JP2014201255A - 駐車支援装置、及び駐車支援方法 - Google Patents

Abstract

【課題】対象区域に隣接する駐車区域の他車両が区画線に対して偏って駐車されている場合であっても、自車両を適切な位置に駐車させることのできる駐車支援装置及び駐車支援方法を提供する。【解決手段】駐車支援用ＥＣＵ１５は、区画線により区画された複数の駐車区域を備える駐車場において、設定された目標駐車位置への車両の運転を支援する。ＥＣＵ１５は、複数の駐車区域のうち車両を駐車させる対象となる対象区域を選択し、選択された対象区域における区画線の位置を取得し、対象区域に隣接する駐車区域に駐車されている他車両の区画線に対する偏りを取得する。ＥＣＵ１５は、取得された対象区域における区画線の位置及び取得された偏りに基づいて、目標駐車位置を設定する。【選択図】 図１

Description

本発明は、駐車場において目標駐車位置への車両の運転を支援する駐車支援装置及び駐車支援方法に関する。

この種の駐車支援装置において、白線等により描かれた駐車区画線を撮影画像において認識し、認識した駐車区画線の画像上の位置を基準として目標駐車位置を設定するものがある（特許文献１参照）。

特許第４８５３２２０号公報

しかしながら、車両を駐車させる対象となる対象区域に隣接する駐車区域において、他車両が一方の駐車区画線に寄って駐車されている場合がある。この場合、駐車区画線を基準として目標駐車位置を設定すると、自車両と他車両との間隔が狭くなるおそれがある。

本発明は、こうした課題を解決するためになされたものであり、その主たる目的は、対象区域に隣接する駐車区域の他車両が区画線に対して偏って駐車されている場合であっても、自車両を適切な位置に駐車させることのできる駐車支援装置及び駐車支援方法を提供することにある。

以下、上記課題を解決するための手段、及びその作用効果について記載する。

請求項１に記載の発明は、区画線により区画された複数の駐車区域を備える駐車場において、設定された目標駐車位置への車両の運転を支援する駐車支援装置であって、前記複数の駐車区域のうち前記車両を駐車させる対象となる対象区域を選択する対象区域選択部と、前記対象区域選択部により選択された前記対象区域における区画線の位置を取得する区画線位置取得部と、前記対象区域に隣接する駐車区域に駐車されている他車両の区画線に対する偏りを取得する偏り取得部と、前記区画線位置取得部により取得された前記対象区域における区画線の位置及び前記偏り取得部により取得された前記偏りに基づいて、前記目標駐車位置を設定する設定部と、を備えることを特徴とする。

上記構成によれば、駐車場において区画線により区画された複数の駐車区域のうち、車両を駐車させる対象となる対象区域が選択される。そして、選択された対象区域における区画線の位置が取得される。

ここで、対象区域に隣接する駐車区域に駐車されている他車両の区画線に対する偏りが取得される。そして、取得された対象区域における区画線の位置及び取得された他車両の偏りに基づいて、目標駐車位置が設定される。このため、対象区域に隣接する駐車区域の他車両が区画線に対して偏って駐車されていたとしても、その偏りを考慮して目標駐車位置を設定することができる。その結果、目標駐車位置へ車両の運転が支援されることにより、車両を適切な位置に駐車させることができる。

駐車支援システムの構成を示すブロック図。 駐車支援用ＥＣＵの主要な機能ブロックを示すブロック図。 第１実施形態に係る駐車支援制御の処理手順を示すフローチャート。 図４の駐車支援制御の態様を示す俯瞰図。 第２実施形態に係る駐車支援制御の処理手順を示すフローチャート。 図５の駐車支援制御の態様を示す俯瞰図。 第３実施形態に係る駐車支援制御の態様を示す俯瞰図。 第４実施形態に係る駐車支援制御の処理手順を示すフローチャート。 図８の駐車支援制御の態様を示す俯瞰図。 駐車支援制御の態様の変更例を示す俯瞰図。

（第１実施形態）
以下、第１実施形態について、図面を参照しつつ説明する。本実施形態は、目標駐車位置へ車両を自動運転する駐車支援システムとして具体化している。

図１に示すように、車両に搭載された駐車支援システム１０は、駐車支援用ＥＣＵ１５（駐車支援装置）、車速センサ２０、クリアランスソナー２２、路車間通信機２４、車車間通信機２６、ＧＰＳ受信機２７、ステアリング装置３０、カメラ４０、シフト位置センサ５０、ハイトセンサ６０、マルチディスプレイ７０、及びスピーカ８０を備えている。

駐車支援用ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１５は、例えば、ＣＰＵを中心として、プログラム等を格納するＲＯＭやＲＡＭ等がバスを介して相互に接続されたコンピュータユニットである。駐車支援用ＥＣＵ１５は、ハードディスクやＤＶＤ（Digital Versatile Disk）、ＣＤ−ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ（Electronically Erasable and Programmable Read Only Memory）等の読書き可能なメモリ１０ａ、入出力インターフェイス、タイマ、カウンタ等を備えている。

駐車支援用ＥＣＵ１５には、ＣＡＮ（Controller Area Network）等の適切な通信プロトコルを利用したバスを介して、車速センサ２０、クリアランスソナー２２、路車間通信機２４、車車間通信機２６、ステアリング装置３０を構成する操舵角センサ３２、コントローラ３８等が接続されている。

車速センサ２０は、例えば、車両の各車輪に取り付けられた車輪速センサとスキッドコントロールコンピュータから構成されている。スキッドコントロールコンピュータは、車輪速センサが出力する車輪速パルス信号を、車速矩形波パルス信号（車速信号）に変換して出力する。

