EP4666924A1

EP4666924A1 - Reinigungsgerät und verwendung

Info

Publication number: EP4666924A1
Application number: EP24182867.2A
Authority: EP
Inventors: Markus Friedel
Original assignee: Vorwerk and Co Interholding GmbH
Current assignee: Vorwerk and Co Interholding GmbH
Priority date: 2024-06-18
Filing date: 2024-06-18
Publication date: 2025-12-24

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Reinigungsgerät (1), aufweisend mindestens ein Reinigungswerkzeug (2) und mindestens eine Steuereinheit (4), wobei das Reinigungsgerät dazu ausgebildet und eingerichtet ist, sich in einer Reinigungsumgebung (6) autonom fortzubewegen und Reinigungsaufgaben zu erledigen.

Ein Reinigungsgerät (1), dessen Funktionsumfang erweitert ist, und das eine zuverlässige Navigation in der Reinigungsumgebung (6) gewährleistet, wird realisiert, indem die Steuereinheit (4) dazu ausgebildet und eingerichtet ist, zumindest unter Verwendung des Reinigungswerkzeugs mindestens ein vordefiniertes Muster (9) auf einem Untergrund (10) der Reinigungsumgebung (6) zu erzeugen.

Description

Die Erfindung betrifft ein Reinigungsgerät, aufweisend mindestens ein Reinigungswerkzeug und mindestens eine Steuereinheit. Das Reinigungsgerät ist dazu ausgebildet und eingerichtet, sich in einer Reinigungsumgebung autonom fortzubewegen und Reinigungsaufgaben zu erledigen.
Gattungsgemäße Reinigungsgeräte sind im Stand der Technik in einer Vielzahl von Ausgestaltungen bekannt. Ein derartiges Reinigungsgerät ist beispielsweise als Saugroboter, Wischroboter oder Saug- und Wischroboter ausgebildet. Üblicherweise verfügen derartige Reinigungsgeräte über mindestens eine Steuereinheit, die eine Datenverarbeitungseinrichtung umfasst, und die mit einer Sensoreinheit eine Navigation des Reinigungsgerätes in der Arbeitsumgebung gewährleistet sowie das Erledigen von Arbeitsaufgaben steuert.
Das Anwendungsgebiet von bekannten Reinigungsgeräten ist auf die Erledigung von Reinigungsaufgaben konzentriert. Der vorliegenden Erfindung liegt deshalb die Aufgabe zugrunde, ein Reinigungsgerät anzugeben, dessen Funktionsumfang erweitert ist, und das eine zuverlässige Navigation in der Reinigungsumgebung gewährleistet.
Die vorgenannte Aufgabe ist bei einem gattungsgemäßen Reinigungsgerät mit dem Merkmalsinhalt des Kennzeichnungsteils des Anspruchs 1 gelöst, nämlich dadurch, dass die Steuereinheit dazu eingerichtet und ausgebildet ist, zumindest unter Verwendung des Reinigungswerkzeugs mindestens ein vordefiniertes Muster auf einem Untergrund der Reinigungsumgebung zu erzeugen.
Das Reinigungsgerät weist mindestens ein Reinigungswerkzeug und mindestens eine Steuereinheit auf. Das Reinigungsgerät ist dazu eingerichtet und ausgebildet, sich in einer Reinigungsumgebung autonom fortzubewegen und Reinigungsaufgaben zu erledigen.
Bei dem Reinigungsgerät handelt es sich vorteilhaft um ein Reinigungsgerät mit Saug- und/oder Wischfunktion, insbesondere um einen Saugroboter, einen Wischroboter oder einen Saug- und Wischroboter. Das Reinigungsgerät verfügt über mindestens eine Steuereinheit, die das autonome Bewegen und Reinigen einer Reinigungsumgebung durch das Reinigungsgerät steuert. Die Steuereinheit weist vorzugsweise mindestens eine Datenverarbeitungseinrichtung mit mindestens einem Prozessor und mindestens einem Speicher auf. Vorzugsweise weist das Reinigungsgerät mindestens eine Sensoreinheit zur Erfassung von Umgebungsdaten auf.
Das Reinigungsgerät weist vorteilhaft mindestens ein Gehäuse auf. An dem Gehäuse des Reinigungsgeräts ist beispielsweise eine Antriebseinheit angeordnet. Die Antriebseinheit weist mindestens oder genau zwei Antriebsräder auf, die jeweils mindestens einen Motor, insbesondere einen Elektromotor, aufweisen. Die beiden Motoren der Antriebseinheit sind unabhängig voneinander ansteuerbar. Jeder Motor treibt zumindest mittelbar mindestens oder genau ein Antriebsrad an. Es ist beispielsweise auch vorgesehen, dass zwischen Motor und Antriebsrad ein Getriebe angeordnet ist.
Des Weiteren weist das Reinigungsgerät mindestens einen Energiespeicher auf, der zur Spannungsversorgung des Reinigungsgeräts, insbesondere zur Spannungsversorgung der Steuereinheit und vorzugsweise mindestens eines Reinigungswerkzeugs ausgebildet und im Gehäuse elektrisch verschaltet ist.
