ES2886878T3 - Máquina de enlace mejorada y método relacionado - Google Patents
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Abstract
Máquina (4) de enlace, que comprende: - una unidad fija que comprende un bastidor de soporte, - y una unidad móvil (100) que comprende: - un dispositivo (16) de suministro de una tela (12) a lo largo de una dirección longitudinal (Y-Y), comprendiendo el dispositivo (16) de suministro medios (28) de bloqueo de la tela (12), configurados para mantener la tela (12) presionada en el dispositivo (16) de suministro, - un dispositivo (20) de posicionamiento de una aguja (10) a lo largo de una dirección transversal (X-X), perpendicular a dicha dirección longitudinal (Y-Y) y coplanar con la tela (12), - un dispositivo (24) de accionamiento de dicha aguja (10) a lo largo de una dirección vertical (Z-Z), perpendicular a dichas direcciones longitudinal (Y-Y) y transversal (X-X), para realizar el enlace, en el que - la máquina (4) comprende una cámara (103) apta para identificar un hilo (40) de guía dispuesto sobre al menos una tela (12) que se va a coser, insertándose dicho hilo (40) de guía en el interior de la tela (12), por ello entrando y saliendo de la tela (12), para formar una pluralidad de segmentos (44), - la máquina (4) comprende una unidad (56) de procesamiento y control, operativamente conectada a la cámara (103) y a los accionadores del dispositivo (16) de suministro de la tela (12), del dispositivo (20) de posicionamiento de la aguja (10) y del dispositivo (24) de accionamiento de la aguja (10), - para determinar en tiempo real una posición de costura de destino de la aguja (10) dependiendo del hilo (40) de guía y controlar en tiempo real el dispositivo (16) de suministro de la tela (12), el dispositivo (20) de posicionamiento de la aguja (10) y el dispositivo (24) de accionamiento de la aguja (10) para alcanzar dicha posición de costura de destino de la aguja (10), en el que la máquina (4) de enlace está equipada con un sistema (52) de iluminación de luz ultravioleta, para resaltar dicho hilo (40) de guía, siendo dicho hilo (40) de guía fosforescente, caracterizado porque dicho sistema (52) de iluminación de luz ultravioleta se coloca en los medios (28) de bloqueo de la tela (12).
Description
DESCRIPCIÓN
Máquina de enlace mejorada y método relacionado
Campo de aplicación
La presente invención se refiere a una máquina de enlace mejorada y un método de enlace relacionado.
Técnica anterior
Como es sabido, el enlace es una técnica de procesamiento usada en el campo textil que consiste en unir dos piezas de tela. Por ejemplo, se usa para unir cuellos, puños y mangas al resto de la prenda, para así poder confeccionar el producto terminado. La unión de las solapas se realiza recogiendo puntada a puntada ambos extremos de las telas. El hilo de unión se "teje" entre la fila terminal de las dos solapas, obteniendo así la continuidad de la puntada. La unión realizada de esta manera es muy plana y realmente imperceptible.
La operación de enlace parece ser un proceso con importantes limitaciones:
- es lento y caro; en este sentido, se estima que lleva más del 70% del tiempo de producción de una prenda;
- la máquina de enlace actual no es flexible, de hecho, cuando cambia la finura de la tela, requiere una configuración diferente y, por lo tanto, un tiempo de configuración que limita su productividad;
- el operador de enlace necesita una gran experiencia y habilidades para poder reducir al mínimo los errores y adquirir una cierta velocidad, habilidades que adquiere después de varios meses de práctica,
- uno de los principales problemas que encuentran quienes trabajan en este sector es la excesiva fatiga visual debido a la forma en que se realiza el enlace; tal tensión, si se prolonga en el tiempo, puede conducir a una reducción progresiva de la visión del operador.
Por estos motivos, disponer de una máquina de enlace capaz de identificar de forma autónoma dónde realizar las puntadas, además de ser una ventaja en cuanto a velocidad, costes y precisión de ejecución, mejora las condiciones de trabajo de quienes usan la máquina, haciendo la tarea menos pesada y evitando accidentes laborales.
La figura 1 muestra una máquina de enlace tradicional. Es una máquina circular donde el operador debe insertar las puntadas de los extremos de las dos telas en las puntas. A partir de entonces, la máquina hace los puntos de enlace en las puntadas posicionadas previamente.
