EP1179920A2 - Datenbus für mehrere Teilnehmer - Google Patents

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EP1179920A2
EP1179920A2 EP01117332A EP01117332A EP1179920A2 EP 1179920 A2 EP1179920 A2 EP 1179920A2 EP 01117332 A EP01117332 A EP 01117332A EP 01117332 A EP01117332 A EP 01117332A EP 1179920 A2 EP1179920 A2 EP 1179920A2
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EP
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data bus
telegrams
participants
cycle
bus according
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EP01117332A
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EP1179920A3 (de
EP1179920B1 (de
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Martin Peller
Josef Berwanger
Christian Dr. Ebner
Anton Dr. Schedl
Ralf. Dr. Belschner
Bernd Hedenetz
Jürgen MINUTH
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Bayerische Motoren Werke AG
Mercedes Benz Group AG
Original Assignee
Bayerische Motoren Werke AG
DaimlerChrysler AG
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    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L12/00—Data switching networks
    • H04L12/28—Data switching networks characterised by path configuration, e.g. LAN [Local Area Networks] or WAN [Wide Area Networks]
    • H04L12/40—Bus networks
    • H04L12/40052—High-speed IEEE 1394 serial bus
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04J—MULTIPLEX COMMUNICATION
    • H04J3/00—Time-division multiplex systems
    • H04J3/02—Details
    • H04J3/06—Synchronising arrangements
    • H04J3/0635—Clock or time synchronisation in a network
    • H04J3/0638—Clock or time synchronisation among nodes; Internode synchronisation
    • H04J3/0641—Change of the master or reference, e.g. take-over or failure of the master
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L12/00—Data switching networks
    • H04L12/64—Hybrid switching systems

Definitions

  • the invention relates to a data bus with the features of the preamble of claim 1.
  • Such a data bus is described in DE 19720401 A. It serves, for example in buildings, the various electrical switches, electricity consumers and the like of a building to connect circuitry and convey control commands among the participants. More use cases are the networking of machine controls in the industrial area, e.g. for a production line, data buses in aircraft for the various Drive and control components as well as land vehicles with the corresponding Devices for switching, converting and consuming electrical energy.
  • the message transmission of the known data bus is synchronized.
  • a bus master is a synchronization pulse with a predetermined clock frequency output.
  • the participants of the data bus go within a defined time window or at a defined time on the data bus. This time can, as described in the publication mentioned, also be variable and depend on the transmission priority and also on the extent to which the data bus through which hierarchical messages were used.
  • the invention has for its object a data bus of the aforementioned Art to create a practically uninterrupted even if the clock fails Ensures bus communication.
  • the participants with the highest take over Priority the role of the clock.
  • the sends a clock pulse of a defined form and / or length and only the Synchronization of the participants is used, they also act as clock generators Participants with the highest priority have a double function. They keep sending theirs Messages (usually also called telegrams) and this is used for the others Bus participants also as a quasi clock pulse.
  • Each message contains a message identifier ID that represents the respective time slot in which the message is transmitted, and thus the priority. Will one Message not sent (e.g. due to failure or absence of a subscriber), elapses the corresponding time is not used.
  • the transmission is carried out according to that described in DE 19720400 A. Procedure of consignment carried out as required.
  • slot counters that are incremented in all participants.
  • the bus is accessed in accordance with FTDMA (Flexible Time Division Multiple Access) method.
  • FTDMA Flexible Time Division Multiple Access
  • the slot counter While in the static part the slot counter according to the preconfigured Counting up slot time, the slot counter is already counting in the dynamic part Short waiting time counted up if there was no send request for the relevant ID is present.
  • the slot counter reaches an identifier value for which a send request then the message with this identifier is sent over the bus transfer.
  • Both the transmitter and the receiver - all bus controllers in the network - the slot counter stops at the current value for the duration of the transmission. After the end of the transfer, the slot counters continue to count up.
  • the message format is for all messages in both static and dynamic Part identical. If the SYNC bit is set, the so-called is in the first data byte Cycle counter encoded.
  • the cycle counter is an 8 bit counter and counts the Communication rounds. This counter is the same in all participants across the system.
  • the communication cycle begins with a SYNC symbol.
  • the time slots will be identified by the ID numbers, both in the static and in the dynamic Part can be used.
  • Participants who are connected to both channels send their messages in the static part simultaneously on both channels. There may be differences in the dynamic part enter in the time slots on the two channels.
  • the invention also offers the possibility to completely on a separate clock waive, provided that the at least two highest-ranking telegrams in regular time Intervals on the data bus.

