereich F2 miteinander und durch Dividieren des sich ergebenden Werts durch 2 geliefert ist/wird und folglich repräsentiert ist/wird durch [D200, K1] = ([D200, F1] + [200, F2])/2.
Wenn die Berechnung der elf Datenpunkte [D190, K1], [D191, K1] . . . [D200, K1] im ersten Erfassungsbereich K1 in der obigen Art und Weise beendet ist, wird ein Spitzenwertpunkt (Maximum) extrahiert. Wenn die elf Datenpunkte gegeben sind durch
[D190, K1] = 20
[D191, K1] = 15
[D192, K1] = 42
[D193, K1] = 80 (Spitzenwertpunkt)
[D194, K1] = 60
[D195, K1] = 37
[D196, K1] = 20
[D197, K1] = 30
[D198, K1] = 27
[D199, K1] = 16 und
[D200, K1] = 18,
ist der eine vorgesetzte Schwelle (beispielsweise 70) überschreitende Datenpunkt [D193, K1] ein Spitzenwertpunkt. Es ist somit erfaßt, daß ein Ziel T auftritt an einem Punkt in der Richtung des ersten Erfassungs­ bereiches K1 bei einer Entfernung vom Fahrzeug V entsprechend der Abstandsadresse [193] (96,5 m vor dem Fahrzeug V).
Die Spitzenwertpunkte werden in allen Erfassungsbereichen K1 bis K15 extrahiert, und die Abstände und seitlichen Positionen des jeweiligen Ziels entsprechend den Spitzenwertpunkten werden in der Mehrzahl von Speicherbereichen im Zielspeicher 33B gespeichert.
Jeder von drei durch Bezugszeichen A1, A2 und A3 in Fig. 6 gezeigten Bereichen ist eine Gruppe von Bereichen, die den aus den im addierenden Speicher 32B gespeicherten Daten extrahierten Spitzenpunkten entsprechen. Der durch das Bezugszeichen A1 angezeigte Bereich ist ein Bereich, in dem der Reflektor R1, der eine höhere Reflektivität aufweist und an der Straße angebracht ist, und das Ziel T1 in integral "verschmolzener" Art und Weise erfaßt werden, und dieser Bereich ist durch eine Gruppe von drei Datenpunkten [D191, K1], [D191, K2] und [D191, K4] über die drei Erfassungsbereiche K1, K2 und K4 repräsentiert.
Der durch das Bezugszeichen A2 angezeigte Bereich ist ein Bereich, in dem der Reflektor R1, der eine hohe Reflektivität aufweist und an der Straße angebracht ist, erfaßt wird, und dieser Bereich ist durch eine Gruppe von zwei Datenpunkten [D198, K1] und [D198, K2] über die zwei Erfassungsbereiche K1 und K2 repräsentiert. Der durch das Bezugszeichen A3 angezeigte Bereich ist ein Bereich, in dem die zwei Ziele T2 und T3 erfaßt werden, die die Reflektoren R2 hoher Reflektivität an hinteren Abschnitt ihrer Fahrzeugkarosserien aufweisen und die Seite an Seite fahren. Dieser Bereich ist repräsentiert durch eine Gruppe von sechs Datenpunkten [D197, K7], [D197, K8], [D197, K9], [D197, K11], [D197, K12] und [D197, K13] über die sieben Erfassungsbereiche K7 bis K13.
Falls die hochreflektierenden Reflektoren R1 und R2 an der Straße und den Zielen T1, . . . angebracht sind, kann das folgende Problem auftreten. Diese Reflektoren R1 und R1 können aufgrund des integralen "Verschmelzens" als ein einziges Objekt fehlerkannt werden. Deshalb wird gemäß der vorliegenden Erfindung gewährleistet, daß eine Unterscheidung zwischen den Reflektoren R1 und R1 und den Zielen T1, . . . durchgeführt werden kann, und die einzelnen Abstände zu diesen Objekten und die einzelnen seitlichen Positionen derselben in der folgenden Art und Weise präzise erfaßt werden können.
