DE29511863U1

DE29511863U1 - Programmiergerät mit Steuerorgan

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Publication number: DE29511863U1
Application number: DE29511863U
Authority: DE
Original assignee: KUKA Schweissanlagen und Roboter GmbH
Current assignee: KUKA Deutschland GmbH
Priority date: 1995-07-22
Filing date: 1995-07-22
Publication date: 1996-11-21
Anticipated expiration: 2005-07-23

Description

ABl DE-G 295 11 863.6

Anm: KUKA Schweißanlagen. Akte: 772-818 er 22.10.1996

GEÄNDERTE BESCHREIBUNG Programmiergerät

Die Erfindung betrifft ein Programmiergerät für Manipulatoren, insbesondere für mehrachsige Industrieroboter, mit den Merkmalen im Oberbegriff des Hauptanspruches.

Ein solches Programmiergerät ist aus der JP-A-3-3787 bekannt. Es besitzt ein flaches Gehäuse mit einem seitlichen Joystick, der aus einer liegenden Ruhestellung in eine aufrecht stehende Arbeitsposition schwenkbar ist. Hier besteht keine Handabstützung, was das Gerät besonders unergonomisch macht. Das Gerät läßt sich auch sonst schlecht halten und bedienen. Im Joystick-Betrieb muß das Gerät mit der linken Hand gehalten werden, wobei mit der rechten der Joystick bedient wird. Bei dieser Handstellung können die Tasten auf der Geräteoberseite nicht oder nur umständlich erreicht werden.

Aus Asea Journal 1982, Vol.55,Nr.6, S. 145-150 "Man/machine communication in Asea's new robot controller" ist ein abgewandeltes Geräte bekannt, das auf dem linken Unterarm abgestützt wird, wobei der Griff sich an einem seitlichen Gehäuseansatz an der rechten hinteren Ecke befindet. Diese Handhabung bringt die gleichen Nachteile wie der vorgenannte Stand der Technik mit sich. Das bekannte Programmiergerät besitzt an der rechten Seite einen mehrachsig beweglichen, aufrecht stehenden Joystick.

Davor befindet sich ein ebenfalls weit vorragender eckiger Gehäuseansatz, an dem der Ballen zwar abgestützt werden kann, der aber keine Griff- und Haltemöglichkeit für das Gerät bietet. Das Programmiergerät kann nur mit der linken Hand gehalten werden. Der Programmierer kann lediglich mit der rechten Hand das Gerät bedienen, wobei er entweder den Joystick oder die Tasten betätigt und dazu umgreifen muß. Diese Anordnung ist unergonomisch.

Aus der Praxis ist ein ähnliches Programmiergerät bekannt, das ebenfalls auf dem linken Unterarm abgestützt wird, wobei sich an einem seitlichen Gehäuseansatz an der rechten hinteren Ecke ein Griff befindet. Mit der rechten Hand können die auf der Geräteoberfläche befindlichen Schalter oder Tasten betätigt werden. Die Schalter und Funktionstasten sind schlecht zugänglich und können ohne Umgreifen nicht erreicht werden. Die Haltung ist ermüdend, so daß das Programmiergerät für längere Programmiersitzungen, wie sie beim Teaching eines Industrieroboters häufig erforderlich sind, ergonomisch ungünstig ist. Das bekannte Programmiergerät besitzt an der rechten Seite einen mehrachsig beweglichen, liegenden und seitlich weit vorstehenden Joystick. Davor befindet sich ein ebenfalls weit vorragender eckiger Gehäuseansatz, an dem der Ballen zwar abgestützt werden kann, der aber keine Griff- und Haltemöglichkeit für das Gerät bietet. Das Programmiergerät kann nur mit der linken Hand gehalten werden. Der Programmierer kann lediglich mit der rechten Hand das Gerät bedienen, wobei er entweder den Joystick oder die Tasten betätigt und dazu umgreifen muß. Diese Anordnung ist unergonomisch.

