ES3037023T3

ES3037023T3 - Method for controlling a door system

Info

Publication number: ES3037023T3
Application number: ES22168689T
Authority: ES
Inventors: Dennis Meiering; Sven Busch; Patrick Winkelmann
Original assignee: Dormakaba Deutschland GmbH
Current assignee: Dormakaba Deutschland GmbH
Priority date: 2022-04-18
Filing date: 2022-04-18
Publication date: 2025-09-26
Anticipated expiration: 2042-04-18
Also published as: EP4265873B1; EP4265873C0; EP4265873A1

Abstract

El objeto de la invención es un método para controlar un sistema de puerta (100), en particular un sistema de puerta corredera, en donde el sistema de puerta (100) tiene un accionamiento de puerta (10) con el que se realiza un movimiento de al menos un elemento de hoja (11) del sistema de puerta (100), y en donde al menos una unidad de sensor (12) está diseñada para proporcionar datos de sensor (13), que tiene un área de detección de sensor (14), en donde las personas (15) dentro del área de detección de sensor (14) son detectadas por medio de la unidad de sensor (12) y su posición y/o movimiento y/o contorno se emiten como datos de sensor (13). Según la invención, se configura un sistema de control (16) que recibe los datos del sensor (13). Dicho sistema (16) consta de un primer módulo de control (16a) que controla de forma continua y dinámica el movimiento del al menos un elemento de hoja (11) del sistema de puerta (100) en función de la posición, el movimiento o el contorno de la al menos una persona (15), y un segundo módulo de control (16b) que, basándose en los datos del sensor (13), protege el borde de cierre del al menos un elemento de hoja (11) del sistema de puerta (100). La invención también se refiere a un sistema de puerta (100) con un sistema de control (16) para implementar el método. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)The object of the invention is a method for controlling a door system (100), in particular a sliding door system, wherein the door system (100) has a door drive (10) that moves at least one leaf element (11) of the door system (100), and wherein at least one sensor unit (12) is designed to provide sensor data (13), having a sensor detection area (14), wherein persons (15) within the sensor detection area (14) are detected by the sensor unit (12) and their position and/or movement and/or outline are output as sensor data (13). According to the invention, a control system (16) is configured to receive the sensor data (13). Said system (16) comprises a first control module (16a) that continuously and dynamically controls the movement of at least one leaf element (11) of the door system (100) based on the position, movement, or outline of at least one person (15), and a second control module (16b) that, based on data from the sensor (13), protects the closing edge of at least one leaf element (11) of the door system (100). The invention also relates to a door system (100) with a control system (16) for implementing the method.

Description

DESCRIPCIÓNDESCRIPTION

Procedimiento para controlar una instalación de puerta Procedure for controlling a door installation

La presente invención se refiere a un procedimiento para controlar una instalación de puerta, en particular una instalación de puerta corredera, presentando la instalación de puerta un accionamiento de puerta con el que se realiza un movimiento de al menos un elemento de hoja de la instalación de puerta, y estando configurada al menos una unidad sensora para proporcionar datos de sensor, que presenta una zona de detección de sensor, detectándose personas dentro de la zona de detección de sensor por medio de la unidad sensora y emitiéndose su posición y/o movimiento y/o contorno como datos de sensor. La invención también se dirige a una instalación de puerta con un sistema de control para la realización del procedimiento. The present invention relates to a method for controlling a door installation, in particular a sliding door installation. The door installation includes a door drive that moves at least one leaf element of the door installation. At least one sensor unit is configured to provide sensor data. This sensor unit has a detection zone, and its detection zone detects people within the sensor zone, transmitting their position, movement, and/or outline as sensor data. The invention also relates to a door installation with a control system for carrying out the method.

Estado de la técnicaState of the art

Para controlar instalaciones de puertas automáticas, en particular instalaciones de puertas correderas, se conocen accionamientos de puertas que están conectados a unidades sensoras configuradas para reconocer personas. Estas instalaciones de puerta se controlan mediante unidades de control que registran los datos de los sensores y envían correspondientes impulsos de control al accionamiento de puerta. To control automatic door systems, particularly sliding door systems, door drives are known to be connected to sensor units configured to recognize people. These door systems are controlled by control units that record data from the sensors and send corresponding control signals to the door drive.

Así, por ejemplo, el documento DE 20320497 U1 muestra una instalación de puerta con un accionamiento de puerta y una unidad sensora, sirviendo la unidad sensora como sensor de presencia y pudiendo detectarse la presencia de personas en una zona de detección. Cuando se reconoce a la persona, el accionamiento de puerta activa la apertura de la hoja de la instalación de puerta. A este respecto, se indica que pueden utilizarse sensores de radar como unidad sensora. Desventajosamente, sin embargo, por regla general la unidad de control solo genera un simple impulso de apertura en cuanto la unidad sensora detecta la presencia de una persona y transmite la detección como correspondientes datos de sensor a la unidad de control. A este respecto, aunque puede activarse un movimiento de hoja de la puerta, a menudo este se inicia demasiado pronto o demasiado tarde o es inadecuado por otros motivos, por ejemplo, cuando el movimiento de apertura de la hoja de la puerta es demasiado lento o el tiempo de mantenimiento de apertura es demasiado corto o demasiado largo. For example, document DE 20320497 U1 shows a door installation with a door drive and a sensor unit. The sensor unit acts as a presence sensor, detecting the presence of people within a detection zone. When a person is detected, the door drive activates the opening of the door leaf. It is noted that radar sensors can be used as the sensor unit. However, the control unit typically only generates a single opening pulse when the sensor unit detects a person's presence and transmits the detection data to the control unit. Therefore, although the door leaf movement can be activated, it often starts too early or too late, or is unsuitable for other reasons, such as the door leaf's opening movement being too slow or the holding time in the open position being too short or too long.

Por el documento DE 102019 126718 A1 se conoce un equipo para la instalación fija en un edificio de una instalación de puerta con al menos un elemento de hoja que se puede mover automáticamente en un espacio de movimiento, estando configurados agentes de vigilancia para vigilar el movimiento del elemento de hoja con el fin de evitar una colisión del elemento de hoja con una persona y/o un objeto, y estando configurados todos los agentes de vigilancia por al menos una o varias cámaras y al menos una o varias unidades de evaluación de imágenes, estando configurada la cámara para vigilar el espacio de movimiento. Document DE 102019 126718 A1 discloses equipment for the fixed installation in a building of a door installation with at least one leaf element that can be moved automatically in a movement space, monitoring agents being configured to monitor the movement of the leaf element in order to prevent a collision of the leaf element with a person and/or an object, and all monitoring agents being configured by at least one or more cameras and at least one or more image evaluation units, the camera being configured to monitor the movement space.

El equipo se basa en controlar toda la supervisión del movimiento del elemento de hoja en el espacio de movimiento o a través de él con agentes de supervisión que se apoyan exclusivamente en al menos una cámara y al menos una unidad de evaluación de imágenes. Las imágenes de cámara pueden evaluarse con gran calidad, de modo que el funcionamiento electrificado, en particular automatizado, del equipo con elementos de hoja móviles motorizados puede llevarse a cabo con seguridad, en particular con una disposición redundante de agentes de vigilancia, es decir, al menos dos cámaras, en particular para evitar colisiones con objetos y especialmente con personas. The system relies on monitoring the movement of the blade element within or through the movement space using monitoring agents that rely exclusively on at least one camera and at least one image evaluation unit. The camera images can be evaluated with high quality, enabling the safe operation of electrified, and particularly automated, equipment with motorized moving blade elements. This is achieved, in particular, with a redundant arrangement of monitoring agents—at least two cameras—specifically to prevent collisions with objects and especially with people.

