DE3003396A1 - Walze - Google Patents

Description

Walze

Die Erfindung bezieht sich auf eine Walze der dem Oberbegriff des Anspruchs 1 zugrunde liegenden Art.

Walzen dieses Typs sind in verschiedenen Ausführung formen aus den DE-PSen 14 11 227 und l4 6l 066 sowie der DE-OS 24 20 224 bekannt. Bei der DE-PS 14 11 227 besteht die "Kraftausübungseinrichtung" in einer zwischen dem Innenumfang der Hohlwalze und dem Querhaupt auf der Druc seite gebildeten und mit Hydraulikflüssigkeit unter stou barem Druck füllbaren Längskammer. Die Hydraulikflüssigkeit überträgt den durch den Liniendruck erzeugten Druck auf das Querhaupt, welches sich unter den entstehenden Kräften innerhalb der Hohlwalze durchbiegt, ohne wegen des Abstandes die Hohlwalze dabei zu beeinflussen. Bei der DE-PS 14 6l 066 ist in dem Querhaupt eine Längsnut angebracht, in der ein leistenartiger Kolben untergebrach wird, der mittels einer Hydraulikflüssigkeit gegen den Innenumfang der Hohlwalze gedrückt wird. Bei der DE-OS 24 20 224 schließlich erfolgt die Kraftübertragung durch am Innenumfang der Hohlwalze gleitende Druckschuhe, die über kolbenartige Elemente in Zylindern am Querhaupt geführt und gegen den Innenumfang der Hohlwalze gepreßt sin

Mit Walzen dieser Art kann zwar eine Beeinflussung des Liniendrucks erfolgen und können insbesondere über di< Länge der Walzen weitgehend gleichmäßige Liniendrücke eingestellt werden. Ideale Verhältnisse herrschen jedoch

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nur, wenn die durch die Kraftausübungseinrichtungen" ausgeübten Gesamtkräfte genau der im Walzspalt wirkenden Gegenkraft entsprechen, so daß also die Lager entlastet sind, und wenn außerdem die Gegenkraft im Walzspalt in einem Breitenbereich wirkt, der genau dem Breitenbereich entpricht, in welchem vom Innern der Hohlwalze her die "Kraftausübungseinrichtungen" ihre Kraft ausüben. Normalerweise sind jedoch 'diese Idealverhältnisse nicht gegeben. Die Breite der Bahn deckt sich meist nicht mit dem Wirkungsbereich der "Kraftausübungseinrichtungen", und es sind auch nur in den seltensten Fällen die Lager völlig kräftefrei.

Dann aber stellen sich an den Enden der Walzen gewisse Störungen der angestrebten Liniendruckverteilung ein, weil dort eben die Lager vorhanden sind und der Wirkungsbereich der "Kraftausübungseinrichtungen" vor den Lagern endet. Den im Walzspalt ausgeübten Gegenkräften stehen dann keine genau ins Gleichgewicht bringbaren Kräfte vom Innern der Hohlwalze her gegenüber.

Die Störungen der Liniendruckverteilung an den Enden der in Rede stehenden Walzen strahlen nun aber auch in den inneren Bereich aus, weil es sich ja bei der Hohlwalze um eine sehr biegesteife Anordnung handelt, die nicht ohne weiteres an nur einer Stelle, d.h. an den Enden isoliert verformt werden kann.

An Walzen anderen Typs sind bereits Maßnahmen zur zusätzlichen Beeinflussung der Biegelinie bzw. der Liniendruckverteilung bekannt. Die DE-PS 23 25 721 zeigt eine

Walze mit in kolbenartigen Elementen geführten und von • diesen beaufschlagten Druckschuhen, bei der die Hohlwalze nicht über Lager an dem Querhaupt abgestützt ist, sondern sich frei radial zum Querhaupt in der Wirkebene bewegen kann,

kann, wobei an den Walzenenden eine kulissenartige H^--;t;---;- Führung der Hohlwalze am Querhaupt vorgesehen ist. ";^:;V' ·^Γ ." Zur Vermeidung von Kantenpressungen in den äußeren Be- :~:":':;^l\ -. reichen sind dort an dem Ende der Hohlwalze um I8o° «versetzte,

