JP2003182999A

JP2003182999A - 荷役物運搬機

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Publication number: JP2003182999A
Application number: JP2001381163A
Authority: JP
Inventors: Yasudai Tanaka; 靖大田中
Original assignee: Aikoku Alpha Corp
Current assignee: Aikoku Alpha Corp
Priority date: 2001-12-14
Filing date: 2001-12-14
Publication date: 2003-07-03
Anticipated expiration: 2021-12-14
Also published as: JP3981555B2

Abstract

(57)【要約】【課題】作業者が走行用のスイッチを操作することなく
走行サドルを走行させ、作業者が走行させたい方向に自
動的に追従する事により、常に作業しやすいエリアを確
保し、スムースに作業ができる事を目的としている。【解決手段】荷役物運搬機の本体の旋回台及びアームの
関節部にセンサを夫々に配設し、荷役物運搬機の本体の
旋回台に配設されたセンサで走行サドルに対する荷役物
運搬機の本体の旋回位置を感知し、アームの関節部に配
設されたセンサでアームの関節部の旋回角度を感知し、
夫々のセンサの感知条件を設定することにより走行サド
ルが自動走行するエリア及び自動停止するエリアを設
け、各エリアにアームの先端の操作部が位置する場合に
走行サドルが自動走行及び自動停止し、アームの先端の
操作部が自動走行するエリアから自動停止するエリアに
誘引される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、走行サドルを用い、走
行可能な荷役物運搬機に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】荷役物運搬機のアームの先端に取り付け
られた昇降用の操作部付近に走行用スイッチ等があり、
作業者が荷役物運搬機を走行させたい時は、走行用スイ
ッチ等をその都度操作していた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来の走行可能な荷役
物運搬機にあっては、作業者が操作部付近の走行用スイ
ッチ等をその都度操作する煩わしさがあった。また、走
行サドルの位置決めが難しく、走行サドルを停止させた
い位置より行き過ぎたり手前で停止させてしまう事もあ
り、その場合、再度走行用スイッチを操作する必要があ
った。

【０００４】本発明は、作業者が走行用のスイッチを操
作せずに走行サドルを走行させ、作業者が走行させたい
方向に自動的に追従する事により、常に作業しやすいい
エリアを確保し、スムースに作業ができる事を目的とし
ている。

【０００５】

【課題を解決するための手段】駆動源を配設した走行サ
ドルを用いて、走行する荷役物運搬機において、荷役物
運搬機の本体の旋回台及びアームの関節部にセンサを夫
々に配設し、荷役物運搬機の本体の旋回台に配設された
センサで走行サドルに対する荷役物運搬機の本体の旋回
位置を感知し、アームの関節部に配設されたセンサでア
ームの関節部の旋回角度を感知し、夫々のセンサの感知
条件を設定することにより走行サドルが自動走行するエ
リア及び自動停止するエリアを設け、各エリアにアーム
の先端の操作部が位置する場合に走行サドルが自動走行
及び自動停止し、アームの先端の操作部が自動走行する
エリアから自動停止するエリアに誘引される。

【０００６】駆動源を配設した走行サドルを用いて、走
行する荷役物運搬機において、荷役物運搬機の本体の旋
回台及び、アームの力点又は支点にセンサを夫々に配設
し、荷役物運搬機の本体の旋回台に配設されたセンサで
走行サドルに対する荷役物運搬機の本体の旋回位置を感
知し、アームの力点又は支点に配設されたセンサでアー
ムの伸縮の位置を感知し、夫々のセンサの感知条件を設
定することにより走行サドルが自動走行するエリア及び
自動停止するエリアを設け、各エリアにアームの先端が
位置する場合に走行サドルが自動走行及び自動停止し、
アームの先端の操作部が自動走行するエリアから自動停
止するエリアに誘引される。

【０００７】荷役物運搬機の作動エリアの中間エリアよ
り外側の外エリアにアームの先端の操作部が位置する場
合は、そのアームの先端の操作部の位置に最も近い走行
レールの間の中心位置から本体旋回中心方向とは反対方
向に走行サドルが自動走行し、又、荷役物運搬機の作動
エリアの中間エリアより内側の内エリアにアームの先端
の操作部が位置する場合は、そのアームの先端の操作部
の位置に最も近い走行レールの間の中心位置から本体旋
回中心方向に走行サドルが自動走行し、荷役物運搬機の
作動エリアの中間エリアにアームの先端の操作部が位置
する場合は、走行サドルが停止する。

