JP2000344086A - トラクション制御装置 - Google Patents

トラクション制御装置

Info

Publication number
JP2000344086A
JP2000344086A JP11160898A JP16089899A JP2000344086A JP 2000344086 A JP2000344086 A JP 2000344086A JP 11160898 A JP11160898 A JP 11160898A JP 16089899 A JP16089899 A JP 16089899A JP 2000344086 A JP2000344086 A JP 2000344086A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
wheel speed
speed
traction control
wheel
control device
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP11160898A
Other languages
English (en)
Other versions
JP3988968B2 (ja
Inventor
Shinsuke Yamamoto
真輔 山本
Soji Hosomi
宗史 細見
Toshimi Ishikawa
俊美 石川
Yasuto Ishida
康人 石田
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Motor Corp
Aisin Corp
Original Assignee
Aisin Seiki Co Ltd
Toyota Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Aisin Seiki Co Ltd, Toyota Motor Corp filed Critical Aisin Seiki Co Ltd
Priority to JP16089899A priority Critical patent/JP3988968B2/ja
Publication of JP2000344086A publication Critical patent/JP2000344086A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP3988968B2 publication Critical patent/JP3988968B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Landscapes

  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】 トラクション制御の遅れが抑制されたトラク
ション制御装置を提供する。 【解決手段】 本装置は、基準速度ｖSTD(n)に応じて複
数の車輪をトラクション制御する。前回の車速ｖ
STD(n-1)が所定値以上の場合に今回の基準速度ｖSTD(n)
を最低車輪速ｖminよりも大きく最大車輪速ｖmaxよりも
小さな所定車輪速ｖNEXTに基づいて求める。車速が所定
値以上の場合においては、ｖminに基づくｖSTD(n )を用
いなくてもトラクション制御は円滑に実行することがで
きる。これにより、ｖminが異常である場合においても
ｖNEXTに基づいてトラクション制御を実行できるため、
トラクション制御の遅れを抑制する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、基準速度に応じて
複数の車輪をトラクション制御するトラクション制御装
置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のトラクション制御装置は特許２８
０３４７２号公報に記載されている。本装置は、左右従
動輪の速度差が所定値を越えた場合を車輪速センサの異
常として認識し、異常時にはトラクション制御の基準速
度を最低車輪速よりも大なる車輪速から算出している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、異常時
の検出は左右従動輪の速度差に基づくため、速度差がつ
くまでは異常検出が行われわず、トラクション制御に遅
れが発生する。本発明は、従来に比してトラクション制
御の遅れが抑制されたトラクション制御装置を提供する
ことを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明は基準速度に応じて複数の車輪をトラクショ
ン制御するトラクション制御装置において、前回の車速
が所定値以上の場合に今回の基準速度を最低車輪速より
も大きく最大車輪速よりも小さな所定車輪速に基づいて
求めることを特徴とする。車速が所定値以上の場合にお
いては、最低車輪速に基づく基準速度を用いなくても、
トラクション制御は円滑に実行することができるため、
上記所定車輪速から基準速度を求める。
【０００５】このような場合においては、車輪速異常で
あって、その出力値が零である場合においても、トラク
ション制御に入ることができるため、トラクション制御
の遅れを抑制することができる。
【０００６】この車速は前回の基準速度又は車両の速度
であり、この車両の速度は当該基準速度、車輪速セン
サ、Gセンサ、又はスピードセンサ等から算出されるこ
ととしてもよい。
【０００７】上記所定車輪速は、最低車輪速の次に小さ
な車輪速であることが好ましい。