Aus der Praxis ist es ferner bekannt, an einem Programmiergerät einen Joystick stehend auf einer seitlich ansteckbaren Montageplatte anzuordnen- Zu seiner Betätigung muß wiederum eine Hand vom Programmiergerät gelöst werden, so daß das Gerät nur noch schlecht gehalten

werden kann.

Ein anderes Programmiergerät ist aus der EP-A-O 310 958 bekannt. Es besteht aus einem schmalen kastenförmigen Gehäuse, das eine Bildschirm-Anzeige, mehrere Schalter sowie Funktionstasten und an beiden Seiten eine Griffläche hat. Für die linke Hand ist zur Sicherung ein Handriemen oder Bügel vorhanden. Das Gerät kann nur auf eine Weise gehalten werden, was auf die Dauer ermüdend ist. Es hat keinen Joystick.

Ein weiteres Programmiergerät zeigt die DE-U-88 06 214. Es ist ebenfalls nur für eine Handhaltung vorgesehen und weist an der Unterseite zwei von unten faßbare Griffe mit Schalttasten auf. Das Programmiergerät wird auf dem Unterarm liegend gehalten, wobei die eine Hand einen der Griffe faßt. Mit der anderen Hand können die auf der Tableauoberfläche befindlichen Schalter oder Tasten betätigt werden. Es ist kein Joystick vorgesehen.

Die bekannten Programmiergeräte sind über eine mehradrige elektrische Leitung mit dem Schaltschrank des Manipulators verbunden und haben sonst keine

Kommunikationsmöglichkeiten. Der Bediener ist in der Programmierung dadurch eingeschränkt. Zusätzliche Programmiermaßnahmen müssen im Schaltschrank vorgenommen werden, was häufig längere Wege erfordert. Die Handhabung ist dadurch unpraktisch und zeitaufwendig.

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein ergonomisch besseres Programmiergerät aufzuzeigen.

Die Erfindung löst diese Aufgabe mit den Merkmalen im Hauptanspruch.

Das Steuerorgan ist in besonders vorteilhafter Weise in der Nähe eines ergonomisch ausgeformten Griffbereichs angeordnet, was die Bedienung und zugleich das Halten des

Gerätes optimiert. Es befindet sich dabei vorzugsweise an einer Seitenfläche des Gehäuses und ist liegend angeordnet. Es läßt sich bedienen, ohne daß die Hand vom Programmiergerät genommen werden muß. Durch die vorzugsweise liegende Anordnung ist die Bedienung zudem besonders einfach und ergonomisch.

Besonders günstig ist es, eine Griffleiste mit einer vorstehenden Ballenauflage vorzusehen. Das Steuerorgan kann bequem von der Griffleiste aus erreicht und betätigt werden, ohne daß der Bediener umgreifen muß. Zudem findet die Hand eine Abstützung, was die Genauigkeit und Feinfühligkeit beim Bedienen verbessert. Im weiteren kann mit der vorzugsweise rechten Hand das Gerät zugleich gehalten und das Steuerorgan betätigt werden. Vorteilhaft ist außerdem, daß bei dieser Handhaltung auch die Funktionstasten im Daumenbereich liegen und betätigt

(Fortsetzung mit Seite 3 der ursprünglichen Beschreibung)

werden können, ohne daß die Hand vom Steuerorgan oder der Griffleiste genommen werden muß.

Das mehrachsig bewegliche Steuerorgan ist vorzugsweise als mindestens dreiachsiger, vorzugsweise sechsachsiger■

Joystick ausgebildet. Damit können alle Achsbewegungen eines üblicherweise sechsachsigen Industrieroboters von einem Steuerorgan aus ferngesteuert werden. Die Achsbewegungen können dabei komplex und über schuf fen &iacgr;&ogr; sein. Die ergonomische Gestaltung erlaubt es auch, das Steuerorgan unterschiedlich zu nutzen, z.B. als Maus oder als Lauf- bzw. Stellregler bzw. -taste für die Einstellung von Parametern.