La evaluación de imágenes con la unidad de evaluación de imágenes se efectúa a este respecto antes del inicio del movimiento del elemento de hoja en el espacio de movimiento o a través de él y, en particular, tiene lugar una evaluación en tiempo real de la imagen de la cámara con la unidad de evaluación de imágenes con el fin de supervisar también el comportamiento de una persona durante su paso a través del equipo o su estancia en el espacio de movimiento del elemento de hoja del equipo o cerca de este y, dado el caso, activar inmediatamente una señal, por ejemplo, para detener o invertir el movimiento del elemento de hoja. La evaluación de la imagen de la cámara con la unidad de evaluación de imágenes asume así la función de sensores de proximidad sin contacto o táctiles para la protección de borde de cierre, estando montada la al menos una cámara, preferentemente varias, junto con el equipo de tal manera que se supervisa el espacio de movimiento y, en particular, también las zonas adyacentes al espacio de movimiento. Esto significa que la unidad sensora instalada, que inicialmente solo sirve para detectar a la persona con el fin de activar el accionamiento de la puerta, también sirve al mismo tiempo para establecer una proyección de borde de cierre. Sin embargo, la protección de borde de cierre no puede reaccionar con suficiente rapidez con un sistema de control sencillo si los accionamientos de la puerta deben ser controlados por el sistema de control con funciones ampliadas. Image evaluation with the image evaluation unit is performed before the door element begins moving within or through the movement space. Specifically, real-time evaluation of the camera image by the image evaluation unit takes place to monitor a person's behavior as they pass through the equipment or remain within or near the door element's movement space. If necessary, a signal is immediately triggered, for example, to stop or reverse the door element's movement. The camera image evaluation with the image evaluation unit thus assumes the function of contactless or tactile proximity sensors for edge protection. At least one camera, preferably several, is mounted with the equipment in such a way that the movement space, and particularly the areas adjacent to it, are monitored. This means that the installed sensor unit, which initially serves only to detect a person in order to activate the door drive, also simultaneously serves to establish edge protection. However, the closing edge protection cannot react quickly enough with a simple control system if the door drives need to be controlled by the control system with extended functions.

El documento ES 102016119339 A1 se refiere a un dispositivo para controlar una característica de oclusión de una abertura que ha de ser atravesada por un objeto por medio de al menos un cuerpo de cierre, presentando el dispositivo un equipo de control que está configurado para controlar la característica de oclusión de manera adaptada al objeto sobre la base de datos geométricos de objeto y al menos una característica de situación adicional. Document ES 102016119339 A1 relates to a device for controlling an occlusion feature of an opening to be traversed by an object by means of at least one closing body, the device having a control unit that is configured to control the occlusion feature in a manner adapted to the object on the basis of object geometric data and at least one additional situation feature.

Divulgación de la invenciónDisclosure of the invention

El objetivo de la invención es mejorar aún más un procedimiento para el funcionamiento de una instalación de puerta en el que el comportamiento de reacción de la hoja de puerta se puede mejorar aún más sobre la base del comportamiento de una persona. Ventajosamente, el procedimiento debe poder funcionar con un número mínimo de unidades sensoras que pueden equiparse con funciones adicionales durante el funcionamiento y en cooperación con el control de los accionamientos de puerta. The object of the invention is to further improve a procedure for operating a door system in which the reaction behavior of the door leaf can be further enhanced based on a person's behavior. Advantageously, the procedure should be able to operate with a minimal number of sensor units, which can be equipped with additional functions during operation and in conjunction with the door drive control system.

Este objetivo se consigue, partiendo de un procedimiento de acuerdo con el preámbulo de la reivindicación 1 y partiendo de una instalación de puerta de acuerdo con la reivindicación 8, con las respectivas propiedades caracterizadoras. Perfeccionamientos ventajosos de la invención se indican en cada caso en las reivindicaciones dependientes. This objective is achieved by following a procedure according to the preamble of claim 1 and by using a door installation according to claim 8, with the respective characterizing properties. Advantageous improvements of the invention are indicated in each case in the dependent claims.

El procedimiento de acuerdo con la invención para controlar una instalación de puerta prevé que se establezca un sistema de control con el que se reciban los datos de sensor, presentando el sistema de control un primer módulo de control con el que se controla de forma continua y dinámica el movimiento del al menos un elemento de hoja de la instalación de puerta en función de la posición, el movimiento y/o el contorno de la al menos una persona, y estando previsto un segundo módulo de control con el que se establece una protección de borde de cierre del al menos un elemento de hoja de la instalación de puerta en función de los datos de sensor. The procedure according to the invention for controlling a door installation provides that a control system is established with which sensor data is received, the control system having a first control module with which the movement of at least one leaf element of the door installation is continuously and dynamically controlled based on the position, movement and/or outline of at least one person, and a second control module being provided with which a closing edge protection of at least one leaf element of the door installation is established based on the sensor data.

La idea central de la invención es la realización mejorada de un sistema de control con un primer módulo de control y con un segundo módulo de control, controlando el primer módulo de control el movimiento del elemento de hoja en función directa de la posición, el movimiento y/o el contorno de la al menos una persona, en particular en forma de un circuito regulador activo que se mantiene durante toda la duración del paso de la persona a través de la instalación de puerta. Por lo tanto, con este sistema de control mejorado también puede realizarse el procedimiento antes mencionado de acuerdo con la invención. Para ello, el sistema de control presenta simultáneamente un segundo módulo de control que garantiza la protección de borde de cierre. El primer módulo de control y el segundo módulo de control, o al menos sus núcleos de CPU, pueden alojarse en una carcasa común. The central idea of the invention is an improved embodiment of a control system comprising a first control module and a second control module. The first control module directly controls the movement of the door leaf element based on the position, movement, and/or contour of at least one person, specifically by means of an active regulating circuit that remains active throughout the duration of the person's passage through the doorway. Therefore, the aforementioned procedure can also be carried out according to the invention using this improved control system. To this end, the control system simultaneously incorporates a second control module that ensures edge protection. The first and second control modules, or at least their CPU cores, can be housed in a common enclosure.

A este respecto, tanto el control del elemento de hoja como el de la protección de borde de cierre deben basarse en los mismos datos de sensor procedentes de al menos una unidad sensora y, preferentemente, de dos unidades sensoras. Los datos de los sensores pueden enviarse a este respecto en cada caso por separado tanto al primer módulo de control como al segundo módulo de control. In this respect, both the control of the leaf element and the control of the closing edge protection must be based on the same sensor data from at least one sensor unit and, preferably, two sensor units. The sensor data can be sent separately to both the first and second control modules in each case.