Wie in Fig. 6 gezeigt, wurden für den durch das Bezugszeichen A1 angezeigten Bereich die drei Datenpunkte [D191, K1], [D191, K2] und [D191, K4] im Zielspeicher 33B gespeichert. Da aber der Reflektor R1 an der Straße im durch das Bezugszeichen A1 angezeigten Bereich vorliegt, wurden die dem Reflektor R1 entsprechenden Daten im Strahlzielspeicher 33A gespeichert (siehe Fig. 8). Deshalb wird aus den drei Datenpunkten [D191, K1], [D191, K2] und [D191, K4] im durch das Bezugszeichen A1 in Fig. 6 angezeigtem Bereich der Datenwert gelöscht, der eine mit der Adresse des im Strahlzielspeicher 33A gespeicherten Datenwerts für den Reflektor R1 übereinstimmende Adresse aufweist. Genauer: der im Strahlzielspeicher 33A gespeicherte Datenwert für den Reflektor R1 liegt im zweiten Basisbereich F2 vor, und aus den drei im Zielspeicher 33B gespeicherten Datenpunkten [D191, K1], [D191, K2] und [D191, K4] werden folglich die den zweiten Basisbereich F2 enthaltenden Datenpunkte [D191, K1] und [D191, K2] gelöscht, und es verbleibt nur der Datenpunkt [D191, K4] im Zielspeicher 33B. Der aus dem Strahlzielspeicher 33A ausgelesene Datenwert für den Reflektor R1 wird dann im Zielspeicher 33B neu abgespeichert.
Als ein Ergebnis wird der Datenwert in einem geweißten Abschnitt des durch das Bezugszeichen A1 in Fig. 9 angezeigten Bereiches gelöscht, und es verbleiben der dem Ziel T1 entsprechende, im Zielspeicher 33B gespeicherte Datenpunkt [D191, K4] und der dem dem Reflektor R1 an der Straße entsprechende, vom Strahlzielspeicher 33A zum Zielspeicher 33B transferierte Datenwert. Auf diese Art und Weise werden das Ziel T1 und der Reflektor R1 an der Straße richtig voneinander unterschieden.
Im durch das Bezugszeichen A2 in Fig. 6 angezeigten Bereich wurden für die vom Reflektor R1 an der Straße reflektierte Welle die beiden Datenpunkte [D198, K1] und [D198, K2] im Zielspeicher 33B gespeichert, und ferner wurde der Datenwert für den Reflektor R1 im Strahlzielspeicher 33A gespeichert (siehe Fig. 8). Die im Strahlzielspeicher 33A gespeicherten Daten für den Reflektor R1 sind in den beiden Datenpunkten [D198, K1] und [D198, K2] enthalten, die im Zielspeicher 33B gespeichert sind, und es werden folglich die beiden Datenpunkte [D198, K1] und [D198, K2] aus dem Zielspeicher 33B gelöscht, und es werden an ihrer Stelle die Daten für den Reflektor R1, die im Strahlzielspeicher 33A gespeichert sind, im Zielspeicher 33B neu abgespeichert.
Als ein Ergebnis werden die Daten in einem geweißten Abschnitt des durch das Bezugszeichen A2 in Fig. 9 angezeigten Bereiches gelöscht, und es verbleiben nur die vom Strahlzielspeicher 33A zum Zielspeicher 33B transferierten, dem Reflektor R1 an der Straße entsprechenden Daten. Auf diese Art und Weise wird die seitliche Breite des Reflektors R1 an der Straße präzise erfaßt.
Im durch das Bezugszeichen A3 in Fig. 6 angezeigten Bereich wurden für die reflektierten Wellen von den beiden Zielen T2 und T3 die sechs Datenpunkte [D197, K7] . . . [D197, K13] ausschließlich [D197, K10] im Zielspeicher 33B gespeichert, und ferner wurden die Daten für die vier Reflektoren R1, . . . im Strahlzielspeicher 33A gespeichert (siehe Fig. 8). Diese sechs Datenpunkte enthalten alle Daten für die vier Reflektoren R2, . . ., die im Strahlzielspeicher 33A gespeichert sind, und es werden folglich die sechs Datenpunkte aus dem Zielspeicher 33B gelöscht, und es werden statt dessen die im Strahlzielspeicher 33A gespeicherten Daten für die vier Re­ flektoren R2, . . . im Zielspeicher 33B neu abgespeichert.
Als ein Ergebnis werden die Daten in dem geweißten Abschnitt des durch das Bezugszeichen A3 in Fig. 9 angezeigten Bereichs gelöscht, und es verbleiben nur die vom Strahlzielspeicher 33A zum Zielspeicher 33B transferierten, den vier Reflektoren R2, . . . entsprechenden Daten. Auf diese Art und Weise werden die beiden Ziele T2 und T3 präzise voneinander unterschieden.
Die oben beschriebene Funktionsweise bzw. das vorstehend beschriebene Erfassungsverfahren wird mit Bezugnahme auf ein in den Fig. 10 bis 12 gezeigtes Flußdiagramm weiter beschrieben.
