EP0921896A1 - Procede et dispositif de soudage a pilotage du faisceau de soudage - Google Patents

Procede et dispositif de soudage a pilotage du faisceau de soudage

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Publication number
EP0921896A1
EP0921896A1 EP97936746A EP97936746A EP0921896A1 EP 0921896 A1 EP0921896 A1 EP 0921896A1 EP 97936746 A EP97936746 A EP 97936746A EP 97936746 A EP97936746 A EP 97936746A EP 0921896 A1 EP0921896 A1 EP 0921896A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
welding
joint
camera
assembly
head
Prior art date
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Ceased
Application number
EP97936746A
Other languages
German (de)
English (en)
Inventor
Christian Bonigen
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Axal
Original Assignee
Axal
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Axal filed Critical Axal
Publication of EP0921896A1 publication Critical patent/EP0921896A1/fr
Ceased legal-status Critical Current

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    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K26/00—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring
    • B23K26/02—Positioning or observing the workpiece, e.g. with respect to the point of impact; Aligning, aiming or focusing the laser beam
    • B23K26/04—Automatically aligning, aiming or focusing the laser beam, e.g. using the back-scattered light
    • B23K26/044—Seam tracking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
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    • B23K26/02—Positioning or observing the workpiece, e.g. with respect to the point of impact; Aligning, aiming or focusing the laser beam
    • B23K26/04—Automatically aligning, aiming or focusing the laser beam, e.g. using the back-scattered light
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    • B23K26/00—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring
    • B23K26/08—Devices involving relative movement between laser beam and workpiece
    • B23K26/10—Devices involving relative movement between laser beam and workpiece using a fixed support, i.e. involving moving the laser beam
    • B23K26/103—Devices involving relative movement between laser beam and workpiece using a fixed support, i.e. involving moving the laser beam the laser beam rotating around the fixed workpiece
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K26/00—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring
    • B23K26/20—Bonding
    • B23K26/21—Bonding by welding
    • B23K26/24—Seam welding
    • B23K26/28—Seam welding of curved planar seams
    • B23K26/282—Seam welding of curved planar seams of tube sections

Definitions

  • the present invention relates to a method and a device for carrying out the welding of two pieces placed end to end in the assembly position by a welding beam.
  • the technique concerned may also be suitable for other point welding processes, such as those using the plasma torch, TIG, MIG, MAG, or electron beam type.
  • the invention applies in particular to the welding of sections of tube intended to produce pipelines for the transport of hydrocarbons, in particular on the seabed.
  • This welding can take place under difficult conditions, as is the case on a barge which is subjected to the movements communicated by the sea and to numerous vibrations generated by the equipment and the motors which it carries.
  • a welding machine has already been designed comprising a fixed laser source which is arranged at a distance from the sections of tube to be connected and the beam of which is guided, using articulated optical path means, up to a laser head which carries a focusing device and which is fixed on a turntable around the axis of the tube sections held edge to edge by their ends.
  • the plate is rotated by means of a first electric motor around the tube sections, by adjusting the position of the laser head by axial translation by means of a second electric motor.
  • a first electric motor around the tube sections, by adjusting the position of the laser head by axial translation by means of a second electric motor.
  • Such a device is described in French patent 93 04642 published under the number 2 704 166.
  • Laser welding requires extremely precise positioning of the laser beam focused on the joint to be welded, i.e. +/- 0.2 mm.
  • the joint tracking setting usually uses an eddy current sensor that is attached to the laser head.
  • This joint tracking system guides the laser head but not the laser beam itself. Consequently, any defect in alignment of the optical path induces a difference between the position of the laser beam and the joint to be welded, which risks causing a defective weld, the kinematics of the laser beam cannot be deduced simply from the kinematics of the laser head.
  • the eddy current sensor does not allow the joint to be detected in an edge-to-edge assembly without play.
  • the present invention aims to achieve direct and precise control of the welding beam and its impact by controlling its position, where the welding plasma is formed, at the position of the joint to be welded.
  • the subject of the invention is a method of welding two pieces placed end to end in the assembly position according to an assembly joint to be welded by means of a spot beam welding head, in particular with a laser beam.
  • the joint is observed continuously, by means of a shooting device integral with the welding head, by moving the assembly of the welding head and the camera along the joint and by detecting the orthogonal position of the joint for each position of the assembly of the welding head and the camera, the impact position of said beam is continuously observed on said parts, and the configuration of an optical path for guiding said beam is controlled by slaving the impact position to the joint position detected in the control of a translation of the assembly of the welding head and the camera orthogonally to the joint.
  • the image taking device can be constituted in particular by a camera, or more particularly, for locating a laser beam, by a CCD camera or an infrared camera.
  • a welding plasma is thus monitored by slaving its position on the joint as a function of the joint position detected; in other words, the laser beam itself, and not the laser head only, is positioned on the joint to be welded, in real time. This makes it possible to obtain a positioning accuracy of the laser beam, therefore of the welding plasma created, which is sufficient to ensure good welding, unlike the prior techniques.
  • the assembly of the welding head and of the imaging device is moved along the entire assembly joint and a mapping of the orthogonal positions of the joint with respect to a straight line parallel to the joint line, and during a subsequent welding phase, welding is carried out with servo-control of the position of the welding plasma during a second movement of the assembly the welding head and the camera along the joint, the welding beam then being in operation.
  • the mark preferably consists of a band forming a collar
  • the positioning of the assembly of the welding head and of the camera is obtained by an axial displacement relative to the axis of the tube sections
  • the establishment of the mapping and the welding are obtained by an orbital movement around the tube sections.
  • a collar has an axial mark, therefore along a generatrix of the parts, which determines by reference an initial position of the assembly of the welding head and of the camera during the orbital movement.
  • an anti-dazzle screen and a filter are arranged between the camera and the welding plasma. This makes it possible to obtain a correct view of the mark during this welding phase and to attenuate and filter the plasma for a more precise detection of the latter.
  • the optical observation beam of the image-taking device is divided into two parts separated in space, which are sent respectively to the vicinity of the mark and to that of the seal or of the plasma. welding. This allows the use of a low field objective, providing good precision, even in the case where the mark and the weld joint or the plasma are separated by a large distance.