La ventaja del procedimiento de acuerdo con la invención es que, con la estructura de hardware y software establecida de esta manera, que comprende al menos una unidad sensora, preferentemente dos, y que comprende el sistema de control con el primer y el segundo módulo de control para analizar en particular los datos de cámara 3D, se puede lograr la homologación según el denominado nivel de rendimiento "c" o "d". Esto significa que se puede especificar una probabilidad de fallo peligroso del control correcto de los elementos de hoja de 1:333.333 a 1:1.000.000 (PL c) o de hasta 1:1.000.000 a 1:10.000.000 (PL d), en particular en el caso de utilización redundante de los datos de sensores de dos unidades sensoras y de las zonas de detección de sensor asociadas en cada caso. The advantage of the method according to the invention is that, with the hardware and software structure thus established, comprising at least one sensor unit, preferably two, and comprising the control system with the first and second control modules for analyzing, in particular, 3D camera data, approval can be achieved according to the so-called performance level "c" or "d". This means that a probability of dangerous failure of the correct control of the sheet elements of 1:333,333 to 1:1,000,000 (PL c) or up to 1:1,000,000 to 1:10,000,000 (PL d) can be specified, particularly in the case of redundant use of sensor data from two sensor units and the associated sensor detection zones in each case.

El primer módulo de control se caracteriza en particular por que con él se evalúan los datos de sensor, en particular de forma autónoma, y se determina un movimiento de desplazamiento del al menos un elemento de hoja en función de la posición, el movimiento y/o el contorno de la al menos una persona, de modo que el primer módulo de control activa de forma continua el accionamiento de la puerta del elemento de hoja al menos durante un periodo de detección de la persona en el campo de detección de sensor mediante un circuito regulador activo. The first control module is characterized in particular by the fact that it evaluates the sensor data, in particular autonomously, and determines a displacement movement of at least one leaf element based on the position, movement and/or outline of at least one person, so that the first control module continuously activates the door drive of the leaf element at least during a period of person detection in the sensor detection field by means of an active regulating circuit.

El segundo módulo de control se caracteriza en particular por el hecho de que con él también se evalúan los datos de los sensores, en particular de forma autónoma, y se reciben determinados movimientos desplazamiento del al menos un elemento de hoja del primer módulo de control y se comprueban de forma que se evite una colisión del elemento de hoja con la persona y se cree una protección de borde de cierre. En consecuencia, se prevé que el primer módulo de control transmita inicialmente datos de control para accionar el al menos un accionamiento de puerta del elemento de hoja al segundo módulo de control, siendo analizados los datos de control por el segundo módulo de control en correlación con los datos de sensor y emitiéndose finalmente a los accionamientos de puerta de los elementos de hoja. The second control module is characterized in particular by the fact that it also evaluates sensor data, specifically autonomously, and receives certain movement data (displacement of at least one leaf element) from the first control module. This data is then checked to prevent a collision between the leaf element and a person and to create a closing edge protection. Consequently, the first control module is expected to initially transmit control data to actuate at least one door drive of the leaf element to the second control module. This control data is then analyzed by the second control module in conjunction with the sensor data and finally sent to the door drives of the leaf elements.

En otras palabras, la seguridad funcional se comprueba primero en el segundo módulo de control, de modo que el segundo módulo de control evalúa los datos de sensor de la unidad sensora en paralelo con el primer módulo de control y, en particular, independientemente el uno del otro, teniendo lugar la evaluación en paralelo con la evaluación por parte del primer módulo de control. De este modo, el segundo módulo de control puede utilizarse para liberar el pasillo de movimiento calculado por el primer módulo de control para que la persona atraviese la instalación de puerta. In other words, functional safety is first checked in the second control module. This second control module evaluates the sensor data from the sensor unit in parallel with, and notably independently of, the first control module. This evaluation occurs simultaneously with the evaluation performed by the first control module. In this way, the second control module can be used to release the movement aisle calculated by the first control module, allowing the person to pass through the doorway.

En particular, el primer módulo de control no se encarga a este respecto de la seguridad funcional de la protección de borde de cierre, sino que preferentemente únicamente calcula la trayectoria de desplazamiento óptima de los elementos de hoja para crear el pasillo de movimiento ideal para que la persona atraviese la instalación de puerta. Por último, en el marco de la seguridad funcional, el segundo módulo de control consulta una posible colisión de los elementos de hoja con la persona, en particular durante un movimiento de cierre de los elementos de hoja de una instalación de puerta corredera. Si el segundo módulo de control determina que no puede producirse ninguna colisión, el pasillo de movimiento determinado por el primer módulo de control se libera finalmente y los accionamientos de puerta son controlados por el segundo módulo de control. Specifically, the first control module is not responsible for the functional safety of the closing edge protection; rather, it primarily calculates the optimal movement path of the door elements to create the ideal passageway for a person to pass through the door system. Finally, for functional safety purposes, the second control module checks for a potential collision between the door elements and the person, particularly during the closing movement of the door elements in a sliding door system. If the second control module determines that a collision is not possible, the passageway defined by the first control module is released, and the door operators are then controlled by the second control module.

En particular, las unidades sensoras están dispuestas a ambos lados de la instalación de puerta, presentando o formando las unidades sensoras respectivas zonas de detección de sensor que se solapan en el plano de movimiento de los elementos de hoja, siendo adyacentes entre sí o estando situadas al menos a una distancia entre sí inferior a la dimensión de una persona, en particular de una persona pequeña, de modo que la detección del al menos un objeto se realiza de manera transitoria desde una primera zona de detección de sensor a una segunda zona de detección de sensor, en particular sin interrupción. In particular, the sensor units are arranged on both sides of the door installation, the respective sensor units presenting or forming sensor detection zones that overlap in the plane of movement of the leaf elements, being adjacent to each other or being located at least at a distance from each other less than the dimension of a person, in particular a small person, so that the detection of at least one object is carried out transiently from a first sensor detection zone to a second sensor detection zone, in particular without interruption.

Las zonas de detección de los sensores no tienen que solaparse forzosamente a este respecto ni ser aproximadamente adyacentes, ya que una persona generalmente tiene una extensión espacial. La distancia entre las zonas de detección de los sensores de las dos unidades sensoras situadas en los lados opuestos de la puerta debe ser al menos lo suficientemente pequeña como para evitar que una persona pequeña, por ejemplo, un niño, quede sin ser detectada entre las zonas de detección de los sensores. Si existe un espacio muerto de detección entre las zonas de detección de los sensores en los lados opuestos de la puerta, este puede rellenarse mediante interpolación, de modo que prácticamente no es necesario interrumpir el control. The detection zones of the sensors do not necessarily have to overlap or be approximately adjacent, as a person generally has a certain spatial extent. The distance between the detection zones of the two sensor units located on opposite sides of the door must be at least small enough to prevent a small person, such as a child, from going undetected between the detection zones. If a detection gap exists between the detection zones on opposite sides of the door, it can be filled by interpolation, so that monitoring is practically uninterrupted.

