DE4110948C2

DE4110948C2 - Verfahren zur Entnahme von Spritzgießartikeln aus einer Spritzgießmaschine

Info

Publication number: DE4110948C2
Application number: DE19914110948
Authority: DE
Original assignee: Remak Maschinenbau 64354 Reinheim De GmbH; Remak Maschinenbau GmbH
Current assignee: Remak Maschinenbau 64354 Reinheim De GmbH; Hahn Plastics Automation GmbH
Priority date: 1991-04-05
Filing date: 1991-04-05
Publication date: 1994-09-01
Anticipated expiration: 2011-04-06
Also published as: DE4110948A1; DE4110948C3

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Entnahme von Spritz gießartikeln aus einer Spritzgießmaschine gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.

Spritzgießmaschinen, denen die in ihnen erzeugten Artikel nach dem Erstarren des zuvor plastischen Kunststoffmaterials und der Öffnung des Formwerkzeugs von einem der Spritzgießmaschine zu geordneten Handhabungsautomaten entnommen werden, sind als sol che Stand der Technik und beispielsweise in der EP 0 218 101 B1 beschrieben. Derartige Kombinationen aus Spritzgießmaschine und Handhabungsautomat haben sowohl für den Öffnungs- und Schließ zyklus des Formwerkzeugs als auch für den erforderlichen Ein- und Ausfahrzyklus des aktiven Teils des Handhabungsautomaten, beispielsweise einem verfahrbaren Auslegerarm mit einer an sei nem freien Ende angekoppelten Greifvorrichtung bekannter Art, jeweils eine separate - heutzutage im allgemeinen auch separat programmierbare - Steuer- und Regeleinheit - jedenfalls dann, wenn die Spritzgießmaschine für den Betrieb mit einer Vielzahl unterschiedlicher Formwerkzeuge und mit einem im wesentlichen ungeänderten Handhabungsautomaten vorgesehen ist. Dabei wird die Steuer- und Regeleinheit für den Handhabungsautomaten erst dann für den Betrieb freigegeben, wenn das Formwerkzeug voll kommen geöffnet ist - wie beispielsweise der vorgenannten EP 0 218 101 B1 in Spalte 4, Zeilen 17 bis 25 zu entnehmen ist. Ande rerseits wird im vorliegenden Fall die Schließbewegung des Formwerkzeugs erst dann gestartet, wenn der aktive Teil des Handhabungsautomaten einschließlich des zu entnehmenden Arti kels das geöffnete Formwerkzeug in vollem Umfang verlassen hat. Zur Kontrolle des Ablaufs eines vollständigen Arbeitszyklus der vorstehend beschriebenen Kombination ist zumindest die Spritz gießmaschine mit einem Sensor für eine geeignete physikalische Größe zur Bestimmung des Bewegungszustandes des Formwerkzeugs, beispielsweise einem mit dem Formwerkzeug zusammenwirkenden Wegaufnahmesensor, bestückt, dessen Signale in der Steuer- und Regeleinheit der Spritzgießmaschine mit den vorgegebenen Werten einer dort eingeprägten Weg-Zeit-Funktion rückgekoppelt werden.

Entsprechend wird auch verfahren, wenn zusätzlich zu den vorge nannten Elementen der Kombination am Formwerkzeug noch ein Aus werfer mit einer weiteren separaten Steuer- und Regeleinheit installiert ist, die ebenfalls erst nach vollständiger Öffnung des Formwerkzeugs tätig wird, dann jedoch notwendigerweise in zeitlicher Abstimmung mit dem Bewegungszyklus des Handhabungs automaten - was sich beispielsweise durch Vorgabe einer defi nierten Verzögerungszeit gegenüber dem Zeitpunkt der vollstän digen Öffnung des Formwerkzeugs und damit des Startzeitpunkts des Bewegungszyklus des Handhabungsautomaten in der letztge nannten Steuer- und Regeleinheit verifizieren läßt.