【０００８】上記所定車輪速は、前記最低車輪速の次の
次に小さな車輪速であることが好ましい。
【０００９】上記車両の車輪は全てトラクション制御さ
れる駆動輪になりえることとしてもよい。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、実施の形態に係るトラクシ
ョン制御装置について説明する。同一要素又は同一機能
を有する要素には同一符号を用いるものとし、重複する
説明は省略する。
【００１１】図１は実施の形態に係るトラクション制御
装置を搭載した車両の概略構成図である。
【００１２】本車両は、車体ＢＤＹに対して回転可能に
設けられた４つの車輪（前輪ＷFL，ＷFR、後輪ＷRL，Ｗ
RR）を備えている。車輪ＷFL，ＷFR，ＷRL，ＷRRにそれ
ぞれ対応して車輪速センサ１０、１０ｘ、１０ｙ、１０
ｚがそれぞれ設けられており、その出力は車輪速に比例
している。ここでは、車輪速センサ１０、１０ｘ、１０
ｙ、１０ｚは、電気／磁気学的或いは光学的に車輪の回
転速度を検出し、回転速度に応じた交流信号を出力する
ものとする。
【００１３】各センサ１０、１０ｘ、１０ｙ、１０ｚか
らの出力は、車両内部に配置されたＥＣＵ（電子制御ユ
ニット）やＡＢＳ（アンチロックブレーキシステム）＆
ＴＲＣ（トラクション制御）システムコンピュータ等の
制御装置１００に入力される。
【００１４】各センサ１０、１０ｘ、１０ｙ、１０ｚか
ら出力される交流信号は、Ａ／Ｄコンバータ１２を介し
て制御装置１００内のプロセッサ２４に入力される。Ａ
／Ｄコンバータ１２は、車輪速センサからの交流信号を
所定のサンプリングタイミングでサンプリングしてデジ
タル信号に変換し、プロセッサ２４に供給する。プロセ
ッサ２４は、ＲＯＭ１６に格納されたプログラムを用い
てデジタル信号を処理し、車輪速を検出して各種制御を
行う。なお、プロセッサ２４やＲＯＭ１６、ＲＡＭ１８
はマイクロコンピュータで構成することができる。
【００１５】制御装置１００は、入力された車輪速情報
等に基づいて各車輪の車輪速ｖFL，ｖFR，ｖRL，ｖRRを
求め、求められた各車輪速から算出される車速を表示器
上に表示したり、車輪速ｖFL，ｖFR，ｖRL，ｖRRに基づ
いてブレーキ制御を実行する。
【００１６】ブレーキ制御を実行するための駆動手段と
して、各車輪ＷFL，ＷFR，ＷRL，Ｗ RRにはブレーキ
ＢFL，ＢFR，ＢRL，ＢRRが設けられている。ブレーキＢ
FL，ＢFR，ＢRL，ＢRRは、ブレーキ駆動用アクチュエー
タＡＣＴによって駆動され、車輪ＷFL，ＷFR，ＷRL，Ｗ
RRに制動力を与える。ブレーキ制御としては、ＡＢＳに
おける車輪ＷFL，ＷFR，ＷRL，ＷRRのロックタイミング
制御、ＴＲＣによるスリップ抑制制御、姿勢安定のため
の車両挙動制御等があるが、ここではＴＲＣによるスリ
ップ制御について説明する。
【００１７】図２はトラクション制御の実行を説明する
ためのフローチャートである。四輪駆動（４ＷＤ）車
は、四輪ＷFL，ＷFR，ＷRL，ＷRRが駆動輪となり得る車
両である。すなわち、四輪駆動走行モードにおいては全
ての車輪ＷFL，ＷFR，ＷRL，Ｗ RRが駆動輪となり、二輪
駆動走行モードにおいては前輪ＷFL，ＷFR又は後輪
ＷRL，ＷRRが駆動輪となる。ここでは、四輪駆動走行モ
ードにおいて説明する。
【００１８】四輪駆動走行モードによる悪路走行中にお
いて、図１に示した左前輪ＷFLが路面に対してスリップ
することにより空転し、他の車輪ＷFR，ＷRL，ＷRRがス
リップしないように路面に接触していたとする。この場
合、トラクション制御時においては、ブレーキ駆動用ア
クチュエータＡＣＴを駆動することによってブレーキＢ
FLを動作させ、左前輪ＷFLに制動力を与えてこの回転を
停止させることにより、スリップを抑制する。
【００１９】この制御を行うためにはスリップ状態の検
知が必要である。当該車輪の車輪速ｖFLが基準となる基
準車輪速（基準速度）ｖSTDに比較して著しく大きい場
合に、これをスリップ状態と判定することができる。ト
ラクション制御において、基準車輪速ｖSTDと特定車輪
速との偏差が所定値を超えた場合には、高速側の車輪に
制動力を与えて（ブレーキをかけて）スリップを抑制す
る。
【００２０】詳説すれば、車輪速偏差Δｖ（＝ｖFL−ｖ
RR）が所定偏差を超えた場合に、制御装置１００は車輪
ＷFLがスリップ状態であることを認識し、ブレーキ駆動
用アクチュエータＡＣＴを駆動することによってブレー
キＢFLを動作させ、左前輪Ｗ FLに制動力を与えてこの回
転を停止させる。換言すれば、トラクション制御時にお
いて、制御装置１００は検出された車輪速等に基づいて
四輪ＷFL，ＷFR，ＷRL，ＷRRがスリップしないようにア
クチュエータＡＣＴを制御する。
【００２１】このように、トラクション制御は特定の基
準車輪速ｖSTD(n)に基づいて実行される（S９）。
【００２２】また、システムがフェイル中の場合には
（S１）、フェイル処理を行いトラクション制御を禁止
する（S２）。
【００２３】フェイル中でない場合には必要に応じて上
記の如くトラクション制御を実行するが、トラクション
制御を実行するためには、制御装置１００によって４つ
の車輪速ｖFL，ｖFR，ｖRL，ｖRRから基準車輪速ｖ
STD(n)を求める。
【００２４】今回の基準車輪速ｖSTD(n)は、以下のよう
に所定車輪速ｖ0に基づいて求められる。
【００２５】（１）最低車輪速（４輪の車輪速のうち最
も小さいもの）ｖminが比較的低く（例えば５km/ｈより
