EP1263535B1 - Installation robotisee de peinture en ligne d'un objet, notamment une carrosserie automobile - Google Patents

Installation robotisee de peinture en ligne d'un objet, notamment une carrosserie automobile Download PDF

Info

Publication number
EP1263535B1
EP1263535B1 EP01913963A EP01913963A EP1263535B1 EP 1263535 B1 EP1263535 B1 EP 1263535B1 EP 01913963 A EP01913963 A EP 01913963A EP 01913963 A EP01913963 A EP 01913963A EP 1263535 B1 EP1263535 B1 EP 1263535B1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
installation
painting
robot
conveyor
robots
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Revoked
Application number
EP01913963A
Other languages
German (de)
English (en)
Other versions
EP1263535A1 (fr
Inventor
Hubert Croly Labourdette
Michel Astruc
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
ABB MC SAS
Original Assignee
ABB MC SAS
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=8847949&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=EP1263535(B1) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by ABB MC SAS filed Critical ABB MC SAS
Publication of EP1263535A1 publication Critical patent/EP1263535A1/fr
Application granted granted Critical
Publication of EP1263535B1 publication Critical patent/EP1263535B1/fr
Anticipated expiration legal-status Critical
Revoked legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B13/00—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
    • B05B13/02—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work
    • B05B13/04—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation
    • B05B13/0431—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation with spray heads moved by robots or articulated arms, e.g. for applying liquid or other fluent material to three-dimensional [3D] surfaces
    • B05B13/0433—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation with spray heads moved by robots or articulated arms, e.g. for applying liquid or other fluent material to three-dimensional [3D] surfaces the work being vehicle components, e.g. vehicle bodies
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B13/00—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
    • B05B13/02—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work
    • B05B13/0292—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work devices for holding several workpieces to be sprayed in a spaced relationship, e.g. vehicle doors spacers