【０００８】

【実施例】図１は、荷役物運搬機の実施例１の総体図で
ある。走行レール１に走行サドル２が、走行可能に取り
付けられている。実施例１では、天井走行である。走行
サドル２には、駆動用のモータ（図示せず）が配設され
ている。走行サドル２には、継ぎ足しポール３を介して
旋回台４が固定されている。旋回台４に荷役物運搬機５
が取り付けられている。荷役物運搬機５の本体６には、
第１アーム７が係合されている。第１アーム７には、第
２アーム８が水平旋回可能に関節部９を介して枢設され
ている。第２アーム８の先端には、荷役物１０を把持す
る治具１１と、操作部１２を配設している。よって、荷
役物１０を三次元に運ぶことができる。

【０００９】図２は、実施例１の旋回台の図である。図
２（ａ）は平面図であり、センサがオフになった状態で
ある。図２（ｂ）は平面図であり、センサの一方がオン
になった状態である。図２（ｃ）は、図２（ｂ）の旋回
台の側面図である。旋回台４は、図２（ｃ）の図に対し
て上部が走行サドル２側に固着され、下部が本体６側に
固着され、本体６が水平に旋回する機構になっている。
旋回台４の上部に、円周の一部に突起部１３がある検出
リング１４，１５が固定されている。検出リング１４は
センサ１６用であり、検出リング１５はセンサ１７用で
ある。旋回台４の下部に、センサ１６，１７が固定され
ている。センサ１６，１７は、本体６とともに旋回す
る。図２（ａ）の状態から作業者が本体６を旋回させれ
ば、図２（ｂ）の様に本体６側が旋回する事により旋回
台４の下部が旋回し、センサ１７が検出リング１５の突
起部１３に接触してセンサ１７がオンになる。

【００１０】図３は、実施例１の第１アームと第２アー
ムとの関節部の図である。図３（ａ）は平面図であり、
センサが、オフになった状態である。図３（ｂ）は平面
図であり、センサの一方が、オンになった状態である。
図３（ｃ）は、図３（ｂ）の関節部の側面図である。第
１アーム７には、第２アーム８が水平旋回可能に関節部
９を介して枢設されている。関節部９にセンサ１８，１
９が固定されている。第２アーム８に、円周の一部に突
起部２０がある検出リング２１，２２が固定されてい
る。検出リング２１はセンサ１８用であり、検出リング
２２はセンサ１９用である。図３（ａ）の状態から第２
アーム８を図の右方向に旋回させれば、図３（ｂ）の様
に第２アーム８が旋回する事によりセンサ１９が検出リ
ング２２の突起部２０に接触しセンサ１９がオンにな
る。

【００１１】図４は、実施例１の作動エリアである。走
行レール１に走行サドル２が、走行可能に取り付けられ
ている。走行サドル２の中心２３が荷役物運搬機の旋回
中心２３である。走行サドル２が走行する事により、作
動エリアは移動する。Ａ線２４は操作部１２が到達でき
る最大半径の限界を示した線で、第１アーム７と第２ア
ーム８との水平方向角度は１６０°であり、これ以上ア
ームが伸びないようストッパー（図示せず）が配設して
ある。Ｂ線２５は、第１アーム７と第２アーム８との水
平方向角度が１１０°である。Ｃ線２６は、第１アーム
７と第２アーム８との水平方向角度が７０°である。Ｄ
線２７は操作部１２が到達できる最小半径の限界を示し
た線で、第１アーム７と第２アーム８との水平方向角度
は３０°であり、これ以上アームが折り畳めないようス
トッパー（図示せず）が配設してある。前記水平方向角
度の設定は、記載以外でも可能である。エリア２８，２
９，３０，３１，３２については後述する。