Para analizar los datos de los sensores procedentes de las unidades sensoras está prevista al menos una unidad de evaluación de imágenes, estando asociada preferentemente a cada uno de los dos módulos de control su propia unidad de evaluación de imágenes. En particular, se prevé que una unidad de evaluación de imágenes se establezca junto con el primer módulo de control y el segundo módulo de control o como componente de los mismos, realizando la unidad de evaluación de imágenes el seguimiento continuo del movimiento de la persona durante toda la duración de su detección y poniéndose a disposición del respectivo módulo de control. El primer módulo de control analiza los datos de imagen para crear un pasillo de movimiento óptimo para la persona que utiliza la instalación de puerta, y el segundo módulo de control utiliza en particular una unidad de análisis de imagen propia para analizar posibles colisiones en la zona de movimiento de los elementos de hoja, de modo que se evite una colisión entre un elemento de hoja y una persona que utiliza la instalación de puerta. Las unidades de evaluación de imágenes, en particular para evaluar datos de imágenes 3D, pueden formar parte en cada caso de los módulos de control, de modo que el primer módulo de control presente una primera unidad de evaluación de imágenes y el segundo módulo de control presente una segunda unidad de evaluación de imágenes configurada por separado de la primera unidad de evaluación de imágenes. Sin embargo, también es concebible una unidad de evaluación de imágenes que sea utilizada por igual por ambos módulos de control. To analyze the sensor data from the sensor units, at least one image evaluation unit is planned, preferably associated with each of the two control modules. Specifically, an image evaluation unit is planned to be installed alongside or as a component of the first and second control modules. This image evaluation unit continuously monitors the person's movement throughout the detection period and makes the data available to the respective control module. The first control module analyzes the image data to create an optimal movement path for the person using the door system, while the second control module uses its own image analysis unit to analyze potential collisions within the movement zone of the door elements, thus preventing collisions between a door element and a person using the door system. Image evaluation units, particularly for evaluating 3D image data, can be integrated into each control module, such that the first control module has a first image evaluation unit and the second control module has a second image evaluation unit configured separately from the first. However, it is also conceivable to have an image evaluation unit used by both control modules.

Como resultado, la arquitectura de acuerdo con la invención del sistema de control significa que, aunque la activación de los accionamientos de puerta de los elementos de hoja es calculada por el primer módulo de control, estos solo se activan después de que los datos de control hayan pasado por el segundo módulo de control para analizar la posibilidad de colisión en función los datos de movimiento calculados de los elementos de hoja y finalmente liberarlos si no hay riesgo de colisión. As a result, the architecture according to the invention of the control system means that, although the activation of the door drives of the leaf elements is calculated by the first control module, these are only activated after the control data has passed through the second control module to analyze the possibility of collision based on the calculated movement data of the leaf elements and finally release them if there is no risk of collision.

Por ejemplo, el primer módulo de control presenta un ordenador Linux, mientras que el segundo módulo de control se basa en un microcontrolador. Por ejemplo, el primer módulo de control puede realizarse como una Raspberry Pi, mientras que el microcontrolador está configurado para funcionar con un sistema operativo RTOS, que permite una capacidad en tiempo real. Por otra parte, el sistema Linux para formar el primer módulo de control puede diseñarse para ser apto para IP e integrarse correspondientemente en una red, de modo que la comunicación entre las unidades sensoras y los módulos de control se base, por ejemplo, en una Ethernet, mientras que la comunicación entre el segundo módulo de control, en particular el microcontrolador y los accionamientos de puerta, se base en un bus CAN. For example, the first control module features a Linux computer, while the second control module is based on a microcontroller. For instance, the first control module could be implemented as a Raspberry Pi, while the microcontroller is configured to run an RTOS operating system, enabling real-time capabilities. Furthermore, the Linux system used for the first control module could be designed to be IP-compatible and integrated into a network, so that communication between the sensor units and the control modules is based, for example, on Ethernet, while communication between the second control module, specifically the microcontroller, and the door actuators is based on a CAN bus.

Los módulos de control están configurados a este respecto en paralelo, de modo que analizan los datos de las unidades sensoras independientemente uno de otro, mientras que los accionamientos de puertas únicamente son controlados por el segundo módulo de control a través del bus c A m . Sin embargo, los datos de control para controlar los elementos de hoja se transfieren del primer módulo de control al segundo módulo de control. The control modules are configured in parallel, analyzing data from the sensor units independently, while the door drives are controlled solely by the second control module via the c A m bus. However, control data for the leaf elements is transferred from the first control module to the second.

Preferentemente, las zonas de detección de los sensores para la realización del procedimiento se dividen en una zona de movimiento de personas alejada de la puerta y una zona de seguridad cercana a la puerta, evaluándose la zona de movimiento de personas alejada de la puerta con el primer módulo de control a través de la unidad de evaluación de imágenes y evaluándose la zona de seguridad cercana a la puerta primordialmente con el segundo módulo a través de la unidad de evaluación de imágenes. Para seguir continuamente el movimiento y el contorno de la persona a través de la instalación de puerta, la zona de seguridad cercana a la puerta también puede ser evaluada por el primer módulo de control, de modo que la zona de seguridad cercana a la puerta puede ser evaluada por ambos módulos de control independientemente uno del otro. Mediante el análisis de los datos de imagen de la unidad de evaluación de imágenes con el segundo módulo de control, se crea una protección de borde de cierre o también, por ejemplo, la previsión de vías de evacuación, de modo que el pasillo de puerta, que se determina para la posición de la hoja con el primer módulo de control, es comprobado por el segundo módulo de control. Preferably, the sensor detection zones for the procedure are divided into a people movement zone away from the door and a safety zone near the door. The people movement zone away from the door is evaluated by the first control module via the image evaluation unit, while the safety zone near the door is primarily evaluated by the second module via the image evaluation unit. To continuously track the person's movement and outline through the doorway, the safety zone near the door can also be evaluated by the first control module, allowing both control modules to evaluate it independently. By analyzing the image data from the image evaluation unit with the second control module, a closing edge protection or, for example, evacuation routes are planned. The doorway, determined by the door leaf position using the first control module, is then checked by the second control module.

La instalación de puerta presenta preferentemente dos elementos de hoja, controlando el sistema de control los dos elementos de hoja independientemente el uno del otro y moviendo los elementos de hoja independientemente el uno del otro. Por ejemplo, si una persona entra en la instalación de puerta no por el centro, un elemento de hoja puede desplazarse más hacia la posición cerrada para formar un pasillo de puerta óptimo, mientras que el segundo elemento de hoja se desplaza más hacia la posición abierta. Esto crea un pasillo de puerta descentrado a través del cual la persona puede pasar por la instalación de puerta. The door installation preferably features two leaf elements, with the control system operating and moving each leaf element independently. For example, if a person enters the door installation from a non-center position, one leaf element may move further towards the closed position to create an optimal doorway, while the second leaf element moves further towards the open position. This creates an off-center doorway through which the person can pass.

La invención también se dirige a una instalación de puerta con un sistema de control para la realización del procedimiento descrito anteriormente. El sistema de control, la al menos una unidad sensora y/o el al menos un accionamiento de puerta forman a este respecto un circuito regulador con el que se puede regular el movimiento del al menos un elemento de hoja o, preferentemente, el movimiento de dos elementos de hoja. El elemento de hoja se controla a este respecto de forma continua y dinámica durante todo el tiempo que la persona pasa por la instalación de puerta. The invention also relates to a door installation with a control system for carrying out the procedure described above. The control system, the at least one sensor unit, and/or the at least one door actuator form a regulating circuit with which the movement of at least one leaf element, or preferably the movement of two leaf elements, can be regulated. The leaf element is controlled continuously and dynamically throughout the time a person passes through the door installation.

El sistema de control de acuerdo con la invención presenta un primer módulo de control con el que se pueden evaluar los datos de los sensores y mediante el cual se pueden determinar los datos de control para un movimiento de desplazamiento del al menos un elemento de hoja en función de la posición, el movimiento y/o el contorno de la al menos una persona. The control system according to the invention features a first control module with which the sensor data can be evaluated and by which the control data for a displacement movement of at least one sheet element can be determined based on the position, movement and/or contour of at least one person.