También existen ejemplos en la técnica de máquinas de enlace de tipo automático o semiautomático que pretenden resolver al menos parcialmente los problemas antes mencionados de la máquina de tipo manual.
Sin embargo, estas máquinas no están libres de problemas que impidan o limiten el correcto funcionamiento de las mismas.
Por ejemplo, el algoritmo de estas máquinas de enlace conocidas representa una limitación importante ya que calcula un promedio entre las distancias de los agujeros donde la aguja debe coser la costura y luego controla los motores/accionadores para mover la aguja con un paso fijo a lo largo la línea de costura. Esta solución no es muy funcional ya que la distancia entre las puntadas es muy variable en una tela. Por ejemplo, una de las principales causas de variación en la distancia entre los agujeros es la intensidad con la que se sujeta la tela durante su avance. Con esta elección de control, se obtiene la pérdida del paso de costura correcto a cualquier velocidad de cosido, lo que provoca varios errores.
Además, la mecánica de la máquina conocida tiene grandes limitaciones en la elección de los componentes que limitan su velocidad máxima hasta un máximo de 400 puntadas por minuto. Estos límites se deben, por ejemplo, a los siguientes factores:
- el uso de motores poco versátiles en cuanto al número y tipo de parámetros que pueden modificarse para realizar el movimiento. En particular, no es posible cambiar las ganancias de los controladores PID.
Además, no es posible asignar los perfiles de posición, velocidad y aceleración adoptados por los motores como se desee. En cuanto al diagnóstico, no es posible controlar cuáles son las referencias de posición y las posiciones reales que asumen los motores durante un movimiento: este límite es la causa de más inexactitudes en los puntos de costura;
- los únicos parámetros que se pueden modificar son la aceleración y velocidad máximas que se usan para realizar las trayectorias. La falta de versatilidad de estos motores en la planificación de trayectorias debe considerarse uno de los puntos más críticos para lograr una automatización de alto rendimiento;
- también existe el problema de una excesiva elasticidad y holgura del sistema de transmisión conectado al motor responsable del avance de la tela. El movimiento de la tela debe tener lugar en muy poco tiempo (unos 20 ms), la presencia de elasticidad (por ejemplo debido a las correas usadas) provoca un retraso en el movimiento de la tela con respecto al movimiento del motor, evitable limitando la aceleración del motor y por tanto el tiempo de movimiento de la tela. Esto limita la velocidad máxima de toda la operación de enlace;
- la alta inercia de la unidad móvil, para realizar el movimiento horizontal de la aguja en unos milisegundos, obliga al motor a trabajar siempre entregando el par máximo disponible limitando el tiempo mínimo de movimiento a un valor mínimo, no reducible, y por tanto limitar la velocidad máxima de la operación;
- otro elemento crítico identificado en el movimiento de la parte móvil es la elección del husillo de rodillo conectado al motor. De hecho, tiene una relación de transmisión bastante desfavorable ya que toda la carrera de desplazamiento de la unidad móvil se realiza con menos de una revolución completa del motor. Esto conlleva la necesidad de ejercer un par elevado por parte del motor para realizar el movimiento rápidamente. Una solución conocida, de acuerdo con el preámbulo de la reivindicación 1 actual, se describe en el documento EP 0971061 A1.
Divulgación de la invención
Por tanto, se siente la necesidad de resolver los inconvenientes y limitaciones mencionados con referencia a la técnica anterior.
La invención permite superar todos los problemas técnicos y las limitaciones mecánicas y de software, tanto de la máquina de enlace manual como automática usadas hasta la fecha.
La necesidad de superar los inconvenientes y limitaciones de las soluciones de la técnica anterior se satisface mediante una máquina de enlace de acuerdo con la reivindicación 1 y mediante un método de enlace de acuerdo con la reivindicación 8.
Descripción de los dibujos
Otras características y ventajas de la presente invención aparecerán más claramente a partir de la siguiente descripción de realizaciones preferidas no limitantes de la misma, en las que:
- la figura 1 muestra una vista de una máquina de enlace manual, del tipo tradicional;
- la figura 2 muestra una vista en perspectiva de una máquina de enlace de acuerdo con la presente invención; - la figura 3 muestra una vista en perspectiva de un detalle de una máquina de enlace de acuerdo con la presente invención;
- las figuras 4-5 son vistas esquemáticas del funcionamiento de una máquina de enlace de acuerdo con la presente invención;
- la figura 6 muestra una vista en perspectiva de una placa particular de la máquina de enlace;
- la figura 7 muestra una vista esquemática del funcionamiento de una máquina de enlace de acuerdo con la presente invención.