も小さく）（S3）、且つ、車輪速センサ等が異常と判定
又は推定される場合においては（S4）、ｖ0に最低車輪
速ｖminの次に小さい車輪速ｖNEXTを用いる（S5）。
【００２６】（２）前回の基準車輪速ｖSTD(n-1)が所定
値（例えば６０km/h）以上の場合においても（S7）、ｖ
0に最低車輪速ｖminの次に小さい車輪速ｖNEXTを用いる
（S5）。
【００２７】（３）前回の基準車輪速ｖSTD(n-1)が所定
値よりも小さい場合においては（S7）、ｖ0に最低車輪
速ｖminを用いる（S8）。
【００２８】（４）惰性走行中やABS制御中等の場合に
は、ｖ0として最大車輪速を用いる。
【００２９】上記（２）について詳説すれば、車速が所
定値以上の場合（S7）においては、車輪速ｖNEXTをｖ0
とし、これに基づく基準車輪速ｖSTD(n)を用いてもトラ
クション制御は円滑に実行することができる。ステップ
（S6）においては、このｖ0を用いてトラクション制御
に用いる基準車輪速ｖSTD(n)を求める。これは、以下の
演算、又は予めこれらを対応づけたマップを用いたルッ
クアップテーブル方式によって求めることができる。
【００３０】このような場合においては、車輪速異常で
あって、その出力値が零である場合においても、トラク
ション制御（S9）に入ることができるため、トラクショ
ン制御の遅れを抑制することができる。
【００３１】なお、上記（３）の場合においてｖ0にｖ
NEXTを用いてもよく、この場合には（１）及び（２）に
おいてｖ0としてｖNEXTの次に小さな車輪速を用いる。
いずれの場合においても、所定車輪速ｖNEXTは、最低車
輪速ｖminよりも大きく最大車輪速ｖmaxよりも小さい。
【００３２】なお、最低車輪速ｖminは、後輪最大車輪
速及び後輪最小車輪速＋ΔｖFのうち小さい方と、前輪
最小車輪速とを比較して、小さい方を採用してもよい。
ここで、ΔｖFは左右前輪速度差と３km/hのうちの小さ
い方である。
【００３３】更に、上記（１）、（２）又は（４）の場
合において、前輪に異常がある場合にはｖ0として後輪
車輪速の最大値を用い、後輪に異常がある場合にはｖ0
として前輪車輪速の最大値を用いる。上記（３）の場合
において、前輪に異常がある場合にはｖ0として後輪車
輪速の最小値を用い、後輪に異常がある場合にはｖ0と
して前輪車輪速の最小値を用いる。
【００３４】上述のように、基準車輪速ｖSTD(n)は所定
車輪速ｖ0等に基づいて求められるが、これの算出方法
は以下の通りである。
【００３５】（Ａ）システムにノイズが検出された場
合、システムの起動初期等の場合においては、基準車輪
速ｖSTD(n)にｖ0ではなく最大車輪速を用いる。
【００３６】（Ｂ）システムの遮断からの復帰直後やシ
ステム起動時等においては、最大車輪速及び前回の基準
車輪速ｖSTD(n-1)の中で最大のものを今回の基準車輪速
ｖST D(n)とする。
【００３７】（Ｃ）これら２つの場合（A,B）以外の場
合には、ｖ0、ｖT(n-1)−αdwΔｔ、ｖT(n-1)＋αupΔ
ｔのうち、真中の大きさのものを今回の基準車輪速ｖ
STD(n)とする。ここで、係数αdwは、ｖT(n-1)が２km/h
以上の場合１、これ以外の場合１．１５を満たす。係数
αupは、ｖT(n-1)が２km/h以上の場合１、これ以外の場
合５を満たす。なお、Δｔは演算（サンプリング）周期
である。
【００３８】また、車輪速異常やノイズ、センサ瞬断時
などにおいては、上記前後輪最大車輪速及び前後輪最小
車輪速は、前輪対及び後輪対のそれぞれにおいて、正常
と判定される左右いずれかの車輪速を採用することとし
てもよい。
【００３９】以上、説明したように、上記トラクション
制御装置は、基準速度ｖSTD(n)に応じて複数の車輪
ＷFL，ＷFR，ＷRL，ＷRRをトラクション制御するトラク
ション制御装置において、前回の車速ｖSTD(n-1)が所定
値（例えば６０ｋｍ／ｈ）以上の場合に今回の基準速度
ｖSTD(n)を最低車輪速ｖminよりも大きく最大車輪速ｖ
maxよりも小さな所定車輪速ｖNEXTに基づいて求めるこ
とを特徴とする。
【００４０】この車速は前回の基準速度又は車両の速度
であり、この車両の速度は当該基準速度、車輪速セン
サ、Gセンサ、又はスピードセンサ等から算出されるこ
ととしてもよい。
【００４１】所定車輪速ｖNEXTは、最低車輪速ｖminの
次に小さな車輪速であってもよいし、最低車輪速ｖmin
の次の次に小さな車輪速であってもよい。また、上記車
両の車輪ＷFL，ＷFR，ＷRL，ＷRRは全てトラクション制
御される駆動輪になりえる。
【００４２】
【発明の効果】以上、説明したように、本発明のトラク
ション制御装置は従来に比してトラクション制御の遅れ
を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施の形態に係るトラクション制御装置を搭載
した車両の概略構成図。
【図２】トラクション制御の実行を説明するためのフロ
ーチャート。
【符号の説明】
ＷFL，ＷFR，ＷRL，ＷRR…駆動輪、１００…制御装置、
ＢFL，ＢFR，ＢRL，Ｂ RR…ブレーキ。
フロントページの続き (72)発明者 細見 宗史 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 石川 俊美 愛知県刈谷市朝日町２丁目１番地 アイシ ン精機株式会社内 (72)発明者 石田 康人 愛知県刈谷市朝日町２丁目１番地 アイシ ン精機株式会社内 Ｆターム(参考） 3D046 BB29 EE01 GG02 JJ03 JJ06 KK12