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d.h. entgegen der Druckrichtung angeordnete Druckschuhe vorgesehen, die auf der im Walzspalt abgewandten Seite gegen den Innenumfang der Hohlwalze und diese in den äußeren Bereichen vom Walzspalt ein weni hinwegziehen, um die Kantenpressung zu kompensieren, d auftritt, wenn die Bahn schmäler ist als. der Wirkungs· bereich der auf der Druckseite vorhandenen Stützschuh» Ein wesentlicher Unterschied besteht jedoch in dem . Fehlen der Lager, wodurch eine Walze dieses Typs ein ganz anderes Verhalten aufweist als der erfindungsgemäße Walzentyp. Aus der DE-AS 28 26 316 ist eine Walz« des der DE-PS 23 25 721 'entsprechenden Typs bekannt, bei der im Querhaupt in Höhe der kulissenartigen Führ; auf der dem Walzspalt abgelegenen Seite hydraulische Kolben angebracht sind, die gegen den Innenring eines am Innenumfang der Hohlwalze angeordneten Ringlageranordnung wirken. Diese hydraulischen Kolben haben aber nur den Zweck, die Hohlwalze im Walzspalt bei Bedarf anheben zu können und sind zur Beeinflussung der Biegelinie weder vorgesehen noch befähigt. Dies soll jedoch bei der Walze nach der DE-AS if 92 957 geschehen, die sich indessen wiederum von der erfindungsgemäßen Walze dadurch unterscheidet, daß zwar Lager vorhanden sind, über die die Hohlwalze auf dem Querhaup't abgestützt ist, bei der jedoch keine "Kraftausübungseinrichtungen" im Innern der Hohlwalze zwisch den Lagern vorgesehen sind. Es erfolgt hierbei eine Beeinflussung der Biegelinie dadurch, daß mit Abstand außerhalb der Lager an der Hohlwalze von außen über ein an der Hohlwalze angebrachtes Ringlager ein Hydrau zylinder angreift, der in die Hohlwalze, die über die

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Lager am Querhaupt abgestützt ist, ein Biegemoment einleitet. Zwangsläufig muß jedoch ein solcher Hydraulikzylinder mit dem Lager an. der Hohlwalze innerhalb der Stuhlung der mit der Walze ausgerüsteten Maschine angebracht sein, was sich in der Praxis besonders bei Mehrwalzensystemen, bei denen sich die Korrektureinrichtungen gegenseitig räumlich stören würden, und · erst recht bei großen Walzen und entsprechend groß zu dimensionierenden Korrektureinrichtungen überhaupt nicht durchführen läßt.

Die Erfindung hat die Aufgabe, an einer Walze der dem Oberbegriff zugrundeliegenden Art Maßnahmen vorzusehen, die ohne Änderung des äußeren Umrisses der Walze eine Korrektur der durch die Lager an den Enden der Walze sich ergebenden Störungen der Liniendruckverteilung ermöglicht.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch die im Kennzeichen des Anspruchs 1 wiedergegebenen Merkmale gelöst.

Durch die Anordnung der Kraftglieder, die die radiale Kraft auf die Hohlwalze ausüben, im Innern der Hohlwalze zwischen deren Innenumfang und dem Querhaupt ändern sich an den äußeren Gestalt der Walze nichts. Der Abstand der Kraftglieder vom Lager ermöglicht die Aufbringung eines erheblichen Biegemoments weil ja die Lage eine Art festen Punkt darstellen und die Kraft an der Hohlwalze bzw. dem Querhaupt außerhalb dieses festen Punkts angreift und diese gegeneinander verbiegt.

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In der bevorzugten Ausführungsform sind die Kraftglieder am Kern angeordnet und wirken über ein Rincla^er gegen den Innenumfang der Hohlwalze.

Das Ringlager nimmt die Relativbewegung auf, während die Kraftglieder stillstehend angeordnet werden kcinmii.

Die bevorzugte Ausbildung der Kraftglleder besteht in mittels eines hydraulischen Mediums betätigbaren Hupelementen; z.B. in Gestalt von Kolben/Zylindereinheitet Druckkissen, Faltenbälgen o.dgl. .