クリアランスソナー２２は、超音波等を用いて、車両の周辺物体と車両との距離を検出する。クリアランスソナー２２は、車両の前後左右に向けて配置されている。なお、クリアランスソナー２２は、車両の左前、右前、左後、右後等の斜め方向に向けて配置されていてもよい。

路車間通信機２４は、アンテナや、送信部、受信部、信号処理回路等を備えている。路車間通信機２４は、駐車場に設置されているサーバとの通信により、空き駐車区域の位置、駐車区域の大きさ、駐車させる対象となる対象区域の周辺車両等に関する情報を取得する。

車車間通信機２６は、アンテナや、送信部、受信部、信号処理回路等を備えている。車車間通信機２６は、自車両の周囲の車両との通信により、空き駐車区域の位置、駐車区域の大きさ、駐車させる対象となる対象区域の周辺車両等に関する情報を取得する。

ＧＰＳ受信機２７は、ＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信して、車両の現在位置を検出する。

ステアリング装置３０は、例えば、操舵角センサ３２と、トルクセンサ３４と、アシストモータ３６と、ステアリング装置３０全体を制御するコントローラ３８と、を備えている。操舵角センサ３２は、例えば、ステアリングコラム内部に配設され、操舵角信号をコントローラ３８及び駐車支援用ＥＣＵ１５に送信する。トルクセンサ３４は、例えば、ステアリングコラム内部に配設され、入力軸と出力軸との間に取り付けられたトーションバーの捩れを検出することにより、ステアリングトルクに応じた信号をコントローラ３８に送信する。アシストモータ３６は、例えば、コラムハウジング部に配設された直流モータであり、車両の操舵に必要なトルクを出力して運転者のステアリング操作をアシストする。アシストモータ３６が出力するトルクは、ウォームギヤ及びホイールギヤによって偏向されると共に減速されてコラムシャフトに伝達され、最終的に車輪の向きを変える。

コントローラ３８は、駐車支援制御が行なわれない通常時には、トルクセンサ３４からのステアリングトルク信号やその他の車両状態信号（車速やヨーレート等）に基づいて、車両の操舵に必要なトルクを出力するように、アシストモータ３６の駆動回路に制御信号を出力する。また、駐車支援制御が行なわれている時には、駐車支援用ＥＣＵ１５からの指示信号に基づいて、アシストモータ３６を制御する。

また、駐車支援用ＥＣＵ１５には、カメラ４０、シフト位置センサ５０、駐車スイッチ５２、ハイトセンサ６０、マルチディスプレイ７０、及びスピーカ８０が接続されている。

カメラ４０は、ＣＣＤ（charge-coupled device）やＣＭＯＳ（complementary metal oxide semiconductor）等の撮像素子及び広角レンズを備え、車両の左右部及び後部に取り付けられている。カメラ４０のうち、後部に取り付けられたバックモニタカメラの取り付け角度や画角（視角）は、車両を中心として略左右対称に所定角度で車両後方の風景が撮影されるように設定されている。左右部に取り付けられたカメラは、車両を中心として所定角度で車両左右方の風景がそれぞれ撮影されるように設定されている。

駐車スイッチ５２は、車室内に設けられ、運転者による操作が可能となっている。駐車スイッチ５２は、平常オフ状態に維持されており、運転者の操作によりオン状態となる。また、駐車スイッチ５２は、インジケーターランプを備え、駐車支援制御の作動状態を表示する。また、ハイトセンサ６０は、例えば、リヤクロスメンバーに取り付けられ、車高の変化を検出する。

マルチディスプレイ７０は、グラフィックシステムとしてＶＧＡ（Video Graphics Array）を採用して動画を含む画像表示を行なうと共に、タッチパネルとして運転者による各種の入力操作を可能に構成されたディスプレイ装置である。マルチディスプレイ７０は、その表面に運転者がタッチ操作したことによる電圧の変化を検出して、タッチ操作された位置を認識する。マルチディスプレイ７０やスピーカ８０は、車載ナビゲーション装置と共用されていてもよい。この場合、駐車支援制御が作動している際には駐車支援制御の機能を実行し、それ以外のときにはナビゲーション装置の経路案内等に用いられるように切り替えられるとよい。

駐車支援用ＥＣＵ１５は、駐車スイッチ５２の出力信号に基づいて駐車支援制御を開始する。すなわち、駐車スイッチ５２からの出力信号がオン状態を示す場合に、駐車支援制御を開始する。なお、駐車支援制御は、並列駐車制御や縦列駐車制御、車庫入れ制御等、複数の制御モードから選択されてよいが、以下では並列駐車を支援する駐車支援制御について説明する。

図２は、駐車支援用ＥＣＵ１５の主要な機能ブロックを示すブロック図である。駐車支援用ＥＣＵ１５は、解析領域設定部１６、区画線認識部１７、車両誘導部１８、及び情報出力制御部１９を備えている。以下、これらの機能ブロックの機能の概略を説明する。

解析領域設定部１６（対象区域選択部）は、区画線認識部１７が画像解析を行なう解析領域を設定する。詳しくは、解析領域設定部１６は、制御用の実座標系（上空から車両や駐車区画線を見た座標系）において、車両の停止位置に対して例えば左斜め後方に仮解析領域を設定する。そして、解析領域設定部１６は、実座標系上で設定された仮解析領域をマルチディスプレイ７０の画像座標系に写像して解析領域とする。ここで、実座標系上の領域と画像座標系上の領域の間の相互写像は、カメラ４０の設置パラメータ（ロール、パン、ピッチ、設置された高さ、焦点距離等）に基づき予め決定された写像用のマップに、ハイトセンサ６０の出力値を加味して行なわれる。

