JP2000286923A - 通信システムの通信方法および通信システム - Google Patents
通信システムの通信方法および通信システムInfo
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- JP2000286923A JP2000286923A JP11089425A JP8942599A JP2000286923A JP 2000286923 A JP2000286923 A JP 2000286923A JP 11089425 A JP11089425 A JP 11089425A JP 8942599 A JP8942599 A JP 8942599A JP 2000286923 A JP2000286923 A JP 2000286923A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 伝送情報に送信元が持つ時間情報を付加し
て、受信側での処理や伝送異常検出に供して正確な処理
や判断を行い得る通信システムの通信方法および通信シ
ステムを提供することを目的とする。 【解決手段】 一定周期で、第１局１０１から第２局１
０２に情報伝送を行う際に、送信元の第１局１０１が本
来伝送すべき伝送情報に、第１局１０１のタイマー１２
で計時された時間情報を付加して、送信先の第２局１０
２に伝送する。これにより、第２局１０２で伝送情報の
時間変化を正確に把握して、伝送情報の時間的変化を求
めて行う制御等の処理に供することができ、第２局１０
２の処理を正確に行うことが可能となる。また、受信し
た時間情報の内容に基づいて、第１局１０１および第２
局１０２間の情報伝送に伝送異常が発生しているか否か
の判断を確実に行うことができる。
て、受信側での処理や伝送異常検出に供して正確な処理
や判断を行い得る通信システムの通信方法および通信シ
ステムを提供することを目的とする。 【解決手段】 一定周期で、第１局１０１から第２局１
０２に情報伝送を行う際に、送信元の第１局１０１が本
来伝送すべき伝送情報に、第１局１０１のタイマー１２
で計時された時間情報を付加して、送信先の第２局１０
２に伝送する。これにより、第２局１０２で伝送情報の
時間変化を正確に把握して、伝送情報の時間的変化を求
めて行う制御等の処理に供することができ、第２局１０
２の処理を正確に行うことが可能となる。また、受信し
た時間情報の内容に基づいて、第１局１０１および第２
局１０２間の情報伝送に伝送異常が発生しているか否か
の判断を確実に行うことができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、複数の局間で一定
周期で情報の伝送を行う通信システムの通信方法および
通信システムに係り、特に、伝送情報に送信元が持つ時
間情報を付加して、受信側での処理や伝送異常検出に供
する通信システムの通信方法および通信システムに関す
る。
周期で情報の伝送を行う通信システムの通信方法および
通信システムに係り、特に、伝送情報に送信元が持つ時
間情報を付加して、受信側での処理や伝送異常検出に供
する通信システムの通信方法および通信システムに関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来、複数の局間で一定周期で情報の伝
送を行う通信システムとしては、例えば図２に示すよう
なものがある。同図において、本従来例の通信システム
は第１局２０１と第２局２０２間で情報伝送を行うもの
であり、第１局２０１には、情報の送受信を行う第１通
信回路２１１を備え、第２局２０２には、情報の送受信
を行う第２通信回路２１１および伝送情報の生成や受信
情報の処理等を行うＣＰＵ２２２を備え、第１局２０１
および第２局２０２間をケーブル等の伝送手段２０３に
よって接続した構成である。ここで、情報伝送の一例、
即ち、本従来例の通信システムの一適用形態として、サ
ーボモータの制御システムを考える。この場合、第１局
２０１側には、第１通信回路２１１に接続されたエンコ
ーダ等の位置検出手段を備え、第２局２０２側には、Ｃ
ＰＵ２２２を組み込んだサーボドライバ等の駆動手段を
備えた構成となる。 ＣＰＵ２２２に与えられた所定の
指令に基づき、駆動手段によってサーボモータを駆動す
るが、この時、位置検出手段によって検出したサーボモ
ータの位置情報を、第１通信回路２１１、伝送手段２０
３および第２通信回路２２１を介してＣＰＵ２２２にフ
ィードバックし、ＣＰＵ２２２によるサーボモータの制
御に供している。
送を行う通信システムとしては、例えば図２に示すよう
なものがある。同図において、本従来例の通信システム
は第１局２０１と第２局２０２間で情報伝送を行うもの
であり、第１局２０１には、情報の送受信を行う第１通
信回路２１１を備え、第２局２０２には、情報の送受信
を行う第２通信回路２１１および伝送情報の生成や受信
情報の処理等を行うＣＰＵ２２２を備え、第１局２０１
および第２局２０２間をケーブル等の伝送手段２０３に
よって接続した構成である。ここで、情報伝送の一例、
即ち、本従来例の通信システムの一適用形態として、サ
ーボモータの制御システムを考える。この場合、第１局
２０１側には、第１通信回路２１１に接続されたエンコ
ーダ等の位置検出手段を備え、第２局２０２側には、Ｃ
ＰＵ２２２を組み込んだサーボドライバ等の駆動手段を
備えた構成となる。 ＣＰＵ２２２に与えられた所定の
指令に基づき、駆動手段によってサーボモータを駆動す
るが、この時、位置検出手段によって検出したサーボモ
ータの位置情報を、第１通信回路２１１、伝送手段２０
３および第２通信回路２２１を介してＣＰＵ２２２にフ
ィードバックし、ＣＰＵ２２２によるサーボモータの制
御に供している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の通信システムの通信方法および通信システムを上記
サーボ制御システムに適用した場合には、一定周期毎
に、第１局２０１の第１通信回路２１１から位置検出手
段で検出された位置情報等が伝送情報として第２局２０
２に送信されるが、第２局２０２側でこれを受信した際
に行う伝送異常検出としては、受信した伝送情報のサム
チェック等を行うのみであった。第１局２０１および第
２局２０２間で同期がとれていない場合には、第２局２
０２側で、伝送情報の途中から読み込んだり、前回の伝
送情報を読み込んでしまい、受信側で的確な情報を得る
ことができずに、制御等の処理に正確な情報を供するこ
とができないという問題点もあった。本発明は、上記従
来の事情や問題点に鑑みてなされたものであって、伝送
情報に送信元が持つ時間情報を付加して、該時間情報を
受信側での処理や伝送異常検出に供して正確な処理や判
断を行い得る通信システムの通信方法および通信システ
ムを提供することを目的としている。
来の通信システムの通信方法および通信システムを上記
サーボ制御システムに適用した場合には、一定周期毎
に、第１局２０１の第１通信回路２１１から位置検出手
段で検出された位置情報等が伝送情報として第２局２０
２に送信されるが、第２局２０２側でこれを受信した際
に行う伝送異常検出としては、受信した伝送情報のサム
チェック等を行うのみであった。第１局２０１および第
２局２０２間で同期がとれていない場合には、第２局２
０２側で、伝送情報の途中から読み込んだり、前回の伝
送情報を読み込んでしまい、受信側で的確な情報を得る
ことができずに、制御等の処理に正確な情報を供するこ
とができないという問題点もあった。本発明は、上記従
来の事情や問題点に鑑みてなされたものであって、伝送
情報に送信元が持つ時間情報を付加して、該時間情報を
受信側での処理や伝送異常検出に供して正確な処理や判
断を行い得る通信システムの通信方法および通信システ
ムを提供することを目的としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明の請求項１に係る通信システムの通信方法
は、複数の局間で、一定周期で情報の伝送を行う通信シ
ステムの通信方法において、一の局から他の局に情報の
伝送を行う際に、該情報に前記一の局で計時された時間
情報を付加して前記他の局に伝送し、伝送異常の確認お
よび制御等を行うものである。また、請求項２に係る通
信システムは、複数の局間で、一定周期で通信を行う通
信システムにおいて、前記複数の局は、それぞれ該局固
有の時間を刻む時計または時間を計時する計時手段を具
備し、一の局から他の局に情報の伝送を行う際に、該情
報に前記一の局の前記時計または前記計時手段に基づく
時間情報を付加して前記他の局に伝送し、伝送異常の確
認および制御等を行うものである。
に、本発明の請求項１に係る通信システムの通信方法
は、複数の局間で、一定周期で情報の伝送を行う通信シ
ステムの通信方法において、一の局から他の局に情報の
伝送を行う際に、該情報に前記一の局で計時された時間
情報を付加して前記他の局に伝送し、伝送異常の確認お
よび制御等を行うものである。また、請求項２に係る通
信システムは、複数の局間で、一定周期で通信を行う通
信システムにおいて、前記複数の局は、それぞれ該局固
有の時間を刻む時計または時間を計時する計時手段を具
備し、一の局から他の局に情報の伝送を行う際に、該情
報に前記一の局の前記時計または前記計時手段に基づく
時間情報を付加して前記他の局に伝送し、伝送異常の確
認および制御等を行うものである。
【０００５】本発明の請求項１に係る通信システムの通
信方法および請求項２に係る通信システムでは、複数の
局間で、一定周期で一の局から他の局に情報の伝送を行
う際に、送信元が本来伝送すべき伝送情報に、送信元の
局の時計に基づく時間情報または計時手段で計時された
時間情報を付加して送信先の局に伝送し、伝送異常の確
認および制御等を行うようにしている。これにより、受
信側（送信先の局）で伝送情報の時間変化を正確に把握
して、制御等の処理を正確に行うことができる。また、
時間情報は、本来伝送すべき伝送情報と比べて受信側に
おいて予測可能な情報であることから、受信した時間情
報の内容に基づいて伝送異常が発生しているか否かの判
断を確実に行うことができる。
信方法および請求項２に係る通信システムでは、複数の
局間で、一定周期で一の局から他の局に情報の伝送を行
う際に、送信元が本来伝送すべき伝送情報に、送信元の
局の時計に基づく時間情報または計時手段で計時された
時間情報を付加して送信先の局に伝送し、伝送異常の確
認および制御等を行うようにしている。これにより、受
信側（送信先の局）で伝送情報の時間変化を正確に把握
して、制御等の処理を正確に行うことができる。また、
時間情報は、本来伝送すべき伝送情報と比べて受信側に
おいて予測可能な情報であることから、受信した時間情
報の内容に基づいて伝送異常が発生しているか否かの判
断を確実に行うことができる。
【０００６】
【発明の実施の形態】以下、本発明の通信システムの通
信方法および通信システムの実施の形態について、図面
を参照して詳細に説明する。図１は本発明の一実施形態
に係る通信システムの構成図であり、本発明の通信方法
が適用される通信システムである。同図において、本実
施形態の通信システムは、第１局１０１と第２局１０２
間で情報伝送を行うものであり、第１局１０１には、情
報の送受信を行う第１通信回路１１および第１局１０１
に時間を計時するタイマー１２を備え、第２局１０２に
は、情報の送受信を行う第２通信回路２１および伝送情
報の生成や受信情報の処理等を行うＣＰＵ２２を備え、
第１局１０１および第２局１０２間をケーブル等の伝送
手段１０３によって接続した構成である。
信方法および通信システムの実施の形態について、図面
を参照して詳細に説明する。図１は本発明の一実施形態
に係る通信システムの構成図であり、本発明の通信方法
が適用される通信システムである。同図において、本実
施形態の通信システムは、第１局１０１と第２局１０２
間で情報伝送を行うものであり、第１局１０１には、情
報の送受信を行う第１通信回路１１および第１局１０１
に時間を計時するタイマー１２を備え、第２局１０２に
は、情報の送受信を行う第２通信回路２１および伝送情
報の生成や受信情報の処理等を行うＣＰＵ２２を備え、
第１局１０１および第２局１０２間をケーブル等の伝送
手段１０３によって接続した構成である。
【０００７】本実施形態の通信システムでは、一定周期
で、第１局１０１から第２局１０２に情報伝送を行う際
に、送信元の第１局１０１が本来伝送すべき伝送情報
に、第１局１０１のタイマー１２で計時された時間情報
を付加して、送信先の第２局１０２に伝送するところに
特徴がある。これにより、受信側（第２局１０２）で伝
送情報の時間変化を正確に把握して、伝送情報の時間的
変化を求めて行う制御等の処理に供することができ、第
２局１０２の処理を正確に行うことが可能となる。ま
た、付加される時間情報は、本来、第１局１０１から第
２局１０２に伝送すべき伝送情報と比べて、受信側（第
２局１０２）内の図示しない時計による時間情報等と比
較可能であるなど、受信側において予測可能な情報であ
ることから、受信した時間情報の内容に基づいて、第１
局１０１および第２局１０２間の情報伝送に伝送異常が
発生しているか否かの判断を確実に行うことができる。
で、第１局１０１から第２局１０２に情報伝送を行う際
に、送信元の第１局１０１が本来伝送すべき伝送情報
に、第１局１０１のタイマー１２で計時された時間情報
を付加して、送信先の第２局１０２に伝送するところに
特徴がある。これにより、受信側（第２局１０２）で伝
送情報の時間変化を正確に把握して、伝送情報の時間的
変化を求めて行う制御等の処理に供することができ、第
２局１０２の処理を正確に行うことが可能となる。ま
た、付加される時間情報は、本来、第１局１０１から第
２局１０２に伝送すべき伝送情報と比べて、受信側（第
２局１０２）内の図示しない時計による時間情報等と比
較可能であるなど、受信側において予測可能な情報であ
ることから、受信した時間情報の内容に基づいて、第１
局１０１および第２局１０２間の情報伝送に伝送異常が
発生しているか否かの判断を確実に行うことができる。
【０００８】次に、従来例と同様に、本実施形態の通信
システムの具体的な適用形態として、サーボモータの制
御システムを考える。この場合、第１局１０１側には、
第１通信回路１１に接続されたエンコーダ等の位置検出
手段を備え、第２局１０２側には、ＣＰＵ２２を組み込
んだサーボドライバ等の駆動手段を備えた構成となる。
ＣＰＵ２２に与えられた所定の指令に基づき、駆動手段
によってサーボモータを駆動するが、この時、位置検出
手段によって検出したサーボモータの位置情報を、第１
通信回路１１、伝送手段１０３および第２通信回路２１
を介してＣＰＵ２２にフィードバックし、ＣＰＵ２２に
よるサーボモータの制御に供している。
システムの具体的な適用形態として、サーボモータの制
御システムを考える。この場合、第１局１０１側には、
第１通信回路１１に接続されたエンコーダ等の位置検出
手段を備え、第２局１０２側には、ＣＰＵ２２を組み込
んだサーボドライバ等の駆動手段を備えた構成となる。
ＣＰＵ２２に与えられた所定の指令に基づき、駆動手段
によってサーボモータを駆動するが、この時、位置検出
手段によって検出したサーボモータの位置情報を、第１
通信回路１１、伝送手段１０３および第２通信回路２１
を介してＣＰＵ２２にフィードバックし、ＣＰＵ２２に
よるサーボモータの制御に供している。
【０００９】このとき、本実施形態の通信システムを適
用した場合には、第１局１０１の第１通信回路１１から
第２局１０２の第２通信回路２１に位置情報の伝送を行
う際に、該位置情報に第１局１０１のタイマー１２で計
時された時間情報を付加した伝送フォーマットで伝送が
行われている。すなわち、第１通信回路１１からは、タ
イマー１２による時間情報、位置情報およびサム等の情
報が一定周期毎に送信される。一方、第２局１０２の第
２通信回路２１では、先ず、サムチェックやフォーマッ
トチェック等を行い、また、伝送情報の途中から読み込
んだり、前回の伝送情報を読み込んでいないかを受信し
た時間情報から判断し、さらに、該時間情報から第１局
１０１および第２局１０２間の伝送に異常が発生してい
るか否かの判断を行う。ここで、伝送異常の検出の１つ
は、前回受信した時間情報と今回受信した時間情報とか
ら時間差を求め、該時間差がゼロであれば伝送異常と判
断する。また、受信側（第２局１０２）に計時手段等を
具備している場合や、伝送周期が既知である場合には、
該時間差が所定しきい値以下であるときに送信側（第１
局１０１）のタイマー１２等にハードウェア故障等が発
生していると、推測することも可能である。
用した場合には、第１局１０１の第１通信回路１１から
第２局１０２の第２通信回路２１に位置情報の伝送を行
う際に、該位置情報に第１局１０１のタイマー１２で計
時された時間情報を付加した伝送フォーマットで伝送が
行われている。すなわち、第１通信回路１１からは、タ
イマー１２による時間情報、位置情報およびサム等の情
報が一定周期毎に送信される。一方、第２局１０２の第
２通信回路２１では、先ず、サムチェックやフォーマッ
トチェック等を行い、また、伝送情報の途中から読み込
んだり、前回の伝送情報を読み込んでいないかを受信し
た時間情報から判断し、さらに、該時間情報から第１局
１０１および第２局１０２間の伝送に異常が発生してい
るか否かの判断を行う。ここで、伝送異常の検出の１つ
は、前回受信した時間情報と今回受信した時間情報とか
ら時間差を求め、該時間差がゼロであれば伝送異常と判
断する。また、受信側（第２局１０２）に計時手段等を
具備している場合や、伝送周期が既知である場合には、
該時間差が所定しきい値以下であるときに送信側（第１
局１０１）のタイマー１２等にハードウェア故障等が発
生していると、推測することも可能である。
【００１０】次に、第２局１０２のＣＰＵ２２では、前
回受信した位置情報および時間情報と、今回受信した位
置情報および時間情報とから速度を求めて、ＣＰＵ２２
によるサーボモータの制御に供している。ここで、速度
は「（位置情報の変化量）／（時間差）」によって得る
ことができる。なお、第１局１０１および第２局１０２
間で同期がとられている場合には、同期信号等にしたが
って、そのまま受信して上述の処理を行えばよいが、第
１局２０１および第２局２０２間で同期がとれていない
場合には、２回連続して同じ情報として採用することに
より、同様にして異常検出や制御等の処理を行えばよ
い。
回受信した位置情報および時間情報と、今回受信した位
置情報および時間情報とから速度を求めて、ＣＰＵ２２
によるサーボモータの制御に供している。ここで、速度
は「（位置情報の変化量）／（時間差）」によって得る
ことができる。なお、第１局１０１および第２局１０２
間で同期がとられている場合には、同期信号等にしたが
って、そのまま受信して上述の処理を行えばよいが、第
１局２０１および第２局２０２間で同期がとれていない
場合には、２回連続して同じ情報として採用することに
より、同様にして異常検出や制御等の処理を行えばよ
い。
【００１１】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の通信シス
テムの通信方法および通信システムによれば、複数の局
間で、一定周期で一の局から他の局に情報の伝送を行う
際に、送信元が本来伝送すべき伝送情報に、送信元の局
の時計に基づく時間情報または計時手段で計時された時
間情報を付加して伝送し、伝送異常の確認および制御等
を行うこととしたので、受信側（送信先の局）で伝送情
報の時間変化を正確に把握して、制御等の処理を正確に
行うことができ、また、受信した時間情報の内容に基づ
いて伝送異常が発生しているか否かの判断を確実に行う
ことの可能な通信システムの通信方法および通信システ
ムを提供することができる。
テムの通信方法および通信システムによれば、複数の局
間で、一定周期で一の局から他の局に情報の伝送を行う
際に、送信元が本来伝送すべき伝送情報に、送信元の局
の時計に基づく時間情報または計時手段で計時された時
間情報を付加して伝送し、伝送異常の確認および制御等
を行うこととしたので、受信側（送信先の局）で伝送情
報の時間変化を正確に把握して、制御等の処理を正確に
行うことができ、また、受信した時間情報の内容に基づ
いて伝送異常が発生しているか否かの判断を確実に行う
ことの可能な通信システムの通信方法および通信システ
ムを提供することができる。
【図１】本発明の一実施形態に係る通信システムの構成
図である。
図である。
【図２】複数局間で一定周期で情報の伝送を行う従来の
通信システムの構成図である。
通信システムの構成図である。
１０１，２０１ 第１局 １０２，２０２ 第２局 １０３，２０３ 伝送手段 １１，２１１ 第１通信回路 １２ タイマー ２１，２２１ 第２通信回路 ２２２ ＣＰＵ
Claims (2)
- 【請求項１】 複数の局間で、一定周期で情報の伝送を
行う通信システムの通信方法において、 一の局から他の局に情報の伝送を行う際に、該情報に前
記一の局で計時された時間情報を付加して前記他の局に
伝送し、伝送異常の確認および制御等を行うことを特徴
とする通信システムの通信方法。 - 【請求項２】 複数の局間で、一定周期で通信を行う通
信システムにおいて、 前記複数の局は、それぞれ該局固有の時間を刻む時計ま
たは時間を計時する計時手段を有し、 一の局から他の局に情報の伝送を行う際に、該情報に前
記一の局の前記時計または前記計時手段に基づく時間情
報を付加して前記他の局に伝送し、伝送異常の確認およ
び制御等を行うことを特徴とする通信システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP08942599A JP4352500B2 (ja) | 1999-03-30 | 1999-03-30 | 通信システムの通信方法および通信システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP08942599A JP4352500B2 (ja) | 1999-03-30 | 1999-03-30 | 通信システムの通信方法および通信システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000286923A true JP2000286923A (ja) | 2000-10-13 |
| JP4352500B2 JP4352500B2 (ja) | 2009-10-28 |
Family
ID=13970317
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP08942599A Expired - Fee Related JP4352500B2 (ja) | 1999-03-30 | 1999-03-30 | 通信システムの通信方法および通信システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4352500B2 (ja) |
Cited By (1)
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-
1999
- 1999-03-30 JP JP08942599A patent/JP4352500B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (13)
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