Definitions

  • the present invention relates to an installation robotic online painting of a product such as a motor vehicle body.
  • Such a paint line mainly comprises a conveyor which transports the product through the different treatment zones (or stations) which are succeed and in each of which a task is executed elementary whose sum constitutes the overall treatment of the product.
  • the length of an area depends on the number of robots it contains to perform the task assigned to it assigned knowing that this task was made the most elementary possible to be able to be executed as much quickly possible.
  • tasks which remain complex and require significant tools to achieve them For example the interior painting of a vehicle (in particular the rebate of the opening frames) request that a door be opened, that it be kept open during the painting operation and then be closed so that the cash register vehicle can be safely transferred to the area next.
  • a tool robot for handling and holding by door and at least one painting robot.
  • the conveyor crosses the succession of areas it includes and all the robots and tools in an area are moves parallel to the conveyor during the time necessary for the execution of operations (for example door opening, painting, door closing).
  • the length of such an area is therefore at least equal to the longitudinal longitudinal dimensions of the robots and tools increased by the distance traveled by robots and tools during the cycle time in the zoned.
  • document EP 0 745 429 describes a installation which comprises several successive stations.
  • jointing robots are arranged at an upper floor while painting robots from the underbody are provided fixed or mobile under the vehicle body.
  • the opening robots of doors are described as not being functionally associated only with jointing robots and arranged at the same level as them.
  • the present invention proposes a post organization of a painting line which allows further decrease the length of the line.
  • the subject of the invention is a robotic online painting of an object according to claim 1.
  • the manipulating robots are outside the paint area and are protected projections.
  • the installation comprises side walls equipped with robot guidance means parallel to the conveyor, prefabricated and assembled modular way on each side of the conveyor.
  • a line according to the invention comprises a conveyor 1 which supports a body (body) 2 of a motor vehicle.
  • This conveyor is mounted on a clear floor 3 under which is arranged a whole infrastructure 4 (not shown) for purifying the air laden with paint mist.
  • This infrastructure which is known in itself, is associated with an upper structure 5 also known, which is essentially constituted by an air flow distributor vertically towards the floor 3.
  • an air flow distributor vertically towards the floor 3.
  • this air flow can have in a cross section (the one shown) of the speeds different (higher near the walls than in the vicinity of the median axis) in order to better protect the robots and their paint pollution tools all avoiding blowing the paint in the vicinity of the object so as not to disturb the application.
  • the installation On each side of the conveyor 1, at the floor 3, the installation includes a robot 10, 11 whose function in the area is to paint the interior or the exterior of the body 2. This arrangement is identical to that implemented in known installations. To to be able to be maneuvered at best to paint, these robots 10 and 11 are mounted on structures (not shown in this figure) guiding their movement in translation parallel to the conveyor.
  • the installation comprises also on each side of the conveyor but at a level upper, above the robot 10 and 11, a robot 12, 13.
  • the function of these robots is to carry out the operations of handling of doors or trunk lid under cover paint pollution.
  • the interest of this implantation at a different level from that of robots precedents lies in the gain in size longitudinal. Indeed the robots on the upper floor can be plumb with those on the lower floor. They can even be moved independently of each other and cross each other, which would not be possible being at the same level.
  • a other advantage of this organization lies in the more great freedom in the relative movements of the arms of a lower robot and a higher robot compared to two robots on the same level. We understand that there are much less risk of conflict in these movements, the space reserved for the movements of the upper robot being for a part at least inaccessible to the lower robot.
  • the robots implemented are 7-axis robots thus conferring a great flexibility of movement and programming to them. It is also preferred to use robots, especially on the upper floor, capable of evolving below of their basic plan.
  • a robotic paint line can work with a conveyor continuously running or operated not at not (stop and go).
  • the provisions of the invention are particularly advantageous because the reduction in line length is very important to equal production rate.
  • An investment follows greatly reduced and operating costs also reduced in particular with regard to air consumption running vertically in the line.
  • FIG 2 there is shown schematically the linking a robot, such as robot 10 to the infrastructure of the installation.
  • the robot guidance means are represented by a rail 20 which is integral with the wall P side of the installation.
  • Robot 10 has rollers 10a, 10b to cooperate with the rail 20 in order to ensure the guiding and supporting this robot.
  • this wall will fitted with an identical rail (except perhaps in length) for the upper robot 12.
  • each wall P can be prefabricated with its technical galleries and its rails which leads to a modular construction of installation.
  • the two floors can be either in one piece or in two parts assembled on site.
  • the lower part 4 can be spared by a civil engineering construction 21 supporting the modular construction P, 20, or arranged above ground at the level of a base part of the prefabricated side structure like wall parts carrying the rails 20.
  • the area is then capped by the box vertical air flow distributor 5.
  • the box vertical air flow distributor 5 We understand that it is then easy on the one hand to proceed with the installation of the line, to replace an existing line while keeping the conveyor (and if necessary the lower infrastructure 4) or modify an existing modular line to make it evolve by exchanging one or more modules.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Spray Control Apparatus (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)