El sistema de control presenta, además, un segundo módulo de control con el que se pueden evaluar los datos de los sensores y con el que se pueden comprobar los movimientos de desplazamiento del al menos un elemento de hoja determinados por el primer módulo de control en forma de datos de control, de modo que se evite una colisión del elemento de hoja con la persona y se cree una protección de borde de cierre. The control system also features a second control module with which the sensor data can be evaluated and with which the displacement movements of at least one leaf element determined by the first control module can be checked in the form of control data, so as to avoid a collision of the leaf element with the person and create a closing edge protection.

La unidad sensora de la instalación de puerta presenta al menos una cámara, preferentemente dos, y está previsto en particular que la unidad sensora presente al menos una fuente de luz con la que se pueda proyectar una rejilla luminosa en la zona de detección de sensor. La unidad sensora puede configurarse a este respecto como una cámara 3D, una cámara estereoscópica, un sistema de triangulación, una cámara TOF (tiempo de vuelo), una cámara de campo de luz, una cámara RGB y/o un sistema LIDAR. The sensor unit of the door system includes at least one camera, preferably two, and is specifically intended to include at least one light source capable of projecting a light grid onto the sensor's detection zone. The sensor unit can be configured as a 3D camera, a stereoscopic camera, a triangulation system, a time-of-flight (TOF) camera, a light field camera, an RGB camera, and/or a LiDAR system.

Preferentemente, la unidad sensora presenta al menos una cámara, en particular una única cámara, preferentemente dos cámaras y/o la unidad sensora presenta al menos una fuente de luz con la que se puede proyectar una rejilla luminosa en la zona de detección de sensor y/o la unidad sensora presenta un sensor LIDAR. Preferably, the sensor unit has at least one camera, in particular a single camera, preferably two cameras and/or the sensor unit has at least one light source with which a light grid can be projected onto the sensor detection area and/or the sensor unit has a LIDAR sensor.

Preferentemente, la unidad sensora presenta al menos una cámara y, preferentemente, dos cámaras y/o la unidad sensora presenta al menos una fuente de luz con la que se puede proyectar una rejilla luminosa en la zona de detección de sensor y/o la unidad sensora presenta un sensor LIDAR. Preferably, the sensor unit has at least one camera and, preferably, two cameras and/or the sensor unit has at least one light source with which a light grid can be projected onto the sensor detection area and/or the sensor unit has a LIDAR sensor.

A este respecto, son concebibles en el marco de la invención varios principios de sensores de tratamiento de imágenes o al menos de funcionamiento óptico, que comprenden In this respect, several principles of image processing sensors, or at least optically operating sensors, are conceivable within the framework of the invention, comprising

cámaras estereoscópicas, sensores LIDAR y/o similares. Por lo tanto, los sensores de medición de distancia que proporcionan distancias para varios puntos en la zona de detección también son concebibles en el marco de la invención. stereoscopic cameras, LIDAR sensors, and/or similar devices. Therefore, distance measurement sensors that provide distances for several points in the detection zone are also conceivable within the scope of the invention.

Preferente o exclusivamente, se utilizan unidades sensoras aptas para medir distancias entre el sensor y superficies, estando formadas las superficies por los objetos que se han de detectar y/o por objetos del entorno como el suelo, la puerta, el marco y las paredes. Dichas unidades sensoras determinan la distancia entre el sensor y la superficie mediante el procedimiento de triangulación y/o midiendo el tiempo de vuelo de la radiación procedente de una fuente de transmisión perteneciente a la unidad sensora. Preferably or exclusively, sensor units suitable for measuring distances between the sensor and surfaces are used. These surfaces consist of the objects to be detected and/or surrounding objects such as the floor, door, frame, and walls. These sensor units determine the distance between the sensor and the surface by triangulation and/or by measuring the time of flight of radiation from a transmission source within the sensor unit.

Cuando se utiliza el procedimiento de triangulación, los diferentes ángulos de dirección respecto a un punto de superficie definido se miden a partir de al menos dos puntos de referencia distanciados consistentes en dos o más sensores sensibles a las ondas, por ejemplo, sensores lineales o sensores de un solo punto o cámaras. Preferentemente, se trata a este respecto de una cámara estereoscópica. Alternativamente, el procedimiento de triangulación utiliza un sensor sensible a las ondas, en particular una cámara, y una fuente de luz de referencia puntual, por ejemplo, una fuente de luz de matriz de puntos. When using the triangulation procedure, the different direction angles with respect to a defined surface point are measured from at least two spaced reference points consisting of two or more wave-sensitive sensors, for example, linear sensors, single-point sensors, or cameras. Preferably, a stereoscopic camera is used in this respect. Alternatively, the triangulation procedure uses a wave-sensitive sensor, in particular a camera, and a point reference light source, for example, a dot-matrix light source.

Son combinaciones preferentes para el procedimiento de triangulación las siguientes: The following are preferred combinations for the triangulation procedure:

1. El ángulo y/o la distancia se calculan con ayuda de la luz ambiente, por ejemplo, la luz solar o la de la habitación, y de dos o más sensores sensibles a las ondas 1. The angle and/or distance are calculated with the help of ambient light, for example, sunlight or room light, and two or more sensors sensitive to waves.

2. El ángulo y/o la distancia se calculan con ayuda de las fuentes luminosas propias del sistema, preferentemente puntuales, por ejemplo, rejillas puntuales, y de al menos un sensor sensible a las ondas 2. The angle and/or distance are calculated using the system's own light sources, preferably point sources, for example, point grids, and at least one sensor sensitive to waves.

3. La combinación de 1 y 2 se consigue porque el sistema sensor es al menos capaz de calcular la distancia en la oscuridad y/o con poca luz, así como con una luz ambiente muy intensa. 3. The combination of 1 and 2 is achieved because the sensor system is at least capable of calculating the distance in darkness and/or low light, as well as in very intense ambient light.

En la aplicación de medición del tiempo de vuelo de la radiación, se utilizan una o varias fuentes de transmisión pertenecientes a la unidad sensora, que generan y emiten la radiación en forma de ondas electromagnéticas, en particular luz, radar, radio, rayos X, microondas y/u ondas sonoras, y las proyectan sobre las superficies de los objetos que deben detectarse. Un sistema receptor de la unidad sensora, sensible al respectivo tipo de radiación, capta los rayos reflejados por las superficies. Junto con una unidad de cálculo de la unidad de control o de la unidad sensora, el tiempo de tránsito requerido por la radiación desde el momento de la emisión hasta la recepción en el sistema receptor se determina directamente en forma de medición de tiempo y/o indirectamente, en particular. en forma de medición de interferencias, desplazamientos de fase y/o desplazamientos de frecuencia, en particular en relación con la radiación emitida. La una o las varias fuentes de transmisión pueden emitir radiación difusa, es decir, dispersa, en particular en conjunción con cámaras TOF, radares FMCW (FMCw =Frequency-Modulated Continuous Wave Radar systems)y/o radiación focalizada en uno o más puntos, en particular en conjunción con LIDAR (LIDAR significaLight Detection and Ranging),matrices láser y/o escáneres láser. Además, las diferentes zonas del campo de detección de un sensor pueden iluminarse simultáneamente y/o secuencialmente, es decir, una tras otra en el tiempo, con la radiación o combinaciones. In radiation time-of-flight measurement applications, one or more transmission sources belonging to the sensor unit are used. These sources generate and emit radiation in the form of electromagnetic waves, specifically light, radar, radio waves, X-rays, microwaves, and/or sound waves, and project them onto the surfaces of the objects to be detected. A receiver system in the sensor unit, sensitive to the respective type of radiation, captures the rays reflected by the surfaces. Together with a calculation unit in the control unit or the sensor unit, the transit time required by the radiation from the moment of emission to reception in the receiver system is determined directly as a time measurement and/or indirectly, specifically by measuring interference, phase shifts, and/or frequency shifts, particularly in relation to the emitted radiation. The one or more transmission sources can emit diffuse radiation, particularly in conjunction with time-of-flight (TOF) cameras, frequency-modulated continuous-wave radar (FMCW) systems, and/or radiation focused on one or more points, particularly in conjunction with light detection and ranging (LIDAR), laser arrays, and/or laser scanners. Furthermore, different areas of a sensor's detection field can be illuminated simultaneously and/or sequentially, one after the other in time, with radiation or combinations thereof.