Das Programmiergerät verfügt über zwei oder mehr, vorzugsweise mindestens drei oder vier ergonomisch ausgeformte Griffbereiche. Durch diese verschiedenen Greifmöglichkeiten kann der Bediener das Programmiergerät auf zwei oder mehr unterschiedliche Arten halten und die Handhaltung öfter wechseln, was Ermüdungserscheinungen wirksam vorbeugt· Außerdem sind die Griffbereiche ergonomisch ausgeformt und begünstigen eine ermüdungsarme Handhaltung. Diese Haltemöglichkeiten sind für die optimale Nutzung und Bedienung des Steuerorgans vorteilhaft.

In der bevorzugten Ausführungsform sind an den Gehäuserändern mindestens zwei, vorzugsweise drei Griffleisten angeformt, die eine ergonomisch günstige Formgebung haben. Den Griffleisten sind dabei auch zumindest ein Teil der Funktionstasten in Fingergreifnähe zugeordnet, so daß die Tasten bequem betätigt werden können, ohne daß der Bediener die Handhaltung wechseln oder gar seine Hand vom Gerät lösen muß. In ergonomisch vorteilhafter Weise sind die Funktionstasten an der Gehäuseoberseite angeordnet und mit dem Daumen erreichbar. An der Gehäuseunterseite befinden sich in der Nähe der

Griffleisten und in griffgünstiger Lage jeweils ein oder mehrere Schalttasten, die beispielsweise als Zustimmungstaste und/oder Start/Stop-Taste ausgebildet sind. Der Bediener kann dadurch ohne Umgreifen das Steuerorgan und die Funktions- bzw. Schalttasten betätigen. Dabei ist es ferner günstig, wenn die Schalttasten und die Funktionstasten mehrfach vorhanden sind, so daß die verschiedenen vorgesehenen Funktionen aus allen Griffstellungen heraus durchführbar sind.

Außer den an den Gehäuserändern angeordneten Griffleisten empfiehlt es sich auch, an der Gehäuseunterseite einen Griffzapfen anzuordnen. Vorteilhafterweise sind zwei Zapfen vorhanden, die mit entsprechend abgeschrägten Fußflächen als Tischaufsteller fungieren. Das Programmiergerät kann dadurch auch in ergonomisch vorteilhafter Schräglage auf einem festen Untergrund plaziert und bedient werden. Das Steuerorgan bleibt dabei bequem zugänglich.

Das erfindungsgemäße Programmiergerät verfügt ferner über ausgedehnte Kommunikationsmöglichkeiten. Es hat ein oder mehrere Schnittstellen zur Verbindung mit externen Ein- oder Ausgabegeräten, z.B. Tastaturen oder Bildschirmen und/oder externen Recheneinheiten. Letzteres könnten Laptops für Programmierzwecke etc. sein. Die Schnittstellen befinden sich vorzugsweise versenkt am hinteren Gehäuserand unterhalb der Griffleiste.

. in den Unteransprüchen sind weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung angegeben.

Die Erfindung ist in den Zeichnungen beispielsweise und schematisch dargestellt. Im einzelnen zeigen

Fig. 1 das Programmiergerät in Draufsicht, ■

Fig, 2 eine Seitenansicht des Programmiergeräts

entsprechend Pfeil II von Fig. 1,

&iacgr;&ogr; Fig. 3 eine Stirnansicht des Programmiergeräts

gemäß Pfeil III von Fig. 1 und

Fig. 4 eine vereinfachte Draufsicht gemäß Fig.

mit sichtbar gemachter Unterseite des Programmiergeräts.

In den Zeichnungen ist ein Programmiergerät (1) dargestellt, das über eine abgebrochen dargestellte Leitung (18) mit dem Schaltschrank bzw. der Steuerung eines mehrachsigen Manipulators, vorzugsweise eines mindestens sechsachsigen Industrieroboters, verbunden ist. Das Programmiergerät (1) beinhaltet in seinem Gehäuse (2) eine nicht näher dargestellte und beschriebene Rechen- bzw. Steuereinheit, mit der nachfolgend noch näher beschriebene Bedienelemente Steuerbefehle an den Manipulator übermittelt werden können. Mit dem Programmiergerät (1) kann der Bediener den Manipulator fernsteuern und z.B. einen Bewegungs- und/oder Funktionsablauf programmieren. Der Bediener kann sich mit dem Programmiergerät (1) vom Manipulator entfernen und das Gerät von einem sicheren Standort aus bedienen.