Description

La présente invention concerne une installation robotisée de peinture en ligne d'un produit tel qu'une carrosserie de véhicule automobile.
Une telle ligne de peinture comporte principalement un convoyeur qui transporte le produit au travers les différentes zones (ou postes) de traitement qui se succèdent et dans chacun desquels est exécutée une tâche élémentaire dont la somme constitue le traitement global du produit.
Le coût d'une telle ligne, tant en ce qui concerne l'investissement qu'elle requiert qu'en ce qui concerne son exploitation est directement lié à la longueur du trajet parcouru par le convoyeur. Il convient donc, à performances égales, d'organiser une telle ligne de peinture pour que sa longueur soit la plus faible possible.
La longueur d'une zone dépend du nombre de robots qu'elle contient pour exécuter la tâche qui lui est assignée sachant que cette tâche a été rendue la plus élémentaire possible pour pouvoir être exécutée le plus rapidement possible. Il est cependant des tâches qui demeurent complexes et demandent un outillage important pour les réaliser. Par exemple la peinture intérieure d'un véhicule (notamment la feuillure des dormants d'ouverture) demande qu'une portière soit ouverte, qu'elle soit maintenue ouverte pendant l'opération de peinture et qu'elle soit ensuite refermée pour que la caisse du véhicule puisse être transférée en sécurité à la zone suivante. On comprend qu'il faille donc dans une telle zone un outillage (robot) de manipulation et de maintien par portière et au moins un robot de peinture.
L'organisation de ces outils de chaque côté du convoyeur dans la zone en question, l'évitement nécessaire de l'interférence de leurs mouvements, l'aménagement de volumes d'accès pour procéder à leur maintenance et permettre des interventions en sécurité sur la ligne conditionnent l'emprise au sol et notamment la dimension du poste dans le sens de déplacement du convoyeur.
En général dans une ligne de peinture existante, le convoyeur traverse la succession des zones qu'elle comprend et l'ensemble des robots et outillages d'une zone se déplace parallèlement au convoyeur pendant le temps nécessaire à l'exécution des opérations (par exemple ouverture de porte, peinture, fermeture de porte). La longueur d'une telle zone est donc au minimum égale à l'encombrement longitudinal statique des robots et outillages augmentée de la distance parcourue par les robots et outillages pendant le temps de cycle dans la zone.
Dans l'objectif de réduire la longueur d'une ligne de peinture, le document EP 0 745 429 décrit une installation qui comporte plusieurs postes successifs. Dans l'un d'eux, des robots de pose de joints sont disposés à un étage supérieur alors que des robots de peinture du dessous de caisse sont prévus fixes ou mobiles sous la carrosserie du véhicule. En revanche les robots d'ouverture de portes sont décrits comme n'étant fonctionnellement associés qu'à des robots de pose de joints et disposés au même niveau qu'eux.
On propose par la présente invention une organisation de poste d'une ligne de peinture qui permet de diminuer encore la longueur de la ligne.
A cet effet, l'invention a pour objet une installation robotisée de peinture en ligne d'un objet selon la revendication 1.
Dans cette disposition, les robots manipulateurs sont à l'extérieur de la zone de peinture et sont protégés des projections.
De manière avantageuse l'installation comprend des parois latérales équipées de moyens de guidage des robots parallèles au convoyeur, préfabriquées et assemblées de manière modulaire de chaque côté du convoyeur.
L'invention sera mieux comprise au cours de la description donnée ci-dessus à titre indicatif d'un mode de sa réalisation.
Il sera fait référence aux dessins annexés parmi lesquels :
  • la figure 1 représente, en coupe transversale au travers d'une zone de peinture, une installation conforme à l'invention,
  • la figure 2 est une vue de détail d'un robot mis en oeuvre dans l'installation selon la figure 1.
Une ligne selon l'invention comprend un transporteur (convoyeur) 1 qui supporte une carrosserie (caisse) 2 de véhicule automobile. Ce convoyeur est monté sur un plancher 3 à claire voie sous lequel est disposée toute une infrastructure 4 (non représentée) d'épuration de l'air chargé de brouillard de peinture. Cette infrastructure, qui est connue en elle-même, est associée à une structure supérieure 5 également connue, qui est essentiellement constituée par un répartiteur de flux d'air en direction verticale vers le plancher 3. Ainsi un flux d'air balaye verticalement la zone représentée entraínant en direction de l'infrastructure 4 toutes les particules de peinture qui n'auraient pas été déposées sur la carrosserie automobile et tous les solvants gazeux qui sont émis par la peinture projetée et la peinture déposée sur l'objet.