【００１２】実施例１の走行サドルが前進又は後退する
条件を図１〜図４で説明する。図中には、走行レール１
に対して進行方向を前進及び後退と記入してある。エリ
ア２８，２９，３０，３１，３２は、各センサ１６，１
７，１８，１９の取り付け位置や検出リング１４，１
５，２１，２２の突起部１３，２０の範囲により設定さ
れている。エリア２８が変形なのは、旋回台４に設けた
センサ１６，１７がどちらもオンにならない領域があ
り、荷役物運搬機５がスカラ型アームでためである。ま
た、全体のエリアがドーナッツ状でなく一部が切れてい
るのは、エアー配管の都合上旋回台４に旋回規制を設け
ている為である。操作部１２の位置がエリア２８では、
旋回台４のセンサ１６，１７の両方がオフの場合と、旋
回台４のセンサ１６，１７のいずれかがオンであり且つ
関節部９のセンサ１８，１９の両方がオフの場合に、走
行サドル２は停止する。操作部１２の位置がエリア２９
では、旋回台４のセンサ１６がオンであり、且つ、関節
部９のセンサ１９がオンの場合であり、走行サドル２が
前進する。よって、操作部１２の位置がエリア２９に位
置する場合に、走行サドル２が前進方向に自動走行して
操作部１２がエリア２８に誘引される。そして、エリア
２８に操作部１２が位置すると走行サドル２は自動停止
する。操作部１２の位置がエリア３０では、旋回台４の
センサ１７がオンであり、且つ、関節部９のセンサ１８
がオンの場合であり、走行サドル２が前進する。よっ
て、操作部１２の位置がエリア３０に位置する場合に、
走行サドル２が前進方向に自動走行して操作部１２がエ
リア２８に誘引される。そして、エリア２８に操作部１
２が位置すると走行サドル２は自動停止する。操作部１
２の位置がエリア３１では、旋回台４のセンサ１７がオ
ンであり、且つ、関節部９のセンサ１９がオンの場合で
あり、走行サドル２が後退する。よって、操作部１２の
位置がエリア３１に位置する場合に、走行サドル２が後
退方向に自動走行して操作部１２がエリア２８に誘引さ
れる。そして、エリア２８に操作部１２が位置すると走
行サドル２は自動停止する。操作部１２の位置がエリア
３２では、旋回台４のセンサ１６がオンであり、且つ、
関節部９のセンサ１８がオンの場合であり、走行サドル
２が後退する。よって、操作部１２の位置がエリア３２
に位置する場合に、走行サドル２が後退方向に自動走行
して操作部１２がエリア２８に誘引される。そして、エ
リア２８に操作部１２が位置すると走行サドル２は自動
停止する。天井の走行サドルで説明しているが、地上の
走行サドルでも良い。また、旋回範囲はリミットスイッ
チを用いたセンサで検出しているが、エンコーダや光セ
ンサなど位置や移動範囲がセンシングできるものなら良
い。また、実施例１では、前進後退のＸ走行であるが、
センサを組み合わせてＸＹ走行も可能である。また、言
い換えると、荷役物運搬機の作動エリアの中間エリアの
エリア２８より外側の外エリアのエリア２９及びエリア
３１にアームの先端の操作部１２が位置する場合は、そ
のアームの先端の操作部１２の位置に最も近い走行レー
ル１の間の中心位置から本体旋回中心２３方向とは反対
方向に走行サドル２が自動走行する。又、荷役物運搬機
５の作動エリアの中間エリアのエリア２８より内側の内
エリアのエリア３０及びエリア３２にアームの先端の操
作部１２が位置する場合は、そのアームの先端の操作部
１２の位置に最も近い走行レール１の間の中心位置から
本体旋回中心２３方向に走行サドル２が自動走行する。
そして、荷役物運搬機５の作動エリアの中間エリアのエ
リア２８にアームの先端の操作部１２が位置する場合
は、走行サドル２が停止する。

【００１３】図５は、荷役物運搬機の実施例２の総体図
である。走行レール３３に走行サドル３４が、走行可能
に取り付けられている。実施例２では、天井走行であ
る。走行サドル３４には、駆動用のモータ（図示せず）
が配設されている。走行サドル３４には、継ぎ足しポー
ル３５を介して旋回台３６が固定されている。旋回台３
６に荷役物運搬機３７が取り付けられている。荷役物運
搬機３７の本体３８には、第１アーム３９が係合されて
いる。第１アーム３９には、第２アーム４０が係合され
ている。第２アーム４０の先端には、荷役物４１を把持
する治具４２と、操作部４３を配設している。アーム機
構は、公知であるパンタグラフ機構である。よって、荷
役物４１を三次元に運ぶことができる。