Das Programmiergerät (1) hat ein im wesentlichen quaderförmiges querliegendes Gehäuse mit ergonomisch abgerundeten Kanten, das drei oder mehr, vorzugsweise vier ergonomisch ausgeformte Griffbereiche (6,7,8,9) aufweist.

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Der Bediener kann das Programmiergerät (1) dadurch auf unterschiedliche Weise halten und bedienen.

An zwei oder mehr Gehäuserändern (25,26) befinden sich Griffleisten (6,7,8), die an die Handform angepaßt und an das Gehäuse (2) angeformt bzw. integriert sind. Sie besitzen griffgünstige Oberflächen, die z.B. aufgerauht oder mit Riefen versehen sind. In der bevorzugten Ausführungsform befinden sich die Griffleisten (6,7,8) am &iacgr;&ogr; hinteren Gehäuserand (25) und den beiden seitlichen Gehäuserändern (26).

Wie aus Fig. 2 und 3 ersichtlich, bestehen die hintere und die linke Griffleiste (6,7) jeweils aus einem an der Gehäuseoberseite angeformten leistenförmigen Hocker (23) und einer an der Gehäuseunterseite befindlichen korrespondierenden Griffmulde (22) . Die Hocker (23) dienen zur Stützung des Handwurzelbereichs nebst Ballen. Die Finger umgreifen die Gehäuseränder (25,26) und finden in den ebenfalls leistenförmigen Griffmulden (22) Halt.

Auf der rechten Gehäuseseite (26) ist die Griffleiste (8) etwas anders ausgebildet. Sie besitzt eine seitlich vorstehende und der Handform angepaßte Ballenauflage (15), die sich entlang des seitlichen Gehäuserands (2 6) erstreckt. Die Ballenauflage (15), die zugleich einen Griff bildet, verbreitert sich ausgehend vom vorderen Gehäuserand (24) zunehmend und springt dann wieder zurück. Die Ballenauflage (15) ist gegenüber der Gehäuseoberfläche in der Höhe etwas abgesenkt. An der Unterseite befindet sich ebenfalls eine längslaufende Griffmulde (22).

Der vierte Griffbereich (9) ist an der Gehäuseunterseite angeordnet und besteht aus einem Griffzapfen (9) (vgl. Fig. 4). Dieser steht senkrecht von der Gehäuseunterseite ab und befindet sich in der rechten Hälfte des Programmiergeräts (1). Er ist für die linke Hand

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vorgesehen, wobei das Programmiergerät (1) auf dem Unterarm des Bedieners abgestützt werden kann. Die Anordnung der Griffleiste (8) bzw. Ballenauflage (15) und des Griffzapfens (9) können für Linkshänder auch auf die andere Gehäuseseite verlegt werden, so daß bei entsprechender Umgestaltung des Gehäuses (2) das Programmiergerät (1) auch für Linkshänder angepaßt werden kann.

&iacgr;&ogr; Mit den vorbeschriebenen Griffbereichen (6,7,8,9) kann der Bediener das Programmiergerät (1) auf mindestens drei vorgesehene Weisen halten. Zum einen kann er es mit beiden Händen an den seitlichen Griffleisten (7,8) fassen. Er kann es auch mit der linken Hand an der hinteren Griffleiste (6) halten und in der Hüfte abstützen. Die dritte Möglichkeit ist die vorerwähnte Haltung am Griffzapfen (9). Schließlich kann das Programmiergerät (1) auch in der nachfolgend beschrieben Weise auf einem Untergrund in ergonomisch günstiger Bedienlage abgestellt werden.