Avantageusement, ce flux d'air peut avoir dans une section transversale (celle représentée) des vitesses différentes (plus élevées à proximité des parois qu'au voisinage de l'axe médian) afin de mieux protéger les robots et leurs outils de la pollution par la peinture tout en évitant le soufflage de la peinture au voisinage de l'objet afin de ne pas perturber l'application.
De chaque côté du convoyeur 1, au niveau du plancher 3, l'installation comprend un robot 10, 11 dont la fonction dans la zone est de peindre l'intérieur ou l'extérieur de la caisse 2. Cette disposition est identique à celle mise en oeuvre dans les installations connues. Afin de pouvoir être manoeuvrés au mieux pour peindre, ces robots 10 et 11 sont montés sur des structures (non représentées à cette figure) de guidage de leur mouvement en translation parallèlement au convoyeur.
Selon l'invention, l'installation comprend également de chaque côté du convoyeur mais à un niveau supérieur, au-dessus du robot 10 et 11, un robot 12, 13. La fonction de ces robots est de procéder aux opérations de manipulation des portières ou couvercle de malle à l'abri des pollutions par la peinture. L'intérêt de cette implantation à un niveau différent de celui des robots précédents réside dans le gain en encombrement longitudinal. En effet les robots de l'étage supérieur peuvent être à l'aplomb de ceux de l'étage inférieur. Ils peuvent même être déplacés indépendamment l'un de l'autre et se croiser, ce qui ne serait pas possible étant au même niveau.
Outre le gain d'encombrement qui se traduit par un gain sur la longueur totale d'une ligne de peinture, un autre avantage de cette organisation réside dans la plus grande liberté dans les mouvements relatifs des bras d'un robot inférieur et d'un robot supérieur par rapport à deux robots au même niveau. On comprend en effet qu'il y a beaucoup moins de risques de conflit dans ces mouvements, l'espace réservé aux déplacements du robot supérieur étant pour une partie au moins inaccessible au robot inférieur.
On mentionnera que de manière préférée, les robots mis en oeuvre sont des robots 7 axes conférant ainsi une grande souplesse de mouvement et de programmation à ceux-ci. Il est également préféré d'utiliser des robots, notamment à l'étage supérieur, capables d'évoluer au-dessous de leur plan de base.
On mentionnera aussi, parmi les avantages de l'organisation selon l'invention, celui qui résulte de l'implantation dans chaque zone de deux robots par côté à chaque niveau : possibilité de réserver des aires d'intervention en début et fin de zone à chaque étage et de chaque côté du convoyeur. L'incidence de l'espace réservé à ces aires sur une longueur de l'installation peut être minimisée. Chaque robot venant se placer dans cette aire située en bout de son déplacement en translation pourra être accessible en toute sécurité, depuis l'extérieur de la zone de travail des robots; par le personnel de maintenance. Ces aires ou sas d'intervention peuvent être accessibles à chaque niveau au moyen de galeries techniques telles que 14 à 17 courant sur l'autre face des parois P de l'installation.
Une ligne de peinture robotisée peut fonctionner avec un convoyeur continûment en marche ou actionné pas à pas (stop and go). Dans ce dernier cas les dispositions de l'invention sont particulièrement avantageuses car la réduction de longueur de la ligne est très importante à cadence de production égale. Il s'ensuit un investissement fortement diminué et des coûts d'exploitation également réduits notamment en ce qui concerne la consommation d'air circulant verticalement dans la ligne.
A la figure 2 on a représenté schématiquement la liaison d'un robot, tel que le robot 10 à l'infrastructure de l'installation. Les moyens de guidage du robot sont représentés par un rail 20 qui est solidaire de la paroi P latérale de l'installation. Le robot 10 présente des galets 10a, 10b pour coopérer avec le rail 20 afin d'assurer le guidage et le soutien de ce robot. De même cette paroi sera équipée d'un rail identique (sauf peut-être en longueur) pour le robot supérieur 12. Ainsi chaque paroi P peut-elle être préfabriquée avec ses galeries techniques et ses rails ce qui conduit à une construction modulaire de l'installation. On peut en effet apporter sur le site des ensembles de la longueur d'une zone (par exemple 8 m) qui vont former la structure latérale de l'installation. Les deux étages pourront être soit monobloc soit en deux parties assemblées sur le site. La partie inférieure 4 peut être ménagée en fosse par une construction de génie civil 21 supportant la construction modulaire P, 20, ou ménagée hors sol au niveau d'une partie de soubassement de la structure latérale préfabriquée comme les parties de paroi portant les rails 20.
La zone est ensuite coiffée par le caisson répartiteur 5 du flux d'air vertical. On comprend qu'il est alors aisé d'une part de procéder à l'installation de la ligne, de remplacer une ligne existante en en conservant le convoyeur (et le cas échéant l'infrastructure inférieure 4) ou de modifier une ligne existante modulaire pour la faire évoluer en procédant à l'échange d'un ou plusieurs modules.