Als nachteilig bei derartigen Kombinationen - mit oder ohne Auswerfer - erweist sich jedoch, daß die Gesamtzeit eines voll ständigen Arbeitszyklus einer solchen Kombination aus Öffnungs- und Schließzyklus des Formwerkzeugs der Spritzgießmaschine und zwischenzeitlichem Ein- und Ausfahrzyklus des Handhabungsauto maten - gegebenenfalls einschließlich des Ausstoßzyklus eines Auswerfers - häufig die tatsächlich erforderliche Zeit zum aus reichenden Aushärten des Spritzgießartikels und seine dann erfolgende risikofreie Entnahme aus dem Formwerkzeug der Spritzgießmaschine deutlich übertrifft, was zu einer ungenügen den und damit unwirtschaftlichen Auslastung der in Rede stehen den Spritzgießmaschine führt. Eine andere als die vorgenannte Abstimmung von Öffnungs- und Schließzyklus des Formwerkzeugs der Spritzgießmaschine und Ein- und Ausfahrzyklus des Handha bungsautomaten - gegebenenfalls im Zusammenwirken mit dem Aus stoßzyklus eines Auswerfers - erfordert jedoch andererseits eine umfangreichere und damit aufwendigere Überwachung der Be wegungsabläufe der beteiligten Elemente der Kombination, da mit einer Änderung der vorgenannten gegenseitigen Bewegungsabläufe zwangsläufig die Gefahr der Selbstzerstörung der Kombination bei Abweichungen eines Elementes von seinem vorgegebenen Bewe gungsablauf erheblich ansteigt - insbesondere dann, wenn es sich um eine Kombination handelt, bei der verschiedene Form werkzeuge mit demselben Handhabungsgerät zusammenwirken sollen, so daß letzteres sinnvollerweise auch verschiedene Abstimmungen zulassen können muß.

Eine Vorrichtung der in Rede stehenden Art, d. h. eine Kombina tion aus einer Spritzgießmaschine - in diesem Falle einer Eta gen-Spritzgießmaschine mit zwei in Schließrichtung hintereinan der angeordneten Formwerkzeugen - und einem Handhabungsautoma ten - in diesem Falle für jedes Formwerkzeug eine in konstantem Abstand zur jeweils äußeren Formwerkzeughälfte in vertikaler Richtung ein- und ausfahrbare Anordnung von Greifern oder Un terdruckhebern, die zur Ablage der entnommenen Spritzgießarti kel gegebenenfalls noch gegen die vertikale Achse verschwenkbar sind - mit der Eigenschaft, daß die aktiven Teile des Handha bungsautomaten - d. h. hier die beiden Anordnungen von Greifern oder Unterdruckhebern einschließlich ihrer vertikal verfahr baren Halterungen - bereits während der Öffnungsbewegung der beiden Formwerkzeuge in diese einfahren und die beiden Form werkzeuge bereits während des Herausfahrens der aktiven Teile des Handhabungsautomaten aus ihrer Öffnung ihre Schließbewegung durchführen, ist bereits in der DE 38 30 210 A1 offenbart. Diese kombinierten Bewegungen werden allerdings mit Hilfe einer rein mechanischen Kopplung über Ketten oder Zahnriemen und mit Zahnrädern in Einzelstellung und als Untersetzungsgetriebe be wirkt. Den Antrieb dafür liefert die Bewegung der äußeren ver schiebbaren Formaufspannplatte.

Mit der vorgenannten Anordnung läßt sich tatsächlich eine Ver kürzung der Gesamtzeit eines vollständigen Arbeitszyklus her beiführen, doch hat diese Anordnung einerseits den erheblichen Nachteil, daß jeder Wechsel der Formwerkzeuge auch eine völlige Neuinstallation der mechanischen Bewegungskopplung verlangt, so daß die Gesamtanordnung sehr inflexibel ist, und gibt anderer seits keinerlei Hinweis darauf, wie bei einem Ketten- oder Zahnriemenriß das Abstürzen zumindest einer Entnahmevorrichtung und das damit zwangsläufige Auftreten einer selbstzerstöreri schen Kollision der vorliegenden Spritzgießmaschinenanordnung zu verhindern wäre. Letzteres läßt sich nur mit einem erhöhten Wartungsaufwand vermeiden, der bei rein mechanischen Systemen normalerweise schon von vornherein erheblich höher ist als bei zumindest teilweise elektrisch, elektromagnetisch, pneumatisch oder hydraulisch betriebenen Systemen - insbesondere dann, wenn anstelle der obengenannten Unterdruckheber Greifer verwendet werden, die weitere - in der DE 38 30 210 A1 nirgends offenbar te - Antriebseinrichtungen erfordern. Ein einfacher Ersatz der offenbarten mechanischen Einrichtungen durch elektrisch, elek tromagnetisch, pneumatisch und/oder hydraulisch betriebene An triebsaggregate ist jedoch keine Lösung der anstehenden Proble me, da dem Stand der Technik keine auf einfache Weise zu veri fizierende Kopplung der Bewegungsabläufe der verschiedenen be wegten Komponenten der Kombination aus Spritzgießmaschine und Handhabungsautomat sowie gegebenenfalls noch eines Auswerfers zu entnehmen ist. Auch die bereits oben zitierte EP 0 218 101 B1 gibt lediglich den indirekten Hinweis, den Handhabungsauto maten nur dann - jedenfalls bezüglich seiner Ein- und Ausfahr bewegung hinsichtlich des geöffneten Formwerkzeugs - tätig wer den zu lassen, wenn die verfahrbare Formaufspannplatte ihre ge öffnete Endstellung erreicht hat und dies über einen entspre chenden Anschlagschalter signalisiert.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, das eingangs genannte Verfahren dahingehend zu verbessern, daß die Taktfolge einer Spritzgießmaschine der vorgenannten Art deutlich erhöht und der erforderliche Aufwand für die Überwachung der gegensei tigen Bewegungsabläufe der Elemente der in Rede stehenden Kom bination aus Spritzgießmaschine und Handhabungsgerät sowie ge gebenenfalls eines Auswerfers trotzdem auf einem möglichst nie drigen Niveau gehalten wird.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst.

Als besonders vorteilhaft erweist es sich dabei, daß die Signa le des Wegaufnahmesensors nicht nur zur Kontrolle des Ablaufs der der Steuer- und Regeleinheit der Spritzgießmaschine einge prägten Weg-Zeit-Funktion für jeden Öffnungs- und Schließzyklus des Formwerkzeugs der Spritzgießmaschine, sondern gleichzeitig auch zur Bestimmung des Startzeitpunktes jedes zugehörigen Ein fahrzyklus des aktiven Teils des Handhabungsautomaten bei Er reichen einer vorzugebenden Signalgröße des Wegaufnahmesensors während der Öffnungsbewegung der Spritzgießmaschine verwendet werden und die Schließbewegung des Formwerkzeugs zum frühest möglichen Zeitpunkt nach dem Start der Ausfahrbewegung des aktiven Teils des Handhabungsautomaten mit dem zu entnehmenden Spritzgießartikel aus dem geöffneten Formwerkzeug in Gang ge setzt wird, weil auf diese Art und Weise mit einem sowieso vor handenen Meßsignal oder einer kontinuierlichen oder diskontinu ierlichen Serie davon für jedes verwendete Formwerkzeug der frühestmögliche Zeitpunkt vorgegeben werden kann, zu dem der aktive Teil des Handhabungsautomaten mit seiner Einfahrbewegung in das auffahrende Formwerkzeug noch während dessen Öffnungsbe wegung beginnen kann, ohne mit dem Formwerkzeug oder Teilen davon - beispielsweise einem damit gekoppelten Auswerfer - zu kollidieren, und gegebenenfalls weitere Zeitpunkte, zu denen der Handhabungsautomat bestimmte vorgegebene Wegpunkte oder Weg-Zeit-Werte seiner vorgegebenen Weg-Zeit-Funktion für einen vollständigen Ein- und Ausfahrzyklus erreicht haben muß, ein schließlich eines solchen, zu dem die Schließbewegung des Form werkzeugs zu einem frühestmöglichen Zeitpunkt ohne Kollisions gefahr mit dem ausfahrenden aktiven Teil des Handhabungsautoma ten einschließlich des entnommenen Spritzgießteils starten kann. So läßt sich vorteilhafterweise für jede mögliche Kombi nation aus einer Spritzgießmaschine mit auswechselbaren Form werkzeugen und einem Handhabungsautomaten der Zeitaufwand für einen vollständigen Arbeitszyklus dem letztendlich nur durch den Zeitbedarf für das Aushärten des zu erzeugenden Spritzgieß artikels bestimmten Minimalwert weitgehend annähern, wobei zur Überwachung der einzelnen Bewegungsabläufe der Elemente der Kombination aus Spritzgießmaschine und Handhabungsautomat sowie gegebenenfalls eines Auswerfers in ihrem Zusammenspiel im we sentlichen bereits vorhandene Meßwerte und Bauteile verwendet werden können.

In einer besonders vorteilhaften Ausgestaltung des in Rede ste henden Verfahrens wird der Handhabungsautomat ebenfalls mit mindestens einem Wegaufnahmesensor zur Kontrolle des Ablaufs der seiner Steuer- und Regeleinheit für jeden Ein- und Ausfahr zyklus eingeprägten Weg-Zeit-Funktion bestückt, wobei die Sig nale dieses Wegaufnahmesensors gleichzeitig zur Bestimmung des Startzeitpunktes jeder Schließbewegung des Formwerkzeugs bei Erreichen einer vorzugebenden Signalgröße des Wegaufnahmesen sors während der Ausfahrbewegung des Handhabungsautomaten ver wendet werden, womit erreicht wird, daß nicht nur der exakte Ablauf der der Steuer- und Regeleinheit des Formwerkzeugs ein geprägten Weg-Zeit-Funktion, sondern auch der entsprechenden Weg-Zeit-Funktion des Handhabungsautomaten kontrolliert werden kann und somit eine zusätzliche Möglichkeit geboten wird, bei einer unzulässigen Abweichung des vorgegebenen Bewegungsablau fes des Handhabungsautomaten gegenüber demjenigen des Formwerk zeugs eine Nachregelung oder eine Notabschaltung zu veranlas sen, um eine Kollision von Formwerkzeug und Handhabungsautomat zu vermeiden. Außerdem läßt sich damit auch hier vorteilhafter weise mit einem sowieso vorhandenen Meßsignal oder einer konti nuierlichen oder diskontinuierlichen Serie davon für jedes ver wendete Formwerkzeug der frühestmögliche Zeitpunkt vorgeben, zu dem dieses Formwerkzeug mit seiner Schließbewegung beginnen kann, ohne mit dem aktiven Teil des Handhabungsautomaten zu kollidieren, obwohl dieses den Innenraum des Formwerkzeugs noch nicht vollständig verlassen hat.

In einer speziellen vorteilhaften Ausgestaltung des vorliegen den Verfahrens wird jeder Ein- und Ausfahrzyklus des Handha bungsautomaten jeweils von einem einzelnen kurzzeitigen Signal impuls des Wegaufnahmesensors der Spritzgießmaschine nach Er reichen einer vorgegebenen Öffnung ihres Formwerkzeugs in Gang gesetzt und läuft dann selbsttätig ab, was dazu führt, daß der Aufwand an elektronischer Kopplung zwischen Formwerkzeug und Handhabungsautomat sehr gering gehalten werden kann, ohne die Möglichkeit zu verbauen, bei Abweichungen der jeweiligen tat sächlichen Meßwerte der Wegaufnahmesensoren von Formwerkzeug und Handhabungsautomat von den jeweiligen eingeprägten Weg- Zeit-Funktionswerten in den zugehörigen Steuer- und Regelein heiten diese unabhängig voneinander nachregeln oder eine Notab schaltung der gesamten Kombination derart durchführen zu kön nen, daß eine Kollision von Formwerkzeug und Handhabungsautomat sicher vermieden wird.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsge mäßen Verfahrens erfolgt der Start der Schließbewegung des Formwerkzeugs aufgrund der seiner Steuer- und Regeleinheit ein geprägten Weg-Zeit-Funktion nur dann, wenn das zeitgleiche Sig nal des Wegaufnahmesensors des Handhabungsautomaten einen vor gegebenen Wert für die Ausfahrbewegung erreicht hat und dieser einen entsprechenden kurzzeitigen Signalimpuls an die Steuer- und Regeleinheit des Antriebs der Öffnungs- und Schließbewegung des Formwerkzeugs abgibt, womit in Verbindung mit den Ausfüh rungen im vorangegangenen Absatz bei nur geringfügig erhöhtem Aufwand an elektronischer Kopplung zwischen Formwerkzeug und Handhabungsautomat neben der vorstehend angegebenen Möglichkeit zur Verhinderung einer Kollision von Formwerkzeug und Handha bungsautomat eine weitere Sicherung gegenüber einer solchen Kollision erreicht wird.

Von besonderem Vorteil erweist sich auch eine Ausgestaltung des in Rede stehenden Verfahrens, bei der zwischen der Steuer- und Regeleinheit für die Öffnungs- und Schließzyklen des Formwerk zeugs und die Steuer- und Regeleinheit für die Ein- und Aus fahrzyklen des Handhabungsgerätes ein Zwischenglied eingekop pelt ist, dem für jeden Arbeitszyklus die Funktion aus dem Ver hältnis der jeweils eingeprägten Weg-Zeit-Funktion des Form werkzeugs und der jeweils eingeprägten Weg-Zeit-Funktion des Handhabungsautomaten für den Zeitraum des Ein- und Ausfahrzy klus des Handhabungsautomaten unter Berücksichtigung der mathe matisch singulären Endpunkte dieser Funktion eingeprägt wird und in dem die vorgenannte eingeprägte Funktion mit den Signa len des Wegaufnahmesensors des Handhabungsautomaten elektro nisch multipliziert wird, die so entstandenen Werte mit den je weils zeitgleichen Signalen des Wegaufnahmesensors des Form werkzeugs verglichen werden, bei Abweichungen innerhalb vorge gebener Grenzen eine Nachregelung des Handhabungsautomaten und bei darüber hinausgehenden Abweichungen eine Notabschaltung der Spritzgießmaschine und des Handhabungsautomaten verursacht wird, weil so - zumindest für die Teilbereiche eines vollstän digen Arbeitszyklus, in denen sich das Formwerkzeug noch in der Öffnungs- bzw. schon in der Schließbewegung befindet - eine ständige eindeutige Rückkopplung zwischen dem Bewegungsablauf des Formwerkzeugs einerseits und des Handhabungsautomaten ande rerseits und damit eine laufende Kontrolle und Korrektur ihrer gegenseitigen Anpassung einschließlich einer Möglichkeit der Notabschaltung erzielt werden kann, wobei lediglich das Zwi schenglied als Bauteil bekannter Art zusätzlich zu den sowieso vorhandenen Elementen und Bauteilen in die vorhandene Kombina tion eingefügt werden muß.

Als vorteilhaft erweist sich weiterhin eine Ausgestaltung des vorliegenden Entnahmeverfahrens, bei der die Spritzgießmaschine mit einem Auswerfer versehen ist, der von einer separaten Steuer- und Regeleinheit mit einer für jeden Ausstoßvorgang eingeprägten Weg-Zeit-Funktion betätigt wird, deren zeitlicher Ablauf von mindestens einem weiteren eigenen Wegaufnahmesensor am Auswerfer kontrolliert wird, weil dann einerseits die Über gabe des erzeugten Spritzgießartikels aus dem Formwerkzeug an die Greifvorrichtung des Handhabungsautomaten und damit dessen gesamter Ein- und Ausfahrzyklus beschleunigt werden kann und andererseits - mit der Ausnahme gemäß Patentanspruch 8, demzu folge von der Erreichung eines vorgegebenen Ortes durch den Auswerfer während seiner rückwärtigen Bewegung in die ursprüng liche Ausgangslage nicht der Start der Schließbewegung des Formwerkzeugs, sondern der Start der Ausfahrbewegung des akti ven Teils des Handhabungsautomaten abhängig gemacht wird - ge mäß den Patentansprüchen 7 und 9 dieselben Rückkopplungsmecha nismen zwischen Formwerkzeug und Auswerfer angewendet werden können wie zwischen Formwerkzeug und Handhabungsautomat gemäß den Patentansprüchen 3 und 5, wobei entsprechende vorteilhafte Wirkungen festzustellen sind.

Die genannten Vorteile der Verfahrensdurchführung gemäß den Pa tentansprüchen 5 und 9 bleiben auch dann erhalten, wenn die Aufgaben der Weg-Zeit-Funktionen von Formwerkzeug und Handha bungsautomat und/oder von Formwerkzeug und Auswerfer bzw. die jeweils zugehörigen Meßwerte der entsprechenden Wegaufnahmesen soren in der vorbeschriebenen Durchführung der Rückkopplung insgesamt gemäß Patentanspruch 10 miteinander vertauscht wer den.

Eine eindeutige Rückkopplung zwischen den eingeprägten Weg- Zeit-Funktionen von Formwerkzeug und Handhabungsautomat und/oder von Formwerkzeug und Auswerfer bzw. den jeweils Zuge hörigen Meßwerten der entsprechenden Wegaufnahmesensoren für jeden vollständigen Arbeitszyklus läßt sich vorteilhafterweise auf jeden Fall dann erreichen, wenn zur Durchführung der vorge nannten Rückkopplung anstelle der eingeprägten Weg-Zeit-Funkti onswerte bzw. der zugehörigen Meßwerte des entsprechenden Weg aufnahmesensors des Formwerkzeugs und/oder des Handhabungsauto maten und/oder des Auswerfers gemäß den Patentansprüchen 11 bis 13 die jeweiligen integralen Werte aus der - elektronischen - Integration der jeweiligen eingeprägten Weg-Zeit-Funktion über den Zeitraum vom Start des laufenden Arbeitszyklus bis zum ak tuellen Meßzeitpunkt bzw. Aufsummierung aller innerhalb des laufenden Arbeitszyklus vorangegangenen Meßwerte des Wegaufnah mesensors mit dem aktuellen Meßwert, jeweils multipliziert mit der jeweiligen Zeitdifferenz zwischen jeweils zwei Meßwertregi strierungen, verwendet werden, weil auf diese Art und Weise zu mindestens einer der eingeprägten bzw. gemessenen Weg-Zeit- Funktionen zu jedem Zeitpunkt eines Arbeitszyklus ein zusätzli cher, aber eindeutiger Funktionswert für einen Vergleich von Vorgabe und tatsächlichem Meßwert zugeordnet wird.

Der vorgenannten Beschleunigung des Ein- und Ausfahrzyklus des Handhabungsautomaten dient vorteilhafterweise auch die Maß nahme, daß die Entnahme der Spritzgießartikel mittels des akti ven Teils des Handhabungsautomaten in Form eines senkrecht zur Längsachse der Spritzgießmaschine verfahrbaren Auslegerarmes erfolgt, der an seinem freien Ende eine geeignete Greifvorrich tung bekannter Art trägt, weil sich mit einem derartigen Ausle gerarm auf einfache Weise der kürzeste und damit schnellste Weg des aktiven Teils des Handhabungsautomaten zwischen dem Rand des Formwerkzeugs und der Stellung für das Ergreifen des er zeugten Spritzgießartikels im Formwerkzeug verifizieren läßt.

Die Verwendung von Ultraschall-Echolot-Sensoren im Rahmen des vorbeschriebenen Verfahrens bietet schließlich den Vorteil, daß diese erprobtermaßen eine sehr exakte Wegmessung gewährleisten, die auch bei den angestrebten kurzen Arbeitszyklen und damit den noch kürzeren Überlappungsintervallen der Bewegungsabläufe der verschiedenen Elemente der vorbesprochenen möglichen Kombi nationen die erforderliche Kontrolle zur Verhinderung von Kol lisionen zwischen Formwerkzeug - gegebenenfalls einschließlich eines zugehörigen Auswerfers - und Handhabungsautomat gewähr leisten.

Die Überlagerung der Bewegungsabläufe aller Elemente einer aus einer Spritzgießmaschine mit einem Formwerkzeug und einem Aus werfer sowie aus einem Handhabungsautomaten bestehenden Kombi nation der in Rede stehenden Art veranschaulicht die Fig. 1 in Form eines Weg(s)-Zeit(t)-Diagramms für einen vollständigen Ar beitszyklus der vorgenannten Kombination, wobei die eingezeich neten Bezugszeichen die folgende Bedeutung haben:

1 Weg-Zeit-Funktion des Formwerkzeugs
2 Weg-Zeit-Funktion des Handhabungsautomaten
3 Weg-Zeit-Funktion des Auswerfers
4 Rückkopplungsbereich zwischen Formwerkzeug und Handha bungsautomat
5 Rückkopplungsbereich zwischen Formwerkzeug und Auswerfer
6 Zyklusende für das Formwerkzeug

Die vorliegende Erfindung ermöglicht insgesamt, vorteilhafter weise sowohl die Einfahrbewegung des Handhabungsautomaten ge genüber der Öffnungsbewegung des Formwerkzeugs möglichst früh zeitig zu starten als auch den Ein- und Ausfahrzyklus des Handhabungsautomaten möglichst kurz einzustellen und die Schließbewegung des Formwerkzeugs im Vergleich zur Ausfahrbewe gung des Handhabungsautomaten ebenfalls möglichst frühzeitig in Gang zu bringen, so daß der Zeitaufwand für einen vollständigen Arbeitszyklus dem letztendlich nur durch den Zeitbedarf für das Aushärten des zu erzeugenden Spritzgießartikels im Formwerkzeug bestimmten Minimalwert tatsächlich weitgehend angenähert wird, wobei zur Überwachung der gegenseitigen Bewegungsabläufe der Elemente der Gesamtkombination im wesentlichen sowieso vorhan dene Meßwerte und Bauteile verwendet werden.

Claims

1. Verfahren zur Entnahme von Spritzgießartikeln aus einer Spritzgießmaschine mit einem Handhabungsautomaten, wobei sowohl die Spritzgießmaschine als auch der Handhabungs automat jeweils mit einem eigenen, von je einer eigenen, separat programmierbaren Steuer- und Regeleinheit beauf schlagbaren Antrieb versehen und zumindest die Spritz gießmaschine mit mindestens einem Wegaufnahmesensor zur Kontrolle des Ablaufs der ihrer Steuer- und Regeleinheit für jeden Öffnungs- und Schließzyklus ihres Formwerkzeugs eingeprägten Weg-Zeit-Funktion bestückt ist,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Signale des Wegaufnahmesensors nicht nur zur Kon trolle des Ablaufs der der Steuer- und Regeleinheit der Spritzgießmaschine eingeprägten Weg-Zeit-Funktion für je den Öffnungs- und Schließzyklus des Formwerkzeugs der Spritzgießmaschine, sondern gleichzeitig auch zur Bestim mung des Startzeitpunktes jedes zugehörigen Einfahrzyklus des aktiven Teils des Handhabungsautomaten bei Erreichen einer vorzugebenden Signalgröße des Wegaufnahmesensors während der Öffnungsbewegung der Spritzgießmaschine ver wendet werden und
daß die Schließbewegung des Formwerkzeugs zum frühestmög lichen Zeitpunkt nach dem Start der Ausfahrbewegung des aktiven Teils des Handhabungsautomaten mit dem zu entneh menden Spritzgießartikel aus dem geöffneten Formwerkzeug in Gang gesetzt wird.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Handhabungsautomat ebenfalls mit mindestens einem Wegaufnahmesensor zur Kontrolle des Ablaufs der seiner Steuer- und Regeleinheit für jeden Ein- und Ausfahrzyklus eingeprägten Weg-Zeit-Funktion bestückt wird, wobei die Signale dieses Wegaufnahmesensors gleichzeitig zur Be stimmung des Startzeitpunktes jeder Schließbewegung des Formwerkzeugs bei Erreichen einer vorzugebenden Signal größe des Wegaufnahmesensors während der Ausfahrbewegung des Handhabungsautomaten verwendet werden.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß jeder Ein- und Ausfahrzyklus des Handhabungsautomaten jeweils von einem einzelnen kurzzeitigen Signalimpuls des Wegaufnahmesensors der Spritzgießmaschine nach Erreichen einer vorgegebenen Öffnung ihres Formwerkzeugs in Gang gesetzt wird und dann selbsttätig abläuft.

4. Verfahren nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Start der Schließbewegung des Formwerkzeugs auf grund der seiner Steuer- und Regeleinheit eingeprägten Weg-Zeit-Funktion nur dann erfolgt, wenn das zeitgleiche Signal des Wegaufnahmesensors des Handhabungsautomaten einen vorgegebenen Wert für die Ausfahrbewegung erreicht hat und dieser einen entsprechenden kurzzeitigen Signal impuls an die Steuer- und Regeleinheit des Antriebs der Öffnungs- und Schließbewegung des Formwerkzeugs abgibt.

5. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen der Steuer- und Regeleinheit für die Öffnungs- und Schließzyklen des Formwerkzeugs und die Steuer- und Regeleinheit für die Ein- und Ausfahrzyklen des Handhabungsgerätes ein Zwischenglied eingekoppelt ist, dem für jeden Arbeitszyklus die Funktion aus dem Verhältnis der jeweils eingeprägten Weg-Zeit-Funktion des Formwerkzeugs und der jeweils eingeprägten Weg-Zeit-Funk tion des Handhabungsautomaten für den Zeitraum des Ein- und Ausfahrzyklus des Handhabungsautomaten unter Berück sichtigung der mathematisch singulären Endpunkte dieser Funktion eingeprägt wird und in dem die vorgenannte ein geprägte Funktion mit den Signalen des Wegaufnahmesensors des Handhabungsautomaten elektronisch multipliziert wird, die so entstandenen Werte mit den jeweils zeitgleichen Signalen des Wegaufnahmesensors des Formwerkzeugs vergli chen werden, bei Abweichungen innerhalb vorgegebener Grenzen eine Nachregelung des Handhabungsautomaten und bei darüber hinausgehenden Abweichungen eine Notabschal tung der Spritzgießmaschine und des Handhabungsautomaten verursacht wird.

6. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche 1 bis 5, wobei die Spritzgießmaschine zusätzlich mit einem Aus werfer versehen ist, dadurch gekennzeichnet, daß der Auswerfer von einer eigenen Steuer- und Regelein heit mit einer für jeden Ausstoßvorgang eingeprägten Weg- Zeit-Funktion betätigt wird, deren zeitlicher Ablauf von mindestens einem weiteren eigenen Wegaufnahmesensor am Auswerfer kontrolliert wird.

7. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß jeder Ausstoßvorgang des Auswerfers bereits während der Öffnungsbewegung des Formwerkzeugs jeweils von einem einzelnen kurzzeitigen Signalimpuls des Wegaufnahmesen sors des Formwerkzeugs nach Erreichen einer vorgegebenen Öffnung dieses Formwerkzeugs in Gang gesetzt wird und dann selbsttätig abläuft.

8. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß der Start der Ausfahrbewegung des Handhabungsautoma ten aufgrund der seiner Steuer- und Regeleinheit einge prägten Weg-Zeit-Funktion nur dann erfolgt, wenn das zeitgleiche Signal des Wegaufnahmesensors des Auswerfers einen vorgegebenen Wert für seine Bewegung in die ur sprüngliche Ausgangslage erreicht hat.

9. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen der Steuer- und Regeleinheit für die Öff nungs- und Schließzyklen des Formwerkzeugs und die Steuer- und Regeleinheit für die Ausstoßvorgänge des Aus werfers ein Zwischenglied eingekoppelt ist, dem für jeden Arbeitszyklus die Funktion aus dem Verhältnis der jeweils eingeprägten Weg-Zeit-Funktion des Formwerkzeugs und der jeweils eingeprägten Weg-Zeit-Funktion des Auswerfers für den Zeitraum eines vollständigen Ausstoßvorganges des Auswerfers unter Berücksichtigung der mathematisch singu lären Endpunkte dieser Funktion eingeprägt wird und in dem die vorgenannte eingeprägte Funktion mit den Signalen des Wegaufnahmesensors des Auswerfers elektronisch multi pliziert wird, die so entstandenen Werte mit den jeweils zeitgleichen Signalen des Wegaufnahmesensors des Form werkzeugs verglichen werden, bei Abweichungen innerhalb vorgegebener Grenzen eine Nachregelung des Auswerfers und bei darüber hinausgehenden Abweichungen eine Notabschal tung der gesamten Spritzgießmaschine und des Handhabungs automaten verursacht wird.

10. Verfahren nach den Ansprüchen 5 oder 9, dadurch gekennzeichnet, daß jeweils die Weg-Zeit-Funktion des Handhabungsautoma ten bzw. die Signale seines Wegaufnahmesensors und/oder die Weg-Zeit-Funktion des Auswerfers bzw. die Signale seines Wegaufnahmesensors an die Stelle der Weg-Zeit- Funktion des Formwerkzeugs bzw. die Signale seines Weg aufnahmesensors treten und umgekehrt.

11. Verfahren nach einem der Ansprüche 5, 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, daß anstelle der Signale des Wegaufnahmesensors des Form werkzeugs bzw. der dazu in seiner Steuer- und Regelein heit eingeprägten Funktionswerte jeweils die integralen Werte aus der - elektronischen - Aufsummierung aller innerhalb des laufenden Arbeitszyklus vorangegangenen Meßwerte des Wegaufnahmesensors mit dem aktuellen Meß wert, jeweils multipliziert mit der jeweiligen Zeitdiffe renz zwischen jeweils zwei Meßwertregistrierungen, bzw. Integration der jeweiligen eingeprägten Weg-Zeit-Funktion über den Zeitraum vom Start des laufenden Arbeitszyklus bis zum aktuellen Meßzeitpunkt für den Abgleich zwischen den separaten Steuer- und Regeleinheiten von Formwerkzeug und Auswerfer verwendet werden.

12. Verfahren nach einem der Ansprüche 5 oder 9 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß jeweils anstelle der Signale des Wegaufnahmesensors des Handhabungsautomaten bzw. der dazu in seiner Steuer- und Regeleinheit eingeprägten Funktionswerte und/oder an stelle der Signale des Wegaufnahmesensors des Auswerfers bzw. der dazu in seiner Steuer- und Regeleinheit einge prägten Funktionswerte jeweils die integralen Werte aus der - elektronischen - Aufsummierung aller innerhalb des laufenden Arbeitszyklus vorangegangenen Meßwerte des Weg aufnahmesensors mit dem aktuellen Meßwert, jeweils multi pliziert mit der jeweiligen Zeitdifferenz zwischen je weils zwei Meßwertregistrierungen, bzw. Integration der jeweiligen eingeprägten Weg-Zeit-Funktion über den Zeit raum vom Start des laufenden Arbeitszyklus bis zum aktuellen Meßzeitpunkt für den Abgleich zwischen den separaten Steuer- und Regeleinheiten von Formwerkzeug und Handhabungsautomat bzw. Formwerkzeug und Auswerfer ver wendet werden.

13. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Entnahme der Spritzgießartikel mittels des akti ven Teils des Handhabungsautomaten in Form eines senk recht zur Längsachse der Spritzgießmaschine verfahrbaren Auslegerarmes erfolgt, der an seinem freien Ende eine geeignete Greifvorrichtung bekannter Art trägt.

14. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Kontrolle des Ablaufs der in den Steuer- und Regeleinheiten von Formwerkzeug, Handhabungsautomat und Auswerfer eingeprägten Weg-Zeit-Funktionen mittels je weils zugehöriger Wegaufnahmesensoren in Form von Ultraschall-Echolot-Sensoren erfolgt.