En particular, puede utilizarse un procedimiento que combine tanto el procedimiento de triangulación como la medición del tiempo de vuelo de una radiación procedente de una fuente de transmisión perteneciente a la unidad sensora. In particular, a procedure can be used that combines both the triangulation procedure and the measurement of the time of flight of radiation from a transmission source belonging to the sensor unit.

Como resultado del procedimiento, puede proporcionarse una imagen de distancia que comprenda la zona de detección en particular completa del sensor formada por varios puntos individuales de medición de distancia. As a result of the procedure, a distance image can be provided that comprises the entire particular detection zone of the sensor formed by several individual distance measurement points.

A este respecto, es particularmente preferente un sensor LIDAR junto con un procedimiento basado en la medición de distancias. Esta combinación, en particular, así como las otras mencionadas, representa una opción particularmente eficaz, en particular en términos de seguridad y/o complejidad. In this respect, a LIDAR sensor combined with a distance-measurement-based procedure is particularly preferable. This combination, in particular, as well as the others mentioned, represents a particularly effective option, especially in terms of safety and/or complexity.

Ejemplo de realización preferido de la invenciónPreferred embodiment of the invention

Medidas adicionales que mejoran la invención se exponen con más detalle a continuación junto con la descripción de un ejemplo de realización preferido de la invención con ayuda de las figuras. Muestran: Further improvements to the invention are set out in more detail below, along with a description of a preferred embodiment of the invention, illustrated with figures. They show:

la figura 1 una vista esquemática en perspectiva de una instalación de puerta con un sistema de control para la realización del procedimiento, y Figure 1 is a schematic perspective view of a door installation with a control system for carrying out the procedure, and

la figura 2 la ampliación del sistema de control con un primer módulo de control y un segundo módulo de control. Figure 2 shows the expansion of the control system with a first control module and a second control module.

La figura 1 muestra una vista esquemática en perspectiva de una instalación de puerta 100, que está realizado como instalación de puerta corredera con dos elementos de hoja 11 linealmente móviles. Los elementos de hoja 11 son accionados en cada caso por un accionamiento de puerta 10, estando desacoplados los movimientos de los elementos de hoja 11 entre sí a través de los accionamientos de puerta 10 independientes. Figure 1 shows a schematic perspective view of a door installation 100, which is implemented as a sliding door installation with two linearly movable leaf elements 11. Each leaf element 11 is actuated by a door drive 10, with the movements of the leaf elements 11 being decoupled from each other by the independent door drives 10.

La ilustración muestra en la parte delantera de la instalación de puerta 100 una unidad sensora 12 que cubre una zona de detección de sensor 14 en el lado del suelo situado delante de la instalación de puerta 100. La misma unidad sensora 12 con la misma zona de detección de sensor 14 también puede estar presente en la parte trasera de la instalación de puerta 100 de una manera que no se muestra en detalle. The illustration shows a sensor unit 12 on the front of door installation 100, covering a sensor detection zone 14 on the floor side in front of door installation 100. The same sensor unit 12 with the same sensor detection zone 14 may also be present on the rear of door installation 100 in a manner not shown in detail.

La instalación de puerta 100 presenta, además, un sistema de control 16, que está conectado a los dos accionamientos de puerta 10 y también a la unidad sensora 12 o a las unidades sensoras 12. Además, se muestra una persona 15 en la zona delantera de detección de sensor 14, y un equipo de autenticación 19 se encuentra en disposición lateral con respecto a la zona de detección de sensor 14. La persona 15 puede autenticarse a través del equipo de autenticación 19 para obtener autorización para entrar en la instalación de puerta 100. El equipo de autenticación 19 se muestra en conexión de datos con el sistema de control 16. The door installation 100 also features a control system 16, which is connected to the two door drives 10 and also to the sensor unit 12. Additionally, a person 15 is shown in the front detection zone of sensor 14, and an authentication device 19 is positioned laterally with respect to the sensor detection zone 14. The person 15 can authenticate themselves via the authentication device 19 to obtain authorization to enter the door installation 100. The authentication device 19 is shown in data connection with the control system 16.

Además, la persona 15 sostiene a modo de ejemplo un agente de comunicación 20 en la mano, y el agente de comunicación 20 puede ser, por ejemplo, un teléfono móvil. Por lo tanto, también es posible, de una manera que no se describe con más detalle, que la persona 15 se autentique sin contacto y/o de forma inalámbrica con el agente de comunicación 20, pudiendo establecerse la comunicación de datos, por ejemplo, con el equipo de autenticación 19 o también con un equipo de comunicación, no mostrado, como componente del sistema de control 16 o de la unidad sensora 12. La autorización se solicita a este respecto para determinar si la persona 15 que lleva el agente de comunicación 20 está autorizada a entrar en la instalación de puerta 100. Furthermore, person 15 is holding, for example, a communication agent 20 in their hand, and the communication agent 20 could be, for example, a mobile phone. Therefore, it is also possible, in a manner not described in further detail, for person 15 to authenticate themselves contactlessly and/or wirelessly with the communication agent 20, with data communication being established, for example, with the authentication device 19 or also with a communication device, not shown, as a component of the control system 16 or the sensor unit 12. Authorization is requested in this respect to determine whether person 15, carrying the communication agent 20, is authorized to enter the door facility 100.

La unidad sensora 12 presenta, por ejemplo, una cámara estereoscópica, en particular una cámara 3D, con la que se pueden grabar imágenes de profundidad. En cuanto la persona 15 ha entrado en la zona de detección de sensor 14, la unidad sensora 12 puede detectar la posición, la velocidad, la dirección del movimiento e incluso el contorno de la persona 15 y transmitirlo al sistema de control 16. De este modo, la unidad sensora 12 puede seguir sin problemas el movimiento de la persona 15, y los datos de sensor 13, que se transmiten al sistema de control 16 a través de la conexión de datos mostrada, permiten controlar directamente los accionamientos de puerta 10 para que muevan los elementos de hoja 11 en función de la posición actual, la velocidad y la dirección de movimiento, así como del contorno de la persona 15. De este modo, se crea un circuito regulador activo con el sistema de control 16, a través del cual puede producirse una reacción inmediata, continua y con seguimiento dinámico de los elementos de hoja 11 al comportamiento de la persona 15. Sensor unit 12 features, for example, a stereoscopic camera, in particular a 3D camera, with which depth images can be recorded. As soon as person 15 enters the detection zone of sensor 14, sensor unit 12 can detect the position, speed, direction of movement, and even the outline of person 15 and transmit this information to the control system 16. In this way, sensor unit 12 can seamlessly track the movement of person 15, and the data from sensor 13, transmitted to the control system 16 via the data connection shown, allows direct control of the door drives 10 to move the leaf elements 11 based on the current position, speed, and direction of movement, as well as the outline of person 15. This creates an active control circuit with the control system 16, enabling an immediate, continuous, and dynamically monitored reaction of the leaf elements 11 to the behavior of person 15.