Claims (2)

  1. Installation robotisée de peinture en ligne d'un objet (2) comprenant une succession de zones desservies par un convoyeur (1) transporteur de l'objet, au moins l'une des zones comprenant de chaque côté du convoyeur (1) au moins deux robots (10, 11, 12, 13) équipés l'un (10, 11) d'un outillage de peinture et l'autre (12, 13) d'un outillage de manipulation d'une partie de l'objet pour mettre à jour une surface à peindre par l'outillage de peinture pendant son temps de séjour dans la zone, caractérisée en ce que le robot de peinture est disposé au-dessous du robot de manipulation sur des structures de guidage à des niveaux différents permettant au robot du niveau supérieur d'être à l'aplomb du et de croiser les robots du niveau inférieur.
  2. Installation selon la revendication 1, caractérisée en ce qu'elle comprend des parois latérales (P) équipées de moyens de guidage (20) des robots parallèles au convoyeur préfabriquées et assemblées de manière modulaire de chaque côté du convoyeur (1).
EP01913963A 2000-03-10 2001-03-08 Installation robotisee de peinture en ligne d'un objet, notamment une carrosserie automobile Revoked EP1263535B1 (fr)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR0003087A FR2806012B1 (fr) 2000-03-10 2000-03-10 Installation robotisee de peinture en ligne d'un objet, notamment une carrosserie automobile
FR0003087 2000-03-10
PCT/FR2001/000694 WO2001068267A1 (fr) 2000-03-10 2001-03-08 Installation robotisee de peinture en ligne d'un objet, notamment une carrosserie automobile

Publications (2)

Publication Number Publication Date
EP1263535A1 EP1263535A1 (fr) 2002-12-11
EP1263535B1 true EP1263535B1 (fr) 2004-06-23

Family

ID=8847949

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP01913963A Revoked EP1263535B1 (fr) 2000-03-10 2001-03-08 Installation robotisee de peinture en ligne d'un objet, notamment une carrosserie automobile

Country Status (5)

Country Link
EP (1) EP1263535B1 (fr)
AU (1) AU2001239362A1 (fr)
DE (1) DE60103983D1 (fr)
FR (1) FR2806012B1 (fr)
WO (1) WO2001068267A1 (fr)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7762481B2 (en) 2003-11-06 2010-07-27 Fanuc Robotics America, Inc. Electrostatic rotary atomizer with indirect internal charge
CN101778678B (zh) * 2007-06-25 2013-06-19 杜尔系统有限责任公司 具有倾斜导轨的涂覆间

Families Citing this family (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE602004015632D1 (de) 2003-11-06 2008-09-18 Fanuc Robotics America Inc Kompakte roboter-farbspritzkabine
DE102004030858B3 (de) * 2004-06-25 2005-11-03 Dürr Systems GmbH Beschichtungsanlage und zugehöriges Betriebsverfahren
DE102004056493A1 (de) * 2004-06-25 2006-01-12 Dürr Systems GmbH Beschichtungsanlage und zugehöriges Betriebsverfahren
DE102004040162B4 (de) 2004-08-19 2013-10-24 Eisenmann Ag Vorrichtung zum Beschichten von Gegenständen
DE102004040161B4 (de) * 2004-08-19 2010-01-28 Eisenmann Anlagenbau Gmbh & Co. Kg Vorrichtung zum Beschichten von Gegenständen
DE102005036767A1 (de) * 2005-08-04 2007-02-08 Dürr Systems GmbH Beschichtungszone und Beschichtungsanlage
US8015938B2 (en) 2005-10-21 2011-09-13 Duerr Systems Inc. Coating zone and coating plant
DE102006058350A1 (de) 2006-12-11 2008-06-12 Dürr Systems GmbH Beschichtungsanlage und Verfahren zur Serienbeschichtung von Werkstücken
WO2008108401A1 (fr) 2007-03-08 2008-09-12 Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki Système de peinture
DE102007062403A1 (de) 2007-12-20 2009-06-25 Abb Ag Anordnung von Lackierrobotern
FR2932103A1 (fr) * 2008-06-05 2009-12-11 Abb France Cabine de peinture
EP2286927B1 (fr) 2009-08-19 2012-10-24 Abb Ag Installation de robot
DE102011120230B4 (de) * 2011-12-03 2016-05-19 Eisenmann Se Anlage zur Oberflächenbehandlung von Gegenständen
US20140220249A1 (en) * 2013-02-07 2014-08-07 Abb Technology Ag Interlaced painting
DE102013013038A1 (de) * 2013-08-05 2015-02-05 Dürr Systems GmbH Beschichtungsroboter und entsprechendes Beschichtungsverfahren
CN111330813A (zh) * 2020-04-20 2020-06-26 深圳爱多多环保科技有限公司 一种全自动筋板装配线
CN113600370B (zh) * 2021-08-06 2022-04-01 颜芳 一种新能源汽车用的喷镀装置
DE102022129199A1 (de) 2022-11-04 2024-05-08 Schaeffler Technologies AG & Co. KG Gelenkarm

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2756482B2 (ja) * 1995-05-31 1998-05-25 川崎重工業株式会社 自動車塗装ラインにおけるロボットの配置方法および配置構造

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7762481B2 (en) 2003-11-06 2010-07-27 Fanuc Robotics America, Inc. Electrostatic rotary atomizer with indirect internal charge
CN101778678B (zh) * 2007-06-25 2013-06-19 杜尔系统有限责任公司 具有倾斜导轨的涂覆间

Also Published As

Publication number Publication date
FR2806012A1 (fr) 2001-09-14
WO2001068267A1 (fr) 2001-09-20
DE60103983D1 (de) 2004-07-29
FR2806012B1 (fr) 2002-08-09
AU2001239362A1 (en) 2001-09-24
EP1263535A1 (fr) 2002-12-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP1263535B1 (fr) Installation robotisee de peinture en ligne d'un objet, notamment une carrosserie automobile
EP2892693B1 (fr) Installation de projection de produit de revetement
WO2008037875A1 (fr) Installation de traitement de surface comprenant une cabine à rampe de pulvérisation coulissante
CA2497310A1 (fr) Systeme de transport et stockage de conteneurs de plaques de semi-conducteur, et mecanisme de transfert
FR2458483A1 (fr) Conteneur transportable pour le transport de voitures automobiles
CA2274161A1 (fr) Rail de guidage pour vehicule routier du type autoguide
EP1711394B1 (fr) Dispositif pour le transport et le positionnement d'un ensemble de carrosserie de vehicule automobile.
FR2509697A1 (fr) Dispositif de convoiement notamment pour le parcage de vehicules automobiles
CN103170512B (zh) 冷轧带肋钢筋平上料机
FR2849834A1 (fr) Potence de suspension et conteneur de transport pour pieces de tolerie automobile faisant application
FR2932103A1 (fr) Cabine de peinture
EP3751083B1 (fr) Porte latérale compatible en position ouverte avec une roue directrice braquée
EP2097210B1 (fr) Procede et systeme de positionnement d'une piece sur une chaine d'assemblage et de fabrication
FR2938783A1 (fr) Installation de convoyage d'un objet le long d'une ligne de son traitement
EP1150879B1 (fr) Procede de mise en conformation geometrique pour la caisse de vehicules automobiles
FR2921400A1 (fr) Garage a volume variable destine aux motocyclettes et engins equivalents
EP2218079B1 (fr) Dispositif de transport d'un objet dans une cellule
WO2007135303A1 (fr) Procede et systeme de sertissage d'un passage de roue de vehicule
EP2112299B1 (fr) Procédé de montage d'un véhicule et équipement permettant la mise en oeuvre de ce procédé
FR2872097A1 (fr) Ouvrant de vehicule automobile, et vehicule pourvu d'un tel ouvrant
EP3466790B1 (fr) Voiture de véhicule ferroviaire comportant un dispositif d'accès à hauteur variable
EP0071575B1 (fr) Véhicule ferroviaire
JPS63192630A (ja) パレツト輸送装置
CN208931365U (zh) 一种围帮存放装置
EP0429355A1 (fr) Dispositif permettant d'assurer le passage d'une charge devant rester horizontale entre un niveau supérieur et un niveau inférieur