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Small-Scale Networks (AREA)
  • Synchronisation In Digital Transmission Systems (AREA)
  • Time-Division Multiplex Systems (AREA)

Abstract

Bei einem Datenbus für mehrere Teilnehmer können die n Teilnehmer innerhalb eines Sendezyklus mindestens ein Telegramm mit vorgegebener eindeutiger Rang-nummer (1, 2, 3, ...) versenden. Innerhalb eines Zyklus werden die Telegramme mit den Rangnummern 1, 2, 3, ...m mit m>/= 2 nacheinander und regelmäßigund die Telegramme mit den Rangnummern m+1, m+2, ... bedarfsweise versandt, wobei m+1, m+2, ... eine hierarchische Sendeberechtigung der den Telegrammen zugeordneten Teilnehmern bezeichnet.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf einen Datenbus mit den Merkmalen des Oberbegriffs von Patentanspruch 1.
Ein derartiger Datenbus ist in der DE 19720401 A beschrieben. Er dient beispielsweise bei Gebäuden dazu, die verschiedenen elektrischen Schalter, Stromverbraucher und dergleichen eines Gebäudes schaltungstechnisch miteinander zu verbinden und Steuerbefehle der Teilnehmer untereinander zu vermitteln. Weitere Anwendungsfälle sind die Vernetzung von Maschinensteuerungen im industriellen Bereich, z.B. für eine Fertigungsstraße, Datenbusse in Flugzeugen für die verschiedenen Antriebs- und Steuerungskomponenten sowie Landfahrzeuge mit den entsprechenden Einrichtungen zum Schalten, Umformen und Verbrauchen elektrischer Energie.
Die Nachrichtenübertragung des bekannten Datenbusses ist synchronisiert. Von einem Busmaster wird ein Synchronisationspuls mit vorgegebener Taktfrequenz ausgegeben. Innerhalb der Zeitspanne zwischen zwei aufeinanderfolgenden Taktimpulsen gehen die Teilnehmer des Datenbusses innerhalb eines definierten Zeitfenster oder aber zu einem definierten Zeitpunkt auf den Datenbus. Dieser Zeitpunkt kann, wie in der eingangs genannten Druckschrift beschrieben, auch variabel sein und von der Sendepriorität und auch davon abhängen, in welchem Umfang der Datenbus durch die hierarchiehöheren Nachrichten genutzt wurde.
Probleme können sich dann ergeben, wenn der Taktgeber ausfällt. Das Einschalten eines Ersatz-Taktgebers ist aufwendig und problematisch, da in der Regel für die Aktivierung des Ersatz-Taktgebers eine gewisse Zeit erforderlich ist, in der die BusKommunikation evtl. unterbrochen oder zumindest gestört ist.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Datenbus der eingangs genannten Art zu schaffen, der auch bei Ausfall des Taktgebers eine praktisch ununterbrochene Buskommunikation sicherstellt.
Die Erfindung löst diese Aufgabe durch die Merkmale des Patentanspruchs 1.
Beim erfindungsgemäßen Datenbus übernehmen die Teilnehmer mit der höchsten Priorität die Rolle des Taktgebers. Im Gegensatz zu einem reinen Taktgeber, der einen Taktimpuls definierter Form und/oder zeitlicher Länge aussendet und nur der Synchronisation der Teilnehmer dient, besitzen die dann auch als Taktgeber tätige Teilnehmer mit der höchsten Priorität eine Doppelfunktion. Sie senden weiter ihre Nachrichten (i.f. auch Telegramme genannt) aus und diese dient für die anderen Teilnehmer des Busses auch als quasi Taktimpuls. Voraussetzung dafür ist lediglich, daß die Teilnehmer mit der höchsten Priorität in zeitlich gleichbleibendem Abstand ihre Nachrichten auszusenden in der Lage ist und die anderen Teilnehmer die Nachricht der Teilnehmer mit der höchsten Priorität (i.f. ranghöchster Teilnehmer genannt) und der zweithöchsten Priorität insbesondere dann, wenn der eigentliche Synchronisations(=Takt-)impuls ausbleibt, erkennen und als Synchronisationsimpuls akzeptieren.
Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Patentansprüchen 2 ff. beschriebne und werden anhand des in der Zeichnung beschriebenen Ausführungsbeispiel näher erläutert.
Es zeigt
  • Fig. 1 den erfindungsgemäßen Nachrichtenverkehr auf einem nicht dargestellten Datenbus
  • Fig. 2 und 3 den Aufbau der innerhalb des Datenbusses versandten Telegramme.
    • Die Kommunikation auf dem Datenbus erfolgt auf zwei synchronisierten Datenbussen jeweils im Rahmen eines Kommunikationszyklus, der aus einem statischen Teil (static part) und einem dynamischen Teil (dynamic part) besteht. Die Grenze zwischen statischem und dynamischem Teil und damit die Anzahl m (hier: m=8) der für den statischen Teil vorgesehenen Sender wird vor Beginn der Datenübertragung entsprechen dem jeweiligen Anwendungsfall festgelegt.
    Im statischen Teil des Übertragungszyklus werden eine frei konfigurierbaren Anzahl (hier: 8) von Sendeslots identischer Länge vorgesehen. Der Buszugriff der mit A-F bezeichneten Teilnehmer erfolgt nach dem TDMA- = Time Division Multiple Access) Verfahren. Jeder angeschlossene Teilnehmer kann eine oder mehrere Nachrichten synchron auf beiden Kanälen in für ihn reservierten Slots übertragen, beliebige Dateninhalte sind zulässig. Die Möglichkeit, auch zwei Telegramme im statischen Teil zu verschicken, ist für den Teilnehmer B gezeigt. Dieser verschickt seine Telegramme in den Zeitschlitzen 2 (d.h. mit zweithöchster Priorität) und 4. der mit d bezeichnete Dateninhalt kann unterschiedlich oder gleichbleibend sein. Im ersten Fall entspricht B in der Wirkungsweise zwei unabhängigen Teilnehmer. Im andern Fall kann der Dateninhaltentsprechen beispielsweise von betriebsbedingten Änderungen zwischen zwei Sendevorgängen variieren.
    Jede Nachricht enthält einen Nachrichten-Identifier ID, der den jeweiligen Zeitschlitz in dem die Nachricht übertragen wird, und damit die Priorität, definiert. Wird eine Nachricht nicht gesendet (z. B. durch Ausfall oder Fehlen eines Teilnehmers), verstreicht die entsprechende Zeit ungenutzt.
    Im dynamischen Teil wird die Übertragung gemäß dem in der DE 19720400 A beschriebenen Verfahren der bedarfsweisen Sendung durchgeführt. In jedem Teilnehmer befinden sich Slotzähler, die in allen Teilnehmer synchron hochgezählt werden. Der Buszugriff erfolgt entsprechend der FTDMA (Flexible Time Division Multiple Access) Methode. Während im statischen Teil die Slotzähler nach der vorkonfigurierten Slotzeit hochzählen, werden im dynamischen Part die Slotzähler schon nach kurzer Wartezeit hochgezählt, wenn für die betreffende ID keine Sendeanforderung vorliegt. Wenn die Slotzähler einen Identifier-Wert erreichen, für den eine Sendeanforderung vorliegt, dann wird die Nachricht mit diesem Identifier über den Bus übertragen. Sowohl der Sender als auch die Empfänger- alle Buscontroller im Netz - stoppen die Slotzähler für die Dauer der Übertragung auf dem aktuellen Wert. Nach dem Ende der Übertragung beginnen die Slotzähler weiter hochzuzählen.
    Nachrichtenformat
    Das Nachrichtenformat ist für alle Nachrichten sowohl im statischen als auch im dynamischen Teil identisch . Bei gesetztem SYNC-Bit ist im ersten Datenbyte der sogenannte Cycle-Counter kodiert. Der Cycle-Counter ist ein 8 Bit Zähler und zählt die Kommunikationsrunden. Dieser Zähler ist systemweit in allen Teilnehmer gleich.
    Der Kommunikationszyklus beginnt mit einem SYNC-Symbol. Die Zeit-Slots werden durch die ID-Nummern identifiziert, die sowohl im statischen wie auch im dynamischen Teil benutzt werden.
    Teilnehmer, die mit beiden Kanälen verbunden sind, senden ihre Nachrichten im statischen Teil gleichzeitig auf beiden Kanälen. Im dynamischen Teil kann es Unterschiede in den Zeit-Slots auf den zwei Kanälen geben.
    Um die Uhrensynchronisation zu garantieren, werden nur Nachrichten von Teilnehmer verwendet, die an beiden Kanälen angeschlossen sind. Alle Teilnehmer führen die Uhrensynchronisation aus. Dabei werden nur ausgesuchte Nachrichten mit gesetztem Sync-Bit aus dem statischen Teil verwendet.
    In Fig. 2 ist das Nachrichtenformat bei vorhandenem Cycle-Counter (SYNC = "1") und bei fehlendem Cycle-Counter (SYNC = "0") dargestellt. Dabei bedeuten:
  • ID:   Identifier, 10 Bit, Wertebereich: (110 ... 102310), definiert die Slotposition im statischen Teil und die Priorität im dynamischen Teil. Ein kleinerer Identifier bestimmt eine höhere Priorität. ID = 0 ist für das Sync-Symbol reserviert.
       Ein Identifier darf in einem Netzwerk nur einmal verwendet werden. Jeder Teilnehmer kann einen oder mehrere Identifier - sowohl im statischen als auch im dynamischen Teil - verwenden.
  • MUX:   Multiplex-Feld, 1 Bit. Dieses Bit ermöglicht es, unterschiedliche Daten mit dem gleichen Identifier zu senden.
  • SYNC:   Sync-Feld, 1 Bit. Dieses Bit zeigt, ob die Nachricht zur Uhrensynchronisierung verwendet wird und ob das erste Datenbyte den Zykluszähler enthält. (SYNC = "1": Botschaft mit Frame-Counter und Uhrensynchronisation, SYNC = "0": Botschaft ohne Frame-Counter)
  • LEN:   Längen-Feld, 4 Bit, Anzahl der Datenbytes (010 ... 1210). Ein Wert größer 12 wird als LEN = 12 interpretiert. Bei Nutzung des Zykluszählers (SYNC = 1) wird bei einem Wert größer 11 LEN = 11 gesetzt.
  • CYCLE:   Das CYCLE-Feld kann als Zykluszähler oder als erstes Datenbyte genutzt werden. Der Zykluszähler wird am Anfang eines jeden Kommunikationszyklus in allen Kommunikationscontrollern synchron hochgezählt.
  • D0 ... D11:   Daten Bytes, 0 - 12 Bytes
  • CRC:   15 Bit Cyclic Redundancy Check. Das letzte Bit wird auf 0 gesetzt.
    • Damit ist der Datenbus auch bei Ausfall des Taktgebers voll funktionsfähig. Die Erfindung bietet auch die Möglichkeit, auf einen separaten Taktgeber vollständig zu verzichten, sofern die mindestens zwei ranghöchsten Telegramme in zeitlich regelmäßigen Abständen auf den Datenbus gebeben werden.

    Claims (7)

    1. Datenbus für mehrere Teilnehmer, gekennzeichnet durch folgende Merkmale:
      die n Teilnehmer können innerhalb eines Sendezyklus mindestens ein Telegramm mit vorgegebener eindeutiger Rangnummer (1, 2, 3, ...) versenden,
      innerhalb eines Zyklus werden die Telegramme mit den Rangnummern 1, 2, 3, ...m mit m>/= 2 nacheinander und regelmäßig
      und die Telegramme mit den Rangnummern m+1, m+2, ... bedarfsweise versandt, wobei m+1, m+2, ... eine hierarchische Sendeberechtigung der den Telegrammen zugeordneten Teilnehmern bezeichnet.
    2. Datenbus nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Zahl m der jeweiligen Anwendung angepasst und bleibend festgelegt ist.
    3. Datenbus nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass Sendedauer der m Teilnehmer gleich ist.
    4. Datenbus nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die gesamte Sendezeit für die n Telegramme länger als die Zykluszeit ist.
    5. Datenbus nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Rangnummerninformation der Telegramme den Beginn des Telegramms markiert.
    6. Datenbus nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Sender für die Telegramme mit den Rangnummern 1, 2, ...m auch dann senden, wenn der Dateninhalt 0 ist.
    7. Datenbus nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass jeder Teilnehmer aus einem zentralen Prozessor und einer Kommunikationseinheit besteht, die die vom zentralen Prozessor gelieferten Daten auf den Datenbus gibt.
    EP01117332A 2000-08-12 2001-07-18 Datenbus für mehrere Teilnehmer Expired - Lifetime EP1179920B1 (de)

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