JP2009078328A - 切り粉除去装置及び切り粉除去方法 - Google Patents

Abstract

【課題】ワークに絡んだ切り粉をハンドで除去すると共に、ハンドから切り粉を容易に排出できる切り粉除去装置及び切り粉除去方法を提供する。
【解決手段】切り粉除去装置１０には、先端に爪部１５Ｂを備え、ワーク４０を爪部１５Ｂで両側から挟み込む一対のハンド１４Ａ、１４Ｂが設けられている。爪部１５Ｂの端面には、ワーク４０の外周面を取り囲むように略半円状の凹部１５Ｃが形成されている。切り粉除去装置１０には、ハンド１４Ａ、１４Ｂを１８０°開放させる開閉装置１６が設けられている。ワーク４０の切り粉４４付近を両側からハンド１４Ａ、１４Ｂの爪部１５Ｂで挟み込み、ハンド１４Ａ、１４Ｂを軸方向外側へ移動させることで、ワーク４０から切り粉４４が除去される。その後、ハンド１４Ａ、１４Ｂを開放することで、ハンド１４Ａ、１４Ｂから切り粉４４が除去される。
【選択図】図４

Description

本発明は、ワークを切削加工したときに発生した切り粉を除去する切り粉除去装置及び切り粉除去方法に関する。

低硬度の材質を切削加工するとワークに切り粉（切り屑とも言う、以下同じ）が絡み易い。このような切り粉絡みは、ワークの切削加工を自動化する上で障害となる。

このような切り粉を除去する方法として、例えば、ブラシを用い、ワークに絡んだ切り粉をブラッシングにより除去する方法が行われている。しかし、この方法では、ブラッシングの際に切り粉が斜めに引っ張られるため、切り粉がワークに引っ掛かり易く、ワークから抜けにくい。また、切り粉を除去した後に、ブラシに切り粉が絡んだままとなるため、頻繁にブラシをメンテナンスする必要がある。

また、切り粉等の鉄片を除去するための鉄片清掃具が開示されている（例えば特許文献１を参照）。この鉄片清掃具では、外筒内を移動するロッドの先端に磁石を備え、磁石を外筒の先端部に位置させることにより、鉄片を外筒を介して磁石に吸着させる。鉄片を吸着した後、外筒をバネの力で押し出すことにより、鉄片が外筒の外周面から落とし板に移動を妨げられ、外筒から離脱する。
特開平１１−１９７６１５号公報

しかし、特許文献１に記載の鉄片清掃具では、鉄片を外筒を介して磁石に吸着させるため、ワークを切削加工したときにワークの外面に絡んだ切り粉を除去することは困難である。

本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、ワークの外面に絡んだ切り粉を清掃具で容易に除去すると共に、清掃具から切り粉を容易に排出できる切り粉除去装置及び切り粉除去方法を提供することを目的とする。

請求項１に記載の発明は、ワークを切削加工したときにワークに絡んだ切り粉を除去する切り粉除去装置であって、前記ワークを両側から挟み込む一対のハンドと、前記ハンドを回動可能に支持し、前記ハンドを開閉させる開閉手段と、を有することを特徴としている。

請求項１に記載の発明によれば、ワークを両側から挟み込む一対のハンドを備えており、ワークを切削加工したときにワークに絡んだ切り粉付近を一対のハンドで両側から挟み込む。その後、ハンドを移動することで、ハンドに切り粉が引っかかり、ワークから切り粉が除去される。さらに、ハンドを回動可能に支持し、ハンドを開閉させる開閉手段が設けられており、ハンドでワークから切り粉を除去した後、開閉手段によりハンドを回動して開放させることで、ハンドに引っかかった切り粉がハンドから落下する。これにより、ワークに絡んだ切り粉が容易に除去されると共に、ハンドに引っかかった切り粉が容易に排出される。

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の切り粉除去装置において、前記ハンドの先端部には、ワークの外面に当たる凹部が形成されていることを特徴としている。

請求項２に記載の発明では、ハンドの先端部には、ワークの外面に当たる凹部が設けられているので、ワークの外面が一対のハンドの凹部によって挟み込まれた状態となる。その後、ハンドをワークの外面に沿って移動することで、ハンドの凹部付近に切り粉が引っかかり、ワークから切り粉が除去される。これにより、ワークに絡んだ切り粉をより効果的に除去することができる。