  • the invention also relates to a device for implementing the method defined above.
  • the image taking device comprises a CCD type sensor, disposed upstream of the laser head with respect to the displacement along the assembly joint in order to leave the desirable place for the laser head downstream.
  • the welding head it is advantageous for the welding head to include a focusing device with a beam return mirror mounted for rotation about its optical axis.
  • the welding beam is advantageously guided using an optical path articulated to a laser head comprising a focusing device which is fixed on a turntable around the axis of the sections of tube held edge to edge by their ends.
  • an optical path preferably comprises a first part, starting from the laser source, the means of which are arranged in floating mounting with all the degrees of freedom on a fixed plate, and a second part leading the beam from the first part to a focusing device which is fixed on a rotating plate which can rotate around the tube sections relative to the fixed plate.
  • the floating assembly can in particular be achieved by means of a ball bearing placed on the fixed plate and supporting a device with free translation in the direction perpendicular to the fixed plate.
  • a sliding connection involving for example polytetrafluoroethylene pads or an air cushion device, or a displacement table in XY coordinates with rotation.
  • the first part of the optical path comprises an arm mounted with free articulation relative to an axis parallel to the fixed plate so as to obtain a variable inclination of said arm relative to the fixed plate.
  • This first part of the optical path may include an arm, the two ends of which are mounted in rotation with respect to each other about the axis of the arm, this making it possible to obtain one of the degrees of freedom, here in rotation.
  • FIG. 1 schematically represents the essential elements of a particular installation for implementing the invention
  • Figure 2 illustrates the constitution of a mark
  • Figure 3 is a flow diagram of a particular embodiment of the method according to the invention in the case where it involves a learning phase
  • Figures 4 and 5 show, respectively in axial view and in radial view, the arrangement of the welding head and that of the camera in the direction of the joint to be welded
  • - Figure 6 is a schematic side view of a welding device according to the invention, illustrating in particular the means of constituting the optical path of the laser beam to the welding plasma, in a preferred application for the welding of sections of tube held end to end
  • Figure 7 is a perspective view of the welding device of Figure 6
  • Figure 8 is a top view of the device of Figure 6
  • FIG. 9 is a detailed view of FIG. 6.
  • the invention relates to welding by a point impact beam, more particularly a laser beam, between two parts 22 and 23 which are placed end to end as illustrated in particular in FIG. 4, in an assembly position where they are joined together according to a joint to be welded 3.
  • the laser beam 4 is driven in displacement along the joint 3. It is focused on this joint by means of a focusing head 43.
  • the focusing must correctly align the laser beam 4 on the joint 3, otherwise the weld would not be good. We consider here that it is necessary to ensure a positioning at + or - 0.2 mm to obtain a correct weld, which is not possible when we are content to adjust only the position of the focusing head in case the we see that the beam is misaligned.
  • the invention therefore proposes to provide a real-time control of the point of impact of the welding beam 4 as a function of the exact position of the joint perpendicular to the joint line which is crossed by the beam during the welding operations.
  • the joint is observed continuously to detect its position, using a shooting device integral with the welding head, we proceed to a learning phase during which a mapping of the position of the joint is established for each position of the assembly of the welding head and of the camera along the joint, and, simultaneously or delayed, continuously observes the impact of the welding beam and its position is controlled by controlling a translation of the assembly of the welding head and of the image taking device orthogonally to the joint, that is to say perpendicular to the movement of the welding head along the joint line, as a function of the joint position detected according to said mapping.
  • the position of the image of the welding plasma on the screen is controlled according to the position of the joint provided by the mapping, taking into account the distance separating the point of observation of the joint and that of the point of impact where the welding plasma is formed.
  • the first movement corresponding to a learning phase
  • the position of the joint is mapped
  • the welding head is controlled by adjusting the position of the welding beam relative to to the joint by slaving according to this mapping.
  • an optical marker 6 is advantageously used (see FIG. 3), formed in the form of a linear strip, which is fixed to one of the parts 22 or 23 along the joint 3.
  • the mapping is made up of the distance measured continuously between the seal 3 and the mark 6 and the position of the head 43 is controlled so that the distance between the welding plasma and the mark 6 copies that of the seal for each position along the path of the seal when the head in the welding phase.
  • the mark 6 illustrated in Figure 2 has a transverse mark 7, which identifies an initial position for the movements to be made along the joint.
  • the longitudinal position can also be identified at any time using an encoder sensitive to angular intervals during the rotation of the welding head when welding tubes assembled end to end, or when it is moved in a plane in other applications, such as the welding of flat sheets edge to edge.
  • FIG. 1 An installation for the implementation of the method of the invention. It includes a digital camera 8, for example a CCD camera, which simultaneously observes the mark 6 and the joint 3 or the welding plasma.
  • a computer 9 preferably comprising a display screen 11, receives and processes data from the camera 8 as well as position data supplied to it by the servo motor 12 in orthogonal position and by the motor 13 for movement along of the joint.
  • the computer establishes from this data the mapping of the position of the joint with respect to the reference frame and it develops and supplies to a variator 15 controlling the servo motor 12, displacement orders carrying out the adjustment of the orthogonal servo position, by through an entry / exit card 14.
  • the mark is advantageously placed at a short distance from the seal, for example 20 mm, so as to have good size images of the seal, of the mark and of the plasma.
  • the observation beam of the camera can be divided into two beams, for example by means of prisms or mirrors, from which we can distinguish, by techniques known per se, on the one hand the information relating to the reference, on the other hand that relating to the position of the welding beam or to that of the joint itself.
  • FIG. 5 comes in addition to FIG. 4 to reveal the camera 47, referenced 8 in FIG. 1.
  • This camera is mounted fixed on the same frame as the focusing head 43 of the figures.
  • An anti-glare screen 48 is placed in the vision beam of the camera, in front of the plasma created in the vicinity of the joint 3 between the parts 22 and 23 during the welding phase, so as to clearly distinguish a reference mark illustrated at 46, which normally is not very bright. It is also possible to place a retractable filter 49 which makes it possible to refine the image of the plasma observed.
  • a nozzle 51 is interposed in a conventional manner on the path of the focused laser beam, at the entrance to a visual confinement enclosure delimited by the screen 48.