区画線認識部１７（区画線位置取得部）は、解析領域において区画線認識処理を行う。詳しくは、区画線認識部１７は、解析領域内で特徴点（輝度変化が閾値を超える点）を抽出する。そして、画像上の特徴点の位置を実座標系上の位置に写像し、ハフ変換等の直線抽出手法を用いて認識された直線状に並んだ特徴点を、駐車区画線の輪郭線であると認識する。

車両誘導部１８（設定部）は、区画線認識部１７により認識された区画線の輪郭線に基づいて、ステアリング装置３０の制御を行って車両を目標駐車位置に駐車させる。詳しくは、車両誘導部１８は、後述する基本位置算出部１８ａ、補正部１８ｂ、及び移動部１８ｃを備えている。

情報出力制御部１９は、マルチディスプレイ７０及びスピーカ８０を通じて、駐車支援制御の状態を運転者に報知させる。詳しくは、情報出力制御部１９は、カメラ４０により撮影される画像をマルチディスプレイ７０に表示させたり、自動運転中である旨をスピーカ８０により音声出力させたりする。

図４に示すように、駐車場にはサーバ９０が設置されている。サーバ９０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスクやＤＶＤ等の記憶装置、入出力インターフェイス、路車間通信機９１（図示せず）、車両検出装置等を備えている。路車間通信機９１は、上述した路車間通信機２４と同様に構成されており、車両との通信機能を有する。車両検出装置は、駐車場の各駐車区域に設置されたセンサやカメラ等により、各駐車区域に車両が駐車しているか否か検出する。また、車両Ｂ，Ｃは、上述した車両と同様の構成を備えており、同様の制御を実行可能となっている。

次に、図３，４を参照して、区画線により区画された複数の駐車区域を備える駐車場において、設定された目標駐車位置への車両の運転を支援する駐車支援制御について説明する。図３は、駐車支援制御の処理手順を示すフローチャートであり、車両Ａ及びサーバ９０によりそれぞれ実行される。図４は、駐車支援制御の態様を示す俯瞰図である。

まず、運転者により車両Ａが駐車場に入場させられ駐車スイッチ５２がオン状態に操作されると（Ｓ１１）、駐車支援用ＥＣＵ１５は、路車間通信機２４を通じてサーバ９０へ入場した旨及び車両Ａの車両情報を送信させる（Ｓ１２，Ｓ１３）。サーバ９０は、路車間通信機９１を通じて車両Ａが駐車場に入場した旨及び車両Ａの車両情報を受信すると（Ｓ４１，Ｓ４２）、路車間通信機９１を通じて以下の各種情報を車両Ａへ送信する（Ｓ４３〜Ｓ４７）。

図４（ａ）に示すように、サーバ９０は、駐車場内の空き駐車区域Ｘの位置情報（Ｓ４３）、駐車区域Ｘに隣接する駐車区域Ｙ，Ｚに駐車されている車両Ｂ，Ｃの車両情報（Ｓ４４）、車両Ｂ，Ｃの位置情報（Ｓ４５）、車両Ｂから車両Ｃまでの距離情報（Ｓ４６）、及び車両Ｂ（Ｃ）の区画線ＹＬ，ＹＲ（区画線ＺＬ，ＺＲ）に対する偏りを送信する。

その前提として、サーバ９０の記憶装置には、駐車場内の各駐車区域の位置情報が記憶されている。サーバ９０は、車両検出装置により各駐車区域の車両の有無を検出し、空き駐車区域を把握している。そして、サーバ９０は、把握している空き駐車区域の位置情報を、車両Ａに送信する（Ｓ４３）。

サーバ９０は、既に駐車されている車両Ｂ，Ｃと予め路車間通信を行っており、車両Ｂ，Ｃの車両情報、車両Ｂ，Ｃの位置情報、及び車両Ｂ，Ｃの偏り情報を受信している。車両情報は、車両の形状及び寸法を含む情報である。車両の位置情報は、ＧＰＳ受信機２７により検出された車両の現在位置を含む情報である。車両の偏り情報は、車両の駐車されている駐車区域の区画線に対する車両の偏りを含む情報である。例えば、車両Ｂは駐車区域Ｙに駐車されており、駐車区域Ｙの左側の区画線ＹＬ及び右側の区画線ＹＲに対する車両Ｂの偏り算出されている。なお、区画線ＹＲは、駐車区域Ｘの左側の区画線ＸＬと同一である。ここでは、車両Ｂは区画線ＹＬに対して近付く側、すなわち区画線ＹＲ（ＸＬ）に対して離れる側に偏っている。この偏りは、車両Ｂの駐車時において、車両Ｂのカメラ４０により撮影された画像に基づいて、車両ＢのＥＣＵ１５により算出されている。

そして、車両ＡのＥＣＵ１５は、路車間通信機２４を通じて、上記の各種情報を受信する（Ｓ１４〜Ｓ１８）。続いて、ＥＣＵ１５は、これらの各種情報に基づいて、駐車の開始位置、目標駐車位置、及び自動運転ルートを算出する（Ｓ１９）。詳しくは、ＥＣＵ１５は、受信した空き駐車区域のうち、ＧＰＳ受信機２７により検出された車両Ａの現在位置に最も近い空き駐車区域Ｘを、車両Ａを駐車させる対象となる対象区域として選択する。ＥＣＵ１５は、選択した駐車区域Ｘにおける区画線ＸＬ，ＸＲの位置を、カメラ４０により撮影された画像に基づき算出する。そして、ＥＣＵ１５は、算出した駐車区域Ｘにおける区画線ＸＬ，ＸＲの位置及び受信した車両Ｂ，Ｃの偏りに基づいて、目標駐車位置を設定する。