請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の切り粉除去装置において、前記ワークは断面が円形であり、前記凹部は、前記ワークの外周面を取り囲む円弧状面からなることを特徴としている。

請求項３に記載の発明では、凹部は、断面が円形のワークの外周面を取り囲む円弧状面からなるので、ワークの切り粉付近を一対のハンドで両側から挟み込んだときに、ハンドの円弧状面によりワークの外周面を取り囲んだ状態となる。この状態で、ハンドをワークの外周面に沿って移動させることで、切り粉がハンドの円弧状面付近に引っかかり易くなり、ワークから切り粉が容易に引き抜かれる。このため、ワークに絡んだ切り粉をより確実に除去することができる。

請求項４に記載の発明は、請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の切り粉除去装置において、前記開閉手段は、前記ハンドを軸部を中心として３０°〜２７０°開放させることを特徴としている。

請求項４に記載の発明では、開閉手段は、ハンドを軸部を中心として３０°〜２７０°開放させるので、ハンドに引っかかった切り粉が落下しやすい。このため、ハンドから切り粉を効果的に排出することができる。ハンドの開放角度が３０°より小さい場合は、ワークからの切り粉の除去はできるが、ハンドの開きストロークが小さいので、ハンドからの切り粉の排出性が悪くなる。また、ハンドの開放角度が２７０°より大きい場合は、ハンドの開閉が構造的に設計困難であり、また、ハンドを開放させるためのストロークも大きくなるため、ハンド自体の全長も伸び、設置するスペースが限られる。

請求項５に記載の発明は、請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載の切り粉除去装置において、前記ハンドを前記ワークに対して進退させる移動手段を有することを特徴としている。

請求項５に記載の発明では、ハンドをワークに対して進退させる移動手段が設けられており、移動手段によりハンドを進出させて、ワークの切り粉付近を一対のハンドで両側から挟み込む。そして、移動手段によりハンドを後退させることで、ワークから切り粉を除去することができる。

請求項６に記載の発明は、請求項１から請求項５までのいずれか１項に記載の切り粉除去装置において、前記開閉手段は、前記ハンドの根元を回動可能に支持するボディーと、前記ボディーに移動可能に設けられた移動部材と、前記移動部材と前記ハンドとの連結部に設けられ、前記移動部材の直進移動を前記ハンドの開閉移動に変換する開閉動作手段と、前記移動部材を前記ハンドと反対側に移動させる付勢部材と、前記移動部材を前記ハンド側へ移動させる駆動手段と、を有することを特徴としている。

請求項６に記載の発明では、ハンドの根元がボディーに回動可能に支持されており、ボディーには移動部材が移動可能に設けられている。移動部材とハンドとの連結部には開閉動作手段が設けられており、移動部材の直進移動がハンドの開閉移動に変換される。そして、付勢部材によって移動部材がハンドと反対側に移動すると、開閉動作手段によってハンドが閉止される。また、駆動手段によって付勢部材の力に抗して移動部材がハンド側へ移動すると、開閉動作手段によってハンドが開放される。このため、簡単な構成により、ハンドを開閉することができる。

請求項７に記載の発明は、請求項１から請求項６までのいずれか１項に記載の切り粉除去装置を用い、ワークを切削加工したときにワークに絡んだ切り粉を除去する切り粉除去方法であって、一対のハンドで前記ワークを両側から挟み込むハンド挟持工程と、前記ハンドを移動して前記ワークから切り粉を除去するハンド引抜工程と、前記ハンドを回動して前記ハンドを開放させるハンド開放工程と、を有することを特徴としている。

請求項７に記載の発明によれば、ワークの切削加工によりワークに切り粉が絡んだときに、ハンド挟持工程にて一対のハンドでワークの切り粉付近を両側から挟み込む。さらに、ハンド引抜工程にてハンドを移動してワークから切り粉を除去する。これにより、ワークに絡んだ切り粉がハンドに引っかかり、ワークから切り粉が容易に除去される。そして、ハンド開放工程にてハンドを回動してハンドを開放させることで、ハンドに引っかかった切り粉が落下する。これにより、ハンドから切り粉が容易に排出される。