  • Figures 6 to 9 show an installation applying the method and the device according to the invention in the context of barge welding of tube sections placed end to end, in particular for the realization and laying of pipes for transporting hydrocarbons.
  • the device of the invention comprises a fixed support 21, which supports a fixed laser source 27, which is arranged at a distance from the sections of tube to be connected 22 and 23.
  • the laser welding beam coming from this source is guided by an optical path articulated towards a welding head 43 which is fixed on a plate 24 rotatably mounted in the plate 21.
  • the rotating plate 24 is arranged coaxially with respect to the two sections 22 and 23 and it is driven in rotation about their axis 25 by a motor 26.
  • the two sections of tube constituting the parts to be welded are maintained in the assembly position by any appropriate means, generally either by claws or external gripping collars, or by gripping systems with inflatable pads or suction cups introduced inside. . They are joined in jointed assembly position by their respective end faces.
  • a first part is distinguished, starting from the laser source 27, which constitutes a floating assembly with all the degrees of freedom relative to the fixed plate 21, and a second part which follows to conduct the beam to the focusing head 43 carried by the turntable 24.
  • the first part of the optical path comprises an arm 28, of fixed length, materialized by two tubular elements sliding relative to one another.
  • a deflection mirror 29 is mounted for rotation about the vertical axis of a bent part 32, at the end of which is arranged another deflection mirror 33 rotating on horizontal axis.
  • the beam is thus returned in a vertical direction, that is to say perpendicular to the fixed plate 21.
  • the rotation of the mirror 29 allows an inclination of the arm 28 relative to the fixed plate 21.
  • the assembly of arms 28 and 32 and of mirrors 29 and 33 is mounted in free translation in the vertical direction by sliding on a vertical rail secured to a vertical frame 35. At the upper end of the latter, a deflection mirror 30 directs the beam towards the second part of the optical path.
  • This mirror 30 is mounted to rotate about a vertical axis so as to rotate the second part of the optical path relative to the first part parallel to the plate 21.
  • the vertical frame 35 is mounted on the plate 21 with the possibility of free translation in two directions in the plane of the plate 21 and of free rotation along a vertical axis. This can be achieved by means of a ball bearing 36 rolling on a mat of balls arranged in the plate 21. It is also possible to use air cushions or pads made of low-slip polytetrafluoroethylene. As a variant, the same effects can also be obtained by means of an X-Y displacement table with a rotation system.
  • the second part of the optical path comprises a telescopic arm 37 which receives the beam returned by the mirror 30 and which ensures a translational movement along its axis. It has at its end a pair of deflection mirrors 38 and 39 which serve to admit the beam into an arm 41, which is of fixed length.
  • the arm 41 has at its other end a deflection mirror 42 which is rotatably mounted on a frame 45 for directing the beam on the focusing device 43.
  • the latter is carried by a secondary frame 44 (FIG. 9) which is mounted mobile in vertical translation, under the control of the servo motor, relative to the frame 45 which is itself fixed on the rotary plate 24. It may also be useful to mount the focusing head 43 in rotation on the frame 44, around the vertical axis of rotation of the mirror 42, so as to adjust the angle of inclination of the beam in the plane of the joint 3 as desired.
  • FIGS. 6 and 9 implies a continuous reference mark for lateral positioning which is constituted by a collar 46 carried by the section of tube 22, and the camera 47 is mounted on the frame 45.
  • a first step 52 the laser head is positioned behind the mark 7 (fig. 2) by means of the motor 26 for driving the plate 24. the servo motor to search for the collar 46 in the field of the camera. When the collar is located, it is framed so as to perceive the joint 3.
  • step 53 the learning phase is carried out by triggering an orbital path of the plate 24 around the sections 22 and 23.
  • the collar-seal distance is continuously recorded as a function of the angular position of the plate, and when the mark 7 is again detected, the motor 26 is stopped and it goes into control mode.
  • the collar is followed which is very regular, which limits the movements managed by the servo motor.
  • step 54 the computer performs a processing of the acquired information by evaluating the missing data (joint not identified) or doubtful and the best analytical adjustment of the joint-collar distance is performed by interpolation. If necessary, a new learning phase can be ordered to refine the mapping.
  • the welding is carried out.
  • the laser head is positioned at the rear of mark 7 and the orbital movement is triggered.
  • the servo system is switched to piloting mode of the welding beam, to ensure that the welding plasma is permanently repositioned directly above the joint to be welded throughout the movement orbital.
  • the screens are placed in front of the camera and laser shooting is controlled. The servo continuously corrects the joint-collar distance from the recorded values provided by the learning map.
  • the method according to the invention is also suitable for carrying out in addition a phase of quality control of the weld by analyzing the defects of the plasma, for example by examination of its shape or by detection of its possible extinction.
  • the invention is in no way limited to the embodiment and it is possible to make modifications or variants.
  • it can be applied to all spot beam welding operations requiring great positioning accuracy of the welding beam on the joint to be welded, however also it is easy to adapt to the control of a beam carrying out the welding. between two flat sheets kept in the edge-to-edge assembly position along a straight rectilinear joint line.
  • the image taking device can be designed to distribute the visual observation of position detection into two different optical paths, or it can comprise two different devices, for observing the joint and the welding plasma respectively.
  • the field of vision of the camera (47) can be divided by means of prisms or mirrors.
  • a vision camera infrared to observe the welding plasma, the position of the plasma being determined by the epicenter of the image obtained.

Landscapes

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  • Mechanical Engineering (AREA)
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Abstract

Dans un procédé de soudage de deux pièces mises bout à bout suivant un joint d'assemblage à souder par faisceau laser, on observe le joint en continu, au moyen d'un dispositif de prise de vues (47) solidaire de la tête de soudage (43), en déplaçant l'ensemble de la tête de soudage (43) et du dispositif de prise de vues (47) le long du joint, on détecte la position du joint pour chaque position de l'ensemble de la tête de soudage (43) et du dispositif de prise de vues (47) le long du joint, on observe en continu l'impact du faisceau de soudage, et on asservit sa position à la position de joint détectée, par translation de l'ensemble de la tête de soudage (43) et du dispositif de prise de vues (47) orthogonalement au joint.