【００１４】図６は、実施例２のパンタグラフの概念図
である。パンタグラフ機構４４のアーム４５に、支点４
６及び力点４７及び作用点４８がある。その力点４７を
水平方向に移動させれば、アーム４５は伸縮する。その
力点４７を昇降させれば、アーム４５が昇降する。力点
４７は、後述するムービングプレート（図示せず）の切
り欠き部の中を水平移動する。

【００１５】図７は、実施例２の旋回台の図である。図
７（ａ）は平面図であり、センサがオフになった状態で
ある。図７（ｂ）は平面図であり、センサの一方がオン
になった状態である。図７（ｃ）は、図７（ｂ）の旋回
台の側面図である。旋回台３６は、図７（ｃ）の図に対
して上部が走行サドル３４側に固着され、下部が本体３
８側に固着され、本体３８が水平に旋回する機構になっ
ている。旋回台３６の上部に、円周の一部に突起部４９
がある検出リング５０，５１が固定されている。検出リ
ング５０はセンサ５２用であり、検出リング５１はセン
サ５３用である。旋回台３６の下部に、センサ５２，５
３が固定されている。センサ５２，５３は、本体３８と
ともに旋回する。図７（ａ）の状態から作業者が本体３
８を旋回させれば、図７（ｂ）の様に本体３８側が旋回
する事により旋回台３６の下部が旋回し、センサ５３が
検出リング１５の突起部４９に接触してセンサ５３がオ
ンになる。

【００１６】図８は、実施例２のムービングプレートの
図である。図８（ａ）は、側面図であり、センサがオフ
になった状態である。図８（ｂ）は平面図であり、セン
サの一方がオンになった状態である。図８（ｃ）は、図
８（ｂ）の矢印方向から見た図である。ムービングプレ
ート５４は荷役物運搬機３７の本体３８に配設されてい
る。ムービングプレート５４は、上下方向に対して駆動
源（図示せず）を介して上下し、水平方向に対しては固
定されている。ムービングプレート５４の切り欠き部５
５にローラ５６が回転可能に配設されている。ムービン
グプレート５４にはローラ５６のストッパー５７が配設
されている。切り欠き部５５の下面に、水平レール５８
が固着されており、水平レール５８の上をローラ５６が
回転する。ローラ５６は図６で示したパンタグラフ機構
の力点４７の役目を果している。ローラ５６にはセンサ
ステ−５９が固着され、センサステ−５９にセンサ６
０，６１が固定されている。検出ドッグベース６２はム
ービングプレート５４に固着されている。検出ドッグ６
３，６４が、検出ドッグベース６２に固着されている。
検出ドッグ６３は突起部６５を備えている。検出ドッグ
６４は突起部６６を備えている。検出ドッグ６３はセン
サ６０用であり、検出ドッグ６４はセンサ６１用であ
る。図８（ａ）の状態から作業者が第１アーム３９及び
第２アーム４０を伸ばせば、図８（ｂ）の様にローラ５
６が作動エリアの外側方向に移動する事により、センサ
６０が検出ドッグ６３の突起部６５に接触しセンサ６０
がオンになる。

【００１７】図９は、実施例２の作動エリアである。走
行レール３３に走行サドル３４が、走行可能に取り付け
られている。走行サドル３４の中心６７が荷役物運搬機
３７の旋回中心６７である。走行サドル３４が走行する
事により、作動エリアは移動する。Ａ線６８は操作部４
３が到達できる最大半径の限界を示した線で、これ以上
第１アーム３９及び第２アーム４０が伸びないようスト
ッパー５７が配設してある。Ｂ線６９は、第１アーム３
９及び第２アーム４０が伸びる途中である。Ｃ線７０
は、第１アーム３９及び第２アーム４０が折り畳まれる
途中である。Ｄ線７１は操作部４３が到達できる最小半
径の限界を示した線で、これ以上第１アーム３９及び第
２アーム４０が折り畳めないようストッパー５７が配設
してある。前記各線の半径の設定は、記載以外でも可能
である。エリア７２，７３，７４，７５，７６について
は後述する。