Los elementos o partes de elementos en común con las realizaciones descritas a continuación se denominan con los mismos números de referencia.
Descripción detallada
Con referencia a las figuras anteriores, el número de referencia 4 indica globalmente una vista esquemática general de una máquina de enlace de acuerdo con la presente invención.
La máquina 4 de enlace comprende una unidad fija que comprende un bastidor de soporte y una unidad móvil 100, soportada por dicha unidad fija, para poder mover y accionar adecuadamente una aguja 10 para la operación de enlace sobre la tela 12.
La unidad móvil 100 comprende un dispositivo 16 de suministro de la tela 12 a lo largo de una dirección longitudinal o eje Y-Y, un dispositivo 20 de posicionamiento de la aguja 10 a lo largo de una dirección transversal o eje X-X,
perpendicular a dicha dirección longitudinal o eje Y-Y y coplanar con la tela 12, y un dispositivo 24 de accionamiento de dicha aguja 10 a lo largo de una dirección vertical o eje Z-Z, perpendicular a dichas direcciones longitudinal Y-Y y transversal X-X, para realizar el enlace.
El dispositivo 16 de suministro de la tela 12 comprende medios 28 de bloqueo de la tela 12, configurados para mantener la tela 12 presionada sobre el dispositivo 16 de suministro de la tela 12.
De acuerdo con una posible realización, dichos medios 28 de bloqueo de la tela 12 comprenden un pie articulado 36 con dos rotaciones capaz de presionar uniformemente la tela 12, incluso en presencia de espesores no uniformes de la tela.
Preferiblemente, dichos medios 28 de bloqueo son ajustables para ajustar la presión 36 del pie sobre dicha tela 12. El dispositivo 16 de suministro de la tela o la tela 12 comprende un motor eléctrico 30.
El dispositivo 20 de posicionamiento de la aguja 10 comprende un motor eléctrico 30 conectado a un husillo de rodillo o husillo 101de bolas de recirculación, a su vez conectado a una unidad móvil 100 que realiza la traslación lineal de la aguja a lo largo de la dirección transversal X-X.
El dispositivo 24 de accionamiento de la aguja 10 comprende un motor eléctrico 30 conectado a la aguja 10 con un mecanismo de biela-manivela para realizar el movimiento de costura alternativo de la aguja 10.
Preferiblemente, la aguja 10 atraviesa una placa 38 particular con un agujero 39 para la aguja 10 que limita su deformación y asegura una mejor costura.
La tela 12 está provista de un hilo 40 de guía insertado dentro de la tela 12 para identificar una pluralidad de segmentos 44.
El hilo 40 de guía está hecho de un material fosforescente, para que sea fácilmente identificado por un sistema óptico adecuado o una cámara 103. Para ello, la máquina 4 de enlace está provista de un sistema de iluminación de luz ultravioleta con neón 52, para resaltar dicho hilo 40 de guía fosforescente.
De acuerdo con la invención, dicho sistema 52 de iluminación de luz ultravioleta está montado en los medios 28 de bloqueo de la tela 12.
Preferiblemente, dicho hilo 40 de guía está hecho de un material soluble en agua, de manera que se pueda disolver en el lavado posterior de la tela, sin tener que proceder a su extracción manual.
La máquina 4 de enlace comprende una cámara 103 adecuada para identificar el hilo 40 de guía. La máquina 4 de enlace está provista además de una unidad 56 de procesamiento y control, operativamente conectada a la cámara 103 y a los accionadores/medios de motor eléctrico del dispositivo 16 de suministro de la tela 12, del dispositivo 20 de posicionamiento de la aguja 10 y del dispositivo 24 de accionamiento de la aguja 10.
De esta manera, la unidad 56 de procesamiento y control es capaz de determinar en tiempo real la posición de destino de la aguja 10 dependiendo del hilo 40 de guía y controlar en tiempo real los dispositivos 16 de suministro de la tela 12, los dispositivos 20 de posicionamiento de la aguja 10 y los dispositivos 24 de accionamiento de la aguja 10 para alcanzar dicha posición de costura de destino de la aguja 10.