La unidad sensora 12 está realizada de tal manera que la zona de detección de sensor 14 se divide en una zona de movimiento de personas 14a alejada de la puerta y una zona de seguridad 14b. En la zona de movimiento de personas 14a, la unidad sensora 12 puede detectar la presencia y el movimiento de la persona 15, manteniéndose esta detección de la persona 15 también en la zona de seguridad 14b. Sin embargo, la unidad sensora 12 también está preparada para proporcionar una protección adicional de borde de cierre de los elementos de hoja 11 en la zona de seguridad 14b. La evaluación de imágenes a este respecto de los datos de sensor proporcionados por la unidad sensora 12 se orienta hacia el aseguramiento de la zona de movimiento de los elementos de hoja 11, de modo que se evite que los elementos de hoja 11, en particular cuando se mueven en la dirección de cierre, colisionen con objetos extraños y, en particular, con la persona 15. Si la unidad sensora 12 detecta una persona 15 u otro objeto en la zona de seguridad 14b, el sistema de control 16 puede impedir correspondientemente el movimiento del elemento de hoja 11, en particular en la posición de cierre. The sensor unit 12 is configured so that the sensor detection zone 14 is divided into a people movement zone 14a, located away from the door, and a safety zone 14b. In the people movement zone 14a, the sensor unit 12 can detect the presence and movement of person 15, and this detection of person 15 is also maintained in the safety zone 14b. However, the sensor unit 12 is also designed to provide additional edge protection for the leaf elements 11 in the safety zone 14b. The image evaluation in this respect of the sensor data provided by the sensor unit 12 is oriented towards ensuring the movement zone of the leaf elements 11, so as to prevent the leaf elements 11, in particular when moving in the closing direction, from colliding with foreign objects and, in particular, with person 15. If the sensor unit 12 detects a person 15 or another object in the safety zone 14b, the control system 16 can correspondingly prevent the movement of the leaf element 11, in particular in the closing position.

La figura 2 muestra una vista esquemática de la estructura del sistema de control 16 para controlar la instalación de puerta 100 de acuerdo con la figura 1. Figure 2 shows a schematic view of the structure of control system 16 for controlling door installation 100 according to Figure 1.

El sistema de control 16 presenta un primer módulo de control 16a y un segundo módulo de control 16b, que son preferentemente independientes entre sí y/o pueden funcionar en cada caso de forma autónoma. En el lado izquierdo se muestran, a modo de ejemplo, dos unidades sensoras 12 que transmiten los datos de sensor 13 al sistema de control 16 a través de una red, por ejemplo, Ethernet. El sistema de control 16 presenta un primer módulo de control 16a y un segundo módulo de control 16b, transmitiéndose los datos de sensor 13 de la misma manera tanto al primer módulo de control 16a como al segundo módulo de control 16b. The control system 16 comprises a first control module 16a and a second control module 16b, which are preferably independent of each other and/or can operate autonomously. On the left, as an example, are two sensor units 12 that transmit sensor data 13 to the control system 16 via a network, for example, Ethernet. The control system 16 comprises a first control module 16a and a second control module 16b, with sensor data 13 being transmitted in the same way to both the first control module 16a and the second control module 16b.

El lado derecho del sistema de control 16 muestra ejemplos de accionamientos de puerta 10 para mover los elementos de hoja 11 de acuerdo con la figura 1. La conexión entre el segundo módulo de control 16b y los accionamientos de puerta 10 se establece a través de un bus CAN, por ejemplo. The right side of the control system 16 shows examples of door drives 10 for moving the leaf elements 11 according to figure 1. The connection between the second control module 16b and the door drives 10 is established via a CAN bus, for example.

El primer módulo de control 16a presenta una unidad de evaluación de imágenes 18, que recibe los datos de sensor 13 de la unidad sensora 12. La unidad de evaluación de imágenes 18 permite analizar la imagen captada de la unidad sensora 12 que presenta, por ejemplo, una cámara estereoscópica. El primer módulo de control 16a sirve a este respecto para generar datos de control 17 que se transmiten al segundo módulo de control 16b. A este respecto, en primer lugar se determina una posición de hoja 21 óptima, que se transfiere finalmente al segundo módulo de control 16b en forma de datos de control 17. Un procesador 22 del primer módulo de control 16a puede estar formado, por ejemplo, por una Raspberry Pi, y el sistema operativo puede estar constituido por Linux. The first control module 16a features an image evaluation unit 18, which receives sensor data 13 from sensor unit 12. The image evaluation unit 18 analyzes the image captured by sensor unit 12, which is represented, for example, by a stereoscopic camera. The first control module 16a then generates control data 17, which is transmitted to the second control module 16b. Specifically, an optimal blade position 21 is determined and then transferred to the second control module 16b as control data 17. The processor 22 of the first control module 16a could be, for example, a Raspberry Pi, and the operating system could be Linux.

De este modo, el primer módulo de control 16a es particularmente apto para IP y puede integrarse en una red. Thus, the first 16a control module is particularly suitable for IP and can be integrated into a network.

El segundo módulo de control 16b también presenta una unidad de evaluación de imágenes 18, que evalúa en particular o predominantemente la zona de seguridad 14b de acuerdo con la figura 1. Esto garantiza a este respecto que no haya personas ni objetos extraños en la zona de movimiento de los elementos de hoja 11. El segundo módulo de control 16b presenta otro procesador 23 que puede utilizarse para evaluar la posición de hoja 21 óptima analizando si puede producirse una colisión con la persona 15 o con otro objeto. Si la evaluación es negativa y el elemento de hoja 11 puede moverse libremente, se forma un pasillo de puerta permitido 24 con la posición del elemento o los elementos de hoja 11. De este modo, si el pasillo de puerta 24 se transmite al segundo módulo de control 16b a través de los datos de control 17 de acuerdo con la posición óptima de hoja 21, determinada por el primer módulo de control 16a, y la posición óptima de hoja 21 da como resultado un pasillo de puerta, puede producirse el desbloqueo y se activan los accionamientos de puerta 10. El segundo módulo de control 16b recibe a este respecto los datos de control 17 del primer módulo de control 16a, y tras una comparación de los datos de sensor 13 por medio de la unidad de evaluación de imágenes 18, los accionamientos de puerta 10 pueden ser controlados finalmente por el segundo módulo de control 16b. The second control module 16b also features an image evaluation unit 18, which evaluates in particular or predominantly the safety zone 14b according to Figure 1. This ensures that there are no people or foreign objects in the movement zone of the blade elements 11. The second control module 16b features another processor 23 which can be used to evaluate the optimal blade position 21 by analyzing whether a collision with person 15 or another object may occur. If the evaluation is negative and leaf element 11 can move freely, a permitted doorway 24 is formed by the position of leaf element(s) 11. Thus, if the doorway 24 is transmitted to the second control module 16b via control data 17 according to the optimal leaf position 21, determined by the first control module 16a, and the optimal leaf position 21 results in a doorway, unlocking can occur and the door drives 10 are activated. The second control module 16b receives control data 17 from the first control module 16a in this respect, and after a comparison of the sensor data 13 by means of the image evaluation unit 18, the door drives 10 can finally be controlled by the second control module 16b.