Zur Festlegung der \Kraftglieder kann gemäß Anspruch ^l ein Haltering vorgesehen sein, der gemäß Anspruch 5 als Druckkammer ausgebildete Ausnehmungen aufweist.

Ansprüche 6 und 7 geben verschiedene. Ausführungmöglichkeiten der Druckkammer an, wobei Anspruch 8 eine praktisch zweckmäßige Ausgestaltung zum Gegenstand hat.

Die Kraftglieder werden im allgemeinen in der Wirkebene der Walze, die z.B. beim Walzenpaar durch die Verbindungsebene der beiden Walzenachsen gegeben ist, angeordnet sein. Dabei können gemäß den Ansprüchen 9, 10 um 11, die Kraftglieder nur in einer Richtung wirken oder aber auch in den beiden entgegengesetzten Richtungen, wobei die resultierende Kraft je nach der gewünschten Beeinflussung des Liniendrucks durch eine Steuerung einstellbar sein kann.

Eine besonders wichtige Ausfuhrungsform sieht gemäß Anspruch 9 vor, daß die Kraftglieder nur auf der Druckseite der Walze abgewandten Seite angeordnet sind. ^E£ sich nämlich bei entsprechenden Untersuchungen gezeigt, daß in vielen Fällen bei Walzen der dem Oberbegriff zugrunde liegenden Art eine W-förmige Liniendruckvertcllung

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auftritt, wobei der mittlere Scheitel des ¹V in der Mitte der Walze in Druckrichtung gelegen ist und die beiden seitlichen Arme des "W" an den Enden der Walze liegen und ebenfalls in Druckrichtung, weisen. Die W-Linie wird im weiteren Verlauf der Beschreibung noch im einzelnen erläutert.

Durch die Anordnung der Kraftglieder gemäß Anspruch erfolgt gewissermaßen ein Angriff an den "Armen" des "w" und wird durch die Abstützung an den Lagern auch der mittlere Scheitel des "W" so beeinflußt, daß das "Vi" insgesamt flacher und die Abweichungen der Liniendruckverteilung von der Ideallinie geringer werden.

In der Zeichnung ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung dargestellt.

Fig. 1 zeigt eine Ansicht eines Endes einer erfindungsgemäßen Walze, wobei das Querhaupt ungeschnitten und die äußeren Teile der Walze im Längsschnitt wiedergegeben sind;

Fig. 2 zeigt einen Schnitt nach der Linie II-II in Fig. 1;

Fig. 3 zeigt schematisch ein Walzenpaar, bei dem die erfindungsgemäße Walze Unterwalze ist;

Fig. 4·zeigt die zugehörige Liniendruckverteilung, die sogenannte W-Linie.

Die als Ganzes mit 10 bezeichnete Wälze umfaßt ein stillstehendes Querhaupt 1 sowie eine Hohlwalze 2, welche über Lager 3, die in einigem Abstand von den jeweiligen Enden der Hohlwalze 2 angebracht sind, auf dem Querhaupt gelagert ist. Die Hohlwalze 2 beläßt mit ihrem Innenumfang 4 allseits Abstand vom Querhaupt 1, so daß sich dieses innerhalb der Hohlwalze 2 um einen gewissen Betrag durchbiegen kann. Die Durchbiegung wird durch eine entsprechende Gestaltung der Lager 3 niit Kugelflächen und tonnenförmigen Rollen 21 ermöglicht.

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In dem Ausführungsbeispiel ist die Walze 10 als sogenannte schwimmende Walze nach der DE-PS 14 11 327 ausgebildet. Durch längs des Querhauptes zu beiden Seiten desselben an diesem angeordnete Längsdichtungen 5, an denen der Innenumfang 4 der Hohlwalze 2 bei deren Drehung um das Querhaupt 1 vorbeigeleitet, und Enddichtungen 6 ist auf der in Fig. 1 unten gelegenen DruckseiteVin dem Zwischenraum zwischen dem Querhaupt 1 und dem Innenumfang 4 der Hohlwalze 2 eine Längskammer abgegrenzt _s die mit einer Druckflüssigkeit füllbar ist, welche die den Liniendruck ergebenden Kräfte auf den Innenumfang 4 der Hohlwalze 2 überträgt und sich gegen des Querhaupt 1 abstützt. Die Zuleitung der Druckflüssigkeit und di'e Steuerung ihres Drucks erfolgen über eine Bohrung 8 im Querhaupt 1.