Auf der Oberseite des Gehäuses (2) sind die meisten Bedienelemente des Programmiergeräts (1) angeordnet. Im vorzugsweise mittleren Bereich befindet sich eine Anzeige (3), die vorzugsweise als mehrzelliges, graphikfähiges und farbiges Display ausgebildet ist. Vorzugsweise kommen hierfür Farbbildschirme wie für tragbare Computer zum Einsatz. Darunter ist beispielsweise ein Tastaturfeld (5) angeordnet, das eine alphanumerische oder eine Schreibmaschinentastatur und ggf. weitere Bedientasten, wie Cursor-Tasten oder dgl. beinhalten kann.

Der Manipulator wird in seinen Bewegungen und/oder Funktionen maßgeblich auch durch Funktionstasten (4) gesteuert, die vorzugsweise oberhalb und zu beiden Seiten des Displays (3) angeordnet sind. Die Funktionstasten (4) sind vorzugsweise jeweils in ein oder zwei parallelen

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Reihen angeordnet, die sich in der Nähe und längs der Griffleisten (6,7,8) erstrecken. Die Funktionstasten sind dabei so angeordnet, daß sie sich in Fingergreifnähe befinden und insbesondere mit den Daumen leicht und bequem erreichbar sind. Entsprechend der Mehrfachanordnung·der Griffbereiche (6,7,8) können auch die Funktionstasten (4) mehrfach vorhanden sein. Der Bediener kann dadurch die gleiche Funktion an mehreren Stellen und in verschiedenen Griffbereichen auslösen.

An der Gehäuseunterseite befinden sich an einer oder mehreren Griffleisten (6,7,8) Schalttasten (12), die vorzugsweise im Bereich der Griffmulde (22) angeordnet sind. Hierbei handelt es sich beispielsweise um Zustimmungstasten und/oder Start/Stop-Tasten. Die Schalttasten (12) können, wie in Fig. 4 gezeigt, aus länglichen Schaltleisten oder aus mehreren kürzeren Schaltelementen bestehen. Am Griffzapfen (9) sind ebenfalls ein oder mehrere Schalttasten (12) mit den Fingern erreichbar angeordnet. Gegebenenfalls kann auch im Daumenbereich noch eine Taste (nicht dargestellt) sein.

Das Programmiergerät (1) weist ein mehrachsig bewegliches Steuerorgan (14) auf, dessen Bewegungen auf die translatorischen und rotatorischen Achsen des Manipulators übertragen werden. In der bevorzugten Ausführungsform ist das Steuerorgan als sechsachsiger Joystick (14) für die sechs Roboterachsen ausgebildet.

Das Steuerorgan (14) befindet sich an einem der beiden seitlichen Gehäuseränder (26) bzw. seitlichen Gehäuseflächen und kann von einer Griffleiste (8) aus bequem und ohne Umgreifen erreicht werden. Vorzugsweise sitzt das Steuerorgan (14) mit geringem Abstand hinter der Ballenauflage (15) an der rechten Gehäuseseite (26) .

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Das Steuerorgan (14) ist liegend angeordnet und steht seitlich vom Gehäuserand (26) ab. Es ist mit seiner Hauptachse im wesentlichen horizontal ausgerichtet. Das Steuerorgan ist als Joystick ausgebildet und besitzt im Gegensatz zum Stand der Technik eine Stummelform. Der Griff hat keinen abstehenden Stiel, sondern sitzt direkt am seitlichen Gehäuserand (26). Der Griff ist dicker als bei bekannten Joysticks und hat eine Zylinder- oder Walzenform, deren Gestalt und Größe an die Muldenform der

&iacgr;&ogr; hohlen, leicht gewölbten Hand angepaßt ist.

Der Joystick (14) kann in der 6-D-Version um die drei Raumachsen gedreht oder gekippt werden und auch um die drei Raumachsen translatorisch verschoben werden. Die Hand des Bedieners wird dabei auf der Ballenauflage (15) abgestützt, wobei die Griffwalze des Joysticks (14) mit Daumen, Zeige- und Mittelfinger ergriffen und betätigt werden kann. Über die Griffleiste (8) und die Ballenauflage (15) kann der Bediener das Gerät mit der rechten Hand halten und zugleich den Joystick bedienen. Außerdem kann er gleichzeitig die benachbarten Funktionstasten (4) mit dem Daumen erreichen und betätigen. Ein Umgreifen ist nicht erforderlich.