目標駐車位置の設定は、上述した基本位置算出部１８ａ及び補正部１８ｂにより行われる。基本位置算出部１８ａは、区画線認識部１７により取得された対象区域における区画線の位置に基づいて、目標駐車位置の基本となる基本位置を算出する。補正部１８ｂは、受信した車両Ｂ，Ｃの偏りに基づいて、基本位置算出部１８ａにより算出された基本位置を補正する。

詳しくは、補正部１８ｂは、区画線認識部１７により取得された、駐車区域Ｘと隣接する駐車区域Ｙ，Ｚとをそれぞれ区画する区画線ＸＬ，ＸＲ側への車両Ｂ，Ｃのそれぞれの偏りが大きいほど、車両Ｂ，Ｃから離す側に基本位置を補正する。また、補正部１８ｂは、区画線認識部１７により取得された、隣接する駐車区域Ｙ，Ｚにおける駐車区域Ｘと反対側の区画線ＹＬ，ＺＲ側への車両Ｂ，Ｃのそれぞれの偏りが大きいほど、車両Ｂ，Ｃに近付ける側に基本位置を補正する。図４（ａ）の例では、車両Ｂに近付ける側且つ車両Ｃから離す側に、基本位置が補正されて目標駐車位置が設定される。さらに、ＥＣＵ１５は、駐車区域Ｘ内に目標駐車位置を設定する。すなわち、ＥＣＵ１５は、駐車区域Ｘ（対象区域）内において左右両側の車両Ｂ，Ｃ間の中央付近に目標駐車位置を設定する。

なお、補正部１８ｂは、受信した車両Ｂ，Ｃの位置、及び車両Ｂ，Ｃの形状及び寸法に基づいて、基本位置を補正してもよい。例えば、これらに基づいて、車両Ｂ，Ｃとの間隔が狭くなる場合は車両Ｂ，Ｃから離れる側に基本位置を補正し、車両Ｂ，Ｃとの間隔が広くなる場合は車両Ｂ，Ｃに近付ける側に基本位置を補正すればよい。

ＥＣＵ１５は、上述したように、目標駐車位置への車両Ａの運転支援を開始する際に、設定された開始位置まで車両Ａを移動させる移動部１８ｃを備えている。移動部１８ｃは、区画線認識部１７により取得された駐車区域Ｘにおける区画線ＸＬ，ＸＲの位置及び受信した車両Ｂ，Ｃの偏りに基づいて、開始位置を設定する。すなわち、車両Ｂ，Ｃの偏りを考慮して設定された目標駐車位置に対応させて開始位置を設定する。

そして、ＥＣＵ１５は、設定された開始位置から目標駐車位置までの自動運転ルートを算出する。この場合も、受信した車両Ｂ，Ｃの位置、及び車両Ｂ，Ｃの形状及び寸法に基づいて、自動運転ルートを補正してもよい。

続いて、移動部１８ｃは、自動運転による駐車の開始位置まで、車両Ａを自動運転で移動させて停車させる（Ｓ２０）。詳しくは、移動部１８ｃは、車両Ａの現在位置及び設定された開始位置に基づいて、ステアリング装置３０の制御を行って車両を開始位置まで移動させて停車させる。そして、ＥＣＵ１５は、マルチディスプレイ７０に、自動駐車支援の実行中であること、開始位置に停車したこと等を表示させる（Ｓ２１）。

続いて、車両Ａの変速機のギアがバックギアに入れられる（Ｓ２２）。この動作は、ＥＣＵ１５の制御に基づき行われてもよいし、運転者の手動操作により行われてもよい。ＥＣＵ１５は、路車間通信機２４を通じてサーバ９０へ、目標駐車位置までの自動駐車支援が開始された旨を送信する（Ｓ２３）。サーバ９０は、路車間通信機９１を通じて、目標駐車位置までの自動駐車支援が開始された旨を受信する（Ｓ４８）。

続いて、ＥＣＵ１５の上述した車両誘導部１８は、区画線認識部１７により認識された区画線の輪郭線に基づいて、ステアリング装置３０の制御を行って車両を目標駐車位置に駐車させる（Ｓ２４〜Ｓ２７）。この目標駐車位置への駐車方法は従来技術と同様であるため、詳細な説明を省略する。その際に、車両Ａのブレーキペダルが操作された場合（Ｓ２６：ＹＥＳ）、自動駐車支援制御を終了する（Ｓ３２）。

車両Ａを目標駐車位置まで移動させた場合（Ｓ２７：ＹＥＳ）、ＥＣＵ１５は車両Ａの位置及び偏りを測定する（Ｓ２８）。詳しくは、ＥＣＵ１５は、ＧＰＳ受信機２７により車両Ａの現在位置を検出させる。また、ＥＣＵ１５は、車両Ａのカメラ４０により撮影された画像に基づいて、駐車区域Ｘの区画線ＸＬ，ＸＲに対する車両Ａの偏りを算出する。なお、ＥＣＵ１５は、加速度センサ等の検出値に基づいて、車両Ａの傾き、すなわち駐車区域Ｘの傾きを検出してもよい。

続いて、図４（ｂ）に示すように、ＥＣＵ１５は、路車間通信機２４を通じてサーバ９０へ、測定された車両Ａの位置及び偏りを送信する（Ｓ２９，３０）。サーバ９０は、路車間通信機９１を通じて、車両Ａの位置及び偏りを受信する（Ｓ４９，Ｓ５１）。サーバ９０は、記憶装置に記憶している車両Ｄ，Ｅの位置並びに車両Ｄ，Ｅの形状及び寸法と、受信した車両Ａの形状及び寸法並びに車両Ａの位置及び偏りとに基づいて、車両Ａと車両Ｄとの距離、及び車両Ａと車両Ｅとの距離を算出する（Ｓ５０）。これらの車両Ａ，Ｄ間の距離及び車両Ａ，Ｅ間の距離は、車両Ｂ，Ｃがそれぞれ駐車区域Ｙ，Ｚから発車した後に、駐車区域Ｙ，Ｚに他車両が駐車する場合に利用される。

続いて、ＥＣＵ１５は、路車間通信機２４を通じてサーバ９０へ、車両Ａの目標駐車位置への駐車が終了した旨を送信する（Ｓ３１）。サーバ９０は、路車間通信機９１を通じて、車両Ａの目標駐車位置への駐車が終了した旨を受信する（Ｓ５２）。そして、ＥＣＵ１５は、自動駐車支援制御を終了する（Ｓ３２）。

なお、Ｓ１８の処理が偏り取得部としての処理（偏り取得工程）に相当し、Ｓ１９の処理が対象区域選択部、区画線位置取得部、及び設定部としての処理（対象区域選択工程、区画線位置取得工程、及び設定工程）に相当し、Ｓ２０の処理が移動部としての処理（移動工程）に相当し、Ｓ１１〜Ｓ３２の処理が駐車支援方法に相当する。

以上詳述した本実施形態は、以下の利点を有する。

・駐車区域Ｘ（対象区域）に隣接する駐車区域Ｙ（Ｚ）に駐車されている他車両Ｂ（Ｃ）の区画線ＹＬ，ＹＲ（ＺＬ，ＺＲ）に対する偏りが取得される。そして、取得された駐車区域Ｘにおける区画線ＸＬ，ＸＲの位置及び取得された他車両Ｂ（Ｃ）の偏りに基づいて、目標駐車位置が設定される。このため、駐車区域Ｘに隣接する駐車区域Ｙ（Ｚ）の他車両Ｂ（Ｃ）が区画線ＹＬ，ＹＲ（ＺＬ，ＺＲ）に対して偏って駐車されていたとしても、その偏りを考慮して目標駐車位置を設定することができる。その結果、目標駐車位置へ車両Ａの運転が支援されることにより、車両Ａを適切な位置に駐車させることができる。

・駐車区域Ｘと隣接する駐車区域Ｚとを区画する区画線ＸＲ側への他車両Ｃの偏りが大きいほど、すなわち駐車区域Ｘ側に他車両Ｃが大きく偏っているほど、他車両Ｃから離す側に目標駐車位置が設定される。このため、他車両Ｃが駐車区域Ｘ側へ偏っている度合いに応じて、他車両Ｃとの間隔を適切にとって目標駐車位置を設定することができる。

・隣接する駐車区域Ｙにおける駐車区域Ｘと反対側の区画線ＹＬ側への他車両Ｂの偏りが大きいほど、すなわち駐車区域Ｘと反対側に他車両Ｂが大きく偏っているほど、他車両Ｂに近付ける側に目標駐車位置が設定される。このため、他車両Ｂが駐車区域Ｘと反対側へ偏っている度合いに応じて、他車両Ｂとの間隔を適切にとって目標駐車位置を設定することができる。

・取得された駐車区域Ｘにおける区画線ＸＬ，ＸＲの位置及び取得された他車両Ｂ，Ｃの偏りに基づいて、駐車区域Ｘ内に目標駐車位置が設定される。したがって、駐車区域Ｘから外れない範囲で、他車両Ｂ，Ｃの偏りを考慮して目標駐車位置を設定することができる。

・駐車区域Ｘに隣接する駐車区域Ｙ（Ｚ）に駐車されている他車両Ｂ（Ｃ）の左右の区画線に対する偏りが取得される。このため、駐車区域Ｘに隣接する駐車区域Ｙ（Ｚ）の他車両Ｂ（Ｃ）が左右の区画線ＹＬ，ＹＲ（ＺＬ，ＺＲ）に対して偏って駐車されていたとしても、その偏りを考慮して目標駐車位置を設定することができる。

・取得された駐車区域Ｘにおける区画線ＸＬ，ＸＲの位置に基づいて、目標駐車位置の基本となる基本位置が算出される。そして、取得された他車両Ｂ，Ｃの偏りに基づいて、算出された基本位置が補正される。このため、従来と同様の方法により目標駐車位置の基本位置を算出し、この基本位置を他車両Ｂ，Ｃの偏りに基づいて補正することにより、目標駐車位置を適切に設定することができる。

・目標駐車位置への車両Ａの運転支援が開始される際に、設定された開始位置まで車両Ａが移動される。ここで、取得された駐車区域Ｘにおける区画線ＸＬ，ＸＲの位置及び取得された他車両Ｂ，Ｃの偏りに基づいて、開始位置が設定される。このため、他車両Ｂ，Ｃの偏りを考慮して運転支援の開始位置を設定することができ、目標駐車位置への車両Ａの運転支援が容易となる。

・駐車場に設けられたサーバ９０と路車間通信が行われ、サーバ９０が有する情報に基づいて他車両Ｂ，Ｃの偏りが取得される。このため、駐車場に設けられたサーバ９０が有する情報を利用して、他車両Ｂ，Ｃの偏りの情報を取得することができる。

・サーバ９０が有する情報として、他車両Ｂ，Ｃの偏りが取得される。このため、ＥＣＵ１５は、他車両Ｂ，Ｃの偏りを算出する処理を省略することができる。

（第２実施形態）
以下、第２実施形態について、図面を参照しつつ説明する。本実施形態では、図６に示すように、車両Ａは、駐車場に設けられたサーバ９０との路車間通信を行わず、車両Ｂ，Ｃとの車車間通信を行っている。車両Ｃは、電気自動車又はハイブリッド自動車である。駐車場には充電機９２が設けられており、車両Ｃのバッテリが充電機９２により充電されている最中である。