Die Steuereinheit des Reinigungsgerätes ist erfindungsgemäß dazu eingerichtet und ausgebildet, zumindest unter Verwendung des Reinigungswerkzeugs zumindest ein vordefiniertes Muster auf einem Untergrund der Reinigungsumgebung zu erzeugen. Bei dem Reinigungswerkzeug handelt es sich beispielsweise um eine Bürste oder ein Wischtuch. Das Muster auf dem Untergrund wird beispielsweise nach und/oder während eines Reinigungsvorgangs des Untergrunds erzeugt. Die Steuereinheit steuert das Reinigungsgerät insbesondere, die zur Erzeugung des Musters erforderlichen Pfade zu befahren bzw. die erforderlichen Fahrmanöver zu vollziehen.
Beispielsweise wird das Muster mit einer Bürste als Reinigungswerkzeug dadurch erzeugt, dass die Borsten eines Teppichs in Bahnen in unterschiedliche Richtungen gebürstet werden. Die Steuereinheit veranlasst dabei das Arbeitsgerät, sich auf entsprechenden Bahnen zu bewegen. Mit einem Wischtuch als Reinigungswerkzeug kann ein Muster in Form von feuchten Stellen - zumindest temporär - auf dem Untergrund der Reinigungsumgebung erzeugt werden.
Die Erfindung weist gegenüber dem Stand der Technik den Vorteil auf, dass die Reinigungsumgebung nach dem Reinigungsvorgang durch das Reinigungsgerät deutlich aufgeräumter und ordentlicher erscheint. Zudem können beispielsweise Botschaften oder Hinweise durch das erzeugte Muster hinterlassen werden.
Alternativ oder zusätzlich dazu ist vorgesehen, dass das Reinigungsgerät mindestens ein Markierungsmittel aufweist. Das Markierungsmittel ist beispielsweise zum Aufbringen von Wasser mit und ohne Farbpartikeln oder beispielsweise zum Aufsprühen von Kreide ausgebildet. Zudem ist vorgesehen, dass dem Wischwasser eines als Feuchtreinigungsgerät ausgebildeten Reinigungsgerätes beispielsweise Partikel beigemischt werden, die nur unter Verwendung von UV-Licht zu sehen sind. Auf diese Weise können versteckte Markierungen oder Hinweise aufgebracht werden, die dann insbesondere von berechtigten Personen unter Verwendung von UV-Licht erkannt werden können. Alternativ oder zusätzlich dazu ist vorgesehen, dass Farbpartikel oder unter UV-Licht sichtbare Partikel in einem speziellen, zweiten Wassertank eingebracht sind, dessen Inhalt nur verwendet wird, wenn eine Markierung aufgebracht werden soll.
Als besonders vorteilhaft hat sich gemäß einer weiteren Ausgestaltung herausgestellt, wenn vorgesehen ist, dass die Steuereinheit dazu eingerichtet und ausgebildet ist, zumindest das Reinigungswerkzeug zum Erzeugen des Musters zu aktivieren und zu deaktivieren und/oder abzusenken und anzuheben. Beispielsweise wird eine Reinigungsbürste des Reinigungsgerätes zur Erzeugung des Musters temporär eingeschaltet oder temporär deaktiviert, in Abhängigkeit davon, was für ein Muster zu erzeugen ist. Alternativ oder zusätzlich ist vorgesehen, dass das Reinigungswerkzeug, beispielsweise eine Bürste oder ein Wischtuch, angehoben oder abgesenkt wird, um das Muster zu erzeugen. Es ist sowohl vorgesehen, dass das Reinigungswerkzeug beim Anheben oder Absenken kontinuierlich betrieben wird, oder dass das Reinigungswerkzeug beim Anheben oder Absenken aktiviert oder deaktiviert ist. Insbesondere ist vorgesehen, dass das Muster dadurch erzeugt wird, dass eine Seitenbürste aktiviert wird, während eine Hauptbürste ausgeschaltet ist oder umgekehrt.
Eine weitere Ausgestaltung des Reinigungsgerätes sieht vor, dass die Steuereinheit dazu eingerichtet und ausgebildet ist, mindestens ein Reinigungswerkzeug zum Erzeugen des Musters zumindest temporär in einer von der Verwendung bei einem Reinigungsvorgang abweichenden Art zu verwenden. Bei einem als Bürste ausgebildeten Reinigungswerkzeug ist dazu beispielsweise vorgesehen, dass das Reinigungswerkzeug in entgegengesetzter Richtung als während eines Reinigungsvorgangs rotiert wird. Dadurch lassen sich insbesondere in Teppichen bei gleicher Fahrtrichtung des Reinigungsgerätes voneinander abweichende Legerichtungen der Fasern des Teppichs erzeugen.
Eine weitere Ausgestaltung des Reinigungsgerätes sieht vor, dass das Muster parallele Linien bzw. Bahnen und/oder Karos und/oder Text und/oder geometrische Formen und/oder mindestens ein Symbol und/oder mindestens ein Logo beinhaltet. Das vordefinierte Muster kann auch eine Kombination der vorgenannten Merkmale aufweisen. Das Muster ist in allen Fällen vordefiniert und weist vorzugsweise eine Regelmäßigkeit auf. Dadurch unterscheidet sich das vordefinierte Muster von beliebigen Mustern, die während eines Reinigungsvorgangs, z.B. in einem Teppich, erzeugt werden.