En particular, el dispositivo 16 de suministro de la tela 12 y/o el dispositivo 20 de posicionamiento de la aguja 10 y/o el dispositivo 24 de accionamiento de la aguja 10 comprenden los respectivos motores eléctricos 30 con retrosuministro en tiempo real mediante dicha unidad 56 de procesamiento y control, dependiendo de la posición de costura de destino de la aguja 10.
La opción y/o implica que al menos uno del dispositivo 16 de suministro de la tela 12, el dispositivo 20 de posicionamiento de la aguja 10 y el dispositivo 24 de accionamiento de la aguja 10 comprende los respectivos motores eléctricos 30 de retrosuministro en tiempo real; preferiblemente al menos dos de dichos dispositivos 16, 20, 24 comprenden los respectivos motores eléctricos 30 de retrosuministro en tiempo real e, incluso más preferiblemente, todos los dispositivos 16, 20, 24 comprenden los respectivos motores eléctricos 30 de retrosuministro en tiempo real.
De acuerdo con una posible realización, la unidad 56 de procesamiento y control está programada para que dichos motores eléctricos 30 se controlen a un paso variable en tiempo real dependiendo de la posición de costura de destino de la aguja 10.
A continuación se describirá el funcionamiento de la máquina de enlace de acuerdo con la presente invención.
Como se mencionó, la máquina de enlace de acuerdo con la presente invención es capaz de realizar la operación de enlace de una manera particularmente eficiente.
En particular, el método de unión de una tela 12 comprende los pasos de:
- proporcionar una tela 12 sobre la cual realizar el enlace, dicha tela 12 estando provista de un hilo 40 de guía fluorescente que entra y sale de la tela 12 formando segmentos 44,
- adquisición de una imagen de la tela 12 mediante una cámara 103, para identificar la posición de dichos segmentos 44,
- calcular los centroides primarios 104 que representan el punto medio de las áreas de los segmentos 44 del hilo 40 de guía; dichos centroides primarios 104 permiten identificar la posición de costura de destino del bucle o las puntadas calculadas 60 buscando la posición intermedia entre los centroides primarios 104;
- eliminación de los centroides secundarios 68 que provocan errores en la identificación del punto de cosido correcto, adyacente a los segmentos 44;
- ejecución de la costura de enlace en los puntos calculados de las puntadas 64 de destino.
El paso de realizar la costura proporciona el cálculo, en tiempo real, de la posición de costura de destino de la aguja 10 dependiendo del hilo 40 de guía, el accionamiento en tiempo real de los dispositivos de suministro 16 de la tela 12, los dispositivos 20 de posicionamiento de la aguja 10 y los dispositivos 24 de accionamiento de la aguja 10 para alcanzar dicha posición de costura de destino de la aguja 10.
El paso de exclusión de los centroides secundarios 68 comprende el paso de eliminar los centroides secundarios 68 posicionados a la izquierda, con respecto a la dirección transversal X-X, y a la misma altura, a lo largo de la dirección vertical Z-Z, de los centroides primarios 104 de los segmentos 44 del hilo 40 de guía.
Preferiblemente, el método de enlace también proporciona el paso de eliminar los segmentos 44 que tienen un área más pequeña con respecto a un valor umbral predeterminado.
Después de identificar los centroides primarios 104 de los segmentos 44, se procede a la interpolación de los mismos mediante una línea de interpolación.
Además, para determinar el siguiente punto de costura o enlace, se identifican dos segmentos consecutivos 44', 44" mediante la cámara 103: la coordenada longitudinal del punto de costura corresponde a la media de las coordenadas longitudinales de los centroides 104 del hilo 40 de guía y la coordenada transversal del punto de costura se encuentra a lo largo de dicha línea de interpolación.
Como puede apreciarse a partir de la descripción, la presente invención permite superar los inconvenientes de la técnica anterior.
De hecho, la máquina de enlace de la presente invención es una máquina automática completamente innovadora en la forma en que funciona con respecto a una máquina de enlace manual conocida.
En particular, como se describe, esta máquina, debido a un sistema de visión especial, es capaz de identificar las puntadas de forma independiente, calcular en tiempo real el paso de enlace a realizar y luego posicionar la aguja en estos puntos siguiendo las indicaciones de un algoritmo de control particular. De hecho, la aguja puede moverse en todas las direcciones sobre la tela yendo a centrar la puntada que la cámara captura en tiempo real.