以上説明したように、請求項１記載の本発明に係る切り粉除去装置では、ワークに絡んだ切り粉を容易に除去することができると共に、ハンドから切り粉を容易に排出することができる。

請求項２記載の本発明に係る切り粉除去装置では、ワークに絡んだ切り粉をより効果的に除去することができる。

請求項３記載の本発明に係る切り粉除去装置では、ワークに絡んだ切り粉をより確実に除去することができる。

請求項４記載の本発明に係る切り粉除去装置では、ハンドから切り粉をより効果的に排出することができる。

請求項５記載の本発明に係る切り粉除去装置では、ワークに絡んだ切り粉を除去するときの作業性が向上する。

請求項６記載の本発明に係る切り粉除去装置では、簡単な構成によりハンドを開閉することができ、低コスト化が可能である。

請求項７記載の本発明に係る切り粉除去方法では、ワークに絡んだ切り粉を容易に除去することができると共に、ハンドから切り粉を容易に排出することができる。

以下、本発明の切り粉除去装置における実施の形態を図面に基づいて説明する。

図１には、本発明の第１実施形態である切り粉除去装置１０が示されている。この図に示されるように、切り粉除去装置１０は、矩形状のボディー１２の側方に配設された一対のハンド１４Ａ、１４Ｂと、ハンド１４Ａ、１４Ｂを回動可能に支持してハンド１４Ａ、１４Ｂを開閉させる開閉装置１６と、を備えている。ハンド１４Ａ、１４Ｂは、ボディー１２の側方から延びた長方形状の板体１５Ａを備えており、板体１５Ａの先端部には、板体１５Ａに対して直交する方向へ接近するように屈曲された爪部１５Ｂが設けられている。爪部１５Ｂの端面の中央部には、半円状の面からなる凹部１５Ｃが形成されており、ハンド１４Ａ、１４Ｂの爪部１５Ｂの端面を当接させることで、それぞれの凹部１５Ｃによって略円形状の面が形成されるようになっている。

ワーク４０の切り粉４４（図４参照）を引っ掛ける爪部１５Ｂの形状は、ハンド１４Ａ、１４Ｂを閉止したときにワーク４０の外周面全体を挟み込むような形状、言い換えるとワーク４０の外周面全体を取り囲むような形状が望ましい。本実施形態では、爪部１５Ｂの端面に半円状の面からなる凹部１５Ｃを設けることで、ワーク４０の外周面全体を挟み込むことができる。

図２に示されるように、開閉装置１６には、ボディー１２の芯部に形成された円形状の開口部１８と、開口部１８のハンド１４Ａ、１４Ｂ側に、開口部１８の内径よりも小さい内径で形成された孔部２０と、が設けられている。ボディー１２の長手方向に沿って開口部１８と孔部２０は連通しており、開口部１８と孔部２０はボディー１２の長手方向全長に設けられている。開閉装置１６には、開口部１８の内壁面に沿って軸方向にスライド可能な移動部材２２が設けられている。移動部材２２の先端には、移動部材２２よりも小径のロッド２４が設けられており、ロッド２４は孔部２０に挿通されている。ロッド２４の先端には、孔部２０の内径よりも図２中の上下方向の寸法が長い取付部２６が設けられている。取付部２６の上部と下部には、移動部材２２の軸方向と直交する方向に突出するピン２６Ａが設けられている。

開閉装置１６には、ハンド１４Ａ、１４Ｂの根元に、それぞれの板体１５Ａから接近する方向に突出する開閉動作手段としての円弧状のカム部３０が設けられている。また、カム部３０の板体１５Ａの延長線上には、ハンド１４Ａ、１４Ｂをそれぞれ外側へ回動させる軸部３２が設けられている。カム部３０の内側には、取付部２６のピン２６Ａがスライド可能に係合される略Ｕ字状の凹部３０Ａが形成されている。ボディー１２の上下方向外側には、ハンド１４Ａ、１４Ｂが回動するときに干渉しないように切り欠き部２８が設けられている。また、ボディー１２の先端側には、ハンド１４Ａ、１４Ｂのカム部３０付近を遮蔽する壁部１２Ａが設けられている。

移動部材２２のロッド２４と反対側の端部には、フランジ部２２Ａが形成されている。ボディー１２のハンド１４Ａ、１４Ｂと反対側の壁部には、ワッシャー３４が設けられており、ワッシャー３４とフランジ部２２Ａとの間に付勢部材としてのコイルスプリング３６が介挿されている。