Beispielsweise ist die Steuereinheit dazu eingerichtet und ausgebildet, ein als Bilddatei bereitgestelltes Muster derart umzuwandeln, dass es von dem Reinigungsgerät mittels eines Reinigungswerkzeugs auf den Untergrund aufbringbar ist. Beispielsweise erfolgt dazu eine Vereinfachung eines Bildes, eines Symbols oder eines Logos und/oder eine Veränderung von Radien, die es geeignet machen, mit einem Reinigungswerkzeug auf einen Untergrund aufgebracht zu werden.
Diese Ausgestaltung weist den Vorteil auf, dass Texte, z. B. Begrüßungsworte, optische Marker, Namen oder Smileys auf den Untergrund appliziert werden können. In Großraumbüros können Ortsangaben mit Pfeilen (z. B. WC →) oder die Namen von Personen aufgebracht werden.
In Abhängigkeit von der Art des Musters kann es erforderlich sein, dass das Reinigungsgerät bestimmte Hilfs- oder Anfahrlinien erzeugt, die das finale Muster stören. Eine weitere Ausgestaltung des Reinigungsgerätes sieht deshalb vor, dass die Steuereinheit dazu eingerichtet und ausgebildet ist, das Reinigungsgerät zu veranlassen, bei der Erzeugung des Musters entstehende Störmuster, vorzugsweise während oder nach Fertigstellung des Musters, zu entfernen. Beispielsweise erfolgt das Entfernen dadurch, dass ein erneutes Überfahren der Bereiche erfolgt, in denen die Störmuster entfernt werden sollen. Beispielsweise werden beim Entfernen des Störmusters die Fasern eines Teppichs wieder in die gleiche Richtung gebürstet wie in den Bereichen, in denen das Muster nicht vorhanden sein soll.
Insbesondere wenn der Untergrund zumindest teilweise als Teppich ausgebildet ist, hat sich gemäß einer weiteren Ausgestaltung als vorteilhaft herausgestellt, wenn vorgesehen ist, dass die Steuereinheit das Reinigungsgerät zur Erzeugung des Musters veranlasst, kreisförmige, ovale und/oder mäanderförmige Pfade auf dem Untergrund zu vollziehen, um das Muster zu erzeugen. Durch eine derartige Wahl der Pfade können vorbestimmte Muster, beispielsweise gerade Linien, auf einem Teppich erzeugt werden. Das gilt insbesondere dann, wenn die ovalen oder mäanderförmigen Pfade gerade Abschnitte aufweisen. Die Verwendung der genannten Pfade ist insbesondere für lokale Teppiche vorgesehen, die nur lokal den Untergrund bilden und ansonsten z. B. von Hartboden umgeben sind. Insbesondere ist vorgesehen, dass nur die geraden Abschnitte dann auf einem Teppich verlaufen, während die weiteren Abschnitte neben dem Teppich verlaufen. Dadurch kann auf einem geraden Teppich ein gerades Linienmuster erzeugt werden.
Um zu gewährleisten, dass das erzeugte Muster für Personen ansprechend aussieht, ist gemäß einer weiteren Ausgestaltung vorgesehen, dass die Steuereinheit dazu eingerichtet und ausgebildet ist, das Reinigungsgerät zu veranlassen, zumindest einen Teil des Musters an einer Kante des Untergrundes, insbesondere beispielsweise zu einer Kante eines, insbesondere lokalen, Teppichs, auszurichten. Vorzugsweise wird das Muster parallel zur Kante ausgerichtet. Das Reinigungsgerät weist beispielsweise eine Sensoreinrichtung auf, mit der relevante Kanten des Untergrundes, beispielsweise Stufen, Absätze oder auch Teppichkanten, erkannt und zur Ausrichtung des Musters verwendet werden können.
Besonders bevorzugt ist gemäß einer weiteren Ausgestaltung vorgesehen, dass eine Ausrichtung des Musters unter Verwendung einer Raumkontur und/oder eines Mittelpunktes des Raumes und/oder einer Position mindestens eines Fensters und/oder einer Position mindestens einer Tür festgelegt wird. Das Reinigungsgerät weist mindestens eine Sensoreinheit auf, um zumindest einen Teil der vorgenannten Merkmale eines Raumes der Reinigungsumgebung zu erfassen und daran das Muster auszurichten. Insbesondere wird das Muster beispielsweise derart ausgerichtet, dass es beim Betreten durch eine Tür vorteilhaft erkennbar ist. Die Sensoreinheit weist vorzugsweise mindestens einen Sensor auf, mit dem zweidimensionale und/oder dreidimensionale Umgebungsdaten der Reinigungsumgebung, vorzugsweise eines Raumes, erfassbar sind.
Insbesondere um das Muster durch einen Benutzer konfigurierbar zu machen, ist gemäß einer weiteren Ausgestaltung des Reinigungsgerätes vorgesehen, dass die Steuereinheit dazu eingerichtet und ausgebildet ist, zumindest eine Position des Musters in der Reinigungsumgebung und/oder zumindest eine Art des Musters und/oder zumindest einen Inhalt des Musters von einer durch einen Benutzer bedienbaren Eingabeschnittstelle zu empfangen. Beispielsweise erfolgt das Erstellen und die Übermittlung des Musters sowie die Positionierung des Musters in der Reinigungsumgebung über eine Smartphone-App. Beispielsweise ist auch vorgesehen, dass ein Benutzer ein Muster in einer Smartphone-App gestaltet und dann an das Reinigungsgerät überträgt. Die relevanten Daten werden dann über eine Datenschnittstelle an das Reinigungsgerät übertragen. Ferner ist auch vorgesehen, dass das Reinigungsgerät zum Empfangen von entsprechenden Daten zu Mustern bzw. einer Position eines Musters von einem Server über das Internet oder über ein Eingabedisplay an dem Reinigungsgerät ausgebildet ist.