Legal Events

Date Code Title Description
PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

17P Request for examination filed

Effective date: 20020909

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AT BE CH CY DE DK ES FI FR GB GR IE IT LI LU MC NL PT SE TR

AX Request for extension of the european patent

Free format text: AL;LT;LV;MK;RO;SI

GRAP Despatch of communication of intention to grant a patent

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR1

GRAS Grant fee paid

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR3

GRAA (expected) grant

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009210

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: B1

Designated state(s): BE DE ES FR GB IT

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: GB

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20040623

Ref country code: ES

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20040623

Ref country code: IT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT;WARNING: LAPSES OF ITALIAN PATENTS WITH EFFECTIVE DATE BEFORE 2007 MAY HAVE OCCURRED AT ANY TIME BEFORE 2007. THE CORRECT EFFECTIVE DATE MAY BE DIFFERENT FROM THE ONE RECORDED.

Effective date: 20040623

REG Reference to a national code

Ref country code: GB

Ref legal event code: FG4D

Free format text: NOT ENGLISH

REG Reference to a national code

Ref country code: IE

Ref legal event code: FG4D

Free format text: FRENCH

REF Corresponds to:

Ref document number: 60103983

Country of ref document: DE

Date of ref document: 20040729

Kind code of ref document: P

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: DE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20040924

LTIE Lt: invalidation of european patent or patent extension

Effective date: 20040623

GBV Gb: ep patent (uk) treated as always having been void in accordance with gb section 77(7)/1977 [no translation filed]

Effective date: 20040623

REG Reference to a national code

Ref country code: IE

Ref legal event code: FD4D

PLAQ Examination of admissibility of opposition: information related to despatch of communication + time limit deleted

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSDOPE2

PLBQ Unpublished change to opponent data

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOS OPPO

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: BE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20050331

PLAQ Examination of admissibility of opposition: information related to despatch of communication + time limit deleted

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSDOPE2

PLAR Examination of admissibility of opposition: information related to receipt of reply deleted

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSDOPE4

PLBI Opposition filed

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009260

PLBQ Unpublished change to opponent data

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOS OPPO

PLAB Opposition data, opponent's data or that of the opponent's representative modified

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009299OPPO

PLAX Notice of opposition and request to file observation + time limit sent

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNOBS2

26 Opposition filed

Opponent name: DUERR SYSTEMS GMBH

Effective date: 20050322

R26 Opposition filed (corrected)

Opponent name: DUERR SYSTEMS GMBH

Effective date: 20050322

PLAF Information modified related to communication of a notice of opposition and request to file observations + time limit

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSCOBS2

BERE Be: lapsed

Owner name: *ABB MC

Effective date: 20050331

PLBB Reply of patent proprietor to notice(s) of opposition received

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNOBS3

APBP Date of receipt of notice of appeal recorded

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNNOA2O

APAH Appeal reference modified

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSCREFNO

APAY Date of receipt of notice of appeal deleted

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSDNOA2O

APBM Appeal reference recorded

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNREFNO

APBP Date of receipt of notice of appeal recorded

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNNOA2O

APBQ Date of receipt of statement of grounds of appeal recorded

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNNOA3O

BERE Be: lapsed

Owner name: *ABB MC

Effective date: 20050331

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: FR

Payment date: 20090324

Year of fee payment: 9

APBU Appeal procedure closed

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNNOA9O

RDAF Communication despatched that patent is revoked

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNREV1

RDAG Patent revoked

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009271

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: PATENT REVOKED

27W Patent revoked

Effective date: 20100727

REG Reference to a national code

Ref country code: FR

Ref legal event code: ST

Effective date: 20101130

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: FR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20100331