図２及び図３に示されるように、移動部材２２のフランジ部２２Ａは、シリンダーのロッド６０が当接するように配置されており、シリンダーのロッドの進出によりフランジ部２２Ａがワーク４０側（図中の軸方向左側）に押されて、コイルスプリング３６が圧縮されることで、移動部材２２がワーク４０側（図中の軸方向左側）にスライドする。これにより、ロッド２４の取付部２６のピン２６Ａがワーク４０側（図中の軸方向左側）に移動し、ピン２６Ａにカム部３０の凹部３０Ａがスライド可能に係合していることにより、ハンド１４Ａ、１４Ｂが外側に回動する。これによって、ハンド１４Ａ、１４Ｂが図２に示す閉止位置から図３に示す開放位置に回動する。すなわち、開閉装置１６は、一対のハンド１４Ａ、１４Ｂを閉止位置に対して約１８０°開放させるように設定されている。

また、シリンダーのロッド６０を後退させることにより、シリンダーのロッド６０がフランジ部２２Ａから離れ、コイルスプリング３６が伸びることにより、移動部材２２がワーク４０と反対側（図中の軸方向右側）へスライドする。これによって、ロッド２４の取付部２６のピン２６Ａがワーク４０と反対側（図中の軸方向右側）に移動し、ピン２６Ａにカム部３０の凹部３０Ａがスライド可能に係合していることにより、ハンド１４Ａ、１４Ｂが閉止される。

図１に示されるように、ワーク４０は、一端が保持部材４２に設けられた一対の把持部４２Ａに着脱可能に把持されており、他端側が切削加工されるようになっている。ワーク４０は、略円筒状の部材からなり、円筒部の外周面が切削加工される。本実施形態では、ワーク４０として、管継手が用いられている。爪部１５Ｂの略半円状の凹部１５Ｃは、ワーク４０の外周面を取り囲むような寸法に設定されている。切り粉除去装置１０では、ワーク４０の寸法に合わせて、爪部１５Ｂ又はハンド１４Ａ、１４Ｂを交換できるように構成されている。また、ハンド１４Ａ、１４Ｂの軸方向の板体１５Ａの長さは、爪部１５Ｂがワーク４０の挟み込み位置とワーク４０から離れる位置との間のストローク長に設定されている。

次に、切り粉除去装置１０の作用であって、本発明の第１実施形態の切り粉除去方法について説明する。

図４に示されるように、ワーク４０の一端を保持部材４２に保持した状態でワーク４０を切削加工すると、ワーク４０の周囲に長尺状の切り粉（切り屑）４４が発生し、切り粉（切り屑）４４がワーク４０の周囲に絡んだ状態となる。ワーク４０の切削加工の後、ハンド挟持工程にて、ワーク４０に絡んだ切り粉４４付近を、ハンド１４Ａ、１４Ｂを閉止することによって、ワーク４０の両側から爪部１５Ｂの凹部１５Ｃで挟み込む。これにより、ワーク４０の外周面が略半円状の２つの凹部１５Ｃで取り囲まれた状態となる。

その後、図５に示されるように、ハンド引抜工程にて、ハンド１４Ａ、１４Ｂの爪部１５Ｂをワーク４０の軸方向外側へ移動させる。その際、爪部１５Ｂの凹部１５Ｃがワーク４０の周面に沿って移動することにより、ワーク４０に絡んだ切り粉４４がハンド１４Ａ、１４Ｂの爪部１５Ｂに引っかかり、ワーク４０から切り粉４４が引き抜かれて除去される。このとき、爪部１５Ｂの凹部１５Ｃでワーク４０の外周面の全体を挟み込むことにより、爪部１５Ｂによる切り粉４４の掴み損ねを防止又は抑制することができる。そして、図６及び図７に示されるように、ハンド開放工程にて、シリンダーのロッド６０を進出させ（図３参照）、開閉装置１６によりハンド１４Ａ、１４Ｂを開放することで、ハンド１４Ａ、１４Ｂの爪部１５Ｂ付近に絡んだ切り粉４４が落下する。これにより、ハンド１４Ａ、１４Ｂから切り粉４４を容易に排出することができる。