Description

PROCEDE ET DISPOSITIF DE SOUDAGE A PILOTAGE DU FAISCEAU DE SOUDAGE
La présente invention concerne un procédé et un dispositif pour effectuer le soudage de deux pièces mises bout à bout en position d'assemblage par un faisceau de soudage. Développée principalement pour le soudage par faisceau laser, la technique concernée peut aussi convenir à d'autres processus de soudage ponctuel, tels que ceux de type à torche plasma, TIG, MIG, MAG, ou à faisceau d'électrons.
L'invention s'applique en particulier au soudage de tronçons de tube destinés à réaliser des canalisations pour le transport des hydrocarbures, notamment sur les fonds marins. Ce soudage peut avoir lieu dans des conditions difficiles, comme cela est le cas sur une barge qui est soumise aux mouvements communiqués par la mer et à de nombreuses vibrations engendrées par les équipements et les moteurs qu'elle porte.
A cet effet, on a déjà conçu une machine à souder comportant une source laser fixe qui est disposée à distance des tronçons de tube à raccorder et dont le faisceau est guidé, à l'aide de moyens de chemin optique articulés, jusqu'à une tête laser qui porte un dispositif de focalisation et qui est fixée sur un plateau tournant autour de 1 ' axe des tronçons de tube maintenus bord à bord par leurs extrémités. Pour le soudage, on fait tourner le plateau au moyen d'un premier moteur électrique autour des tronçons de tube, en réglant la position de la tête laser par translation axiale au moyen d'un deuxième moteur électrique. Un tel dispositif est décrit dans le brevet français 93 04642 publié sous le numéro 2 704 166. Le soudage laser nécessite un positionnement extrêmement précis du faisceau laser focalisé sur le joint à souder, à savoir +/- 0,2 mm. Le réglage en suivi du joint utilise habituellement un capteur à détection par courants de Foucault qui est fixé sur la tête laser. Ce système de suivi de joint guide la tête laser mais non le faisceau laser lui-même. Par suite, tout défaut d'alignement du chemin optique induit un écart entre la position du faisceau laser et le joint à souder, ce qui risque d'entraîner une soudure défectueuse, la cinématique du faisceau laser ne pouvant être déduite simplement de la cinématique de la tête laser. Par ailleurs, le capteur à courants de Foucault ne permet pas de détecter le joint dans un assemblage bord à bord sans jeu.
La présente invention vise à réaliser un pilotage direct et précis du faisceau de soudage et de son impact par asservissement de sa position, là où se forme le plasma de soudure, à la position du joint à souder.
A cet effet, l'invention a pour objet un procédé de soudage de deux pièces mises bout à bout en position d'assemblage suivant un joint d'assemblage à souder au moyen d'une tête de soudage à faisceau ponctuel, notamment à faisceau laser, caractérisé en ce que, au moins pendant une phase de soudage, on observe le joint en continu, au moyen d'un dispositif de prise de vue solidaire de la tête de soudage, en déplaçant l'ensemble de la tête de soudage et du dispositif de prise de vues le long du joint et en détectant la position orthogonale du joint pour chaque position de l'ensemble de la tête de soudage et du dispositif de prise de vues, on observe en continu la position d'impact dudit faisceau sur lesdites pièces, et l'on assure un pilotage de configuration d'un chemin optique de guidage dudit faisceau en asservissant la position d'impact à la position de joint détectée dans la commande d'une translation de l'ensemble de la tête de soudage et du dispositif de prise de vues orthogonalement au joint.
Le dispositif de prise de vues peut être constitué notamment par une caméra, soit plus particulièrement, pour le repérage d'un faisceau laser, par une caméra CCD ou une caméra infrarouge.
On effectue ainsi un suivi du plasma de soudure en asservissant sa position sur le joint en fonction de la position de joint détectée ; en d'autres termes, on positionne le faisceau laser lui-même, et non la tête laser seulement, sur le joint à souder, et ce en temps réel. Cela permet d'obtenir une précision du positionnement du faisceau laser, donc du plasma de soudure créé, qui est suffisante pour assurer une bonne soudure, contrairement aux techniques antérieures.
Selon un mode de réalisation de l'invention, pendant une phase d'apprentissage, on déplace l'ensemble de la tête de soudage et du dispositif de prise de vues le long de la totalité du joint d'assemblage et l'on établit une cartographie des positions orthogonales du joint par rapport à un repère rectiligne parallèle à la ligne de joint, et pendant une phase ultérieure de soudage, on réalise le soudage avec asservissement de la position du plasma de soudure lors d'un deuxième déplacement de l'ensemble de la tête de soudage et du dispositif de prise de vues le long du joint, le faisceau de soudage étant alors en fonction.
Avantageusement, on fixe donc, sur l'une des deux pièces maintenues en position d'assemblage, un repère optique linéaire qui s'étend le long du joint d'assemblage, pour établir la cartographie de la distance séparant ce repère de la ligne de joint pour toutes les positions opérantes de la tête de soudage le long du joint. Il suffit ensuite de commander le réglage de la position du plasma par rapport au repère pour que la distance orthogonale entre le joint et le repère fournie par la cartographie soit respectée. Il est à noter que ce pilotage asservi peut se faire en temps réel, au cours du même déplacement de la tête de soudage le long du joint.
L'utilisation du repère permet en particulier de s'affranchir des mouvements éventuels des tronçons de tube par rapport à 1 ' ensemble de la tête de soudure et du dispositif de prise de vues entre la phase d'apprentissage et la phase de soudage. En outre, un repère à bord rectiligne facilite les opérations de repérage en suivi de la position de joint.
Dans le cas où les deux pièces à assembler sont des tronçons de tube mis bout à bout, le repère est constitué préférentiellement par une bande formant collier, le positionnement de l'ensemble de la tête de soudage et du dispositif de prise de vues est obtenu par un déplacement axial par rapport à l'axe des tronçons de tube, et l'établissement de la cartographie et le soudage sont obtenus par un mouvement orbital autour des tronçons de tube. Il est utile qu'un tel collier présente une marque axiale, donc suivant une génératrice des pièces, qui détermine en référence une position initiale de l'ensemble de la tête de soudage et du dispositif de prise de vues lors du déplacement orbital.