Das Steuerorgan (14) kann in der Bewegungsdimension und der Nutzung umschaltbar sowie evtl. programmierbar sein. Dadurch kann es z.B. bei einer 2-D-Umschaltung als Maus verwendet werden, mit der sich z.B. der Cursor auf der Anzeige (3) bewegen läßt. Bei einer 1-D-Schaltung kann das Steuerorgan (14) als programmierbarer Lauf- oder Stellregler bzw. -taste für die Einstellung eines Parameters eingesetzt werden. Dank der Griffleiste (8) bzw. Ballenauflage (15) kann das Steuerorgan (14) dabei ruhig gehalten und mit der nötigen Feinfühligkeit und Genauigkeit bewegt werden.

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Vorzugsweise am rechten hinteren Gehäuserand (25) befindet sich ein Gehäuseansatz (19), der nach hinten sowie seitlich vorsteht und das Steuerorgan (14) von hinten übergreift. Auf dem Gehäuseansatz (19) befinden sich ein Notschalter (20) und ein oder mehrere Geräteschalter (21). Vorzugsweise handelt es sich hierbei um Ein/Ausschalter für den Manipulator bzw. die Robotersteuerung. Ein Geräteschalter (21) kann auch ein Schlüsselschalter zum Einstellen der Betriebsarten der Robotersteuerung oder für andere Zwecke sein.

Neben dem Griffzapfen (9) befindet sich an der Gehäuseunterseite vorzugsweise mit seitlichem Abstand ein zweiter paralleler Zapfen (10) . An der Gehäuseunterseite kann sich auch ein Haltegurt (13) befinden, mit dem das Programmiergerät (1) an der Hand zusätzlich befestigt werden kann. Wie Fig. 2 und 3 verdeutlichen, können die Zapfen (9,10) angeschrägte Fußflächen (11) aufweisen, die zur Gehäusevorderseite (24) geneigt sind. Dadurch kann das Programmiergerät (1) in der in Fig. 2 gezeigten Weise in Schräglage auf einem Tisch oder einer anderen festen Unterlage abgestellt werden.

Das Programmiergerät (1) besitzt ein oder mehrere elektrische Schnittstellen (16,17) für den Anschluß externer Kommunikationsmittel. Vorzugsweise handelt es sich hierbei um externe Ein- oder Ausgabegeräte, z.B. eine Computertastatur, einen Monitor oder dgl.. Die Schnittstellen (16,17) können auch zur Verbindung mit einer Recheneinheit, insbesondere einem tragbaren Computer, dienen. Dadurch können am Programmiergerät (1) an Ort und Stelle weitere Programmierdaten eingegeben und direkt der Robotersteuerung übermittelt werden. Der Bediener muß dazu nicht den Schaltschrank aufsuchen, sondern kann alle Führungs- und Programmieraufgaben an Ort und Stelle und in einem Zug erledigen.

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Die Schnittstellen (16,17) können elektrische Steckkontakte für Kabelstecker aufweisen. Sie können zusätzlich oder alternativ versenkte Aufnahmen mit elektrischen, optischen oder sonstigen Kontakten für Schnittstellenkarten aufweisen. Hierbei kann es sich z.B. um sogenannte PCMCIA-Anschlüsse handeln. An die Schnittstellen (16,17) können auch

Telekommunikationsmittel, z.B. Funk- oder Infrarotsender, Netzwerkkarten, Modems oder dgl. zur Kommunikation mit dem

&iacgr;&ogr; Schaltschrank, der Robotersteuerung, einem Netzwerk, einer übergeordneten Fertigungssteuerung oder dgl. angeschlossen werden. Auf die Leitung (18) kann gegebenenfalls verzichtet werden.