【００１８】実施例２の走行サドルが前進又は後退する
条件を図５〜図９で説明する。図中には、走行レールに
対して進行方向を前進及び後退と記入してある。エリア
７２，７３，７４，７５，７６は、各センサ５２，５
３，６０，６１の取り付け位置や検出リング５０，５１
及び検出ドッグ６３，６４の突起部６５，６６の範囲に
より設定されている。エリア７２が変形なのは、旋回台
３６に設けたセンサ５２，５３がどちらもオンにならな
い領域があるためである。また、全体のエリアがドーナ
ッツ状でなく一部が切れているのは、エアー配管の都合
上旋回台３６に旋回規制を設けている為である。操作部
４３の位置がエリア７２では、旋回台３６のセンサ５
２，５３の両方がオフの場合と、旋回台３６のセンサ５
２，５３のいずれかがオンであり且つムービングプレー
ト５４のセンサ６０，６１の両方がオフの場合に、走行
サドル３４が停止する。操作部４３の位置がエリア７３
では、旋回台３６のセンサ５２がオンであり、且つ、ム
ービングプレート５４のセンサ６０がオンの場合であ
り、走行サドル３４が前進する。よって、操作部４３の
位置がエリア７３に位置する場合に、走行サドル３４が
前進方向に自動走行して操作部４３がエリア７２に誘引
される。そして、エリア７２に操作部４３が位置すると
走行サドル３４は自動停止する。操作部４３の位置がエ
リア７４では、旋回台３６のセンサ５３がオンであり、
且つ、ムービングプレート５４のセンサ６１がオンの場
合であり、走行サドル３４が前進する。よって、操作部
４３の位置がエリア７４に位置する場合に、走行サドル
３４が前進方向に自動走行して操作部４３がエリア７２
に誘引される。そして、エリア７２に操作部４３が位置
すると走行サドル３４は自動停止する。操作部４３の位
置がエリア７５では、旋回台３６のセンサ５３がオンで
あり、且つ、ムービングプレート５４のセンサ６０がオ
ンの場合であり、走行サドル３４が後退する。よって、
操作部４３の位置がエリア７５に位置する場合に、走行
サドル３４が後退方向に自動走行して操作部４３がエリ
ア７２に誘引される。そして、エリア７２に操作部４３
が位置すると走行サドル３４は自動停止する。操作部４
３の位置がエリア７６では、旋回台３６のセンサ５２が
オンであり、且つ、ムービングプレート５４のセンサ６
１がオンの場合であり、走行サドル３４が後退する。よ
って、操作部４３の位置がエリア７６に位置する場合
に、走行サドル３４が後退方向に自動走行して操作部４
３がエリア７２に誘引される。そして、エリア７２に操
作部４３が位置すると走行サドル３４は自動停止する。
天井の走行サドルで説明しているが、地上の走行サドル
でも良い。また、旋回範囲はリミットスイッチを用いた
センサで検出しているが、エンコーダや光センサなど位
置や移動範囲がセンシングできるものなら良い。また、
実施例２では、前進後退のＸ走行であるが、センサを組
み合わせてＸＹ走行も可能である。また、言い換える
と、荷役物運搬機３７の作動エリアの中間エリアのエリ
ア７２より外側の外エリアのエリア７３及びエリア７５
にアームの先端の操作部４３が位置する場合は、そのア
ーム先端の操作部４３の位置に最も近い走行レール３３
の間の中心位置から本体旋回中心６７方向とは反対方向
に走行サドルが自動走行する。又、荷役物運搬機３７の
作動エリアの中間エリアのエリア７２より内側の内エリ
アのエリア７４及びエリア７６にアームの先端の操作部
４３が位置する場合は、そのアームの先端の操作部４３
の位置に最も近い走行レール３３の間の中心位置から本
体旋回中心６７方向に走行サドル３４が自動走行する。
そして、荷役物運搬機３７の作動エリアの中間エリアの
エリア７２にアームの先端の操作部４３が位置する場合
は、走行サドル３４が停止する。

【００１９】

【発明の効果】作動エリアの外側付近や内側付近の走行
サドルが自動走行するエリアにアームの先端の操作部が
位置した時に、走行サドルのスイッチを押さなくても、
自動走行して、作業が行いやすいエリアに走行サドルが
自動走行し、そして、操作部が自動停止するエリアに入
って走行が停止する。よって、走行レールを用いて、広
範囲で作業する場合に、常に作業しやすいエリアを確保
することができ、走行サドルのスイッチを押す煩わしさ
がなく、作業しやすくなった。

