DE4322744A1 - Elektrisches Antriebssystem zur Verstellung von einem oder mehreren dreh- und/oder verschwenkbaren Funktionsteilen in Geräten und Maschinen, Antriebsanordnung mit einem Winkellagegeber und Druckmaschine - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein elektrisches Antriebssystem zur Verstellung von einem oder mehreren dreh- und/oder ver­ schwenkbaren Funktionsteilen von Geräten und Maschinen, insbesondere von Druckmaschinen, wozu mindestens ein Elek­ tromotor verwendet wird, dessen Rotor zur steifen und di­ rekten Verbindung mit dem Funktionsteil ausgebildet ist. Ferner betrifft die Erfindung die Anordnung eines mit einem geregelten Antriebssystem verbundenen Winkellagegebers, der einen dreh- oder schwenkbaren Fühlerrotor und ein diesem zugeordnetes, stationäres Abtastorgan aufweist, um die Win­ kellage eines an einer Wandung drehgelagerten und bezüglich seiner Drehachse längs-, schräg, quer- und/oder diagonal verstellbaren Funktionsteiles eines Gerätes oder einer Ma­ schine zu bestimmen. Ferner betrifft die Erfindung eine Druckmaschine, insbesondere Offsetmaschine, die mit Direkt­ antrieben ausgestattet ist.

Antriebssysteme, Antriebsanordnungen bzw. -verfahren und Druckmaschinen etwa dieser Art sind aus der DE-OS 41 38 479 und der älteren EP-Patentanmeldung 93 106 554.2 bekannt. Diese Fundstellen werden hiermit zum Bestandteil der vorliegenden Offenbarung gemacht.

Nach dem sonstigen Stand der Technik sind die einzelnen Funktionseinheiten von Druckmaschinen, beispielsweise Ab­ rollung/Rollenwechsler, Druckwerke, Druckzylinder, Trockner mit Kühlwalzen, Falzer, Querschneider, Ablage usw. durch mechanische Wellen und/oder Zahnräder miteinander verkop­ pelt, um deren gegenseitige Winkellageorientierung herbei­ zuführen. Will man diese Funktionsteile bzw. -komponenten vereinzeln und auf die mechanische Verkopplung verzichten, so sind die einzelnen Funktionsteile mit eigenen Antriebs­ systemen auszurüsten, die nach der genannten DE-OS 41 38 479 als Direktantriebe ausgeführt sind. Zur Erzielung der notwendigen Winkellageorientierung der einzelnen Druckma­ schinen-Komponenten untereinander ist eine entsprechende Synchronisation der Antriebssysteme erforderlich.

Zur Lösung der aufgezeigten Problematik werden bei einem elektrischen Antriebssystem mit den eingangs genannten Merkmalen erfindungsgemäß ein oder mehrere Winkellagegeber, die Winkelbewegungen des Elektromotor-Rotors und/oder Funk­ tionsteiles der Maschine oder des Gerätes aufnehmen, ein Signalverarbeitungsmodul, das eingangsseitig zur Aufnahme der Winkellagesignale als Istwerte mit dem oder den Winkel­ gebern verbunden sowie zur Aufnahme von Sollwerten und zu deren Vergleich mit den Istwerten ausgebildet ist, und ein vom Signalverarbeitungsmodul kontrollierter Leistungsver­ stärker angeordnet, der ausgangsseitig mit dem Elektromotor zu dessen Ansteuerung verbunden ist.

Dabei bildet das Signalverarbeitungsmodul einen konfigu­ rierbaren und parametrierbaren Antriebsregler, mit dem auch komplexe Regel-Algorithmen und/oder mehrere Regelkreise re­ alisiert werden können. Mit der Erfindung ist ein Konzept für eine Vielfachsteuerung einer Mehrzahl von Drehachsen geschaffen, wobei sich das zugehörige Steuerungs- und Rege­ lungssystem modular projektieren läßt. Beim besonderen An­ wendungsfall in Druck-, insbesondere Offsetmaschinen, ist das erfindungsgemäße Antriebssystem besonders geeignet, weil damit eine hohe Qualität bzw. Genauigkeit der Winkel­ lageorientierung, wie z. B. zwischen den Druckeinheiten, wo die Rasterpunkte verschiedener Farben in einem engen Tole­ ranzbereich gedruckt werden müssen, erreichbar ist.

Nach einer baulichen Konkretisierung des erfindungsgemäßen Antriebssystems ist der Rotor des Elektromotors mit dem Funktionsteil, z. B. Druckzylinder, baulich integriert und/oder einstückig ausgeführt. Einerseits kann dies durch Anbau des Rotors an einem Wellenstummel des drehbaren Funk­ tionsteiles erfolgen. Zum anderen kann es vorteilhaft sein, den im erfindungsgemäßen Antriebssystem eingesetzten Elek­ tromotor mit einem walzen- oder zylinderförmigen Außenläu­ fer oder -rotor auszubilden. Damit ist erreicht, daß die Form des Rotors etwa der zweckmäßig rotationssymmetrischen Form des Funktionsteiles entspricht, und insbesondere darin baulich aufgenommen sein kann.

Analog dem genannten Direktantrieb des Funktionsteiles liegt im Rahmen der Erfindung eine Direktmessung von dessen Winkellage, -geschwindigkeit, -beschleunigung usw. So ist nach einer vorteilhaften Ausbildung der Erfindung der Win­ kellagegeber direkt am Funktionsteil zur unmittelbaren Mes­ sung von dessen Winkel- bzw. Dreh/Schwenkbewegungen ange­ bracht. Vor allem im Zusammenhang mit hochauflösenden, schnellen Winkellagegebern, wie an sich bekannt, kann so eine unmittelbare und mithin äußerst wirklichkeitsgetreue Beobachtung der Regelstrecke, nämlich des zu drehenden oder schwenkenden Funktionsteiles, durchgeführt werden.

Nach einer alternativen Ausbildung ist dem Elektromotor ein einziger Winkellagegeber zugeordnet, der die Winkelbewegun­ gen des Rotors des Elektromotors aufnimmt; gleichzeitig ist ein in der Regelungstechnik an sich bekanntes Beobach­ termodul für Zustandsgrößen des Funktionsteiles eingerich­ tet, das vorzugsweise in Differenzsignalaufschaltung (in der Regelungstechnik an sich bekannt) mit dem Winkellagege­ ber und/oder dem Signalverarbeitungsmodul gekoppelt ist. Die Differenzsignalaufschaltung läßt sich auf der Basis der Erfindung auch im Zusammenhang mit wenigstens zwei Winkel­ lagegebern einsetzen, die je am Rotor des Elektromotors und am Funktionsteil zur unmittelbaren Aufnahme von deren Winkelbewegungen angebracht sind.