Die Schnittstellen (16,17) können an beliebiger und geeigneter Stelle des Gehäuses (2) angeordnet sein. In der bevorzugten Ausführungsform befinden sie sich am vorderen und/oder hinteren Gehäuserand (24,25) und sind versenkt angeordnet. In Fig. 1 sind sie der Übersichtlichkeit wegen hinten und vorspringend dargestellt. Die Schnittstellen (16,17) können sich unter dem Gehäuseansatz (19) befinden. Es ist auch möglich, sie im Griffbereich (6,7,8,9) zu plazieren. Die Schnittstellen (16,17) können ggf. mehrfach vorhanden und über verschiedene Stellen am Gehäuse (2) verteilt sein.

Die Leitung (18) befindet sich z.B. am vorderen oder hinteren Gehäuserand (24,25) und im Bereich der linken Ecke. Sie liegt dadurch außerhalb der Griffbereiche (6,7,8) und stört in keiner der möglichen GriffStellungen.

Abwandlungen der gezeigten Ausführungsformen sind in verschiedener Weise möglich. So können weniger als die vier beschriebenen Griffbereiche (6,7,8,9) vorhanden sein. Es müssen auch nicht an allen Griffbereichen Funktionstasten (4) in der beschriebenen Weise angeordnet sein. Auf die Schnittstellen (16,17) kann in einer

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vereinfachten Ausführungsform verzichtet werden. Abwandlungen sind auch hinsichtlich der Anzeige (3) und des Tastaturfelds (5) möglich, die einfacher ausgebildet sein können oder ggf. sogar wegfallen. Anstelle der leistenförmigen Höcker (23) und Griffmulden (22) können stärker ausgeformte Griffelemente vorhanden sein. Das Programmiergerät (1) kann einen Tragegurt zum Anhängen an Schulter oder Hals aufweisen.

&iacgr;&ogr; Das Programmiergerät (1) besteht vorzugsweise aus sehr leichtgewichtigen Komponenten, um das Gesamtgewicht und die Belastung des Bedieners möglichst gering zu halten. Die vorbeschriebenen Funktionsteile bestehen größtenteils aus Kunststoff oder anderen leichten Materialien.

BEZUGSZEICHENLISTE

1 Programmiergerät

2 Gehäuse

3 Anzeige, Display

4 Funktionstaste

5 Tastaturfeld

6 Griffbereich, Griffleiste

7 Griffbereich, Griffleiste 8 Griffbereich, Griffleiste

9 Griffbereich, Zapfen, Griffzapfen

10 Zapfen, Stützfuß

11 Fußfläche

12 Schalttaste 13 Haltegurt

14 Steuerorgan, Joystick

15 Ballenauflage

16 Schnittstelle, Tastatur

17 Schnittstelle, PC 18 Leitung

19 Gehäuseansatz

20 Notschalter

21 Geräteschalter

22 Griffmulde 23 Hocker

24 Gehäusevorderseite, vorderer Gehäuserand

25 Gehäuserückseite, hinterer Gehäuserand 2 6 Gehäuseseite, seitlicher Gehäuserand

Claims

- 14 SCHUTZANSPRÜCHE

1.) Programmiergerät für Manipulatoren, insbesondere mehrachsige Industrieroboter, mit einem Gehäuse, einer Anzeige, mehreren Schaltern oder

Funktionstasten und einem mehrachsig beweglichen Steuerorgan, das an einem seitlichen Gehäuserand liegend angeordnet ist, dadurch

gekennzeichnet, daß das Steuerorgan (14) in der Nähe eines ergonomisch ausgeformten Griffbereichs (7) zum Halten des Programmiergeräts

(1) angeordnet ist.

2.) Programmiergerät nach Anspruch 1, dadurch
gekennzeichnet, daß das Steuerorgan (14) als beweglicher Joystick mit bis zu sechs
Achsen ausgebildet ist .

3.) Programmiergerät nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Steuerorgan

(14) auf eine andere Achsenzahl umschaltbar und/oder programierbar ist.

4.) Programmiergerät nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß das Steuerorgan

(14) stummeiförmig ausgebildet ist, wobei sein Griff nahe am Gehäuserand (26) angeordnet ist.