Als erstes werden im Schritt S1 das Aussenden eines Laserstrahls zu einem kleinen Bereich und der Empfang einer reflektierten Welle durchgeführt. Im Schritt S2 wird ein einen Empfangspegel der reflektierten empfangenen Welle anzeigendes Signal durch einen A-D-Wandler 29 für jedes durch die Basistaktschaltung 31 ausgegebene Pulssignal A-D-gewandelt. Im Schritt S3 wird der durch die A-D-Wandlung gelieferte Daten wert in einem vorbestimmten Speicherbereich im Strahlspeicher 32A gespeichert. Beispielsweise ist der im Strahlspeicher 32A in [D5] gespeicherte Datenwert ein Wert, der aus der A-D-Wandlung des den Empfangspegel der von einem Ziel reflektierten Welle angebenden Signals resultiert, welches Ziel an einer Stelle in einem Abstand von 2,5 m von dem Fahrzeug V auftritt, und der in [D200] gespeicherte Datenwert ist ein Wert, der aus der A-D-Wandlung des Signals resultiert, das den Empfangspegel der Welle anzeigt, die von einem an einer Stelle in einem Abstand von 100,0 m vom Fahrzeug V auftretenden Ziel reflektiert ist.
Wenn einem Strahl entsprechende Daten im Schritt S4 im Strahlspeicher 32A gespeichert sind, wird einer der im Strahlspeicher 32A gespeicherten Datenpunkte, der einen vorgesetzten Schwellenwert überschreitet, in Schritt S6 als ein Spitzenpunkt extrahiert. Aus der gezählten Zahl der Basistaktpulse wird in Schritt S7. auf Grundlage der dem Spitzenpunkt entsprechenden Daten der Abstand zum Ziel berechnet, und es wird im Schritt S8 aus der Strahlungsrichtung des Laserstrahls auf Grundlage der dem Spitzenpunkt entsprechenden Daten eine seitliche Position des Ziels berechnet. Wenn die Extraktion aller Spitzenpunkte in dem einen Strahl in Schritt S9 beendet ist, werden die Zielabstände und Zielseitenpositionen, die den extrahierten Spitzenpunkten entsprechen, im Schritt S10 in den Datenbereichen [BT0], [BT1], [BT2], . . . in den Speicherbereichen des Strahlzielspeichers 33A gespeichert. Im Schritt S11 werden die im Strahlspeicher 32A gespeicherten Daten durch den Addierbereichswähler 34 verteilt und zueinander addiert und in den entsprechenden Speicherbereichen des addierenden Speichers 32B gespeichert, und in Schritt S12 werden dann die Daten im Strahlspeicher 32A gelöscht.
Der oben beschriebene Ablauf wird sequentiell für zehn im ersten Erfassungsbereich K1 enthaltene Strahlen durchgeführt (siehe Schritt S13). Wenn alle der Daten im ersten Erfassungsbereich K1 in Schritt S13 im addierenden Speicher 32B gespeichert sind, schreitet der Ablauf zu Schritt S14 fort. In Schritt S14 wird ein den vorgesetzten Schwellenwert schreitender Daten wert als ein Spitzenpunkt aus den im addierenden Speicher 32B gespeicherten Daten extrahiert. In Schritt S15 wird aus der Adresse im addierenden Speicher 32B, in dem der Datenwert des Spitzenpunkts gespeichert wurde, ein Abstand zum Ziel berechnet. In Schritt S16 wird aus der Nummer des Erfassungsbereiches die Seitenposition des Ziels berechnet. Im nächsten Schritt S17 wird der Ablauf der Schritte S14 bis S16 wiederholt, bis die Extraktion aller Spitzenpunkte der Daten im ersten Erfassungsbereich K1 beendet ist, und im Schritt S18 werden die Zielabstände und die Zielseitenpositionen, die den extrahierten Spitzenpunkten entsprechen, als Daten [T0], [T1], [T2], . . . in den Speicherbereichen des Zielspeichers 33B gespeichert.
Wenn die obigen Abläufe für alle Erfassungsbereiche des ersten bis 15. Erfassungsbereiches K1 bis K15 im nachfolgenden Schritt S19 beendet sind, schreitet der Ablauf zu Schritt S20 fort. Nachdem die Daten (siehe Fig. 8) der im Strahlzielspeicher 33A gespeicherten Spitzenpunkte im Schritt S20 ausgelesen sind, wird im Schritt S21 bestimmt, ob die Daten, die im Zielspeicher 33B gespeichert wurden, die Adressen für die aus dem Strahlzielspeicher 33A ausgelesenen Daten einschließen. Falls ein entsprechender, im Zielspeicher 33B gespeicherter Datenwert auftritt, wird der entsprechende Datenwert im Schritt S22 aus dem Zielspeicher 33B gelöscht. Die aus dem Strahlzielspeicher 32A ausgelesenen Daten der Spitzenpunkte werden dann in Schritt S23 im Zielspeicher 33B neu abgespeichert.