Dans le cas où les deux pièces à souder sont assemblées à affleurement de surfaces planes, il peut être utile d'aménager un chanfrein sur le bord d'une des pièces. On peut alors détecter aisément la position du joint en observant son ombre sous un faisceau d'éclairage. Pour l'établissement de la cartographie, on peut effectuer plusieurs déplacements de l'ensemble de la tête de soudage et du dispositif de prise de vues. Ainsi, dans le cas où certains points de la cartographie sont flous ou inexistants, on obtient une cartographie complète et précise après plusieurs phases d'apprentissage.
Avantageusement, pendant la phase de soudage, un écran anti-éblouissement et un filtre sont disposés entre le dispositif de prise de vues et le plasma de soudage. Ceci permet d'obtenir une vision correcte du repère pendant cette phase de soudage et d'atténuer et filtrer le plasma pour une détection plus précise de ce dernier.
Selon une autre caractéristique de l'invention, le faisceau d'observation optique du dispositif de prise de vues est divisé en deux parties séparées dans l'espace, qui sont envoyées respectivement vers le voisinage du repère et vers celui du joint ou du plasma de soudure. Ceci permet l'utilisation d'un objectif à faible champ, apportant une bonne précision, même dans le cas où le repère et le joint à souder ou le plasma sont séparés par une grande distance.
L'invention a également pour objet un dispositif pour la mise en oeuvre du procédé défini ci-dessus. Avantageusement, le dispositif de prise de vues comporte un capteur de type CCD, disposé en amont de la tête laser par rapport au déplacement le long du joint d'assemblage afin de laisser la place souhaitable pour la tête laser en aval. En outre, il est avantageux que la tête de soudage comprenne un dispositif de focalisation à miroir de renvoi du faisceau monté à rotation autour de son axe optique.
Dans le cas où l'invention est appliquée à un dispositif destiné au soudage de tronçons de tube mis bout à bout et comportant une source laser fixe qui est disposée à distance des tronçons de tube à raccorder, le faisceau de soudage est avantageusement guidé à l'aide d'un chemin optique articulé jusqu'à une tête laser comportant un dispositif de focalisation qui est fixée sur un plateau tournant autour de l'axe des tronçons de tube maintenus bord à bord par leurs extrémités. Un tel chemin optique comporte préférentiellement une première partie, partant de la source laser, dont les moyens sont disposés à montage flottant avec tous les degrés de liberté sur un plateau fixe, et une deuxième partie conduisant le faisceau de la première partie jusqu'à un dispositif de focalisation qui est fixé sur un plateau rotatif pouvant tourner autour des tronçons de tube par rapport au plateau fixe.
Une telle disposition permet d'obtenir un chemin optique "mou" entre la source laser et le dispositif de focalisation. Les mouvements relatifs entre le plateau fixe et les tronçons de tube à souder (dans le cas où le plateau fixe est rendu solidaire des tronçons de tube) sont entièrement gouvernés par la première partie flottante du chemin optique, et le suivi de repère ou de joint est effectué sur la deuxième partie du chemin optique sans avoir à tenir compte des mouvements relatifs des différents éléments du dispositif de soudage. Or, comme indiqué plus haut, ces mouvement sont très nombreux dans le cas du soudage sur barge.
Ce montage flottant peut notamment être réalisé au moyen d'un palier à billes placé sur le plateau fixe et supportant un dispositif à translation libre dans la direction perpendiculaire au plateau fixe. On peut également utiliser une liaison par glissement impliquant par exemple des patins en polytétrafluoréthylène ou un dispositif à coussins d'air, ou encore une table de déplacement en coordonnées X-Y avec rotation. Avantageusement, la première partie du chemin optique comporte un bras monté à articulation libre par rapport à un axe parallèle au plateau fixe de manière à obtenir une inclinaison variable dudit bras par rapport au plateau fixe. Cette première partie du chemin optique peut comporter un bras dont les deux extrémités sont montées à rotation l'une par rapport à l'autre autour de l'axe du bras, ceci permettant d'obtenir l'un des degrés de liberté, ici en rotation.
L'invention sera maintenant plus complètement décrite dans le cadre de caractéristiques préférées et de leurs avantages, en faisant référence aux figures des dessins annexés qui les illustrent et dans lesquelles :
- la figure 1 représente schématique ent les éléments essentiels d'une installation particulière de mise en oeuvre de 1 ' invention ; la figure 2 illustre la constitution d'un repère ; la figure 3 est un organigramme d'un mode de réalisation particulier du procédé selon l'invention dans le cas où celui-ci implique une phase d'apprentissage ; les figure 4 et 5 représentent, respectivement en vue axiale et en vue radiale, la disposition de la tête de soudage et celle du dispositif de prise de vues en direction du joint à souder ; - la figure 6 est une vue schématique de côté d'un dispositif de soudage selon l'invention, illustrant notamment les moyens de constitution du chemin optique du faisceau laser jusqu'au plasma de soudure, dans une application préférée visant le soudage de tronçons de tube maintenus bout à bout ; la figure 7 est une vue en perspective du dispositif de soudage de la figure 6 ; la figure 8 est une vue de dessus du dispositif de la figure 6 ; et la figure 9 est une vue de détail de la figure 6.
L'invention concerne le soudage par un faisceau à impact ponctuel, plus particulièrement un faisceau laser, entre deux pièces 22 et 23 qui sont mises bout à bout comme illustré notamment par la figure 4, dans une position d'assemblage où elles sont accolées suivant un joint à souder 3. Le faisceau laser 4 est entraîné en déplacement le long du joint 3. Il est focalisé sur ce joint au moyen d'une tête de focalisation 43. La focalisation doit correctement aligner le faisceau laser 4 sur le joint 3, faute de quoi la soudure ne serait pas bonne. On considère ici qu'il faut assurer un positionnement à + ou - 0,2 mm pour obtenir une soudure correcte, ce qui n'est pas possible quand on se contente de régler uniquement la position de la tête de focalisation au cas où l'on constate que le faisceau est désaligné.
L'invention propose donc de réaliser un asservissement en temps réel du point d'impact du faisceau de soudage 4 en fonction de la position exacte du joint perpendiculairement à la ligne de joint qui est parcourue par le faisceau au cours des opérations de soudage.