Die Längskammer mit der Druckflüssigkeit bildet eine zwischen den Lagern 3 wirkende Kraftausübungseinrichtung, mit der' ein möglichst gleichmäßiger Liniendruck eingestellt werden oder aber auch der Hohlwalze 2 eine gewünschte Durchbiegung erteilt werden kann.

In einem Abstand 9 von Mitte zu Mitte ist außerhalb des Lagers 3 am Innenumfang der Hohlwalze ein weiteres als Wälzlager ausgebildetes Lager 11 mit Rollen 2c vorgesehen, dessen Innenring 12 Abstand vom dortigen Außenumfang des Querhauptes 1 beläßt. In diesem Abstandsraum ist ein das Querhaupt umgreifender Haltering 13 angeordnet, dessen radiale Höhe geringer ist als der Abstand des Innenrings 12 des Ringlagers 11 vom Außenumfang des Querhauptes 1. Es besteht

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also Spiel zwischen dem Haltering 13 und den radial benachbarten Teilen. Dieses Spiel ist ausreichend bemessen, um die radialen Verlagerungen des Querhauptes 1 an der Stelle des Ringlagers 11 bei den im Betrieb auftretenden Durchbiegungen des Querhauptes 1 und/ oder der Hohlwalze 2 aufzunehmen, ohne daß es zu einer beiderseitigen Anlage des Halterings 13 an Querhaupt 1 und -am Innenring 12 kommt. Da die Durchbiegungen des Querhaupts bei einer 8 bis 10 Meter langen Walze im Betrieb bis etwa 20 mm betragen und der Abstand 9 nur einen Bruchteil der gesamten Walzenlänge beträgt, stellt auch das notwendige Spiel nur einen entsprechenden Bruchteil dieser 20 mm dar und erreicht höchstens die Größenordnung von 1 mm.

Der Haltering 13 dient der Aufnahme eines Kraftgliedes 14. Zu diesem Zweck besitzt der Haltering 13 eine Ausnehmung 15 in Gestalt einer radialen Bohrung, in der eine Ringmanschette 16 angeordnet ist, die an den beiden dem Innenring 12 bzw. dem Querhaupt 1 zugewandten Rändern Ringdichtungen 17 in Gestalt umlaufender Dichtlippen aufweisen. Die Dichtlippen 17 sind elastisch nachgiebig und vermögen den Verlagerungen und üngenauigkeiten des Querhauptes 1 und des Innenrings 12 zu folgen, ohne daß die Abdichtung der im Innern der Ausnehmung 15 gebildeten Druckkammer 18 darunter leidet. An der Stelle der'Druckkammer 18 mündet in diese eine durch Bohrungen des Querhauptes 1 gebildete Zuleitung 19 für Druckflüssigkeit. Bei entsprechender Steuerung des Drucks in der Druckkammer 18 ergibt sich durch die mit einem Hebelarm der Länge 9 wirkende Kraft des

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Kraftgliedes 14 ein Biegemoment sowohl auf das Querhaupt 1 als auch auf die Hohlwalze 2, welches sich den durch den Druck in der Längskammer der schwimmenden Walze sich ergebenden Momenten und Kräften überlagert und zur Korrektur von unerwünscht <·π Abweichungen von einer vorgegebenen Liniendruckvi-rteilung bzw. Biegelinie dienen kann.

Wie aus Fig. 2 zu ersehen ist, ist in dem Ausführungsbeispiel nur ein einzelnes Kraftgliod auf der der Druckseite 7, d. h. normalerweise der Seite des Walzspalts, gegenüberliegenden Seite des Querhauptes 1 vorgesehen. Es können aber auf dieser Seite auch noch weitere Kraftglieder 14' vorhanden sein, wie durch die die Grenzen der entsprechenden Ausnehmungen 15 des Halterings 13 darstellenden gestrichelten Linien angedeutet ist. Auch ist es möglich, eine in Umfangsrichtung längliche Ausnehmung vorzusehen, die ebenfalls eine größere Wirkungsfläche des Drucks gegen den Innenring 12 des Lagers 11 ergibt. Ferner können auch auf der Druckseite 7 Kraftglieder 14'' vorgesehen sein, sei es allein, sei es zusätzlich zu den Kraftgliedorn 14, 14'. An mehreren Kraftgliedern auf dem Umfang des Halteringes 13 werden die Drücke in gegensei tiyer Abhängigkeit gesteuert um eine gewünschte resultierende Kraft zur Korrektur des Liniendrucks hervorzubringen.