Wenn im Schritt S24 alle Daten im Strahlzielspeicher 33A ausgelesen wurden, werden die Daten (siehe Fig. 9) für die Zielabstände und Zielseitenpositionen, die im Zielspeicher 33B gespeichert sind, im nächsten Schritt S25 beispielsweise zu einer Fahr-Steuer/Regel-Vorrichtung oder einer automatischen Bremsvorrichtung ausgegeben und im Schritt S26 werden dann der addierende Speicher 32B, der Strahlzielspeicher 33A und der Zielspeicher 33B gelöscht.
Selbst wenn aufgrund des Vorhandenseins von hochreflektierenden Objekten, wie etwa die Reflektoren R1 und R2 eine Mehrzahl von Zielen in einer integral "verschmolzenen" Art und Weise erfaßt sein mag nach der Erfassung der Ziele durch Zusammenaddieren der die Empfangspegel der reflektierten Wellen anzeigenden Signale, können die Ziele präzise erfaßt werden, unter Verhinderung eines integralen "Verschmelzens", indem die Erfassung der Ziele durchgeführt wird, ohne die die Empfangspegel der von derartig hochreflektierenden Objekten reflektierten Wellen zu addieren.
Wenn kein hochreflektierendes Objekt auftritt, wird das Ziel erfaßt, indem ein sich aus der Addition der Signale, die die Empfangspegel in den einzelnen kleineren Bereichen anzeigen, sich ergebender Wert mit dem Schwellenwert verglichen wird. Selbst wenn das Ziel keinen Reflektor aufweist oder verschmutzt/gefärbt wurde, kann deshalb die Erzeugung eines Erfassungsfehlers vermieden werden. Selbst wenn der Laserstrahl sich strahlig/strahlenartig vom Fahrzeug V ausbreitet bzw. verteilt, können darüber hinaus die die Empfangspegel der von im wesentlichen der gesamten Oberfläche des Ziels reflektierten Wellen zusammenaddiert werden, ohne durch die Größe des Abstands zum Ziel beeinflußt zu sein, da die seitliche Breite jedes der Erfassungsbereiche K1 bis K15 stets auf einen konstanten Wert (1,6 m) ungeachtet des Abstands vom Fahrzeug V gesetzt ist. Hierdurch wird die Erfassung des Ziels ermöglicht, was zu einem bemerkenswert vergrößerten Erfassungsvermögen führt. Da die Mehrzahl von Erfassungsbereichen K1 bis K15, die die seitliche Breite von 1,6 m (die im wesentlichen gleich der Seitenbreite des Fahrzeugs V ist) aufweisen, derart angeordnet sind, daß sie sich gegenseitig um 0,8 m überlappen, kann des weiteren das gesamte Ziel zuverlässig erfaßt werden ungeachtet der seitlichen Position des Ziels, und zwar zwangsläufig durch einen der Erfassungsbereiche K1 bis K15 in einer überdeckenden Weise.
Es wird nun eine zweite Ausführungsform der vorliegenden Erfindung beschrieben.
Bei der oben beschriebenen ersten Ausführungsform wird bestimmt, ob die Daten, die im Zielspeicher 33B gespeichert wurden, die Adressen der aus dem Strahlzielspeicher 33A ausgelesenen Daten einschließen. Wenn ein entsprechender Datenwert gespeichert wurde, wird der Datenwert aus dem Zielspeicher 33B gelöscht, und es wird der aus dem Strahlzielspeicher 33A ausgelesene Datenwert des Spitzenpunkts in dem Zielspeicher 33B neu abgespeichert. Der Abstand zu und die seitliche Position des im Zielspeicher 33B gespeicherten Ziels werden als die Daten für das Ziel verwendet. Anstelle dieser Technik kann allerdings eine Technik gemäß der zweiten Ausführungsform verwendet werden, die unten beschrieben wird.
Wie bei der ersten Ausführungsform wird zuerst ein Spitzenpunkt aus den Daten im Strahlspeicher 32A extrahiert und wird es aus der gezielten Pulszahl der Pulse vom Basistakt auf Grundlage der Daten des Spitzenpunkts ein Abstand zu einem Ziel berechnet. Ferner wird aus der Richtung der Laserstrahlausstrahlung auf Grundlage der Daten des Spitzenpunkts eine seitliche Position des Ziels berechnet. Wenn die Extraktion aller der Spitzenpunkte für einen Strahl beendet ist, werden die Zielabstände und Zielseitenpositionen, die den Spitzenpunkten entsprechen, in den Datenbereichen [BT0], [BT1], [BT2], . . . in den Speicherbereichen des Strahlzielspeichers 33A gespeichert. Der Ablauf bis zu diesem Punkt ist gleich zu demjenigen der ersten Ausführungsform (siehe Schritte S1 bis S10).
Es werden dann die Daten der Spitzenpunkte, die den im Strahlzielspeicher 33A gespeicherten Daten entsprechen, aus dem Strahlspeicher 32A gelöscht, und die verbleibenden Daten werden durch den Addierbereichswähler 34 verteilt und in den entsprechenden Speicherbereichen des addierenden Speichers 32B addiert und gespeichert. Hiernach werden die Daten im Strahlspeicher 32A gelöscht. Der obige Ablauf wird sequentiell für alle in einem Erfassungsbereich enthaltenen Strahlen durchgeführt. Zu einem Zeitpunkt, wenn alle Daten in diesem Erfassungsbereich im addierenden Speicher 32B gespeichert sind, wird ein einen vorgesetzten Schwellenwert überschreitender Daten wert als ein Spitzenpunkt aus den im addierenden Speicher 32B gespeicherten Daten extrahiert. Beispielsweise wird unten der durch das Bezugszeichen A1 in Fig. 6 angezeigte Bereich in Betracht gezogen. Nach Speicherung im Strahlzielspeicher 33A wurde der dem hochreflektierenden Reflektor R1, der an der Straße angebracht ist, entsprechende Datenwert aus dem Strahlspeicher 32A gelöscht. Der Datenwert des aus dem addierenden Speicher 32B extrahierten Spitzenpunkts ist deshalb nur der dem Ziel T1 entsprechende Datenwert.
Nachfolgend wird ein Abstand zum Ziel aus der Adresse im addierenden Speicher 32B, in der der Datenwert des Spitzenpunkts gespeichert wurde, berechnet, und es wird auf Grundlage der Nummer des Erfassungsbereichs eine Seitenposition des Ziels berechnet (dies entspricht den Schritten S11 bis S16). An einem Zeitpunkt, wenn die Extraktion aller Spitzenpunkte in einem Erfassungsbereich beendet ist, werden die Zielabstände und Zielseitenpositionen, die den extrahierten Spitzenpunkten entsprechen, als Daten [T0], [T1], [T2], . . . in den Speicherbereichen des Zielspeichers 33B gespeichert (dies entspricht den Schritten S17 und S18). Die obigen Abläufe werden sequentiell wiederholt, um alle Erfassungsbereiche zu scannen bzw. abzutasten (dies entspricht Schritt S19).
Es werden dann die Zielabstände und Zielseitenpositionen, die im Strahlzielspeicher 33A gespeichert sind, und die Zielabstände und die Zielseitenpositionen, die im Zielspeicher 33B gespeichert sind, zu einer Fahrzeugsteuer/regelvorrichtung, beispielsweise eine Fahr-Steuer/Regel- Vorrichtung oder eine automatische Bremsvorrichtung, ausgegeben, und hiernach werden die addierenden Speicher 32B, der Strahlzielspeicher 33A und der Zielspeicher 33B gelöscht (dies entspricht den Schritten S25 und S26; Schritte S20 bis S24 sind folglich nicht erforderlich).
Selbst gemäß der zweiten Ausführungsform kann eine Funktion und Wirkung ähnlich zu derjenigen der ersten Ausführungsform vorgesehen werden.
Es wird nun mit Bezugnahme auf die Fig. 13 bis 16 eine dritte Ausführungsform einer Objekterfassungsvorrichtung beschrieben.
Wie durch Vergleich der in Fig. 1 und 2 gezeigten ersten Ausführungsform mit der in den Fig. 13 und 14 gezeigten dritten Ausführungsform gesehen werden kann, umfaßt die Objekterfassungsvorrichtung gemäß der dritten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung einen Sende- und Empfangsstrahl-Scanningabschnitt 4', der anstelle des Empfangsstrahl- Scanningabschnitts 4 der Objekterfassungsvorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform vorgesehen ist. Der "Scanningabschnitt" 4' kann auch als Abtast- bzw. Absuchabschnitt 4' (oder - jedenfalls bei der dem hier beschriebenen Ausführungsbeispiel - auch als Überstreich- bzw. Hin- und Her-Schwenkabschnitt 4') bezeichnet werden.
Der Sende- und Empfangsstrahl-Scanningabschnitt 4' enthält einen Strahlsende- und -empfangsspiegel 20', einen Motor 22' zum Hin- und Herdrehen des Strahlsende- und -empfangsspiegels 20' um eine Querachse 21' und eine Motoransteuerschaltung 23' zum Steuern des Antriebs des Motors 22'. Ein vom Strahlsendespiegel 13 reflektierter Laserstrahl wird erneut vom Strahlsende- und -empfangsspiegel 20' reflektiert, und das Ziel T wird seitlich und vertikal durch den punktartigen Laserstrahl, der in seiner vertikalen und seitlichen Weite begrenzt ist, abgetastet.
Wie in den Fig. 15 und 16 gezeigt ist, beträgt die Periode des seitlichen Scannen (Abtastens) mit dem Laserstrahl durch die hin- und hergehende Drehbewegung des Strahlsendespiegels (Bezugszeichen 13) 200 msec, und die Periode des vertikalen Scannens (Abtastens) mit dem Laserstrahl durch die hin- und hergehende Drehbewegung des Strahlsende- und -empfangs­ spiegels 20' beträgt 2,5 msec. Durch vertikales Hin- und Herschwenken bzw. Scannen des Strahlempfangsbereichs mittels der hin- und hergehenden Drehbewegung des Strahlsende- und -empfangsspiegels 20' beträgt die vertikale Scanningperiode des Strahlempfangsbereichs ebenfalls 2,5 msec.
Dies ist der gleiche Wert wie der Wert für die Periode des vertikalen Scannens mit dem Laserstrahl.
Wie bei der ersten Ausführungsform umfaßt der Gesamtbereich zum Erfassen des Ziels eine Ansammlung/Gruppierung von insgesamt 400 kleinen Bereichen, die durch vertikales Unterteilen des Gesamtbereichs in fünf Abschnitte und seitliches Unterteilen des Gesamtbereichs in 80 Abschnitte gebildet ist. Die 400 kleinen Bereiche werden auf Zickzack- Weise in 200 msec abgetastet. Selbst gemäß der dritten Ausführungsform kann eine Funktion und eine Wirkung ähnlich zu derjenigen der ersten Aus­ führungsform erreicht werden.
Die Objekterfassungsvorrichtung gemäß jeder der Ausführungsformen verwendet einen Laser, es können aber andere elektromagnetische Wellen, wie Millimeterwellen, anstelle von Laserstrahlung verwendet werden. Ferner ist die Anzahl von kleinen Bereichen, die den Gesamtbereich zum Erfassen des Ziels bilden, nicht auf 400 wie bei den offenbarten Ausführungsformen beschränkt. Ferner bestehen keine Beschränkungen hinsichtlich des erfaßbaren Ziels T. Neben einem vorausfahrenden Fahrzeug kann jedes Objekt auf einer Straße erfaßt werden. Es wird ferner ausdrücklich darauf hingewiesen, daß in Bezug auf die erfindungsgemäße Objekterfassungsvorrichtung und das erfindungsgemäße Objekterfassungsverfahren auf die Offenbarung der deutschen Patentanmeldung P 199 32 975 ergänzend zurückgegriffen werden kann.
Wenn auch Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung beschrieben wurden, versteht es sich, daß die vorliegende Erfindung nicht auf die oben beschriebenen Ausführungsformen beschränkt ist, und daß vielfältige Modifikationen in der Konstruktion bzw. Auslegung vorgesehen werden können, ohne vom Geist und vom Bereich der Erfindung, wie in den Ansprüchen definiert, abzuweichen.
Wenn ein vor einem anderen Fahrzeug fahrendes Fahrzeug und ein Reflektor an einer Straße seitlich nebeneinander auftreten, werden Signale, die Empfangspegel von von den Objekten reflektierten Wellen angeben, für jeden Strahl zusammenaddiert, um die Erfassung des Ziels durchzuführen. Da die vom Reflektor reflektierte Welle eine hohe Intensität aufweist, kann es passieren, daß das vorausfahrende Fahrzeug und der Reflektor in einer integral verschmolzenen Form erfaßt werden. In einem durch die von dem Reflektor reflektierte Welle beeinflußten Bereich wird deshalb nur der Reflektor erfaßt ohne Addition der Empfangspegel der reflektierten Wellen angebenden Signale für jeden Strahl. In einem Bereich, der durch die von dem Reflektor reflektierte Welle nicht beeinflußt wird, wird das vorausfahrende Fahrzeug erfaßt durch Zusammenaddieren der Signale der reflektierten Wellen. Es können somit der Reflektor und das vorausfahrende Fahrzeug erfaßt und voneinander unterschieden werden.

Claims (13)

1. Objekterfassungsvorrichtung zum Erfassen eines Objektes (T1; T2; T3; R1; R2) in einem Objekterfassungsbereich durch Aussenden einer elektromagnetischen Welle und Empfangen einer aus der Reflexion der elektromagnetischen Welle durch das Objekt (T1; T2; T3; R1; R2) resultierenden reflektierten Welle, umfassend ein Sende- und Empfangsmittel (1, 2, 3, 4) zum Aussenden der elektromagnetischen Welle und Empfangen der reflektierten Welle für jeden einer Mehrzahl von kleinen Bereichen, in die der Objekterfassungsbereich unterteilt wurde, ein erstes Speichermittel (33A) zum Speichern von Signalen, die Empfangspegel von aus den kleinen Bereichen reflektierten Wellen anzeigen, in Übereinstimmung mit der Zeitverzögerung von der Aussendung bis zum Empfang der Wellen, ein zweites Speichermittel (33B) zum Speichern von Signalen, die Empfangspegel von in einer Mehrzahl von Erfassungsbereichen (K1, . . ., K15) reflektierten Wellen anzeigen, in der Form von in Übereinstimmung mit der Zeitverzögerung von dem Aussenden bis zum Empfang der Wellen zusammenaddierten Empfangssignalen, wobei die Erfassungsbereiche (K1, . . . K15) definiert sind durch Gruppieren benachbarter der Mehrzahl von kleinen Bereichen derart, daß sie eine vorbestimmte Seitenbreite aufweisen, und ein Objekterfassungsmittel (25) zum Erfassen eines Abstands zum Objekt (T1; T2; T3; R1; R2) auf Grundlage des Ergebnisses eines Vergleiches einer Ausgabe von dem ersten Speichermittel (33A) mit einer Ausgabe von dem zweiten Speichermittel (33B).
2. Objekterfassungsvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das zweite Speichermittel (33B) eine Seitenposition des Objekts (T1; T2; T3; R1; R2) auf Grundlage einer Seitenposition des Erfassungsbereiches (K1; . . . K15) erfaßt, in dem das Objekt erfaßt wurde.
3. Objekterfassungsvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Mehrzahl von Erfassungsbereichen (K1, . . ., K15) derart definiert sind/werden, daß sie sich gegenseitig um die Hälfte ihrer seitlichen Breite überlappen.
4. Objekterfassungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß das zweite Speichermittel (33B) wenigstens einen der einen Schwellenwert überschreitenden Werte extrahiert und ausgibt, die aus der Addition einer Mehrzahl von Signalen, die Empfangspegel anzeigen, in Übereinstimmung mit der Zeitverzögerung von dem Aussenden bis zum Empfang der elektromagnetischen Welle resultieren.
5. Objekterfassungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß das Sende- und Empfangsmittel (1, 2, 3, 4) die elektromagnetische Welle sequentiell in Seitenrichtung aussendet, und daß das erste Speichermittel (33A) die seitliche Position des Objekts (T1; T2; T3; R1; R2) auf Grundlage des Timings des Aussendens der elektromagnetischen Welle zu jedem der kleinen Bereiche erfaßt.
6. Objekterfassungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Objekterfassungsvorrichtung an einem Fahrzeug (V) angebracht ist, um das vor dem Fahrzeug in der Bewegungsrichtung des Fahrzeugs auftretende Objekt (T1; T2; T3; R1; R2) zu erfassen, wobei die seitliche Breite des Erfassungsbereiches auf Grundlage der seitlichen Breite des Fahrzeugs V gesetzt ist/wird.
7. Objekterfassungsvorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die seitliche Breite des Erfassungsbereichs (K1; . . .; K15) derart gesetzt ist/wird, daß sie im wesentlichen gleich der seitlichen Breite des Fahrzeugs (V) ist.
8. Objekterfassungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Objekterfassungsvorrichtung an einem Fahrzeug (V) angebracht ist, um das vor dem Fahrzeug in der Bewegungsrichtung des Fahrzeugs auftretende Objekt (T1; T2; T3; R1; R2) auftretende Fahrzeug zu erfassen, wobei die seitliche Breite des Erfassungsbereiches (K1; . . .; K15) auf Grundlage der Breite einer Straßenfahrspur gesetzt ist/wird.
9. Objekterfassungsvorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die seitliche Breite des Erfassungsbereiches (K1; . . .; K15) derart gesetzt ist/wird, daß sie im wesentlichen gleich der Fahrspurbreite ist.
10. Objekterfassungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß das Objekterfassungsmittel (25) den Abstand zu und die Seitenposition des Objekts (T1; T2; T3; R1; R2) auf Grundlage von Daten erfaßt, die verbleiben nach Löschen der Daten für die Objektabstände und die Objektseitenpositionen auf Grundlage der im ersten Speichermittel (33A) gespeicherten Daten aus den Daten für die Objektabstände und die Objektseitenpositionen auf Grundlage der im zweiten Speichermittel (33B) gespeicherten Daten, sowie auf Grundlage der im ersten Speichermittel (33A) gespeicherten Daten.
11. Objekterfassungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, gekennzeichnet durch ein drittes Speichermittel (33A) zum Speichern von Daten für Objektabstände und Objektseitenpositionen auf Grundlage der im ersten Speichermittel (33A) gespeicherten Daten und durch ein viertes Speichermittel (33B) zum Speichern von Daten für Objektabstände und Objektseitenpositionen auf Grundlage der im zweiten Speichermittel (33B) gespeicherten Daten, wobei das Objekterfassungsmittel (25) den Abstand zu und die Seitenposition des jeweiligen Objekts (T1; T2; T3; R1; R2) auf Grundlage von Daten erfaßt, die verbleiben nach Löschen der Daten für die Objektabstände und die Objektseitenpositionen, die im dritten Speichermittel (33A) gespeichert sind, aus den Daten für die Objektabstände und die Objektseitenpositionen, die im vierten Speichermittel (33B) gespeichert sind, sowie auf Grundlage der im dritten Speichermittel (33A) gespeicherten Daten.
12. Objekterfassungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, gekennzeichnet durch ein drittes Speichermittel (33A) zum Speichern von Daten für Objektabstände und Objektseitenpositionen auf Grundlage der im ersten Speichermittel (33A) gespeicherten Daten und durch ein viertes Speichermittel (33B) zum Speichern von Daten für Objektabstände zu und Objektseitenpositionen auf Grundlage der im zweiten Speichermittel (33B) gespeicherten Daten, wobei das zweite Speichermittel (33B) Daten speichert, die verbleiben nach Löschen von Daten, die den im dritten Speichermittel (33A) gespeicherten Daten entsprechen, aus den im ersten Speichermittel (33A) gespeicherten Daten, und wobei das Objekterfassungsmittel (25) den Abstand zu und die seitliche Positionen des jeweiligen Objekts (T1; T2; T3; R1; R2) erfaßt auf Grundlage der Daten für die Objektabstände und die Objektseitenpositionen, die im vierten Speichermittel (33B) gespeichert sind, sowie auf Grundlage der im dritten Speichermittel (33A) gespeicherten Daten.
13. Objekterfassungsverfahren zum Erfassen eines Objektes (T1; T2; T3; R1; R2) in einem Objekterfassungsbereich durch Aussenden einer elektromagnetischen Welle und Empfangen einer aus der Reflexion der elektromagnetischen Welle durch das Objekt (T1; T2; T3; R1; R2) resultierenden reflektierten Welle, umfassend:
  • - Aussenden der elektromagnetischen Welle und Empfangen der reflektierten Welle für jeden einer Mehrzahl von kleinen Bereichen, in die der Objekterfassungsbereich unterteilt wird/ist,
  • - Bereitstellen von ersten Daten, die Empfangspegel von aus den kleinen Bereichen reflektierten Wellen repräsentieren in Übereinstimmung mit der Zeitverzögerung von der Aussendung bis zum Empfang der Wellen,
  • - Bereitstellen von zweiten Daten, die Empfangspegel von in einer Mehrzahl von Erfassungsbereichen (K1, . . ., K15) reflektierten Wellen repräsentieren in der Form von in Übereinstimmung mit der Zeitverzögerung von dem Aussenden bis zum Empfang der Wellen zusammenaddierten Empfangssignalen, wobei die Erfassungsbereiche (K1, . . . K15) definiert sind durch Gruppieren benachbarter der Mehrzahl von kleinen Bereichen derart, daß sie eine vorbestimmte Seitenbreite aufweisen, und
  • - Erfassen eines Abstands zum Objekt (T1; T2; T3; R1; R2) auf Grundlage eines Ergebnisses des Vergleiches der ersten mit den zweiten Daten.
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