Claims (5)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 基準速度に応じて複数の車輪をトラクシ
    ョン制御するトラクション制御装置において、前回の車
    速が所定値以上の場合に今回の基準速度を最低車輪速よ
    りも大きく最大車輪速よりも小さな所定車輪速に基づい
    て求めることを特徴とするトラクション制御装置。
  2. 【請求項２】 前記車速は前回の基準速度又は車両の速
    度であることを特徴とする請求項１に記載のトラクショ
    ン制御装置。
  3. 【請求項３】 前記所定車輪速は、前記最低車輪速の次
    に小さな車輪速であることを特徴とする請求項１又は２
    に記載のトラクション制御装置。
  4. 【請求項４】 前記所定車輪速は、前記最低車輪速の次
    の次に小さな車輪速であることを特徴とする請求項１又
    は２に記載のトラクション制御装置。
  5. 【請求項５】 前記車両の車輪は全てトラクション制御
    される駆動輪になりえることを特徴とする請求項１乃至
    ４のいずれか１項に記載のトラクション制御装置。
JP16089899A 1999-06-08 1999-06-08 トラクション制御装置 Expired - Fee Related JP3988968B2 (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP16089899A JP3988968B2 (ja) 1999-06-08 1999-06-08 トラクション制御装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP16089899A JP3988968B2 (ja) 1999-06-08 1999-06-08 トラクション制御装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2000344086A true JP2000344086A (ja) 2000-12-12
JP3988968B2 JP3988968B2 (ja) 2007-10-10