A cet effet, en se référant au mode de mise en oeuvre illustré par les figures 1 à 3, on observe le joint en continu pour détecter sa position, en utilisant un dispositif de prise de vue solidaire de la tête de soudage, on procède à une phase d'apprentissage au cours de laquelle on établit une cartographie de la position du joint pour chaque position de l'ensemble de la tête de soudage et du dispositif de prise de vues le long du joint, et, simultanément ou en différé, on observe en continu l'impact du faisceau de soudure et l'on asservit sa position en commandant une translation de 1 ' ensemble de la tête de soudage et du dispositif de prise de vues orthogonalement au joint, c'est-à-dire perpendiculairement au déplacement de la tête de soudage le long de la ligne de joint, en fonction de la position de joint détectée suivant ladite cartographie.
Cela peut se faire en un seul déplacement, le joint étant observé à une distance fixe en avant du plasma de soudure, la position du joint étant déterminée par la position du moteur d'asservissement et la position de l'image du joint sur un écran d'affichage des informations fournies par le dispositif de prise de vues. On asservit la position de l'image du plasma de soudure sur l'écran en fonction de la position du joint fournie par la cartographie, en tenant compte de la distance séparant le point d'observation du joint et celle du point d'impact où se forme le plasma de soudure.
On peut également opérer en deux phases distinctes, impliquant deux opérations successives de déplacement le long du joint à réaliser. Pendant le premier déplacement, correspondant à une phase d'apprentissage, on établit la cartographie de la position du joint, et pendant le deuxième déplacement, en phase de soudage, on pilote la tête de soudage en réglant la position du faisceau de soudage par rapport au joint par asservissement en fonction de cette cartographie. On peut éventuellement répéter la phase d'apprentissage pour obtenir une cartographie plus précise et sans lacunes.
Dans ce mode de réalisation, on utilise avantageusement un repère optique 6 (voir figure 3) , constitué sous la forme d'une bande linéaire, que l'on fixe sur l'une des pièces 22 ou 23 le long du joint 3. Dans ce cas, la cartographie est constituée par la distance mesurée en continu entre le joint 3 et le repère 6 et on asservit la position de la tête 43 pour que la distance entre le plasma de soudure et le repère 6 recopie celle du joint pour chaque position le long du trajet du joint lors du déplacement de la tête en phase de soudage.
Le repère 6 illustré par la figure 2 comporte une marque transversale 7, qui permet de repérer une position initiale pour les déplacements à opérer le long du joint. On peut également repérer la position longitudinale à chaque instant à l'aide d'un codeur sensible aux intervalles angulaires lors de la rotation de la tête de soudage lors de la soudure de tubes assemblés bout à bout, ou à son déplacement dans un plan dans d'autres applications, telles que la soudure de tôles planes bord à bord.
On voit schématiquement illustrée sur la figure 1 une installation pour la mise en oeuvre du procédé de l'invention. Elle comporte une caméra numérique 8, par exemple une caméra CCD, qui observe simultanément le repère 6 et le joint 3 ou le plasma de soudure. Un ordinateur 9, comportant preferentiellement un écran de visualisation 11, reçoit et traite des données de la caméra 8 ainsi que des données de position qui lui sont fournies par le moteur 12 d'asservissement en position orthogonale et par le moteur 13 de déplacement le long du joint. L'ordinateur établit à partir de ces données la cartographie de la position du joint par rapport au repère et il élabore et fournit à un variateur 15 commandant le moteur d'asservissement 12, des ordres de déplacement réalisant le réglage de position orthogonale asservie, par l'intermédiaire d'une carte d'entrée/sortie 14.
Le repère est avantageusement disposé à faible distance du joint, par exemple 20 mm, de manière à avoir des images de bonnes dimensions du joint, du repère et du plasma. Dans le cas où il n'est pas possible de disposer un tel repère à faible distance, on peut diviser le faisceau d'observation de la caméra en deux faisceaux, par exemple au moyen de prismes ou de miroirs, à partir desquels on distingue, par des techniques en soi connues, d'une part les informations relatives au repère, d'autre part celles relatives à la position du faisceau de soudage ou à celle du joint lui-même.
La figure 5 vient en complément de la figure 4 pour faire apparaître la caméra 47, référencée 8 sur la figure 1.
Cette caméra est montée fixe sur le même bâti que la tête de focalisation 43 des figures. Un écran anti-éblouissement 48 est placé dans le faisceau de vision de la caméra, devant le plasma créé au voisinage du joint 3 entre les pièces 22 et 23 pendant la phase de soudage, de manière à bien distinguer un repère illustré en 46, qui normalement n'est pas très lumineux. On peut également placer un filtre escamotable 49 qui permet d'affiner l'image du plasma observée. Une buse 51 est interposée de manière en soi classique sur le trajet du faisceau laser focalisé, à l'entrée d'une enceinte de confinement visuel délimitée par l'écran 48.
Les figures 6 à 9 représentent une installation faisant application du procédé et du dispositif selon l'invention dans le cadre du soudage sur barge de tronçons de tube mis bout à bout, notamment pour la réalisation et la pose de canalisations pour le transport des hydrocarbures.
Le dispositif de 1 ' invention comporte un support fixe 21, lequel supporte une source laser fixe 27, qui est disposée à distance des tronçons de tube à raccorder 22 et 23. Le faisceau de soudage laser issu de cette source est guidé par un chemin optique articulé vers une tête de soudage 43 qui est fixée sur un plateau 24 monté à rotation dans le plateau 21. Le plateau tournant 24 est disposé coaxialement par rapport aux deux tronçons 22 et 23 et il est entraîné en rotation autour de leur axe 25 par un moteur 26.
Les deux tronçons de tube constituant les pièces à souder sont maintenus en position d'assemblage par tous moyens appropriés, généralement soit par des griffes ou colliers de préhension externes, soit par des systèmes de préhension à patins gonflables ou à ventouses introduits à l'intérieur. Ils sont accolés en position jointive d'assemblage par leurs faces terminales respectives.
Dans les moyens définissant le chemin optique on distingue une première partie, au départ de la source laser 27, qui constitue un montage flottant avec tous les degrés de liberté par rapport au plateau fixe 21, et une deuxième partie qui lui fait suite pour conduire le faisceau jusqu'à la tête de focalisation 43 portée par le plateau rotatif 24.
La première partie du chemin optique comprend un bras 28, de longueur fixe, matérialisé par deux éléments tubulaires coulissant l'un par rapport à l'autre. A l'extrémité de ce bras opposée à la source 27, un miroir de renvoi 29 est monté à rotation autour de l'axe vertical d'une partie coudée 32, à l'extrémité de laquelle est disposé un autre miroir de renvoi 33 tournant sur axe horizontal. Le faisceau est ainsi renvoyé en direction verticale, c'est-à-dire perpendiculairement au plateau fixe 21. La rotation du miroir 29 permet une inclinaison du bras 28 par rapport au plateau fixe 21.
L'ensemble des bras 28 et 32 et des miroirs 29 et 33 est monté à translation libre dans la direction verticale par coulissement sur un rail vertical solidaire d'un bâti vertical 35. A l'extrémité supérieure de ce dernier, un miroir de renvoi 30 dirige le faisceau vers la deuxième partie du chemin optique.
Ce miroir 30 est monté tournant autour d'un axe vertical de manière à assurer une rotation de la deuxième partie du chemin optique par rapport à la première partie parallèlement au plateau 21.
Le bâti vertical 35 est monté sur le plateau 21 avec possibilité de translation libre dans deux directions dans le plan du plateau 21 et de rotation libre selon un axe vertical. Cela peut être réalisé au moyen d'un palier à billes 36 roulant sur un tapis de billes disposé dans le plateau 21. On peut également utiliser des coussins d'air ou des patins en polytétrafluoréthylène à faible glissement. En variante, les mêmes effets peuvent encore être obtenus au moyen d'une table de déplacement X-Y avec un système de rotation.
La deuxième partie du chemin optique comprend un bras télescopique 37 qui reçoit le faisceau renvoyé par le miroir 30 et qui assure un mouvement de translation le long de son axe. Il comporte à son extrémité un couple de miroirs de renvoi 38 et 39 qui servent à admettre le faisceau dans un bras 41, qui est de longueur fixe.
Le bras 41 comporte à son autre extrémité un miroir de renvoi 42 qui est monté à rotation sur un bâti 45 pour diriger le faisceau sur le dispositif de focalisation 43. Ce dernier est porté par un bâti secondaire 44 (figure 9) qui est monté mobile en translation verticale, sous la commande du moteur d'asservissement, par rapport au bâti 45 qui est, lui, fixe sur le plateau rotatif 24. Il peut être utile en outre de monter la tête de focalisation 43 à rotation sur le bâti 44, autour de l'axe vertical de rotation du miroir 42, de manière à régler à volonté l'angle d'inclinaison du faisceau dans le plan du joint 3.
L'application illustrée notamment par les figures 6 et 9 implique un repère continu de positionnement latéral qui est constitué par un collier 46 porté par le tronçon de tube 22, et la caméra 47 est montée sur le bâti 45.
Le procédé est résumé par l'organigramme de la figure 3. Dans une première étape 52, la tête laser est positionnée en arrière de la marque 7 (fig. 2) au moyen du moteur 26 d'entraînement du plateau 24. On commande alors le moteur d'asservissement pour rechercher le collier 46 dans le champ de la caméra. Lorsque le collier est repéré, on le cadre de façon à percevoir le joint 3.
Dans l'étape 53, on réalise la phase d'apprentissage en déclenchant un parcours orbital du plateau 24 autour des tronçons 22 et 23. Dès que la caméra détecte la marque 7, on enregistre en continu la distance collier-joint en fonction de la position angulaire du plateau, et lorsque l'on détecte de nouveau la marque 7, on arrête le moteur 26 et on passe en mode contrôle. Pendant cette phase, on effectue un suivi du collier lequel est bien régulier, ce qui limite les mouvements gérés par le moteur d'asservissement.
Dans l'étape 54, l'ordinateur effectue un traitement des informations acquises en évaluant les données manquantes (joint non repéré) ou douteuses et on effectue par interpolation le meilleur ajustement analytique de la distance joint-collier. Le cas échéant, on peut commander une nouvelle phase d'apprentissage pour affiner la cartographie .
Dans la dernière étape 55, on réalise le soudage. La tête laser est positionnée à l'arrière de la marque 7 et le mouvement orbital est déclenché. Dès que la marque est repérée, le système d'asservissement est commuté en mode de pilotage du faisceau de soudage, pour assurer que le plasma de soudure soit repositionné en permanence à l'aplomb du joint d'assemblage à souder tout au long du déplacement orbital. Les écrans sont placés devant la caméra et le tir laser est commandé. L'asservissement corrige en continu la distance joint-collier par rapport aux valeurs enregistrée fournies par la cartographie d'apprentissage.
II est possible d'effectuer une deuxième phase de soudage avec métal d'apport. Le procédé selon l'invention convient également pour effectuer en plus une phase de contrôle de la qualité de la soudure en analysant les défauts du plasma, par exemple par examen de sa forme ou par détection de son extinction éventuelle.
L'invention n'est nullement limitée au mode de réalisation et on peut y apporter des modifications ou variantes. En particulier, elle peut être appliquée à toutes les opérations de soudage par faisceau ponctuel nécessitant une grande précision de positionnement du faisceau de soudage sur le joint à souder, cependant également qu'elle est aisée à adapter au pilotage d'un faisceau réalisant le soudage entre deux tôles planes maintenues en position d'assemblage bord à bord selon une ligne de joint moyenne rectiligne.
Par ailleurs, le dispositif de prise de vues peut être conçu pour répartir l'observation visuelle de détection de position en deux trajets optiques différents, ou il peut comporter deux appareils différents, pour observer respectivement le joint et le plasma de soudure. En particulier on peut diviser le champ de vision du dispositif de prise de vues (47) au moyen de prismes ou de miroirs. D'autre part, on peut préférer utiliser une caméra à vision infrarouge pour observer le plasma de soudure, la position du plasma étant déterminée par l'epicentre de l'image obtenue.