Für die Zwecke der Erfindung kommen höchstauflösende, schnelle Winkellagegeber, beispielsweise in der Ausführung als Sinus/Kosinus-Absolutgeber, als Inkrementalgeber mit Rechtecksignalen und Nullimpulssignal und als Inkremental­ geber mit Sinus/Kosinus-Signal nebst Nullimpulssignal in Frage. Um im Betrieb axiale Verstellungen des Funktionstei­ les, bei Druckmaschinen beispielsweise die sogenannte Sei­ tenregisterverstellung, zuzulassen, sind als Winkellagege­ ber im Sinne der Erfindung vor allem Hohlwellengeber mit eine (Zahn-)Teilung aufweisendem Geberrad und einem Geber­ kopf geeignet. Diese sind über einen Luftspalt voneinander radial beabstandet, und axiale Versetzungen gegeneinander innerhalb eines bestimmten Rahmens beeinträchtigen die Ab­ tastfunktion des Geberkopfes gegenüber dem Geberrad nicht. Der mit dem Einsatz des Hohlwellengebers erzielte Vorteil besteht vor allem darin, daß das Geberrad mit dem (abzutastenden) Funktionsteil baulich integriert und/oder einstückig ausgeführt sein kann, so daß aufgrund dieser Direktverbindung eine unmittelbare Beobachtung bzw. Erfassung von dessen Winkelbewegungen gewährleistet ist.

Mit Vorteil werden beim erfindungsgemäßen Antriebssystem reaktionsschnelle Leistungsverstärker mit digitalen Phasen­ stromreglern verwendet. Der Umrichter kann dabei mit Span­ nungszwischenkreis oder mit Direkteinspeisung und damit ho­ her Zwischenkreisspannung ausgeführt sein (wie an sich be­ kannt). Mit letzterer wird eine große zeitliche Stromände­ rung ermöglicht. Die digitale Phasenstromregelung ist für das erfindungsgemäße Antriebssystem zweckmäßig mit Puls­ breitenmodulation hoher Taktfrequenz, schnellen Transistor­ schaltern und Spannungsvorsteuerung ausgeführt, wobei die Phasenstromsollwerte und/oder die Vorsteuerwerte über stör­ sichere Lichtwellenleiter-Verbindungen vorgegeben werden. Ferner ist eine Rückmeldung der Phasenstromistwerte und/oder -spannungen zur Motorführung sowie eine Vorgabe von Werten zur Konfigurierung und Parametrierung nebst Rückmeldung von Statusinformationen zur Diagnose vorteil­ haft.

Damit für die Kontrolle der Schwenk- oder Drehbewegungen des Funktionsteiles eine hohe Dynamik gewährleistet ist, empfiehlt sich für das erfindungsgemäße Antriebssystem der Einsatz schneller Signalverarbeitung. Diese ist zweckmäßig strukturiert in einen digitalen Signalprozessor und einen damit gekoppelten, separat ausgeführten Achsperipheriemo­ dul. Der Signalprozessor ist als konfigurierbarer und para­ metrierbarer Antriebsregler mit realisierbaren Abtastzeiten um 100 µsec. (auch bei komplexen Regel-Algorithmen und meh­ reren Regelkreisen) sowie bei Rechenlaufzeiten im Bereich von 50 µsec. erhältlich. Die Funktionen des Signalprozessors können die Geberauswertung, die Motorführung, Drehzahlregelung, Winkellageregelung, Feininterpolation der Vorgabewerte und anderes umfassen. Das Achsperipheriemodul ist zweckmäßig mit einer über Lichtwellenleiter laufenden Schnittstelle zu den digitalen Phasenstromreglern und ferner mit einer Schnittstelle zu den Winkellagegebern vorzugsweise in der Ausführung als Sinus/Kosinus- Absolutgeber, als Inkrementalgeber mit Rechtecksignalen und Nullimpulssignal und als Inkrementalgeber mit Sinus/Kosinus-Signal mit Nullimpulssignalen versehen.

Durch diese Struktur für das erfindungsgemäß ein gesetzte Signalverarbeitungsmodul läßt sich durch simultane Vorgabe der Sollwerte entsprechend dem Prinzip der Lagesteuerung ein winkellageorientierter Betrieb für die relevanten Dreh­ massen bzw. einzelne Funktionsteile eines Gerätes oder ei­ ner Maschine, insbesondere Druckmaschine, realisieren. Da­ bei können im Signalverarbeitungsmodul die Sollwerte unter Beachtung der Begrenzungen im Ruck, in der Beschleunigung, in der Geschwindigkeit generiert werden. Es läßt sich ins­ besondere eine Aufschaltung bzw. Vorsteuerung der Winkel­ lage-Geschwindigkeit, -beschleunigung und des -rucks her­ beiführen.

Reiben mehrere Funktionsteile bei ihrer Drehung aufeinan­ der, stellen sie über Reibschlupf verkoppelte Drehmassen dar. Bei Druckmaschinen-Zylinder bezeichnet man aufeinanderreibende, blanke Mantelabschnitte, die wegen Druck aufeinanderliegen, als sogenannte Schmitz-Ringe. Dem Problem der über Reibschlupf verkoppelten Drehmassen wird durch eine besondere Ausbildung der Erfindung begegnet, nach der das Signalverarbeitungsmodul mehrere, je einem Funktionsteil zugeordnete Regler oder Reihen mit mehreren Regelgliedern aufweist, die miteinander über zusätzliche, gewichtete Rückführungen verkoppelt sind. Zweckmäßig ist eine Kreuzverkopplung realisiert.

Beim Anwendungsfall "Druckmaschinen" tritt bei den rotie­ renden Druckzylindern als Störgröße der an sich bekannte "Kanalschlag" auf, der auf eine Längsrille im Zylinder zum Aufziehen eines Gummituchs oder einer Druckplatte beruht. Die an der Manteloberfläche zu Tage tretende Rille führt zu einer sich ändernden Normalkraft und damit zu einem sich ändernden Drehmoment. Diesem Phänomen des "Kanalschlags" läßt sich im Rahmen des erfindungsgemäßen Antriebssystems zweckmäßig durch Bewertung der Istwerte mit Kennlinienglie­ dern und Störgrößenaufschaltung begegnen.