La solución de la presente invención permite modernizar la operación de enlace, solucionando los límites de la tecnología actual, aumentando la productividad, mejorando la calidad de las telas procesadas, reduciendo los costos de procesamiento y mejorando las condiciones de trabajo de los trabajadores involucrados en el enlace.
De hecho, la máquina de enlace puede ser usada por un operador no capacitado que simplemente tiene que colocar la tela en la base de la aguja y accionar la máquina de enlace con un mando. Por tanto, la facilidad de uso hace que el tiempo de formación del personal sea casi nulo.
Además, la máquina de enlace de la presente invención es flexible; no requiere ningún cambio en la configuración para cambiar la finura de la tela, ya que calcula automáticamente el paso, entre una puntada y la otra, en modo de tiempo real.
La velocidad de procesamiento es mucho mayor que la de una máquina de enlace manual; fácilmente puede superar una velocidad de 700 puntos por minuto.
La calidad del trabajo ya no depende de una persona, sino que está garantizada por la fiabilidad de una computadora.
La operación de enlace es mucho menos costosa y más sencilla de ejecutar, al mismo tiempo que aumenta la productividad y reduce los tiempos de procesamiento.
Se solucionan todos los problemas relacionados con la salud del operador debido al enlace manual.
En resumen, los motores ya no se controlan con un paso fijo, como en las soluciones automáticas conocidas, sino que reciben instrucciones en tiempo real a partir de las cuales se realiza el siguiente movimiento con un control de retrosuministro. La mecánica se simplifica para superar todos los límites de velocidad causados por las elecciones técnicas de las soluciones automáticas conocidas, para alcanzar y superar incluso 700 PPM y más. La aguja puede moverse en todas direcciones sobre la tela yendo a centrar la puntada que la cámara captura en tiempo real.
Un experto en la técnica puede realizar varios cambios y ajustes en la máquina de enlace y en los métodos de enlace descritos anteriormente para satisfacer necesidades específicas e incidentales.
Claims (13)
1. - Máquina (4) de enlace, que comprende:
- una unidad fija que comprende un bastidor de soporte,
- y una unidad móvil (100) que comprende:
- un dispositivo (16) de suministro de una tela (12) a lo largo de una dirección longitudinal (Y-Y), comprendiendo el dispositivo (16) de suministro medios (28) de bloqueo de la tela (12), configurados para mantener la tela (12) presionada en el dispositivo (16) de suministro,
- un dispositivo (20) de posicionamiento de una aguja (10) a lo largo de una dirección transversal (X-X), perpendicular a dicha dirección longitudinal (Y-Y) y coplanar con la tela (12),
- un dispositivo (24) de accionamiento de dicha aguja (10) a lo largo de una dirección vertical (Z-Z), perpendicular a dichas direcciones longitudinal (Y-Y) y transversal (X-X), para realizar el enlace, en el que
- la máquina (4) comprende una cámara (103) apta para identificar un hilo (40) de guía dispuesto sobre al menos una tela (12) que se va a coser, insertándose dicho hilo (40) de guía en el interior de la tela (12), por ello entrando y saliendo de la tela (12), para formar una pluralidad de segmentos (44),
- la máquina (4) comprende una unidad (56) de procesamiento y control, operativamente conectada a la cámara (103) y a los accionadores del dispositivo (16) de suministro de la tela (12), del dispositivo (20) de posicionamiento de la aguja (10) y del dispositivo (24) de accionamiento de la aguja (10),
- para determinar en tiempo real una posición de costura de destino de la aguja (10) dependiendo del hilo (40) de guía y controlar en tiempo real el dispositivo (16) de suministro de la tela (12), el dispositivo (20) de posicionamiento de la aguja (10) y el dispositivo (24) de accionamiento de la aguja (10) para alcanzar dicha posición de costura de destino de la aguja (10),
en el que la máquina (4) de enlace está equipada con un sistema (52) de iluminación de luz ultravioleta, para resaltar dicho hilo (40) de guía, siendo dicho hilo (40) de guía fosforescente, caracterizado porque dicho sistema (52) de iluminación de luz ultravioleta se coloca en los medios (28) de bloqueo de la tela (12).
2. - Máquina (4) de enlace de acuerdo con reivindicación 1, en la que el dispositivo (16) de suministro de la tela (12) y/o el dispositivo (20) de posicionamiento de la aguja (10) y/o el dispositivo (24) de accionamiento de la aguja (10) comprenden los respectivos motores eléctricos (30) con retrosuministro en tiempo real mediante dicha unidad (56) de procesamiento y control, dependiendo de la posición de costura de destino de la aguja (10).