Como resultado, se crea un sistema de control 16 que permite el nivel de rendimiento "c" o "d", de modo que la instalación de puerta 100 puede seguir a la persona 15 basándose en al menos una unidad sensora 12, preferentemente dos, sin más tecnología de sensores para la protección de borde de cierre, puede crear una posición óptima de hoja 11 para el paso a través de la instalación de puerta 100 y, al mismo tiempo, permite la protección de borde de cierre. As a result, a control system 16 is created that allows performance level "c" or "d", so that the door installation 100 can follow the person 15 based on at least one sensor unit 12, preferably two, without further sensor technology for closing edge protection, can create an optimal leaf position 11 for passage through the door installation 100 and, at the same time, allows closing edge protection.

La invención no se limita en su realización al ejemplo de realización preferente anteriormente indicado. Por el contrario, son concebibles diversas variantes que, dentro del ámbito de las reivindicaciones, hagan uso de la solución descrita, incluso en el caso de realizaciones diseñadas de manera fundamentalmente diferentes. Todas las características y/o ventajas que se desprenden de las reivindicaciones, de la descripción o de los dibujos, incluidos detalles constructivos o disposiciones espaciales, pueden ser esenciales para la invención tanto por sí mismas como en las más variadas combinaciones. The invention is not limited in its embodiment to the preferred embodiment indicated above. On the contrary, various variants are conceivable that, within the scope of the claims, make use of the described solution, even in the case of embodiments designed in a fundamentally different manner. All the features and/or advantages arising from the claims, the description, or the drawings, including construction details or spatial arrangements, may be essential to the invention either individually or in a wide variety of combinations.

Lista de referencias:List of references:

100 Instalación de puerta 100 Door Installation

10 Accionamiento de puerta 10 Door operation

11 Elemento de hoja 11 Sheet element

12 Unidad sensora 12 Sensor unit

13 Datos de sensores 13 Sensor data

14 Zona de detección de sensor 14 Sensor detection zone

14a Zona de movimiento de personas 14a People movement zone

14b Zona de seguridad 14b Security Zone

15 Persona 15 Person

16 Sistema de control 16 Control system

16a Primer módulo de control 16a First control module

16b Segundo módulo de control 16b Second control module

17 Datos de control 17 Control data

18 Unidad de evaluación de imágenes 18 Image Evaluation Unit

19 Equipo de autenticación 19 Authentication Equipment

20 Agente de comunicación 20 Communications Agent

Claims

1. A method for controlling a door installation (100), in particular a sliding door installation, the door installation (100) comprising a door drive (10) that executes movement of at least one leaf element (11) of the door installation (100), and at least one sensor unit (12) being configured to provide sensor data (13) having a sensor detection zone (14), persons (15) being detected within the sensor detection zone (14) by means of the sensor unit (12) and their position and/or movement and/or outline being emitted as sensor data (13), a control system (16) being configured to receive the sensor data (13), the control system (16)

- a first control module (16a) with which the movement of at least one leaf element (11) of the door installation (100) is continuously and dynamically controlled based on the position, movement and/or outline of at least one person (15), and

- a second control module (16b) with which a closing edge protection of at least one leaf element (11) of the door installation (100) is configured based on sensor data (13),

evaluating the sensor data (13) with the second control module (16b) and checking the first control module (16a) certain displacement movements of at least one leaf element (11) so as to avoid a collision of the at least one leaf element (11) with the person (15) and to create the closing edge protection, the first control module (16a) transmitting control data (17) to actuate the door actuator (10) of the at least one leaf element (11) to the second control module (16), the control data (17) being evaluated by the second control module (16) in correlation with the sensor data (13), characterized in that the door actuator (10) of the at least one leaf element (11) is only actuated by the first control module (16a) after the control data (17) has passed through the second control module (16b).

2. Method for controlling a door installation (100) according to claim 1,

characterized

because the first control module (16a) evaluates the sensor data (13) and determines a displacement movement of at least one leaf element (11) on the basis of the position, movement and/or outline of at least one person (15), by continuously actuating the door drive (10) of the leaf element (11) for at least a period of detection of the person (15) in the sensor detection zone (14) by means of an active regulating circuit.

3. Procedure for controlling a door installation (100) according to one of the aforementioned claims,

characterized

because a sensor unit (12) is arranged on both sides of the door installation (100) and/or the sensor detection zones (14) of the two sensor units (12) overlap, being adjacent or presenting at least a distance between them that is less than the dimension of a person, in particular a small person, so that the detection of at least one object (15) is carried out by passing from a first sensor detection zone (14) to a second sensor detection zone (14) and, in particular, without interruption.

4. Procedure for controlling a door installation (100) according to one of the aforementioned claims,

characterized

because an image evaluation unit (18) is configured in connection with or as a component of the first control module (16a) and the second control module (16a), the image evaluation unit (18) continuously monitoring the movement of the person (15) throughout the detection period and making itself available to the respective control module (16a, 16b).

5. Procedure for controlling a door installation (100) according to one of the aforementioned claims,

characterized

because the sensor detection zone (14) has a people movement zone (14a) away from the door and a safety zone (14b) close to the door, the people movement zone (14a) away from the door being evaluated with the first control module (16a) through the image evaluation unit (18) and the safety zone (14b) close to the door being evaluated with the second control module (16b) through the image evaluation unit (18).

6. Procedure for controlling a door installation (100) according to one of the aforementioned claims,

characterized

because with the second control module (16b) the real-time evaluation of the people movement zone (14a) away from the door of the sensor detection zone (14) is carried out.

7. Procedure for controlling a door installation (100) according to one of the aforementioned claims,

characterized

Because the door installation (100) has two leaf elements (11), the control system (16) actuates the two leaf elements (11) independently of each other and the leaf elements (11) move independently of each other.

8. Door installation (100) with a control system (16) for performing a procedure according to any one of claims 1 to 7, the control system (16) comprising a first control module (16a) with which sensor data (13) can be evaluated and control data (17) can be determined for a displacement movement of at least one leaf element (11) based on the position, movement and/or contour of at least one person (15), and the control system (16) comprising a second control module (16b) with which sensor data (13) can be evaluated and the displacement movements of at least one leaf element (11) determined by the first control module (16a) can be checked in the form of control data (17), so as to prevent a collision of the leaf element (11) with the person (15) and create a closing edge protection.

9. Door installation (100) according to claim 8,

characterized

because the control system (16), the at least one sensor unit (12) and/or the at least one door drive (10) form a regulating circuit with which the movement of the at least one leaf element (11) can be regulated.

10. Door installation (100) according to any one of claims 8 to 9,

characterized

because the sensor unit (12) has at least one camera, preferably two, and/or because the sensor unit (12) has at least one light source with which a light grid can be projected onto the sensor detection area (14) and/or because the sensor unit (12) has a 3D camera and/or a stereoscopic camera and/or a triangulation system and/or a TOF (Time Of Flight) camera and/or a light field camera and/or an RGB camera and/or a LIDAR system.