Claims

R E V E N D I C A T I O N S
1. Procédé de soudage par faisceau laser de deux pièces (22, 23) mises bout à bout en position d'assemblage suivant un joint d'assemblage (3) à souder au moyen d'une tête de soudage (43) à faisceau ponctuel (43) , caractérisé en ce que l'on observe en continu le joint (3), au moyen d'un dispositif de prise de vues (47) solidaire de la tête de soudage (43), en déplaçant l'ensemble de la tête de soudage (43) et du dispositif de prise de vues (47) le long du joint (3) et en détectant la position orthogonale du joint (3) pour chaque position de l'ensemble de la tête de soudage (43) et du dispositif de prise de vues (47) le long du joint (3), en ce que l'on observe en continu la position d'impact du faisceau de soudage, et en ce que l'on assure un pilotage d'un chemin optique de guidage dudit faisceau à partir d'une source (27) par commande d'une translation de l'ensemble de la tête de soudage (43) et du dispositif de prise de vues (47) orthogonalement au joint (3) sous asservissement de la position d'impact du faisceau à la position de joint détectée.
2. Procédé de soudage selon la revendication 1, caractérisé en ce que les opérations d'observation du joint (3) , de détection de la position du joint (3) , d'observation de l'impact du faisceau de soudage et de pilotage asservi du chemin optique sont réalisées simultanément au cours même déplacement de l'ensemble de la tête de soudage (43) et du dispositif de prise de vues (47) le long du joint (3) .
3. Procédé de soudage selon la revendication 1, caractérisé en ce que, pendant une phase d'apprentissage, on déplace l'ensemble de la tête de soudage (43) et du dispositif de prise de vues (47) le long de la totalité du joint (3) d'assemblage en établissant une cartographie des positions orthogonales du joint (3) , et en ce que, pendant une phase ultérieure de soudage, on réalise le soudage avec asservissement de la position d'impact du faisceau de soudage par référence à ladite cartographie lors d'un deuxième déplacement de l'ensemble de la tête de soudage (43) et du dispositif de prise de vues (47) le long du joint (3) .
4. Procédé de soudage selon la revendication 3, caractérisé en ce que l'on fixe, sur l'une des deux pièces, un repère optique linéaire (6) qui s'étend le long du joint (3) d'assemblage, en ce que l'on établit la cartographie de la distance séparant le repère (6) du joint (3) et en ce que l'on asservit la distance entre le plasma de soudure et le repère (6) .
5. Procédé de soudage selon l'une quelconque des revendications 1 à 4 , caractérisé en ce que les deux pièces à assembler sont des tronçons de tube (22, 23) mis bout à bout, en ce que le repère est une bande formant collier, en ce que le positionnement de l'ensemble de la tête de soudage (43) et du dispositif de prise de vues (47) est obtenu par un déplacement axial par rapport à l'axe des tronçons de tube (22, 23), et en ce que l'établissement de la cartographie et le soudage sont obtenus, séparément ou simultanément, par un mouvement orbital de l'ensemble de la tête de soudage (43) et du dispositif de prise de vues (47) autour des tronçons de tube (22, 23).
6. Procédé de soudage selon la revendication 5 , caractérisé en ce que le collier présente une marque axiale (7) déterminant la position initiale de l'ensemble de la tête de soudage (43) et du dispositif de prise de vues (47) .
7. Procédé de soudage par faisceau laser selon l'une quelconque des revendications 1 à 6 , caractérisé en ce que, pendant la phase de soudage, un écran anti- éblouissement (48) est disposé entre le dispositif de prise de vues (47) et le plasma de soudage.
8. Procédé de soudage selon l'une quelconque des revendications 1 à 7 , caractérisé en ce que le faisceau d'observation optique du dispositif de prise de vues (47) est divisé en deux parties séparées dans l'espace qui sont envoyées respectivement sur le repère (6) et sur le joint (3) et/ou le plasma de soudure.
9. Dispositif pour la mise en oeuvre du procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que le dispositif de prise de vues (47) est disposé en amont de la tête laser par rapport au déplacement le long du joint (3) d'assemblage.
10. Dispositif suivant la revendication 9, caractérisé en ce que le dispositif de prise de vues (47) comporte un capteur de type CCD et/ou une caméra infrarouge pour observer le plasma de soudure d'un faisceau laser de soudage.
11. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 9 et 10, caractérisé en ce que la tête de soudage comprend un dispositif de focalisation (43) qui comporte un miroir de renvoi du faisceau de soudage monté à rotation autour de son axe optique.
12. Dispositif de mise en oeuvre du procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, destiné au soudage de tronçons de tube (22, 23) mis bout à bout suivant un joint d'assemblage (3), caractérisé en ce qu'il comporte une source laser fixe (27) disposée à distance des tronçons de tube à raccorder (22, 23), un chemin optique articulé (28-42) de guidage du faisceau émis par ladite source (27) vers une tête de focalisation (43) fixée sur un plateau rotatif (24) tournant autour de l'axe (25) des tronçons de tube (22, 23) par rapport à un plateau fixe (21) , associé à un moteur d'entraînement en déplacement orbital le long dudit joint, et des moyens de pilotage du faisceau laser pour régler la configuration dudit chemin optique en permanence au cours du soudage, par asservissement de la position d'impact du faisceau laser sur les pièces à souder en fonction d'une position orthogonale du joint (3) détectée tout au long dudit joint.
13. Dispositif selon la revendication 12, caractérisé en ce que ledit chemin optique comporte une première partie (28-35) partant de la source laser (27) qui est à montage flottant avec tous les degrés de liberté sur ledit plateau fixe (21) , avantageusement réalisé au moyen d'un dispositif de rotation (36) sur le plateau fixe (21) supportant un dispositif (35) à translation libre dans la direction perpendiculaire au plateau fixe (21) , et une deuxième partie (37-42) lui faisant suite jusqu'au dispositif de focalisation (43) fixé sur le plateau rotatif (24).
14. Dispositif suivant la revendication 12 ou 13, caractérisé en ce que la première partie du chemin optique comporte un bras (28) monté à articulation libre par rapport à un axe parallèle au plateau fixe (21) de manière à obtenir une inclinaison variable dudit bras (28) par rapport au plateau fixe (21) , ledit bras (28) présentant deux extrémités montées à rotation l'une par rapport à l'autre autour de l'axe du bras (28).
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