3. - Máquina (4) de enlace de acuerdo con la reivindicación 2, en la que la unidad (56) de procesamiento y control está programada para que dichos motores eléctricos (30) se controlen a un paso variable en tiempo real dependiendo de la posición de costura de destino de la aguja (10).
4. - Máquina (4) de enlace de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en la que la unidad fija soporta los dispositivos (16, 20, 24) de la unidad móvil (100).
5. - Máquina (4) de enlace de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en la que los medios (28) de bloqueo de la tela (12) están configurados para mantener la tela (12) presionada contra una placa (32) de soporte, en la que dichos medios (28) de bloqueo de la tela (12) comprenden un pie (36) articulado con dos rotaciones capaz de presionar uniformemente la tela (12), incluso en presencia de espesores no uniformes de la tela (12).
6. - Máquina (4) de enlace de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en la que el dispositivo (20) de posicionamiento de la aguja (10) comprende un motor eléctrico (30) conectado a un husillo de rodillo o husillo (101) de bolas de recirculación, a su vez conectado a dicha unidad móvil (100) que realiza la traslación lineal de la aguja (10) a lo largo de la dirección transversal (X-X).
7. - Máquina (4) de enlace de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en la que la aguja (10) atraviesa una placa (38) provista de un agujero (39) que limita su deformación y asegura una mejor costura.
8. - Método de unión de una tela (12) que comprende los pasos de:
- proporcionar una máquina (4) de enlace de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1 a 7,
- proporcionar una tela (12) sobre la cual realizar el enlace, dicha tela (12) estando provista de un hilo (40) de guía fluorescente que entra y sale de la tela (12) formando segmentos (44),
- adquisición de una imagen de la tela (12) mediante una cámara (103), para identificar la posición de dichos segmentos (44),
- cálculo de los centroides primarios (104) de los segmentos (44) del hilo (40) de guía, y de las áreas de dichos segmentos (44),
- identificación de los puntos (60) de costura de destino de las puntadas (64) que se van a enlazar, como un punto medio entre los centroides primarios (104),
- eliminación de los centroides secundarios (68) que no deben considerarse, adyacentes a los centroides primarios (104),
- realización de la costura de enlace en los puntos (60) de costura de destino de las puntadas (64) de destino.
9. - Método de enlace de una tela (12) de acuerdo con la reivindicación 8, en el que el paso de realizar la costura proporciona el cálculo, en tiempo real, de la posición de costura de destino de la aguja (10) dependiendo del hilo (40) de guía, el accionamiento en tiempo real de los dispositivos (16) de suministro de la tela (12), los dispositivos (20) de posicionamiento de la aguja (10) y los dispositivos (24) de accionamiento de la aguja (10) para alcanzar dicha posición de costura de destino de la aguja (10).
10. - Método de enlace de una tela (12) de acuerdo con la reivindicación 8 o 9, en el que el paso de exclusión de los centroides secundarios (68) comprende el paso de eliminación de los centroides secundarios (68) posicionados a la izquierda, con respecto a una dirección transversal (X-X), y a la misma altura, a lo largo de una dirección vertical (Z-Z), de los centroides (104) de los segmentos (44), proporcionando dicho paso el cálculo de una línea de interpolación de todos los centroides primarios (104) y la verificación de la posición de los centroides secundarios (68) en dicha línea de interpolación.
11. - Método de enlace de una tela (12) de acuerdo con la reivindicación 8, 9 o 10, en el que se proporciona un paso de eliminación de segmentos (44) que tienen un área menor que un valor umbral predeterminado.
12. - Método de enlace de una tela (12) de acuerdo con la reivindicación 8, 9, 10 u 11, en el que, habiendo identificado los centroides primarios (104) de los segmentos (44), los mismos se interpolan mediante una línea de interpolación.
13. - Método de enlace de una tela (12) de acuerdo con la reivindicación 12, en el que durante el enlace, para determinar el siguiente punto de costura o enlace, se identifican dos segmentos consecutivos (44', 44'') mediante la cámara (103), y en el que una coordenada longitudinal del punto de costura corresponde a la media de las coordenadas longitudinales de los centroides primarios (104) de los segmentos consecutivos (44', 44"), del hilo (40) de guía, y la coordenada transversal del punto de costura se encuentra a lo largo de dicha línea de interpolación.
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