図５は、駐車支援制御の処理手順を示すフローチャートであり、車両Ａ及び車両Ｂ，Ｃによりそれぞれ実行される。図６は、駐車支援制御の態様を示す俯瞰図である。第１実施形態と同一の処理については、同一のステップ番号を付すことにより説明を省略する。

まず、Ｓ１１〜Ｓ１３，Ｓ４１〜Ｓ４２では、通信相手のみ変更して、第１実施形態と同一の処理を行う。車両Ｂ，Ｃは、車車間通信機２６を通じて以下の各種情報を車両Ａへ送信する（Ｓ１４３，Ｓ４４，Ｓ４５，Ｓ４７）。

図６（ａ）に示すように、車両Ｂ，Ｃはそれぞれ、駐車場内の空き駐車区域Ｘの位置情報（Ｓ１４３）、車両Ｂ，Ｃの車両情報（Ｓ４４）、車両Ｂ，Ｃの位置情報（Ｓ４５）、及び車両Ｂの区画線ＹＬ，ＹＲに対する偏りと車両Ｃの区画線ＺＬ，ＺＲに対する偏り（Ｓ４７）とを送信する。

その前提として、車両Ｂ，Ｃのメモリ１０ａには、駐車場内の隣接する駐車区域の位置情報が記憶されている。車両Ｂ，Ｃは、カメラ４０により隣接する駐車区域Ｖ，Ｘ、及び隣接する駐車区域Ｘ，Ｗの車両の有無をそれぞれ検出し、空き駐車区域Ｘを把握している。また、車両Ｂ，Ｃは、ＧＰＳ受信機２７により、現在位置をそれぞれ検出している。そして、車両Ｂ，Ｃは、把握している空き駐車区域Ｘ及び検出した現在位置に基づいて、空き駐車区域の位置情報を、車両Ａに送信する（Ｓ１４３）。

そして、車両ＡのＥＣＵ１５は、路車間通信機２４を通じて、上記の各種情報を受信する（Ｓ１４〜Ｓ１６，Ｓ１８）。ここで、ＥＣＵ１５は、受信した車両Ｂ，Ｃの車両情報（形状及び寸法）、及び車両Ｂ，Ｃの位置情報に基づいて、空き駐車区域Ｘの両側の車両Ｂと車両Ｃとの距離を計算する（Ｓ１１７）。

続いて、Ｓ１９〜Ｓ３２、Ｓ４８〜Ｓ５２では、通信相手のみ変更して第１実施形態と同一の処理を行う。

なお、Ｓ１８の処理が偏り取得部としての処理（偏り取得工程）に相当し、Ｓ１９の処理が対象区域選択部、区画線位置取得部、及び設定部としての処理（対象区域選択工程、区画線位置取得工程、及び設定工程）に相当し、Ｓ２０の処理が移動部としての処理（移動工程）に相当し、Ｓ１１〜Ｓ３２（Ｓ１１７を含む）の処理が駐車支援方法に相当する。

以上詳述した本実施形態は、以下の利点を有する。なお、ここでは、第１実施形態と異なる利点のみを述べる。

・他車両Ｂ，Ｃと車車間通信が行われ、他車両Ｂ，Ｃが有する情報に基づいて他車両Ｂ，Ｃの偏りが取得される。このため、他車両Ｂ，Ｃが有する情報を利用して、他車両Ｂ，Ｃの偏りの情報を取得することができる。

・搭載するバッテリが充電されている最中の他車両Ｃと車車間通信が行われるため、他車両Ｃに車車間通信を行わせて電力を消費させたとしても、消費させた電力を充電により補わせることができる。したがって、他車両Ｃのバッテリ残量が減少することを抑制することができる。

（第３実施形態）
以下、第３実施形態について、図面を参照しつつ説明する。本実施形態では、図７に示すように、車両Ａは、駐車場に設けられたサーバ９０及び車両Ｂとの通信を行わず、車両Ｃとの車車間通信を行っている。また、車両Ｂと車両Ｃとは車車間通信を行っている。

本実施形態では、通信相手のみ変更して、第１実施形態と同一の処理を行う。詳しくは、第１実施形態でサーバ９０が行っていた処理を、車両ＣのＥＣＵ１５が行う。ただし、図３のＳ１９の処理において、以下の点が第１実施形態と相違している。

ＥＣＵ１５は、算出した駐車区域Ｘにおける区画線ＸＬ，ＸＲの位置及び受信した車両Ｂ，Ｃの偏りに基づいて、目標駐車位置を設定する（Ｓ１９）。ここで、ＥＣＵ１５は、駐車区域Ｘの内外にかかわらず目標駐車位置を設定する。すなわち、ＥＣＵ１５は、駐車区域Ｘ（対象区域）の内外にかかわらず、左右両側の車両Ｂ，Ｃ間の中央付近に目標駐車位置を設定する。

なお、Ｓ１８の処理が偏り取得部としての処理（偏り取得工程）に相当し、Ｓ１９の処理が対象区域選択部、区画線位置取得部、及び設定部としての処理（対象区域選択工程、区画線位置取得工程、及び設定工程）に相当し、Ｓ２０の処理が移動部としての処理（移動工程）に相当し、Ｓ１１〜Ｓ３２の処理が駐車支援方法に相当する。

以上詳述した本実施形態は、以下の利点を有する。なお、ここでは、第１実施形態と異なる利点のみを述べる。

・取得された駐車区域Ｘ（対象区域）における区画線ＸＬ，ＸＲの位置及び取得された他車両Ｂ，Ｃの偏りに基づいて、駐車区域Ｘの内外にかかわらず目標駐車位置が設定される。したがって、駐車区域Ｘ内では車両Ａを適切に駐車させることができない場合に、駐車区域Ｘ外まで利用して目標駐車位置を設定することができる。

（第４実施形態）
以下、第４実施形態について、図面を参照しつつ説明する。本実施形態では、図９に示すように、車両Ａは、目標駐車位置への駐車後に、左右両側の車両Ｂ，Ｃとの距離に基づいて、左右両側の１台離れた車両Ｄ，Ｅとの距離を計算する。

図８は、駐車支援制御の処理手順を示すフローチャートであり、車両Ａ及び車両Ｂ，Ｃによりそれぞれ実行される。図９は、駐車支援制御の態様を示す俯瞰図である。Ｓ１１〜Ｓ２７，Ｓ４１〜Ｓ４８の処理は、通信相手を除いて第１実施形態と同一であるため、ここでは省略する。

車両Ａを目標駐車位置まで移動させた場合（Ｓ２７：ＹＥＳ）、ＥＣＵ１５は車両Ａの位置及び偏りを測定する（Ｓ２８）。続いて、車両ＡのＥＣＵ１５は、車車間通信機２６を通じて車両Ｂ，Ｃへ、目標駐車位置までの移動が完了した旨を送信する（Ｓ２２９）。車両Ｂ，ＣのＥＣＵ１５は、車車間通信機２６を通じて、目標駐車位置までの車両Ａの移動が完了した旨を受信する（Ｓ２４９）。

続いて、車両ＡのＥＣＵ１５は、クリアランスソナー２２により、車両Ｂ，Ｃと車両Ａとの距離をそれぞれ検出させる（Ｓ２３０）。また、車両Ｂ（Ｃ）のＥＣＵ１５は、クリアランスソナー２２により、車両Ｄと車両Ｂとの距離（車両Ａと車両Ｃとの距離）、及び車両Ａと車両Ｂとの距離（車両Ｅと車両Ｃとの距離）を検出させる。（Ｓ２５０）。

続いて、車両ＡのＥＣＵ１５は、車車間通信機２６を通じて車両Ｂ，Ｃへ、車両Ｂ，Ｃと車両Ａとの距離をそれぞれ送信する（Ｓ２３１）。車両ＢのＥＣＵ１５は、車車間通信機２６を通じて、車両Ｂ，Ｃと車両Ａとの距離をそれぞれ受信する（Ｓ２５１）。また、車両Ｂ（Ｃ）のＥＣＵ１５は、車車間通信機２６を通じて車両Ａへ、車両Ｄ，Ａと車両Ｂとの距離（車両Ａ，Ｅと車両Ｃとの距離）をそれぞれ送信する（Ｓ２５２）。車両ＡのＥＣＵ１５は、車車間通信機２６を通じて、車両Ｄ，Ａと車両Ｂとの距離（車両Ａ，Ｅと車両Ｃとの距離）を受信する（Ｓ２３２）。

続いて、車両ＡのＥＣＵ１５は、受信した車両Ｂ（Ｃ）の寸法及び形状、検出した車両Ｂ（Ｃ）と車両Ａとの距離、並びに受信した車両Ｄと車両Ｂとの距離（車両Ｅと車両Ｃとの距離）に基づいて、車両Ｄと車両Ａとの距離（車両Ｅと車両Ａとの距離）を算出する（Ｓ２３３）。Ｓ２９〜Ｓ３２，Ｓ４９〜Ｓ５２では、通信相手のみ変更して、第１実施形態と同一の処理を行う。

なお、Ｓ１８の処理が偏り取得部としての処理（偏り取得工程）に相当し、Ｓ１９の処理が対象区域選択部、区画線位置取得部、及び設定部としての処理（対象区域選択工程、区画線位置取得工程、及び設定工程）に相当し、Ｓ２０の処理が移動部としての処理（移動工程）に相当し、Ｓ１１〜Ｓ３２（Ｓ２２９〜２３３を含む）の処理が駐車支援方法に相当する。

以上詳述した本実施形態は、以下の利点を有する。なお、ここでは、第１実施形態と異なる利点のみを述べる。

・クリアランスソナー２２により車両同士の距離が検出されるため、車両同士の距離を正確に検出することができる。

・車車間通信を行うことにより、クリアランスソナー２２により検出される車両同士の距離に基づいて、左右両側の１台離れた車両Ｄ，Ｅと車両Ａとの距離を計算することができる。

なお、上記の各実施形態を、以下のように変更して実施することもできる。上記実施形態と同一の部材については、同一の符号を付すことにより説明を省略する。

・他車両Ｂ，Ｃが有する情報として、他車両Ｂ，Ｃに搭載されたカメラ４０により撮影された画像を取得してもよい。こうした構成によれば、他車両の偏りを算出するのに適した情報を利用して、他車両の偏りを正確に算出することができる。

・車両Ａに搭載されたカメラ４０により撮影された画像に基づいて、車両Ｂの区画線ＹＲに対する偏りや、車両Ｃの区画線ＺＬに対する偏りを算出することもできる。こうした構成によれば、車両Ａに搭載されたカメラ４０により撮影された画像に基づいて、他車両Ｂ、Ｃの偏りが算出される。したがって、車両Ａの装置のみを用いて他車両Ｂ，Ｃの偏りを算出することが可能となる。

・車両Ｂ，Ｃに搭載されたカメラ４０により撮影された画像に基づいて、車両ＡのＥＣＵ１５が車両Ｂ，Ｃの区画線に対する偏りを算出することもできる。また、駐車場に設けられたカメラにより撮影された画像に基づいて、車両ＡのＥＣＵ１５が車両Ｂ，Ｃの区画線に対する偏りを算出することもできる。あるいは、駐車場内の各駐車区域の位置と、ＧＰＳ受信機２７により検出された車両Ｂ，Ｃの位置とに基づいて、車両Ｂ，Ｃの区画線に対する偏りを算出することもできる。

・図１０に示すように、駐車区域Ｘ（対象区域）に隣接する駐車区域Ｖに駐車されている他車両Ｆの前後の区画線ＶＦ，ＶＲに対する偏りを取得し、この偏りに基づいて目標駐車位置を設定することもできる。こうした構成によれば、駐車区域Ｖの他車両Ｆが前後の区画線ＶＦ，ＶＲに対して偏って駐車されていたとしても、その偏りを考慮して目標駐車位置を設定することができる。

・車両Ａを駐車させる対象となる対象区域を、車両Ａのカメラ４０により撮影された画像に基づいて選択したり、運転者の手動操作（指示）により選択したりすることもできる。

・目標駐車位置への車両Ａの運転支援として、自動運転に限らず、マルチディスプレイ７０に目標駐車位置を表示させ、運転者がその表示に基づいて目標駐車位置まで運転するようにしてもよい。

１０…駐車支援システム、１５…駐車支援用ＥＣＵ（駐車支援装置）、１８…車両誘導部（設定部）、１８ａ…基本位置算出部、１８ｂ…補正部、１８ｃ…移動部、４０…カメラ、９０…サーバ。

Claims (16)

1. 区画線により区画された複数の駐車区域を備える駐車場において、設定された目標駐車位置への車両の運転を支援する駐車支援装置（１５）であって、
   前記複数の駐車区域のうち前記車両を駐車させる対象となる対象区域を選択する対象区域選択部と、
   前記対象区域選択部により選択された前記対象区域における区画線の位置を取得する区画線位置取得部（１７）と、
   前記対象区域に隣接する駐車区域に駐車されている他車両の区画線に対する偏りを取得する偏り取得部と、
   前記区画線位置取得部により取得された前記対象区域における区画線の位置及び前記偏り取得部により取得された前記偏りに基づいて、前記目標駐車位置を設定する設定部（１８）と、
   を備えることを特徴とする駐車支援装置。
2. 前記設定部は、前記偏り取得部により取得された、前記対象区域と前記隣接する駐車区域とを区画する区画線側への前記他車両の偏りが大きいほど、前記他車両から離す側に前記目標駐車位置を設定する請求項１に記載の駐車支援装置。
3. 前記設定部は、前記偏り取得部により取得された、前記隣接する駐車区域における前記対象区域と反対側の区画線側への前記他車両の偏りが大きいほど、前記他車両に近付ける側に前記目標駐車位置を設定する請求項１又は２に記載の駐車支援装置。
4. 前記設定部は、前記区画線位置取得部により取得された前記対象区域における区画線の位置及び前記偏り取得部により取得された前記偏りに基づいて、前記対象区域内に前記目標駐車位置を設定する請求項１〜３のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
5. 前記設定部は、前記区画線位置取得部により取得された前記対象区域における区画線の位置及び前記偏り取得部により取得された前記偏りに基づいて、前記対象区域の内外にかかわらず前記目標駐車位置を設定する請求項１〜３のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
6. 前記偏り取得部は、前記対象区域に隣接する駐車区域に駐車されている前記他車両の左右の区画線に対する偏りを取得する請求項１〜５のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
7. 前記偏り取得部は、前記対象区域に隣接する駐車区域に駐車されている前記他車両の前後の区画線に対する偏りを取得する請求項１〜６のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
8. 前記設定部は、
   前記区画線位置取得部により取得された前記対象区域における区画線の位置に基づいて、前記目標駐車位置の基本となる基本位置を算出する基本位置算出部（１８ａ）と、
   前記偏り取得部により取得された前記偏りに基づいて、前記基本位置算出部により算出された前記基本位置を補正する補正部（１８ｂ）と、
   を備える請求項１〜７のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
9. 前記目標駐車位置への前記車両の運転支援を開始する際に、設定された開始位置まで前記車両を移動させる移動部（１８ｃ）を備え、
   前記移動部は、前記区画線位置取得部により取得された前記対象区域における区画線の位置及び前記偏り取得部により取得された前記偏りに基づいて、前記開始位置を設定する請求項１〜８のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
10. 前記偏り取得部は、前記他車両と車車間通信を行って、前記他車両が有する情報に基づいて前記偏りを取得する請求項１〜９のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
11. 前記他車両が有する情報は、前記他車両に搭載されたカメラ（４０）により撮影された画像である請求項１０に記載の駐車支援装置。
12. 前記偏り取得部は、搭載するバッテリが充電されている最中の前記他車両と前記車車間通信を行う請求項１０又は１１に記載の駐車支援装置。
13. 前記偏り取得部は、前記駐車場に設けられたサーバ（９０）と路車間通信を行って、前記サーバが有する情報に基づいて前記偏りを取得する請求項１〜１２のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
14. 前記サーバが有する情報は前記偏りである請求項１３に記載の駐車支援装置。
15. 前記偏り取得部は、前記車両に搭載されたカメラ（４０）により撮影された画像に基づいて、前記偏りを算出する請求項１〜１４のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
16. 区画線により区画された複数の駐車区域を備える駐車場において、設定された目標駐車位置への車両の運転を支援する駐車支援方法であって、
    前記複数の駐車区域のうち前記車両を駐車させる対象となる対象区域を選択する対象区域選択工程と、
    前記対象区域選択工程で選択された前記対象区域における区画線の位置を取得する区画線位置取得工程と、
    前記対象区域に隣接する駐車区域に駐車されている他車両の区画線に対する偏りを取得する偏り取得工程と、
    前記区画線位置取得工程で取得された前記対象区域における区画線の位置及び前記偏り取得工程で取得された前記偏りに基づいて、前記目標駐車位置を設定する設定工程と、
    を備えることを特徴とする駐車支援方法。

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