Die Ausführung der Kraftglieder 14, 14', 14'' ist nur beispielhaft. Alle anderen bekannten Hubelemente, ob hydraulisch (Kolben/Zylindereinheiten, Druckkissen, Faltenbälge) oder mechanisch (Spindeln, Keile) können ebenfalls Verwendung finden. Diese Elemente können auch ohne den Haltering 13 frei zwischen dem Lager 11 und dem Querhaupt 1 angebracht sein.

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In den Fig. 3 und 4 ist, um die Bedeutung der Erfindung zu erläutern, ein häufig vorkommender Anwendungsfall dargestellt, bei dem die Oberwalze 3o eine konventionelle massive Walze und die Unterwalze 1o eine Walze nach den Fig. 1 und 2 ist. Es sei zunächst der Fall betrachtet, daß die Kraftglieder 14 nicht aktiv sind. In einem solchen Fall zeigt die Praxis und kann auch rechnerisch nachgewiesen werden, daß trotz der gleichmäßigen Druckausübung in der als schwimmende Walze ausgebildeten Unterwalze 1o sich über die Breite, d.h. längs des Walzspalts, keine gleichmäßige Liniendruckverteilung einstellt. Dies ist auf die unterschiedlichen Biegelinien der Hohlwalze 2 und der massiven Walze 3o zurückzuführen. Fig. 4 stellt in Gestalt der dick gestrichelten Kurve 22 die Verteilung des Liniendrucks L über die Länge des Walzspalts der beiden darüber gezeigten Walzen 1o, 3o dar. Gewonnen wurde die Liniendruckkurve über eine mit Hilfe der Methode der finiten Elemente durchgeführte Berechnung der Abweichung der Biegelinien der Walzen 1o, voneinander. Der Verlauf dieser Abweichung führt angenähert zum Verlauf des Liniendrucks. Es ergibt sich eine sogenannte W-Linie, d.h. eine Liniendruckverteilung, die in der Mitte und an den beiden Enden höhere Werte aufweist als in den dazwischenliegenden Bereichen.

Um die Entstehung dieser Kurve plausibel zu machen, ist es zweckmäßig, vom Anstellvorgang der beiden Walzen auszugehen. Die Unterwalzc 10 kann dank ihrer Eigenschaften gerade eingestellt werden. Die Oberwalze 20 hängt unter ihrem Gewicht in der Mitte nach unten durch. Beim Anstellen der Walzen gibt es also zunächst in der Mitte eine Anlage. Der Liniendruck ist also in der Mitte zunächst höher als am Rand. Wenn die Walzenzapfen dann weiter einander angenähert, so legen sich beide Walzen auf ihrer ganzen Länge gegeneinander, wobei aber die Erhöhung des Liniendrucks in der Mitte erhalten bleibt. Bei Steigerung der Anpreßkraft erfolgt die Anlage vorzugsweise an den Enden, weil diese bei der konventionellen Walze 30 am wenigsten ausweichen können. Zur Mitte hin fällt der Liniendruck ab,

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weil die Walze 30 sich nach oben wegbiegt. Zusammen mit der durch das Gewicht gegebenen Liniendruckerhöhum¹: in der Mitte stellt sich dann die in Fig. 4 Verteilung 22 ein.

Wenn nun an den angegebenen Stellen die 14 vorgesehen werden, so wird bei deren Betätigung von den Andruckkräften an den Enden des Walzspalts etwar; Mitgenommen und werden die in Fig. ¹J nach oben führenden Zweige des Liniendrucks erniedrigt. Die Kraftglicdor l^;l sind also gegenüber den Stellen des höchsten Liniendruck:- angebracht. Da sich die Hohlwalze 2 über die Lager· 3 auf dem Querhaupt 1 abstützt, führt die Betätigung der Kraftglieder Ik zu einem Biegemoment auf die Hohlwalze P, die zu einer Erhöhung des Liniendrucks zwischen den Lagern '> führt, die sich wegen des begrenzten Biegewiderstandsmoments der Hohlwalze 2 am stärksten in den Lagern .3 zum Innern der Walze hin benachbarten Bereichen auswirkt und dort den Liniendruck relativ am stärksten anhebt. Es ergib sich also eine Liniendruckverteilung etwa im Sinne der Kurve 2J, die natürlich nur eine qualitative Aussage darstellt, aber schon erkennen läßt, daß sich der Liniendruck wesentlich vergleichmäßigt hat. Die an der Kurve erkennbaren starken Abweichungen von einer gleichmäßigen Liniendruckverteilung können somit eingeebnet bzw. in günstigen Fällen praktisch zum Verschwinden gebracht werden.

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Claims (11)

Patentansprüche.

1.)Walze, welche aus einer zum Umlauf bestimmten und den arbeitenden Walzenumfang bildenden Hohlwalze sowie aus einem diese der Länge nach durchgreifenden, auf der ganzen Länge ringsum Abstand zum Innenumfang der Hohlwalze belassenden stillstehenden Querhaupt besteht, auf welchem die Hohlwalze über in der Nähe ihrer Enden angeordnete Lager abgestützt ist und bei welcher zwischen den Lagern Kraftausübungseinrichtungen vorgesehen sind, welche sich einerseits am Querhaupt abstützen und andererseits auf der Druckseite gegen den Innt_numfang der Hohlwalze wirken, dadurch gekennzeichnet, daß mit Abstand (9) axial außerhalb der Lager (3) Kraftglieder (14, 14', 14'¹) vorgesehen sind, die auf die über die Lager (3) axial überstehenden Enden der Hohlwalze (2) in einer Richtung eine radiale Kraft ausüben und zwischen dem Querhaupt (1) und dem Innenumfang (4) der Hohlwalze (2) angeordnet sind.

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2. Walze nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Kraftglieder (14, 14¹, 14") am Querhaupt

(1) angeordnet sind und über ein Ringlager (11) gegen den Innenunjang (4) der Hohlwalze (2) wirken.

3. Walze nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Kraftglieder (14, 14', 14'*) mittels eines fluiden Mediums betätigbare Hubelemente sind.

4. Walze nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen dem Innenring (12) des Ringlagers (11) und dem Querhaupt (1) ein Haltering (13) für die Kraftglieder (14, 14', 14") vorgesehen ist, der eine geringere radiale Ausdehnung aufweist als der radiale Abstand zwischen dem Q'jerhaupt (1) und dem Innenring (12) des Ringlagers (11) beträgt.

5. Walze nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Haltering (13) mindestens eine in mindestens einer radialen Richtung offene Ausnehmung (15) aufweist, in der eine über eine Zuleitung (19) die im Querhaupt (1) füllbare Druckkammer (18) gebildet ist.

6. Walze nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß in der Ausnehmung (15) ein elastisch aufblasbares Element angeordnet ist.

7. Walze nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß an den Rändern der Ausnehmung (15) auf mindestens einer Seite eine in radialer Richtung geringfügig nachgiebige Ringdichtung (17) vorgesehen ist, die gegen das Querhaupt (1) bzw. gegen den Innenumfang des Ringlagers (11) abdichtet.

8) Walze nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß an den radialen Wandungen der Ausnehmung (15) eine Ringmanschette (16) anliegt, an deren Rändern die Ringdichtungen (17) gebildet sind.

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9. Walze nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Kraftglieder (14) auf der der Druckseite (7) der Walze (10) abgewandten Seite des Querhaupts (1) angeordnet sind»

10. Walze nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Kraftglieder (14*') zumindest auch auf der Druckseite (7) des Querhaupts (1) angeordnet sind»

11. Walze nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß bei mehreren auf dem Umfang des Querhaupts (1) vorhandenen Kraftgliedern (14, 14', 14¹¹J eine Steuervorrichtung zur Steuerung der resultierenden Kraft vorgesehen ist.,

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