Aus der eingangs erläuterten Problematik wird ferner das der Erfindung zugrundeliegende Problem aufgeworfen, eine Beobachterstruktur und -methodik zu schaffen, mit der eine möglichst verlustlose und naturgetreue Messung bzw. Wieder­ gabe des Dreh- und/oder Schwenkverhaltens von Funktionstei­ len möglich ist. Insbesondere soll eine maximale Kraft­ schlüssigkeit zwischen einem sich mitdrehenden Winkellagegeber und der davon beobachteten Drehmasse herrschen. Zur Lösung wird bei einer Anordnung eines Winkellagegebers mit den gattungsgemäßen Merkmalen vorgeschlagen, daß vom Winkellagegeber dessen Fühlerrotor mit dem Funktionsteil unmittelbar steif und starr verbunden, und das Abtastorgan an der Wandung abgestützt sind, wobei eine auf das Abtastorgan einwirkende Nachführeinrichtung dergestalt ausgebildet und angeordnet ist, daß es die Verstellbewegungen des Funktionsteiles mit dem Fühlerrotor entsprechend nachvollzieht. Damit können vorteilhaft Funktionsteil-Verstellbewegungen größeren Umfangs, für die sich der Luftspalt zwischen dem Abtastorgan und dem Fühlerrotor nicht ausreichend bemessen läßt, ausgeglichen werden. Nach der Erfindung wirkt nämlich die Nachführeinrichtung so auf das Abtastorgan des Winkel­ lagegebers ein, daß das Abtastorgan die Funktionsteil (Drehmasse)/Fühlerrotor-Verstellbewegungen, jedenfalls so­ lange diese die Abmessungen des Luftspaltes zwischen Abta­ storgan und Fühlerrotor überschreiten, nachvollzieht. Die Nachführeinrichtung kann mehrere Funktionskomponenten um­ fassen: eine in Achsrichtung des Fühlerrotors gegebenen­ falls einschließlich des Motors/Funktionsteils gerichtete Linearführung, um beim Anwendungsfall "Druckmaschinen" das Abtastorgan an Seitenregister-Verstellungen des Zylinders als Funktionsteil anzupassen; eine bezüglich der genannten Achse radial auslenkende Exzenterführung, um beim Anwen­ dungsfall "Druckmaschinen" das Abtastorgan auf Anstellbewe­ gungen oder Diagonalregister-Verstellungen des Druckzylin­ ders einzustellen, die - wie an sich bekannt - mittels ex­ zentrischer Auslenkung der Zylinder/Motor-Drehachse herbei­ geführt werden. Dabei erscheint es notwendig, daß die Funk­ tionsteil-/Fühlerrotor- und andererseits die Abtastorgan- Exzenterführungen einander entsprechend, insbesondere zu­ einander kongruent, ausgebildet sind, um die Nachführung vor allem in Form sich deckender, exzentrischer Umlaufbah­ nen von Abtastorgan und Funktionsteil/Fühlerrotor zu ge­ währleisten. Die Genauigkeit der Nachführung läßt sich noch dadurch fördern, daß beide Exzenterführungen durch eine ge­ meinsame, lösbare, vorzugsweise mechanische Verbindungsein­ richtung miteinander gekoppelt und/oder synchronisiert sind.

Um eine stationäre, steife Abstützung des Abtastorgans an dem Maschinenfundament, insbesondere Wandung einer Druckma­ schine, zu erreichen, ist in weiterer Ausbildung der Erfin­ dung eine Feststelleinrichtung vorgesehen, die mit der Nachführeinrichtung derart verbunden, insbesondere synchro­ nisiert ist, daß sie nach Beendigung der aktiven Nachfüh­ rung des Abtastorgans dieses relativ zur Wandung fixiert.

Zur axialen Linearverschiebung oder exzentrischen Auslen­ kung des Stators entsprechend den Funktions­ teil/Fühlerrotor-Verstellbewegungen ist es zweckmäßig, eine oder mehrere, gesonderte Bewegungseinrichtungen vorzusehen:
Zum Beispiel einen an einer Exzenterbuchse, an die das Ab­ tastorgan fixiert ist, angreifenden Drehantrieb oder einen Linearantrieb, der am axial verschiebbar gelagerten Abta­ storgan angreift, um jeweils das Abtastorgan zur Beibehal­ tung eines ausreichenden Luftspalts gegenüber dem Fühlerro­ tor nachzuführen. Diese Nachführbewegungen lassen sich in ihrer Genauigkeit noch weiter verbessern, indem die genann­ ten Dreh- oder Linearantriebe, die jeweils dem Abtastorgan einerseits und dem Drehmassen-/Fühlerrotor-Verbund anderer­ seits zugeordnet sind, bei Registerverstellung oder An­ stellbewegung (Einsatzfall: Druckmaschinen) miteinander ge­ koppelt und/oder synchronisiert sind.

Im Hinblick auf die eingangs erwartete Problematik wird bei Druckmaschinen das der Erfindung zugrundeliegende Problem aufgeworfen, deren dreh- oder schwenkbare Funktionsteile zuverlässig beobachten und entsprechende Zustandsgrößen ei­ nem geregelten Antriebssystem zuführen zu können. Dabei sollen Verfälschungen des Meßergebnisses möglichst ausge­ schlossen bzw. eine möglichst verlustlose Kopplung mit ma­ ximaler Kraftschlüssigkeit in Kraft- bzw. Drehmomentüber­ tragungsrichtung zwischen den anzutreibenden Zylindern und dem Meßwertgeber ermöglicht sein. Zur Lösung wird bei einer gattungsgemäßen Druckmaschine erfindungsgemäß vorgeschla­ gen, daß die Zylinder zur unmittelbaren Messung ihrer Win­ kelgrößen mit je einem Winkellagegeber direkt verbunden sind, der ausgangsseitig an das Antriebssystem angeschlos­ sen ist. Der Winkellagegeber bildet damit einen Direkt-Be­ obachter für das Funktionsteil im Rahmen einer Antriebs- Steuerungskette oder eines Antriebs-Regelkreises, der ins­ besondere die Umfangsregisterverstellung herbei führt. Mit dieser Direktbeobachtung kann für jedes Funktionsteil, näm­ lich Zylinder- bzw. Druckwerkswalze, ein spielfreier, träg­ heitsarmer und mechanisch steifer Meßstrang bzw. Meßkette aufgebaut werden. Dies ergibt eine hohe Regelgenauigkeit und -dynamik, so daß sich exakte Bahnführung, konstante Bahnspannung und gleichbleibende Farbgebung über die so er­ möglichte, hochpräzise Registersteuerung und Druckanstel­ lung erreichen lassen. Die relevanten Drehmassen (beispielsweise Platten- und Gummituch-Zylinder in einem Druckwerk) werden erfindungsgemäß direkt, ohne dazwischen angeordnete Feder-, Dämpfungs-, Reibungsglieder usw., er­ faßt, so daß unter Ausschluß von Elastizitäten, Nachgiebig­ keiten und Spielen das Bewegungsverhalten des in der Druck­ maschine zu beobachtendem Funktionsteiles originalgetreu im Regelungssystem weitergegeben werden kann. Dabei ist es zweckmäßig, auch das Abtastorgan des Winkellagegebers an einer stationären Wandung, beispielsweise der Druckmaschi­ nenwand, elastizitäts- und spielfrei zu fixieren.