これに対して、ハンド１４Ａ、１４Ｂの爪部の端面を平面状に形成した場合（凹部１５Ｃを設けない場合）、ワーク４０の切り粉４４付近を爪部で掴んで軸方向に移動させると、爪部の把持方向によっては切り粉４４を掴み損なう場合がある。これに対して、本実施形態では、爪部１５Ｂの凹部１５Ｃでワーク４０の外周面の全体を挟み込むので、爪部１５Ｂをワーク４０の軸方向に移動させたときに、切り粉４４の掴み損ねを防止又は抑制することができる。

このような切り粉除去装置１０は、手動によってハンド１４Ａ、１４Ｂの爪部１５Ｂでワーク４０の切り粉４４付近を挟み込み、ワーク４０の軸方向に移動させてもよいが、ボディー１２を移動手段としてシリンダー（図示省略）のロッドに取り付け、シリンダーのロッドの進退により、ボディー１２をワーク４０の軸方向と平行に移動させてもよい。これにより、ボディー１２をワーク４０の軸方向に移動させる手段を自動化することができ、切り粉４４の除去作業性が向上する。

また、切り粉除去装置１０を、加工機内のターレット式横型旋盤又はローダーロボットに設置することにより、作業者による切り粉４４の除去作業を廃止することが可能となる。また、ローダーロボットによるワーク４０の自動供給・排出の場合、ワーク４０に絡んだ切り粉４４が原因で発生するローダーロボットの停止を防止又は抑制することができる。

一方、比較例として、ハンドが開放しないタイプの平行ハンドを用いてワークに絡んだ切り粉を平行に引っ張り、ワークから切り粉を除去する方法も考えられる。しかし、平行ハンドを用いる方法では、ワークと平行に切り粉を引っ張るため、ワークから切り粉は抜け易いが、切り粉が平行ハンドの爪部に絡み易いため、平行ハンドから切り粉を除去又は排出する作業が煩雑である。これに対して、本実施形態の切り粉除去装置１０では、開閉装置１６によって一対のハンド１４Ａ、１４Ｂを１８０°開放するため、ハンド１４Ａ、１４Ｂから切り粉４４を容易に排出することができる。

図８には、本発明の第２実施形態である切り粉除去装置１００が示されている。なお、第１実施形態と同一の部材には同一の符号を付し、重複する説明は省略する。図８に示されるように、切り粉除去装置１００は、矩形状のボディー１０２の芯部に形成された円形状の開口部１８に沿って軸方向にスライド可能な移動部材１０４を備えている。移動部材１０４の開閉装置１６と反対側の端部には、開口部１８内に挿通されるフランジ部１０４Ａが形成されている。ボディー１０２の開口部１８内には、フランジ部１０４Ａと孔部２０の側壁部との間に付勢部材としてのコイルスプリング１０６が介挿されている。

この切り粉除去装置１００では、シリンダーのロッド６０の進出によりフランジ部１０４Ａが押されてコイルスプリング１０６が圧縮されることで、移動部材１０４が図中の軸方向左側にスライドする。これにより取付部２６のピン２６Ａが図中の軸方向左側に移動し、ピン２６Ａにカム部３０の凹部３０Ａがスライド可能に係合していることにより、ハンド１４Ａ、１４Ｂが外側の開放位置に回動する。

この切り粉除去装置１００では、ボディー１０２の開口部１８内にコイルスプリング１０６が内蔵されているので、切り粉除去装置１００の全長を短くすることができる。

なお、第１及び第２実施形態では、爪部１５Ｂの端面に略半円状の面からなる凹部１５Ｃを設けたが、爪部の形状はこれに限定されず、他の形状でもよい。例えば、ワーク４０の外周面を複数（例えば４点以上）の挟持部で挟み込むような形状としてもよい。

なお、第１及び第２実施形態では、一対のハンド１４Ａ、１４Ｂを１８０°開放するように設定したが、これに限定されず、他の構成でもよい。ハンド１４Ａ、１４Ｂの開放角度は、３０°〜２７０°が好ましく、９０°〜２４０°がより好ましく、１２０°〜２１０°がさらに好ましい。ハンドの開放角度が３０°より小さい場合は、ワークからの切り粉の除去はできるが、ハンドの開きストロークが小さいので、ハンドからの切り粉の排出性が悪くなる。また、ハンドの開放角度が２７０°より大きい場合は、ハンドの開閉が構造的に設計困難であり、また、ハンドを開放させるためのストロークも大きくなるため、ハンド自体の全長も伸び、設置するスペースが限られる。

なお、第１及び第２実施形態では、カム部３０の凹部３０Ａに係合されるピン２６を移動させることで、ハンド１４Ａ、１４Ｂを開閉させたが、移動部材２２の直進動作をハンドの開閉移動に変換できる構成であれば、他の構成でもよい。例えば、移動部材に軸方向にギアを設け、ハンドの根元部に形成されたギアを噛み合せることで、移動部材の直進動作をハンドの開閉移動に変換するようにしてもよい。

なお、第１実施形態では、ワーク４０は管継手であったが、これに限定されず、他の部材でもよい。

本発明の第１実施形態に係る切り粉除去装置を示す斜視図である。 図１に示す切り粉除去装置のハンドを閉止した状態を示す断面図である。 図１に示す切り粉除去装置のハンドを開放した状態を示す断面図である。 本発明の第１実施形態に係る切り粉除去方法のハンド挟持工程を示す側面図である。 本発明の第１実施形態に係る切り粉除去方法のハンド引抜工程を示す側面図である。 本発明の第１実施形態に係る切り粉除去方法のハンド開放工程を示す側面図である。 本発明の第１実施形態に係る切り粉除去方法のハンド開放工程を示す側面図である。 本発明の第２実施形態に係る切り粉除去装置を示す斜視図である。

符号の説明

１０ 切り粉除去装置
１２ ボディー
１４Ａ、１４Ｂ一対のハンド
１５Ｂ 爪部
１５Ｃ 凹部
１６ 開閉装置（開閉手段）
２２ 移動部材
２６ 取付部（開閉動作手段）
２６Ａ ピン（開閉動作手段）
３０ カム部（開閉動作手段）
３０Ａ 凹部（開閉動作手段）
３２ 軸部
３６ コイルスプリング（付勢部材）
４０ ワーク
４２ 保持部材
４４ 切り粉
６０ ロッド（駆動手段）
１００ 切り粉除去装置
１０２ ボディー
１０４ 移動部材
１０６ コイルスプリング（付勢部材）

Claims (7)

1. ワークを切削加工したときにワークに絡んだ切り粉を除去する切り粉除去装置であって、
   前記ワークを両側から挟み込む一対のハンドと、
   前記ハンドを回動可能に支持し、前記ハンドを開閉させる開閉手段と、
   を有することを特徴とする切り粉除去装置。
2. 前記ハンドの先端部には、ワークの外面に当たる凹部が形成されていることを特徴とする請求項１に記載の切り粉除去装置。
3. 前記ワークは断面が円形であり、
   前記凹部は、前記ワークの外周面を取り囲む円弧状面からなることを特徴とする請求項２に記載の切り粉除去装置。
4. 前記開閉手段は、前記ハンドを軸部を中心として３０°〜２７０°開放させることを特徴とする請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の切り粉除去装置。
5. 前記ハンドを前記ワークに対して進退させる移動手段を有することを特徴とする請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載の切り粉除去装置。
6. 前記開閉手段は、
   前記ハンドの根元を回動可能に支持するボディーと、
   前記ボディーに移動可能に設けられた移動部材と、
   前記移動部材と前記ハンドとの連結部に設けられ、前記移動部材の直進移動を前記ハンドの開閉移動に変換する開閉動作手段と、
   前記移動部材を前記ハンドと反対側に移動させる付勢部材と、
   前記移動部材を前記ハンド側へ移動させる駆動手段と、
   を有することを特徴とする請求項１から請求項５までのいずれか１項に記載の切り粉除去装置。
7. 請求項１から請求項６までのいずれか１項に記載の切り粉除去装置を用い、ワークを切削加工したときにワークに絡んだ切り粉を除去する切り粉除去方法であって、
   一対のハンドで前記ワークを両側から挟み込むハンド挟持工程と、
   前記ハンドを移動して前記ワークから切り粉を除去するハンド引抜工程と、
   前記ハンドを回動して前記ハンドを開放させるハンド開放工程と、
   を有することを特徴とする切り粉除去方法。

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