【００２０】また、走行サドルが慣性で直ぐに停止せず
多少惰性走行しても、走行サドルへの走行の指示を出さ
ない自動停止エリアにアームの先端の操作部が必ず入る
ので、走行サドルにアームの先端の操作部が引っ張られ
る事がなく、アームの先端の操作部は作業者の意のまま
に動かす事ができる。よって、サーボモータやマイコン
等の正確な位置決め制御も必要なく安価に製作できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】荷役物運搬機の実施例１の総体図である。

【図２】実施例１の旋回台の図である。

【図３】実施例１の第１アームと第２アームとの関節部
の図である。

【図４】実施例１の作動エリアである。

【図５】荷役物運搬機の実施例２の総体図である。

【図６】実施例２のパンタグラフの概念図である。

【図７】実施例２の旋回台の図である。

【図８】実施例２のムービングプレートの図である。

【図９】実施例２の作動エリアである。

【符号の説明】

１，３３走行レール２，３４走行サドル３，３５継ぎ足しポール４，３６旋回台５，３７荷役物運搬機６，３８本体７，３９第１アーム８，４０第２アーム９関節部１０，４１荷役物１１，４２治具１２，４３操作部１３，２０，４９，６５，６６突起部１４，１５，２１，２２，５０，５１検出リング１６，１７，１８，１９，５２，５３，６０，６１セ
ンサ２３，６７中心２４，６８Ａ線２５，６９Ｂ線２６，７０Ｃ線２７，７１Ｄ線２８，２９，３０，３１，３２，７２，７３，７４，７
５，７６エリア４４パンタグラフ機構４５アーム４６支点４７力点４８作用点５４ムービングプレート５５切り欠き部５６ローラ５７ストッパー５８水平レール５９センサステー６２検出ドッグベース６３，６４検出ドッグ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】駆動源を配設した走行サドルを用いて、
走行する荷役物運搬機において、荷役物運搬機の本体の
旋回台及びアームの関節部にセンサを夫々に配設し、荷
役物運搬機の本体の旋回台に配設されたセンサで走行サ
ドルに対する荷役物運搬機の本体の旋回位置を感知し、
アームの関節部に配設されたセンサでアームの関節部の
旋回角度を感知し、夫々のセンサの感知条件を設定する
ことにより走行サドルが自動走行するエリア及び自動停
止するエリアを設け、各エリアにアームの先端の操作部
が位置する場合に走行サドルが自動走行及び自動停止
し、アームの先端の操作部が自動走行するエリアから自
動停止するエリアに誘引されることを特徴とする荷役物
運搬機。
【請求項２】駆動源を配設した走行サドルを用いて、
走行する荷役物運搬機において、荷役物運搬機の本体の
旋回台及び、アームの力点又は支点にセンサを夫々に配
設し、荷役物運搬機の本体の旋回台に配設されたセンサ
で走行サドルに対する荷役物運搬機の本体の旋回位置を
感知し、アームの力点又は支点に配設されたセンサでア
ームの伸縮の位置を感知し、夫々のセンサの感知条件を
設定することにより走行サドルが自動走行するエリア及
び自動停止するエリアを設け、各エリアにアームの先端
が位置する場合に走行サドルが自動走行及び自動停止
し、アームの先端の操作部が自動走行するエリアから自
動停止するエリアに誘引されることを特徴とする荷役物
運搬機。
【請求項３】荷役物運搬機の作動エリアの中間エリア
より外側の外エリアにアームの先端の操作部が位置する
場合は、そのアームの先端の操作部の位置に最も近い走
行レールの間の中心位置から本体旋回中心方向とは反対
方向に走行サドルが自動走行し、又、荷役物運搬機の作
動エリアの中間エリアより内側の内エリアにアームの先
端の操作部が位置する場合は、そのアームの先端の操作
部の位置に最も近い走行レールの間の中心位置から本体
旋回中心方向に走行サドルが自動走行し、荷役物運搬機
の作動エリアの中間エリアにアームの先端の操作部が位
置する場合は、走行サドルが停止することを特徴とする
請求項１又は２記載の荷役物運搬機。