In Weiterführung dieses Gedankens ergibt sich die Notwen­ digkeit, daß der an einem Druckzylinder beispielsweise steif und dicht angesetzte Fühlerrotor zur Realisierung von Druck-An- und Druck-Ab-Bewegungen sowie Diagonalregister- Verstellungen exzentrisch auslenkbar sind. Dem wird mit ei­ ner vorteilhaften Ausbildung der Erfindung Rechnung getra­ gen, wonach beim Winkellagegeber Fühlerrotor und Abtastor­ gan zueinander mit einem solchen Abstand angeordnet und/oder derart verstellbar ausgebildet sind, daß der von diesem begrenzte Luftspalt sich ausreichend verändern und dabei entsprechende, exzentrische Auslenkungen auffangen kann.

So können Stellbewegungen des steifen Dreh­ masse(Funktionsteil)/Fühlrotor-Verbunds ausgeglichen wer­ den, obgleich das Abtastorgan an der stationären Wandung ortsfest fixiert ist. Ein zwischen dem Abtastorgan und dem Fühlrotor in der Regel vorhandener Luftspalt wird hierzu ausgenutzt. Diese Erfindungsausbildung läßt sich praktisch durch einen Hohlwellengeber realisieren, bei dem der das Geberrad bildende Fühlrotor dem Abtastorgan gegenüberlie­ gend angeordnet ist, ohne mit letzterem über Lager oder dergleichen mechanisch verbunden zu sein.

Weitere Merkmale, Einzelheiten und Vorteile auf der Basis der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen und der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele der Erfindung. Diese zeigen in:

Fig. 1 das Schema eines erfindungsgemäßen Direkt-An­ triebssystems teilweise in Längsansicht,

Fig. 2 im teilweisen Längsschnitt einen mit einem zu drehenden Zylinder gekoppelten Direktantrieb,

Fig. 3 ein Blockschaltbild eines Signalverarbeitungs­ moduls des erfindungsgemäßen Direktantriebs,

Fig. 4 ein Blockschaltbild eines erfindungsgemäßen, modularen Antriebssystems zur Steuerung und Re­ gelung einer Mehrzahl von Funktionsteile-Ach­ sen,

Fig. 5 das dynamische Verhalten eines Ausführungsbei­ spiels der Erfindung anhand eines Struktur­ blockschemas,

Fig. 6 im axialen bzw. Längsschnitt die Anbringung ei­ nes Hohlwellengebers am Direktantrieb bzw. der Wandung eines Druckwerkszylinder,

Fig. 7 eine Richtungspfeil VII in Fig. 6 entsprechende Stirnansicht und

Fig. 8 eine Richtungspfeil VIII in Fig. 7 entspre­ chende Stirnansicht.

Gemäß Fig. 1 besteht das Druckwerk einer Rollenoffset-Ma­ schine aus den vier Platten- bzw. Gummituchzylindern D1, D2, D3 und D4 (schematisch dargestellt), die über Lager 40 an der ortsfesten Wandung H (vgl. Fig. 6) der Maschine drehbar sind. Zu ihrer Drehung ist ihnen jeweils ein Elek­ tromotor mit einem Rotorpaket F und einem Statorpaket G zu­ geordnet. Der Achsstummel 41 des Rotors F ist unmittelbar mit dem Achsstummel 42 des Zylinders D verbunden; mit ande­ ren Worten, beide sind miteinander so baulich integriert, daß sie ineinander übergehen und dabei eine Antriebsverbin­ dung bilden, die etwa so drehsteif wie eine einstückige Stahlwelle ist. Die an den freien Stirnseiten der Elektro­ motoren F, G herausragenden Achsstummel 43 sind mit Si­ nus/Kosinus-Absolut-Winkellagegebern 44, versehen. Am ent­ gegengesetzten Ende stehen Achsstummel 45 von den Zylindern D1-D4 vor, die ebenfalls je mit einem gleichartigen Abso­ lut-Winkellagegeber 46 versehen sind. Die Elektromotoren F, G sind konstruktiv als Einbaumotoren ausgeführt. Sie kön­ nen mit Drehstrom-Servomotoren in synchroner Bauart mit Permanentmagneten ausgeführt sein. Diese werden von einem Leistungsblock 47 jeweils mit digitalem Stromregler 48 an­ gesteuert. Der Leistungsblock 47 wird von einer Zwischen­ kreis-Versorgung 49 aus mit elektrischer Energie versorgt. Die digitalen Stromregler 48 kommunizieren jeweils über störsichere Lichtwellenleiter 50 mit einem Achs-Peripherie­ modul AP. Die Achs-Peripheriemodule weisen ferner jeweilige Schnittstellen 44a, 46a einerseits für je einen der an den Elektromotoren F, G angebrachten Winkellagegeber 44 als auch für je einen der auf den entgegengesetzten Wellenenden bzw. Achsstummeln 45 an den freien Stirnseiten der Zylinder D1-D4 befindlichen Winkellagergeber 46 auf. Die Achs-Periphe­ riemodule AP werden von einem gemeinsamen, digitalen Si­ gnal-Prozessor 51 kontrolliert. Dieser ist als Antriebsreg­ ler für eine maximale Anzahl von Achsen mit Lageregler, Drehzahlregler, Motorführung und Geberauswertung konfigu­ rierbar.

In Fig. 3 ist die jeweilige interne Struktur des Signal- Prozessors 51 als auch der Achs-Peripheriemodule AP vergrö­ ßert dargestellt und mit dem Fachmann geläufigen Abkürzun­ gen bezeichnet, so daß sich weitere Erläuterungen grund­ sätzlich erübrigen. Mit SCC ist ein sogenannter serieller Kommunikations-Steuerbaustein bezeichnet.

In Fig. 4 ist die Einbindung des erfindungsgemäßen An­ triebssystems gemäß Fig. 1-3 in ein globales Konzept für eine Vielfachsteuerung mit projektierbaren, modularen Steuerungs- und Regelungseinheiten veranschaulicht. Neben einem Leitrechner IPC-486 sind Bausteine CPU-68-3 zur spei­ cherprogrammierbaren Steuerung und zur Sollwertgenerierung vorgesehen. An diese sind die Signalprozessoren 51 über einen Systembus angekoppelt.

Das Blockschema gemäß Fig. 5 stellt ein beispielhaftes, erfindungsgemäßes Antriebssystem für zwei über Reibschlupf (Schmitz-Ringe) verkoppelte, lagegeregelte Achsen I, II dar. Aus einer Sollwert-Generierung (beispielsweise gemäß Fig. 4) werden jeder Achse I, II zu ihrer Lagesteuerung Winkellagesollwerte Φ_sollI, Φ_sollII vorgegeben. Nach Vergleich mit dem über die Winkellagegeber 46 jeweils erhaltenen Istwerten Φ_istI, Φ_istII wird die jeweilige Regeldifferenz einem Lageregler KΦ_VI, KΦ_VII zugeführt. Dessen jeweiliger Ausgangswert wird einer Differenzbildung 52I, 52II mit dem differenzierten Winkellage-Istwert, d. h. der jeweiligen Ist-Winkelgeschwindigkeit Ω_istI, Ω_istII der Achsen I, II unterworfen. Der daraus jeweils resultierende Differenzwert wird einem Drehzahlregler K_pI, K_pII zugführt, dessen jeweiliger Ausgang auf ein Summierglied 53I, 53II trifft. Jedem dieser Summierglieder 53I, 53II ist zur Bildung einer Störgrößenaufschaltung der Ausgang eines Kennliniengliedes f(Φ_I), f(Φ_II) als Funktion der Winkellage ΦI, ΦII zugeführt. Demgemäß ist jedes Kennlinienglied eingangsseitig mit dem Ausgang des entsprechenden Winkellagergebers 46I, 46II verbunden. Den Summiergliedern 53I, 53II sind ferner die jeweiligen Ausgänge pro­ portionaler Rückführungsglieder K_I,II, K_II,I zugeführt, welche kreuzweise in die Ist-Winkelgeschwindigkeit Ω_istII bzw. Ω_istI am jeweils entsprechenden Differenzierglied 54II, 54I abgreifen. Die Eingänge der Differenzierglieder 54I, 54II sind jeweils mit dem Ausgang der entsprechenden Winkellagegeber 46I bzw. 46II verbunden. Diese Kreuzver­ kopplung mittels der Proportionalglieder K_I,II bzw. K_II,I wirkt auf die beispielsweise über die Schmitz-Ringe verkop­ pelten Regelstrecken/Achsen I bzw. II entkoppelnd.

Die jeweiligen Ausgänge der Summierglieder 53I und 53II münden direkt in jeweilige Proportionalglieder K^-1 _SI, K^-1 _SII, welche u. a. auf die Drehmassen der die Achsen I, II umfassenden Funktionsteile bezogene Faktoren darstellen. Danach folgen Stromregelungskreise 55I, 55II, die die ein­ gangsseitigen Stromsollwerte I_sollI, I_sollII in Ist-Strom­ werte I_istI, I_istII umwandeln. Die Stromregelkreise 55I, 55II verhalten sich nach außen näherungsweise wie in der Regelungstechnik an sich bekannte PT₂-Glieder. Die je­ weiligen Ist-Stromwerte I_istI, I_istII sind Proportional­ gliedern K_TI, K_TII zugeführt, welche die Elektromotor-Kon­ stante zur Umwandlung von Strom in ein Motor-Drehmoment M_MotI, M_MotII darstellen. Nach Verknüpfung mit dem jeweili­ gen Proportionalglied I^-1 _I, I^-1 _II entsprechend der jeweili­ gen Drehmasse der Achse I, II und unmittelbar nachfolgender Aufintegration der Winkelbeschleunigung β_I, β_II mittels des Integrations-Gliedes 56I, 56II ergibt sich die Winkelge­ schwindigkeit Ω_I, Ω_II, mit denen die Drehmas­ sen/Funktionsteile um ihre jeweiligen Drehachsen I, II ro­ tieren. Nach Integration mit einem weiteren Integrations- Glied 57I, 57II läßt sich in Verbindung mit den jeweiligen Winkellagegebern 46I, 46II der Winkellage-Istwert Φ_istI, Φ_II ermitteln und den jeweiligen Vergleichen 58I, 58II am Eingang des Blockschaltbildes gemäß Fig. 5 zum Soll- Istwert-Vergleich zuführen.

Zu berücksichtigen ist noch, daß im Anwendungsfall bei Platten-/Gummizylindern eines Druckwerks einer Rollenoff­ set-Maschine (vgl. Fig. 1) die jeweiligen Zylinder D1, D2 bzw. D3, D4 mit Schlupf aufeinander reiben, woraus ein Störmoment resultiert. Dies ist in Fig. 5 im Ausgangsbe­ reich des Blockschemas bzw. der Antriebsstruktur durch die paarweise übereinstimmenden und parallel liegenden Propor­ tionalglieder R_I (entsprechend dem Halbdurchmesser bzw. Ra­ dius der die Achse I umfassenden Drehmasse) einerseits und R_II (entsprechend dem Radius bzw. Halbmesser, der die Achse II umfassenden Drehmasse) andererseits zum Ausdruck ge­ bracht. Die jeweiligen Bahngeschwindigkeiten v_I, v_II der beiden Drehmassen I, II errechnen sich nach je einem ersten bzw. äußeren der beiden Proportionalglieder-Paare R_I bzw. R_II, die die jeweiligen Winkelgeschwindigkeiten Ω_I, Ω_II der beiden Drehmassen als Eingangsgröße haben. Die Bahnge­ schwindigkeiten V_I, V_II werden im Rahmen einer Differenz­ bildung 70 voneinander subtrahiert. Der Schlupfs ergibt sich durch den Quotienten aus dieser Differenz und einer der beiden Umfangsbahn-Geschwindigkeiten V_I, V_II der beiden Drehmassen, wie durch das Dividierglied 59 verdeutlicht. Das diesem nachfolgende Kennlinienglied 60 repräsentiert die spezifische Reibungscharakteristik beim Aufeinanderrollen von Zylinder-Mantelflächen und ergibt als Funktionswert den Reibungskoeffizienten µ_R. Wird diese mit der Normalkraft F_N entsprechend dem Anpreßdruck der Zylinder aufeinander multipliziert, ergibt sich die störende Reibungskraft in Zylinder-Tangantial- bzw. Umfangsrichtung. Diese multipliziert mit dem jeweiligem zweiten bzw. inneren Radius-Proportionalglied R_I bzw. R_II jedes Parallel-Proportionalgliedpaares ergibt den Drehmomenteneinfluß, der jedem vom zugeordneten An­ triebsmotor erzeugten Drehmoment M_MotI bzw. M_MotII aufgrund der Schlupfreibung entgegenstehend wie durch das jeder Achse I bzw. II zugeordnete Vergleichsglied 61I bzw. 61II veranschaulicht.

In den Fig. 6-8 ist die Nachführung des Rotors F, Z und/oder des Stators N, G des Elektromotors für die Platten- oder Gummituchzylinder D1-D4 dargestellt, die u. a. mit­ tels der Exzenterbuchsen A, B realisiert ist. Damit lassen sich für die Zylinder D1-D4 Verstellbewegungen in Längs­ richtung U (Verstellung der Seitenregister), in Querrich­ tung R (Verstellung der Diagonalregister), Anstellbewegun­ gen W usw. realisieren. Wegen der Einzelheiten der Zylin­ der-Lageeinstellung wird auf die eingangs genannten Fund­ stellen DE-OS 41 38 479 und ältere EP-Patentanmeldung 93 106 545.2 verwiesen. Die dort zur Beschreibung der (dortigen) Fig. 7-9 verwendeten Bezugszeichen sind in den vorliegenden Fig. 6-8 sinngemäß verwendet.

Zusätzlich ist die Zylinderwelle E mit einem sich axial er­ streckenden Ansatz 62 versehen, der vom Elektromotor G, F, N, Z koaxial vorspringt und am Stirnende der Antriebs­ welle starr und steif fixiert und/oder damit einstückig ausgeführt ist. Auf der Umfangsfläche des Ansatzes 62 ist ein Pol- oder Geberrad 63 eines Hohlwellengebers starr bzw. ortsfest fixiert. Dieses weist an seinem äußeren Rand ra­ dial vorspringende Zähne 64 auf, die in Umfangsrichtung ge­ mäß einer bestimmten Teilung beabstandet aneinandergereiht sind. An der nach außen gewandten Stirnseite der den Stator G, N umfassenden Exzenterbuchse B ist ein parallel zur Drehachse vorspringender Befestigungsschaft 65 fixiert, der an seinem freien Ende den Geberkopf 66 des Hohlwellengebers trägt. Dieser ist mit einem bezüglich der Geberrad- Drehachse verlaufenden Abstand 67 zu den Zähnen 64 des Ge­ berrads 63 angeordnet. Der Abstand 67 ist so bemessen, daß einerseits die Wirkungsverbindung von dem Geberkopf und der Zähne 64 auf dem Geberrad 63 zustandekommen kann und ande­ rerseits in bestimmtem Umfang Axialversetzungen zwischen dem Geberkopf 66 und dem Geberrad 63 möglich sind, ohne daß die Funktionsfähigkeit dieser Wirkungsverbindung beein­ trächtigt wird. Außerdem sind das Geberrad 63 und/oder des­ sen Zähne 64 dazu ausreichend breit ausgeführt. Auch eine mittige Anordnung des Geberkopfs 66 gegenüber den Zähnen ist hierzu vorteilhaft.

Die Erfindung ist nicht auf dieses in Fig. 6-8 darge­ stellte Ausführungsbeispiel beschränkt: So ist es denkbar, daß der Befestigungsschaft 65 direkt an der Wandung H der Druckmaschine fixiert ist, und/oder der vom Geberrad 63 um­ gebene Ansatz direkt an der Stirnseite eines der Zylinder D1-D4 angebracht ist, während der Elektromotor F, G beispielsweise an der anderen Stirnseite des Zylinders D1-D4 angreift, wie in Fig. 1 angedeutet.

Claims (41)

1. Elektrisches Antriebssystem zur Verstellung von einem oder mehreren dreh- und/oder verschwenkbaren Funkti­ onsteilen (D1-D4) von Geräten und Maschinen, insbe­ sondere von Druckmaschinen, in ihrer Winkellage (Φ_istI, Φ_istII), mit mindestens einem Elektromotor (F, G), dessen Rotor (F) zur steifen und direkten Verbin­ dung mit dem Funktionsteil (D1-D4) ausgebildet ist, gekennzeichnet durch einen oder mehrere Winkellagege­ ber (44, 46), die Winkelbewegungen des Elektromotor- Rotors (F) und/oder Funktionsteiles (D1-D4) aufneh­ men, ein Signalverarbeitungsmodul (51, AP), das ein­ gangsseitig zur Aufnahme der Winkellagesignale (Φ_istI, Φ_istII) als Istwerte mit dem oder den Winkelgebern (44, 46) verbunden und zur Aufnahme von Sollwerten (Φ_soll) und zu deren Vergleich mit den Istwerten aus­ gebildet ist, und einen vom Signalverarbeitungsmodul (51, AP) kontrollierten Leistungsverstärker (47, 48), der ausgangsseitig mit dem Elektromotor (F, G) zu dessen Ansteuerung verbunden ist.

2. Antriebssystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeich­ net, daß der Rotor (F) mit dem Funktionsteil (D1-D4) baulich integriert und/oder einstückig ausgeführt ist.

3. Antriebssystem nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekenn­ zeichnet, daß der Elektromotor (F, G) zum Anbau an ei­ nem Wellenstummel eines drehbaren Funktionsteiles (D1-D4) ausgebildet ist.

4. Antriebssystem nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekenn­ zeichnet, daß der Elektromotor mit einem walzen- oder zylinderförmigen Außenläufer oder -rotor gebildet ist, dessen Form der des Funktionsteiles entspricht, insbe­ sondere zur Aufnahme darin ausgeführt ist.

5. Antriebssystem nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß dem Elektromotor ein ein­ ziger Winkellagegeber (46) zugeordnet ist, der am Funktionsteil (D1-D4) zur unmittelbaren Aufnahme von dessen Winkelbewegungen (Φ_ist) angebracht ist.

6. Antriebssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 4, da­ durch gekennzeichnet, daß dem Elektromotor ein einzi­ ger Winkellagegeber (44) zugeordnet ist, der am Rotor (F) des Elektromotors (F, G) zur unmittelbaren Auf­ nahme von dessen Winkelbewegungen (Φ_istI, Φ_istII) an­ gebracht ist, wobei das Signalverarbeitungsmodul (51, AP) und/oder der Winkellagegeber (44) mit einem Beob­ achtermodul für Zustandsgrößen des Funktionsteiles vorzugsweise in Differenzsignalaufschaltung gekoppelt ist.

7. Antriebssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 4, da­ durch gekennzeichnet, daß dem Elektromotor (F, G) we­ nigstens zwei Winkellagegeber (44, 46) zugeordnet sind, die je am Rotor (F) des Elektromotors (F, G) und am Funktionsteil (D1-D4) zur unmittelbaren Aufnahme von deren Winkelbewegungen (Φ_ist) angebracht sind, wobei die Signalausgänge (44a, 46a) dieser beiden Geber mit dem Signalverarbeitungsmodul (51, AP) vorzugsweise in Differenzsignalaufschaltung gekoppelt sind.

8. Antriebssystem nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Winkellagegeber als Sinus/Cosinus-Absolutgeber, Inkrementalgeber mit Rechtecksignalen und Nullimpulssignal, als Inkremen­ talgeber mit Sinus/Cosinus-Signal nebst Nullimpulssi­ gnal oder als Hohlwellengeber mit Geberkopf (66) und die Winkelteilung aufweisendem Geberrad (63) ausge­ führt ist.

9. Antriebssystem nach Anspruch 8, dadurch gekennzeich­ net, daß das Geberrad (63) mit dem Funktionsteil (D1-D4) baulich integriert und/oder einstückig ausgeführt ist.