5.) Programmiergerät nach Anspruch 1 oder einem der
folgenden, dadurch gekennzeichnet, daß das Steuerorgan (14) einen walzenförmigen dicken Griff aufweist.

6.) Programmiergerät nach Anspruch 1 oder einem der
folgenden, dadurch gekennzeichnet, daß das Steuerorgan (14) mit geringem Abstand hinter einer seitlichen Ballenauflage (15) einer

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- 15 Griffleiste
(8) angeordnet ist.

7.) Programmiergerät nach Anspruch 1 oder einem der folgenden, dadurch gekennzeichnet, daß an mindestens zwei Gehäuserändern (25,26) Griffleisten (6,7,8) angeformt sind, wobei zumindest ein Teil der Funktionstasten (4) in Fingergreifnähe entlang der Griffleisten (6,7,8) angeordnet sind.

8.) Programmiergerät nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Griffleisten (6,7,8) am hinteren und den beiden seitlichen Gehäuserändern (25,26) angeordnet sind.

9.) Programmiergerät nach Anspruch 1 oder einem der folgenden, dadurch gekennzeichnet, daß an der Gehäuseunterseite zumindest bei einem Teil der Griffleisten (6,7,8) in Fingergreifnähe ein oder mehrere Schalttasten (12) angeordnet sind.

10.) Programmiergerät nach Anspruch 7 oder einem der folgenden, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens eine Griffleiste (8) an der Gehäuseoberseite einen Hocker (23) zur Ballen- und Daumenabstutzung und an der Gehäuseunterseite eine Griffmulde (22) für die anderen Finger aufweist.

11.) Programmiergerät nach Anspruch 7 oder einem der folgenden, dadurch gekennzeichnet, daß die Funktionstasten (4) im Daumenbereich und die Schalttasten (12) im Griffbereich der anderen Finger liegen.

12.) Programmiergerät nach Anspruch 7 oder einem der folgenden, dadurch gekennzeichnet, daß die Funktionstasten (4) für die gleiche Funktion mehrfach vorhanden sind.

13.) Programmiergerät nach Anspruch 1 oder einem der folgenden, dadurch gekennzeichnet, daß am Gehäuse (2) ein Ansatz (19) mit einem Notschalter (20) und mindestens einem Geräteschalter (21) angeordnet ist.

14.) Programmiergerät nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß der Gehäuseansatz (19) am hinteren Gehäuserand (25) angeordnet ist und das Steuerorgan (14) übergreift.

15.) Programmiergerät nach Anspruch 1 oder einem der folgenden, dadurch gekennzeichnet, daß an der Gehäuseunterseite zwei abstehende Zapfen (9,10) mit Abstand nebeneinander angeordnet sind, von denen mindestens einer als Griff ausgebildet ist.

16.) Programmiergerät nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß der Griffzapfen (9) eine oder mehrere Schalttasten (12) und einen Haltegurt (13) aufweist.

17.) Programmiergerät nach Anspruch 15 oder 16, dadurch gekennzeichnet, daß die Zapfen (9,10) eine zur Gehäusevorderseite (24) abgeschrägte Fußfläche (11) aufweisen.

18.) Programmiergerät nach Anspruch 1 oder einem der folgenden, dadurch gekennzeichnet, daß am Gehäuse (2) ein oder mehrere Schnittstellen (16,17) zur Verbindung mit externen Ein- oder Ausgabegeräten und/oder externen Recheneinheiten angeordnet sind.

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19.) Programmiergerät nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, daß die Schnittstellen (16,17) am Gehäuse (2) versenkt angeordnet sind.

20.) Programmiergerät nach Anspruch 1 oder einem der folgenden, dadurch gekennzeichnet, daß die Anzeige (3) als mehrzelliges graphikfähiges Display ausgebildet ist.

&iacgr;&ogr; 21.) Programmiergerät nach Anspruch 1 oder einem der folgenden, dadurch gekennzeichnet, daß unterhalb der Anzeige (3) ein Tastaturfeld (5) angeordnet ist.