Die Möglichkeiten zur Aufbringung eines Musters auf dem Untergrund einer Reinigungsumgebung können von dem Reinigungsgerät gemäß einer weiteren Ausgestaltung vorteilhaft dadurch verbessert werden, dass die Steuereinheit unter Verwendung mindestens einer Sensoreinheit zum Erkennen der Art und/oder der Ausrichtung und/oder einer lokalen Abweichung des Belages des Untergrundes eingerichtet und ausgebildet ist. Insbesondere ist vorgesehen, dass die Steuereinheit unter Verwendung der Sensoreinheit zum Erkennen mindestens eines Teppichs, eines Holzfußbodens oder von Fliesen ausgebildet ist. Zudem können beispielsweise auch Fußmatten oder lokale Teppiche in der Reinigungsumgebung erkannt werden. Wenn der Untergrund der Reinigungsumgebung zumindest teilweise als Teppich ausgebildet ist bzw. ein lokaler Teppich vorhanden ist, wird das Muster vorzugsweise in den Teppich eingebracht, indem das Material des Teppichs, insbesondere die Fasern, unter Verwendung mindestens eines Reinigungswerkzeugs in unterschiedliche Richtungen ausgerichtet werden. Beispielsweise erfolgt das Überfahren des Teppichs in zueinander parallel verlaufenden Bahnen, die in unterschiedlichen Richtungen überfahren werden, so dass der Teppich, wie bei einem entsprechend gemähten Fußballfeld, ein Linien- oder Karomuster aufweist.
Eine weitere Ausgestaltung des Reinigungsgerätes sieht vor, dass die Steuereinheit dazu eingerichtet und ausgebildet ist, das Muster unabhängig von einem Reinigungsvorgang, insbesondere nach Abschluss eines Reinigungsvorgangs, zu erzeugen. Alternativ oder zusätzlich ist vorgesehen, dass das Muster zumindest teilweise auch bereits während eines Reinigungsvorgangs erzeugt wird. Beispielsweise wird das Erzeugen des Musters während des Reinigungsvorgangs zumindest teilweise vorbereitet oder zumindest ein Teil des Musters bereits während des Reinigungsvorgangs erzeugt, und das Muster nach Abschluss des Reinigungsvorgangs durch zusätzliche Fahrten des Reinigungsgerätes abgeschlossen. Die zusätzlichen Fahrten erfolgen dabei vorzugsweise ohne eine Reinigung.
Um vorteilhaft für einen Benutzer Markierungen in der Reinigungsumgebung hinterlassen zu können, beispielsweise an Stellen, an denen das Reinigungsgerät aufgrund eines Fehlers stehengeblieben ist oder an denen sonstige Probleme aufgetreten sind, ist gemäß einer weiteren Ausgestaltung des Reinigungsgerätes vorgesehen, dass die Steuereinheit dazu eingerichtet und ausgebildet ist, das Muster unter Verwendung des Reinigungswerkzeugs an mindestens einem Ort in der Reinigungsumgebung zu erzeugen, an dem das Reinigungsgerät ein Problem oder einen Fehler während des Reinigungsvorgangs erkannt hat. Dadurch können einem Benutzer vorteilhaft Hinweise zur Lösung des Problems oder Hinweise zu problematischen Stellen in der Reinigungsumgebung gegeben werden. Insbesondere handelt es sich bei dem Muster um einen Warnhinweis und/oder ein Warnsymbol. Vorzugsweise wird dazu - wie vorstehend beschrieben - ein mit einer UV-Farbe versetztes Wasser verwendet.
Weiterhin kann der Reinigungsroboter auch eine optische Markierung für den Kunden platzieren wie beispielsweise "hier nachputzen", "hier aufräumen", "hier kam ich nicht durch" oder ähnliches, so dass der Kunde z. B. mit dem handgeführten Saugroboter nachreinigen oder manuell reagieren kann.
Die eingangs genannte Aufgabe ist ferner gelöst durch die Verwendung eines Reinigungsgerätes mit mindestens einem Reinigungswerkzeug, wobei das Reinigungsgerät zur autonomen Bewegung und zur Erledigung von Reinigungsaufgaben in einer Reinigungsumgebung ausgebildet und eingerichtet ist, zum Erzeugen mindestens eines vordefinierten Musters auf einem Untergrund in der Reinigungsumgebung unter Verwendung des Reinigungswerkzeugs. Das Reinigungsgerät ist beispielsweise gemäß den Merkmalen mindestens eines der beschriebenen Ausführungsbeispiele ausgebildet.
Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus der folgenden Figurenbeschreibung und den abhängigen Unteransprüchen.
Es zeigen:

Fig. 1: ein Ausführungsbeispiel eines Reinigungsgeräts in perspektivischer Ansicht,
Fig. 2: ein Ausführungsbeispiel einer Reinigungsumgebung in Draufsicht,
Fig. 3: ein weiteres Ausführungsbeispiel einer Reinigungsumgebung in Draufsicht,
Fig. 4: ein weiteres Ausführungsbeispiel einer Reinigungsumgebung in Draufsicht, und
Fig. 5: eine schematische Darstellung eines Ausführungsbeispiels einer Datenverarbeitungseinheit einer Steuereinheit.

In den verschiedenen Figuren der Zeichnung sind gleiche Teile stets mit denselben Bezugszeichen versehen.
Zu der anschließenden Beschreibung wird beansprucht, dass die Erfindung nicht auf die Ausführungsbeispiele und dabei nicht auf alle oder mehrere Merkmale von beschriebenen Merkmalskombinationen beschränkt ist, vielmehr ist jedes einzelne Teilmerkmal des/jedes Ausführungsbeispiels auch losgelöst von allen anderen im Zusammenhang damit beschriebenen Teilmerkmalen für sich und auch in Kombination mit beliebigen Merkmalen eines anderen Ausführungsbeispiels von Bedeutung für den Gegenstand der Erfindung.
Fig. 1 zeigt ein Ausführungsbeispiel eines Reinigungsgeräts 1 in perspektivischer Ansicht. Das Reinigungsgerät 1 ist bei diesem Ausführungsbeispiel als Saugroboter ausgebildet. Das Reinigungsgerät 1 weist eine Saugeinheit - nicht dargestellt - und ein Reinigungswerkzeug 2 in Form einer Reinigungsbürste auf, die an der Unterseite eines Gehäuses 3 angeordnet ist. Das Reinigungsgerät 1 weist zudem eine Steuereinheit 4 und einen Energiespeicher 5 auf, die innerhalb des Gehäuses 3 angeordnet sind. Das Reinigungsgerät 1 ist dazu eingerichtet und ausgebildet, sich, insbesondere fahrend, in einer Reinigungsumgebung 6 autonom fortzubewegen und Reinigungsaufgaben zu erledigen. Das Reinigungsgerät 1 weist zwei Antriebsräder 7 auf, die separat voneinander angesteuert werden können. Das Reinigungsgerät 1 weist ferner eine Sensoreinheit 8 auf, um das autonome Bewegen in der Reinigungsumgebung 6 zu gewährleisten. Insbesondere sind mit der Sensoreinheit 8 dreidimensionale Umgebungsdaten erfassbar.
Die Steuereinheit 4 ist dazu ausgebildet und eingerichtet, bei einer Bewegung des Reinigungsgeräts 1 in der Innenraumumgebung 6 zumindest unter Verwendung des Reinigungswerkzeugs 2 mindestens ein vordefiniertes Muster 9 - siehe z. B. Fig. 2, 3 und 4 - auf einem Untergrund 10 der Reinigungsumgebung 6 zu erzeugen. Die Steuereinheit 4 steuert das Reinigungsgerät 1 insbesondere, die zur Erzeugung des Musters 9 erforderlichen Pfade 11 zu befahren bzw. die erforderlichen Fahrmanöver zu vollziehen.
Die Steuereinheit 4 ist ferner dazu ausgebildet und eingerichtet, zumindest das Reinigungswerkzeug 2 zum Erzeugen des Musters 9 zu aktivieren bzw. zu deaktivieren und gegebenenfalls abzusenken und anzuheben. Zudem ist die Steuereinheit 4 dazu ausgebildet und eingerichtet, das Reinigungswerkzeug 2 zum Erzeugen des Musters 9 zumindest temporär in einer von der Verwendung bei einem Reinigungsvorgang abweichenden Art zu verwenden. Beispielsweise wird das als Reinigungsbürste ausgebildete Reinigungswerkzeug 2 zum Erzeugen des Musters 9 in entgegengesetzter Richtung während eines Reinigungsvorgangs rotiert.
Fig. 2 zeigt ein Ausführungsbeispiel einer Reinigungsumgebung 6 mit einem Untergrund 10, der teilweise als lokaler Teppich 10a ausgebildet ist. Die Steuereinheit 4 veranlasst das Arbeitsgerät, sich in ovalen Pfaden 11 über den Teppich 10a zu bewegen, um das Muster 9 zu erzeugen. Die Steuereinheit 4 veranlasst das Reinigungsgerät 1, die ovalen Pfade 11 auf dem Untergrund 10 derart zu vollziehen, dass sich gerade Abschnitte 11a der ovalen Pfade 11 auf dem Teppich 10a befinden. Dadurch entsteht ein gleichmäßiges Muster 9 in Form von zueinander parallelen Bahnen auf dem Teppich 10a. Das Reinigungsgerät 1 beginnt zur Erzeugung des Musters 9 am Startpunkt S und beendet seine Fahrt entlang der Pfade 11 am Endpunkt E. Zur Erzeugung des Musters 9 bewegt sich das Reinigungsgerät 1 bei diesem Ausführungsbeispiel auf dem Teppich 10a stets in die gleiche Richtung, gemäß Fig. 2 von links nach rechts. Die rücklaufenden Fahrbewegungen werden gemäß Fig. 2 ausschließlich außerhalb des Teppichs 10a vollzogen, so dass ein gleichmäßiges Muster 9 erzeugt wird. Die Steuereinheit 4 hat das Reinigungsgerät 1 ferner dazu veranlasst, das Muster 9 gemäß Fig. 2 parallel zu den Kanten 10b des Teppichs 10a auszurichten, so dass die geraden Abschnitte 11a parallel zu den Seitenkanten 10b des Teppichs 10a verlaufen.
Fig. 3 zeigt ein alternatives Ausführungsbeispiel einer Reinigungsumgebung 6 mit einem Untergrund 10, der auch hier als lokaler Teppich 10a ausgebildet ist. Auch bei diesem Ausführungsbeispiel wird das Reinigungsgerät 1 durch die Steuereinheit 4 veranlasst, ein Fahrmanöver in Form von mäanderförmigen Pfaden 11 mit geraden Abschnitten 11a parallel zu den Seitenkanten 10b des Teppichs 10a zu vollziehen. Im Unterschied zum Ausführungsbeispiel der Fig. 2 bewegt sich das Reinigungsgerät 1 bei diesem Ausführungsbeispiel in den unterschiedlichen Bahnen in entgegengesetzten Richtungen auf dem Teppich 10a, so dass ein wechselndes Muster 9 in Form von zueinander parallelen Bahnen auf dem Teppich 10a erzeugt wird.
Fig. 4 zeigt ein weiteres Ausführungsbeispiel einer Reinigungsumgebung 6, ebenfalls mit einem Untergrund 10 in Form eines lokalen Teppichs 10a. Bei diesem Ausführungsbeispiel wird das Muster 9 in Form von Buchstaben, also ein Schriftzug, aufgebracht. Die Steuereinheit 4 veranlasst das Reinigungsgerät 1, die entsprechenden Pfade 11 auf dem Teppich 10a zu vollziehen und die Buchstaben des Schriftzugs auszubilden. Bei der Erzeugung des Musters 9 in Form eines Schriftzuges gemäß Fig. 4 entstehen Störmuster 12 durch das Anfahren des Reinigungsgerätes 1 auf dem Teppich 10a, also Bereiche, die die Erkennbarkeit des Musters 9 stören. Die Steuereinheit 4 ist vorzugsweise dazu ausgebildet und eingerichtet, das Reinigungsgerät 1 zu veranlassen, die entstandenen Störmuster 12 nach der Fertigstellung des Musters 9 durch ein erneutes Überfahren entlang von zusätzlichen, ovalen Pfaden 13 zu beseitigen. Dabei werden die Fasern des Teppichs 10a wieder in eine Richtung gebürstet, die außerhalb des Musters 9 vorliegt. Die Bewegung zur Beseitigung der Störmuster 12 beginnt am Startpunkt S und endet am Endpunkt E.
Ein Benutzer kann beispielsweise die Position des Musters 9 in der Reinigungsumgebung 6 und/oder die Art oder den Inhalt des Musters 9 vorzugsweise mittels einer durch einen Benutzer bedienbaren Eingabeschnittstelle 14 gemäß Fig. 1 eingeben. Beispielsweise handelt es sich bei der Eingabeschnittstelle 14 um ein am Reinigungsgerät 1 angeordnetes Anzeige- und Eingabedisplay 14a oder um eine mobile Datenverarbeitungseinheit 14b, hier ein Smartphone, des Benutzers, das über eine Datenschnittstelle 15 mit dem Reinigungsgerät 1 bzw. der Steuereinheit 4 kommuniziert.
Fig. 5 zeigt eine schematische Darstellung einer Datenverarbeitungseinheit 4a für eine Steuereinheit 4 der beschriebenen Ausführungsbeispiele. Es ist vorgesehen, dass einzelne Elemente der Datenverarbeitungseinheit 4a mehrfach vorhanden sind, insbesondere wenn die Datenverarbeitungseinheit 4a teilweise in einem Reinigungsgerät 1 und teilweise in einem räumlich entfernten Computer realisiert ist. Fig. 5 zeigt eine schematische Darstellung einer Ausführungsform einer Datenverarbeitungseinheit 4a, die einige oder alle Schritte zu den in den verschiedenen Ausführungsformen beschriebenen Funktionen der Steuereinheit 4 bzw. deren Schritte ausführen kann.
Die Datenverarbeitungseinheit 4a ist mit Hardwareelementen dargestellt, die über einen Bus 505 elektrisch gekoppelt sind oder gegebenenfalls auf andere Weise miteinander kommunizieren. Die Hardwareelemente können einen oder mehrere Prozessoren 510, einschließlich und ohne Einschränkung einen oder mehrere Allzweckprozessoren und/oder einen oder mehrere Spezialprozessoren, ein oder mehrere Eingabegeräte 515 und ein oder mehrere Ausgabegeräte 520 umfassen. Die Datenverarbeitungseinheit 4a weist ferner einen oder mehrere Speicher 525 auf und/oder steht mit diesen in Verbindung.
Die Datenverarbeitungseinheit 4a kann ferner ein Kommunikationssubsystem 530 aufweisen. In einigen Ausführungsformen umfasst die Datenverarbeitungseinheit 4a außerdem einen Arbeitsspeicher 535. Die Datenverarbeitungseinheit 4a kann auch Software-Elemente enthalten, die sich - wie beispielhaft dargestellt - im Arbeitsspeicher 535 befinden. Davon umfasst sein können ein Betriebssystem 540, Gerätetreiber, ausführbare Bibliotheken und/oder ein anderer Code, beispielsweise ein oder mehrere Anwendungsprogramme 545.
Lediglich beispielhaft können eine oder mehrere Schritte, die in Bezug auf die Funktionen des Steuereinheit 4 beschrieben sind, als Code und/oder Anweisungen implementiert werden, die von einem Computer und/oder einem Prozessor innerhalb eines Computers ausführbar sind; in einem Aspekt können dann ein solcher Code und/oder solche Anweisungen verwendet werden, um einen Allzweckcomputer oder ein anderes Gerät zu konfigurieren und/oder anzupassen, um eine oder mehrere Schritte gemäß der beschriebenen Funktionen der Steuereinheit 4 auszuführen.
Ein Teil dieser Anweisungen und/oder der Code kann auf einem, computerlesbaren, Speichermedium, wie dem/den oben beschriebenen Speicher/n 525, gespeichert werden. Wie oben erwähnt, können in einem Aspekt einige Ausführungsformen ein Computersystem wie die Datenverarbeitungseinheit 4a verwenden, um die Funktionen der Steuereinheit 4 auszuführen. Gemäß einer Ausführungsform werden einige oder alle Funktionen der Steuereinheit 4 von der Datenverarbeitungseinheit 4a als Reaktion auf die Ausführung einer oder mehrerer Sequenzen von einem oder mehreren Befehlen durch den Prozessor 510 durchgeführt, die in das Betriebssystem 540 und/oder einen anderen Code, wie ein Anwendungsprogramm 545, das im Arbeitsspeicher 535 enthalten ist, integriert sein können. Solche Anweisungen können in den Arbeitsspeicher 535 von einem anderen computerlesbaren Medium, wie einem oder mehreren der Speicher 525, eingelesen werden. Lediglich als Beispiel könnte die Ausführung der im Arbeitsspeicher 535 enthaltenen Befehlsfolgen den/die Prozessor(en) 510 veranlassen, eine oder mehrere Schritte der beschriebenen Steuereinheit 4 oder Funktionen des Reinigungsgeräts 1 durchzuführen.
Die Begriffe "maschinenlesbares Medium" und "computerlesbares Medium", wie sie hier verwendet werden, beziehen sich auf jedes Medium, das an der Bereitstellung von Daten beteiligt ist, die eine Datenverarbeitungseinheit veranlassen, in einer bestimmten Weise zu arbeiten. In einer Ausführungsform, die unter Verwendung der Datenverarbeitungseinheit 4a implementiert wird, können verschiedene computerlesbare Medien an der Bereitstellung von Anweisungen/Codes für den/die Prozessor(en) 510 zur Ausführung beteiligt sein und/oder zum Speichern und/oder Übertragen solcher Anweisungen/Codes verwendet werden. In vielen Implementierungen ist ein computerlesbares Medium ein physisches und/oder greifbares Speichermedium. Ein solches Medium kann die Form eines nichtflüchtigen Mediums oder eines flüchtigen Mediums haben. Zu den nichtflüchtigen Medien gehören beispielsweise optische und/oder magnetische Platten, wie die Speicher 525. Zu den flüchtigen Medien gehören unter anderem dynamische Speicher, wie der Arbeitsspeicher 535.
Das Kommunikationssubsystem 530 und/oder seine Komponenten empfangen üblicherweise Signale, und der Bus 505 kann dann die Signale und/oder die Daten, Anweisungen usw., die von den Signalen getragen werden, zum Arbeitsspeicher 535 transportieren, aus dem der/die Prozessor(en) 510 die Anweisungen abruft und ausführt. Die vom Arbeitsspeicher 535 empfangenen Anweisungen können optional vor oder nach der Ausführung durch den/die Prozessor(en) 510 auf Speichern 525 gespeichert werden.
Die Erfindung ist nicht auf die dargestellten und beschriebenen Ausführungsbeispiele beschränkt, sondern umfasst auch alle im Sinne der Erfindung gleichwirkenden Ausführungen. Es wird ausdrücklich betont, dass die Ausführungsbeispiele nicht auf alle Merkmale in Kombination beschränkt sind, vielmehr kann jedes einzelne Teilmerkmal auch losgelöst von allen anderen Teilmerkmalen für sich eine erfinderische Bedeutung haben. Ferner ist die Erfindung bislang auch noch nicht auf die im Anspruch 1 definierte Merkmalskombination beschränkt, sondern kann auch durch jede beliebige andere Kombination von bestimmten Merkmalen aller insgesamt offenbarten Einzelmerkmale definiert sein. Dies bedeutet, dass grundsätzlich praktisch jedes Einzelmerkmal des Anspruchs 1 weggelassen beziehungsweise durch mindestens ein an anderer Stelle der Anmeldung offenbartes Einzelmerkmal ersetzt werden kann.

Bezugszeichenliste

1: Reinigungsgerät
2: Reinigungswerkzeug
3: Gehäuse
4: Steuereinheit
4a: Datenverarbeitungseinheit von 4
5: Energiespeicher
6: Reinigungsumgebung
7: Antriebsrad
8: Sensoreinheit
9: Muster
10: Untergrund
10a: Teppich
10b: Kante
11: Pfad
11a: gerader Abschnitt
12: Störmuster
13: zusätzlicher Pfad
14: Eingabeschnittstelle
14a: Display
14b: Datenverarbeitungseinheit
15: Datenschnittstelle

505: Bus
510: Prozessor
515: Eingabegerät
520: Ausgabegerät
525: Speicher
530: Kommunikationssubsystem
535: Arbeitsspeicher
540: Betriebssystem
545: Anwendungsprogramm

E: Endpunkt
S: Startpunkt

Claims

Reinigungsgerät (1), aufweisend mindestens ein Reinigungswerkzeug (2) und mindestens eine Steuereinheit (4), wobei das Reinigungsgerät (1) dazu ausgebildet und eingerichtet ist, sich in einer Reinigungsumgebung (6) autonom fortzubewegen und Reinigungsaufgaben zu erledigen,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Steuereinheit (4) dazu ausgebildet und eingerichtet ist, zumindest unter Verwendung des Reinigungswerkzeugs (2) mindestens ein vordefiniertes Muster (9) auf einem Untergrund (10) der Reinigungsumgebung (6) zu erzeugen.
Reinigungsgerät (1) nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Steuereinheit (4) dazu ausgebildet und eingerichtet ist, zumindest das Reinigungswerkzeug (2) zum Erzeugen des Musters (9) zu aktivieren und zu deaktivieren und/oder abzusenken und anzuheben.
Reinigungsgerät (1) nach Anspruch 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Steuereinheit (4) dazu ausgebildet und eingerichtet ist, das Reinigungswerkzeug (2) zum Erzeugen des Musters (9) zumindest temporär in einer von der Verwendung bei einem Reinigungsvorgang abweichenden Art zu verwenden, beispielsweise in entgegengesetzter Richtung als während eines Reinigungsvorgangs zu rotieren.
Reinigungsgerät (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 3,
dadurch gekennzeichnet, dass
das Muster (9) parallele Linien und/oder Karos und/oder Text und/oder mindestens ein Symbol und/oder mindestens ein Logo beinhaltet.
Reinigungsgerät (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 4,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Steuereinheit (4) dazu ausgebildet und eingerichtet ist, das Reinigungsgerät (1) zu veranlassen, bei der Erzeugung des Musters (9) entstehende Störmuster (12), vorzugsweise nach der Fertigstellung des Musters (9), zu entfernen, insbesondere durch erneutes Überfahren zu entfernen.
Reinigungsgerät (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 5,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Steuereinheit (4) das Reinigungsgerät (1) zur Erzeugung des Musters (9) veranlasst, kreisförmige, ovale oder mäanderförmigen Pfade (11) auf dem Untergrund (10) zu vollziehen, insbesondere dass die ovalen oder mäanderförmigen Pfade (11) gerade Abschnitte (11a) aufweisen.
Reinigungsgerät (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 6,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Steuereinheit (4) dazu ausgebildet und eingerichtet ist, das Reinigungsgerät (1) zu veranlassen, zumindest einen Teil des Musters (9) an einer Kante (10b) des Untergrundes (10), insbesondere zu einer Kante (10b) eines Teppichs (10a), auszurichten.
Reinigungsgerät (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 7,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Steuereinheit (4) dazu ausgebildet und eingerichtet ist, eine Ausrichtung des Musters (9) unter Verwendung einer Raumkontur und/oder eines Mittelpunkts des Raumes und/oder einer Position mindestens eines Fensters und/oder einer Position mindestens einer Tür festzulegen.
Reinigungsgerät (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 8,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Steuereinheit (4) dazu ausgebildet und eingerichtet ist, zumindest eine Position des Musters (9) in der Reinigungsumgebung (6) und/oder zumindest eine Art des Musters (9) und/oder zumindest einen Inhalt des Musters (9) von einer durch einen Benutzer bedienbaren Eingabeschnittstelle (14,14a,14b) zu empfangen.
Reinigungsgerät (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 9,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Steuereinheit (4) unter Verwendung mindestens einer Sensoreinheit (8) zum Erkennen der Art und/oder Ausrichtung und/oder einer lokalen Abweichung des Belages des Untergrundes (10) eingerichtet und ausgebildet ist, insbesondere dass die Steuereinheit (4) unter Verwendung der Sensoreinheit (8) zum Erkennen mindestens eines Teppichs (10a) oder mindestens einer Fußmatte ausgebildet ist.
Reinigungsgerät (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 10,
dadurch gekennzeichnet, dass
das Muster (9) in einen als Teppich (10a) ausgebildeten Untergrund (10) einbringbar ist, indem das Material des Teppichs (10a) unter Verwendung des Reinigungswerkzeugs (1) in unterschiedliche Richtungen ausgerichtet wird.
Reinigungsgerät (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 11,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Steuereinheit (4) dazu ausgebildet und eingerichtet ist, das Muster (9) unabhängig von einem Reinigungsvorgang, insbesondere nach Abschluss eines Reinigungsvorgangs, oder während eines Reinigungsvorgangs zu erzeugen.
Reinigungsgerät (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 12,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Steuereinheit (4) dazu ausgebildet und eingerichtet ist, das Muster (9) unter Verwendung des Reinigungswerkzeugs (2) an mindestens einem Ort in der Reinigungsumgebung (6) zu erzeugen, an dem das Reinigungsgerät (1) ein Problem und/oder einen Fehler während eines Reinigungsvorgangs erkannt hat.
Verwendung eines Reinigungsgeräts (1) mit mindestens einem Reinigungswerkzeug (2), wobei das Reinigungsgerät (1) zur autonomen Bewegung und zur Erledigung von Reinigungsaufgaben in einer Reinigungsumgebung (6) ausgebildet und eingerichtet ist, insbesondere nach einem der Ansprüche 1 bis 13, zum Erzeugen mindestens eines vordefinierten Musters (9) auf einem Untergrund (10) in der Reinigungsumgebung (6) unter Verwendung des Reinigungswerkzeugs (2).