10. Antriebssystem nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekenn­ zeichnet, daß der Geberkopf (66) und das Geberrad (63) entsprechend der Dreh- oder Schwenkachse des Funkti­ onsteiles (D1-D4) axial gegeneinander verschiebbar sind.

11. Antriebssystem nach Anspruch 8, 9 oder 10, dadurch ge­ kennzeichnet, daß der Geberkopf (66) an oder gegenüber dem stationären Teil des Elektromotors (F, G), insbe­ sondere dem Stator (G) oder dessen Gehäuse, fixiert beziehungsweise abgestützt ist.

12. Antriebssystem nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Leistungsverstärker (47) mit Umrichter mit Spannungszwischenkreis (49) und/oder mit Direkteinspeisung ausgeführt ist.

13. Antriebssystem nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Leistungsverstärker (47) mit digitaler Phasenstromregelung (48) auf der Basis von Pulsbreitenmodulation hoher Taktfrequenz, schneller Transistorschalter, Spannungsvorsteuerung und/oder Vorgabe der Phasenstromsollwerte und/oder der Vorsteuerwerte über Lichtwellenleiter-Verbindungen (50) realisiert ist.

14. Antriebssystem nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß im Signalverarbeitungsmo­ dul (51, AP) ein digitaler Signalprozessor (51) ange­ ordnet ist, mit dem Funktionen zur Geberauswertung, Motorsteuerung, Drehzahlregelung, Winkellageregelung und/oder Feininterpolation der Soll- oder Vorgabewerte implementiert sind.

15. Antriebssystem nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Signalverarbeitungsmo­ dul (51, AP) mehrere, je einem Funktionsteil zugeord­ nete Regler oder Reihen mit mehreren Regelgliedern aufweist, die miteinander über zusätzliche, gewichtete Rückführungen (K_I,II, K_II,I), vorzugsweise über Kreuz, verkoppelt sind.

16. Antriebssystem nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Signalverarbeitungsmo­ dul (51, AP) einen oder mehrere Regler und/oder eine oder mehrere Reihen von Regelgliedern aufweist, die mit einem eingangsseitig Istwerte (Φ_istI, Φ_istII) auf­ nehmenden Kennlinienglied zur Störgrößenaufschaltung (53I, 53II) verknüpft sind.

17. Antriebssystem nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Signalverarbeitungsmo­ dul (51, AP) mehrere, je einem Funktionsteil (D1-D4; I, II) zugeordnete Regler oder Reihen mit mehreren Re­ gelgliedern aufweist, die zur simultanen Aufnahme von je einem Funktionsteil (D1-D4; I, II) zugeordneten Sollwerten ausgebildet sind.

18. Anordnung eines Winkellagegebers (63, 66) mit einem dreh- oder schwenkbaren Fühlerrotor (63) und einem zu­ gehörigen, stationären Abtastorgan (66), insbesondere Hohlwellengeber mit Geberrad und dieses abtastendem Geberkopf, zur Bestimmung der Winkellage (Φ_ist) eines an einer Wandung (H) drehgelagerten (S, T) und bezüg­ lich seiner Drehachse (Y) längs-, schräg, quer- und/oder diagonal (R, U, W) verstellbar geführten Funktionsteiles eines Gerätes oder einer Maschine, beispielsweise eines Zylinders (D1, D2, D3, D4) einer Druckmaschine, das zu seiner Drehung mit einem über den Winkellagegeber (63, 66) geregelten Antriebssystem gekoppelt ist, dadurch gekennzeichnet, daß vom Winkel­ lagegeber dessen Fühlerrotor (63) mit dem Funktions­ teil (D1, D2, D3, D4) unmittelbar steif und starr ver­ bunden, und das Abtastorgan (66) an der Wandung (H) abgestützt sind, wobei eine auf das Abtastorgan (66) einwirkende Nachführeinrichtung (B, 23) dergestalt ausgebildet und angeordnet ist, daß es die Verstellbe­ wegungen (R, U, W) des Funktionsteiles (D1-D4) mit dem Fühlerrotor (63) entsprechend nachvollzieht.

19. Anordnung nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, daß die Wandung (H) einen fest angebrachten, vorzugs­ weise brückenartigen und/oder L-förmigen Ansatz (K) aufweist, an dem das Abtastorgan (66) angebracht ist.

20. Anordnung nach Anspruch 18 oder 19, dadurch gekenn­ zeichnet, daß der Fühlerrotor in der Wandung drehgelagert, und dabei seine Drehachse exzentrisch ausgelenkt geführt ist.

21. Anordnung nach Anspruch 18, 19 oder 20, dadurch gekennzeichnet, daß beim Winkellagegeber Fühlerrotor (63) und Abtastorgan (66) zueinander mit einem solchen Abstand (67) angeordnet und/oder derart verstellbar ausgebildet sind, daß der von diesen begrenzte Luft­ spalt zum Ausgleich der Funktionsteil/Fühlerrotor-Ver­ stellbewegungen (R, U, W) veränderbar ist.

22. Anordnung nach Anspruch 18, 19, 20 oder 21, dadurch gekennzeichnet, daß die Nachführeinrichtung (B, 23) für das Abtastorgan eine in oder an der Wandung (H) oder gegebenenfalls deren Ansatz (K) angebrachte axiale Linearführung und/oder radial auslenkende Ex­ zenterführung (B) aufweist, die der Funktions­ teil/Fühlerrotor-Exzenterführung (A, 22) entspricht.

23. Anordnung nach Anspruch 22, dadurch gekennzeichnet, daß beide Exzenterführungen (A, 22; B, 23) zueinander kongruent angeordnet und/oder zur Herbeiführung sich deckender Umlaufbahnen (W, R) ausgebildet sind.

24. Anordnung nach Anspruch 22 oder 23, dadurch gekenn­ zeichnet, daß beide Exzenterführungen (A, 22; B, 23) durch eine lösbare, vorzugsweise mechanische Verbin­ dungseinrichtung (Q) miteinander gekoppelt und/oder synchronisiert sind.

25. Anordnung nach Anspruch 22, 23 oder 24, gekennzeichnet durch eine mit der Nachführeinrichtung (B, 23) in Wir­ kungsverbindung stehende Feststelleinrichtung (C) zum Arretieren und/oder zur steifen Anbindung des Abtast­ organs bezüglich der Wandung (H) und/oder deren An­ satzes (K).

26. Anordnung nach Anspruch 22, 23, 24 oder 25, dadurch gekennzeichnet, daß wenigstens die Abtastorgan-Exzen­ terführung (B, 23) als Exzenterbuchse (B) ausgeführt ist, die - von einem entsprechend exzentrischen Kugel­ lager (23) umgeben - in die Wandung (H) eingelassen ist und das Abtastorgan (66) ortsfest trägt.

27. Anordnung nach Anspruch 25 und 26, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Abtastorgan-Feststelleinrichtung (C) einen oder mehrere Blockierkörper aufweist, die zum Verstellen (M) und zur formschlüssigen Anlage an freie, vorzugsweise diametral entgegengesetzte Außen­ seiten der Exzenterbuchse (B) ausgebildet sind.

28. Anordnung nach Anspruch 26 oder 27, gekennzeichnet durch einen an einer oder mehreren Exzenterbuchsen (A, B) angreifenden Drehantrieb und/oder einen am gegebe­ nenfalls axial verschiebbar gelagerten Abtastorgan (66) angreifenden Linearantrieb.

29. Anordnung nach Anspruch 28, gekennzeichnet durch der Abtastorgan-Exzenterbuchse (B) und der Funktions­ teil/Fühlerrotor-Exzenterbuchse (A) zugeordnete Dreh­ antriebe und/oder dem Abtastorgan (66) und dem Funkti­ onsteil/Fühlerrotor-Verbund (D1, D2, D3, D4; 63) zuge­ ordnete Linearantriebe, die miteinander gekoppelt und/oder synchronisiert sind.

30. Verfahren zum Positionieren eines in einem Gerät oder einer Maschine schwenk- und/oder drehbaren Funktions­ teils (D1, D2, D3, D4) quer, schräg und/oder diagonal bezüglich seiner Drehachse (Y) mit der Anordnung nach einem der Ansprüche 18-29, wenigstens jedoch nach Anspruch 25, dadurch gekennzeichnet, daß vor dem Ver­ stellen (R, W) des Funktionsteils (D1, D2, D3, D4) die Arretierung (C) des Abtastorgans bezüglich der Wandung (H) gelöst (M), das Abtastorgan (66) der Verstellbahn (R, W) des steifen Fühlerrotor-Funktionsteil-Verbunds (D1, D2, D3, D4; F) nachgeführt und dann wieder arre­ tiert (M) und/oder steif und starr an der Wandung (H) abgestützt wird.

31. Verfahren nach Anspruch 30, unter Verwendung der An­ ordnung nach Anspruch 24, dadurch gekennzeichnet, daß während des Abtastorgan-Nachführvorgangs die Abtastor­ gan-Exzenterführung (B) und die Funktions­ teil/Fühlerrotor-Exzenterführung (A) miteinander ver­ bunden, gekoppelt und/oder synchronisiert (Q) werden.

32. Verfahren nach Anspruch 31, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden Exzenterbuchsen (A, B) vor deren Ver­ binden, Koppeln oder Synchronisieren (Q) zueinander kongruent und/oder zur Herbeiführung sich deckender Umlaufbahnen ausgerichtet werden.

33. Druckmaschine, insbesondere Offsetmaschine, mit meh­ reren für die Druckgebung zusammenwirkenden Zylindern (D1-D4) oder sonstigen Funktionsteilen, die schwenk-, dreh-, registerverstell- und/oder aneinander an­ stellbar (R, S, T, U, W) gelagert und mit einem An­ triebssystem vorzugsweise nach einem der Ansprüche 1-17 gekoppelt sind, dadurch gekennzeichnet, daß die Zy­ linder (D1-D4) zur unmittelbaren Messung ihrer Dreh- oder Winkelstellung (Φ_ist) mit je einem Win­ kellagegeber (44, 46; 63, 66) direkt verbunden sind, deren ausgangsseitige Meßwerte dem Antriebssystem zu­ geführt sind.

34. Druckmaschine nach Anspruch 33, dadurch gekennzeich­ net, daß der Winkellagegeber (44, 46; 63, 66) im Rah­ men einer Antriebs-Steuerungskette oder eines An­ triebs-Regelkreises für die Umfangsregisterverstellung als Meßglied für die Dreh- oder Winkelstellung (S, T) des Zylinders (D1, D2, D3, D4) ausgebildet ist.

35. Druckmaschine nach Anspruch 33 oder 34, mit einem oder mehreren Druckwerken (3a-3d), an deren jeweiliger Wandung (H) die Zylinder (D1-D4) oder sonstigen Funktionsteile stellbar (R, S, T, U, W) gelagert und geführt sind, dadurch gekennzeichnet, daß vom Winkel­ lagegeber (63, 66) das Abtastorgan (66) an der Druck­ werkswandung (H), und der Fühlerrotor (63) an der An­ triebswelle (E) des Zylinders (D1, D2, D3, D4) oder Funktionsteiles unmittelbar und steif fixiert sind.

36. Druckmaschine nach Anspruch 33, 34 oder 35, wobei der eine Antriebsmotor (F, G) direkt mit der Antriebswelle (E) des Funktionsteiles (D1) verbunden, insbesondere am Wellenstummel angebaut und/oder innerhalb des Funk­ tionsteiles eingebaut ist, dadurch gekennzeichnet, daß die sonstigen Funktionsteile (D2-D4) mit dem An­ triebsmotor (F, G) mittelbar über Getriebe oder son­ stige Übertragungsglieder gekoppelt sind.

37. Druckzylinder (30; D1-D4) für eine Druckmaschine nach einem der Ansprüche 33-36, gekennzeichnet durch eine bauliche Integration mit dem Fühlerrotor (63) ei­ nes Hohlwellengebers (63, 66).

38. Druckzylinder (30; D1-D4) nach Anspruch 37, der zu seinem Drehantrieb mit einem axial vorspringenden An­ satz (62) versehen ist, dadurch gekennzeichnet, daß der Ansatz (62) einstückig und/oder baulich integriert mit dem Fühlerrotor (63) ausgebildet ist und/oder den Fühlerrotor (63) oder einen Teil davon bildet.

39. Druckzylinder (30; D1-D4) nach Anspruch 38, dadurch gekennzeichnet, daß auf oder über dem Außenumfang des Ansatzes (62) beziehungsweise Fühlerrotors (63) ein oder mehrere Zahnelemente (64) vorzugsweise aus magne­ tischem oder magnetisierbaren Werkstoff angeordnet ist.

40. Druckzylinder (30; D1-D4) nach einem der Ansprüche 37 bis 39, dadurch gekennzeichnet, daß der Ansatz (62) von einer Teil des Fühlerrotors (63) bildenden Hülse umgeben ist, die gegebenenfalls auf ihrem Außenumfang das oder die Zahnelemente (64) und/oder den magneti­ schen Werkstoff trägt.

41. Druckzylinder (30; D1-D4) nach einem der Ansprüche 37 bis 40, gekennzeichnet durch einen an seiner Stirn­ seite angebrachten Halterungsflansch, an dem der An­ satz beziehungsweise Fühlerrotor gegebenenfalls lösbar befestigt sind.