Family

ID=15724751

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP16089899A Expired - Fee Related JP3988968B2 (ja) 1999-06-08 1999-06-08 トラクション制御装置

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP3988968B2 (ja)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2014069711A (ja) * 2012-09-28 2014-04-21 Advics Co Ltd 車両のトラクション制御装置及び車両のトラクション制御方法
JP2014069712A (ja) * 2012-09-28 2014-04-21 Advics Co Ltd 車両のトラクション制御装置及び車両のトラクション制御方法
WO2019186456A1 (en) * 2018-03-30 2019-10-03 Veoneer-Nissin Brake Systems Japan Co., Ltd. Systems and methods for determining vehicle reference speed utilizing reference support by braking

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2014069711A (ja) * 2012-09-28 2014-04-21 Advics Co Ltd 車両のトラクション制御装置及び車両のトラクション制御方法
JP2014069712A (ja) * 2012-09-28 2014-04-21 Advics Co Ltd 車両のトラクション制御装置及び車両のトラクション制御方法
WO2019186456A1 (en) * 2018-03-30 2019-10-03 Veoneer-Nissin Brake Systems Japan Co., Ltd. Systems and methods for determining vehicle reference speed utilizing reference support by braking
US11097704B2 (en) 2018-03-30 2021-08-24 Veoneer-Nissin Brake Systems Japan Co., Ltd. Braking system for estimating vehicle reference speed in a vehicle during a wheel slip event

Also Published As

Publication number Publication date
JP3988968B2 (ja) 2007-10-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105263745B (zh) 电动汽车的滑移控制装置
JP3409389B2 (ja) 路面摩擦係数推定装置
US12043238B2 (en) Vehicle control method and vehicle
EP3900990A1 (en) Vehicle speed estimation method and vehicle speed estimation device for four-wheel drive vehicle
JP5506632B2 (ja) 車両用ブレーキ装置
US7617036B2 (en) Method and system for determining the velocity of an automobile
JP5263068B2 (ja) 車両のスリップ判定装置
JP2000344091A (ja) 車輪速異常検出装置
US6302500B1 (en) Device for detecting vehicle speed of four-wheeled vehicles for use in ABS
JP3277664B2 (ja) アンチスキッド制御装置
JP2000344086A (ja) トラクション制御装置
JP3239606B2 (ja) 四輪駆動車用アンチスキッド制御装置
JP5228815B2 (ja) ブレーキ制御装置
JP2000344083A (ja) 車両用トラクション制御装置
JP2000344087A (ja) 車輪速異常検出装置
JP2008273280A (ja) ４輪駆動車用加速スリップ検出装置
JP4701941B2 (ja) 車輌の車体速度推定装置
JP3188323B2 (ja) 車体速度推定装置
JP3487333B2 (ja) 車体速度推定装置
JPH10217933A (ja) 車輌のトラクション警報装置
JP3475045B2 (ja) 車両の質量同定装置
JP2000344082A (ja) 車両用トラクション制御装置
JPH0390808A (ja) 路面勾配検出装置
JPH0354058A (ja) アンチスキッド制御装置
JP2003237560A (ja) 最大路面摩擦係数推定装置

Legal Events

Date Code Title Description
A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20040813

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20040831

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20041101

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20050214

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20050414

A02 Decision of refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02

Effective date: 20050705

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20050905

A711 Notification of change in applicant

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A711

Effective date: 20050922

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20050909

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821

Effective date: 20050922

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20070713

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100727

Year of fee payment: 3

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

S111 Request for change of ownership or part of ownership

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313113

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100727

Year of fee payment: 3

R350 Written notification of registration of transfer

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110727

Year of fee payment: 4

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110727

Year of fee payment: 4

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120727

Year of fee payment: 5

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130727

Year of fee payment: 6

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees