JP2016170663A - 車両監視装置、車両監視方法、及び、車両監視プログラム - Google Patents

車両監視装置、車両監視方法、及び、車両監視プログラム Download PDF

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Abstract

【課題】後方車両の種類に応じて適切なタイミングで運転者に対して警告を行うことが可能な車両監視装置、車両監視方法及び車両監視プログラムを提供する。
【解決手段】車両監視装置１２は、自車両の周辺領域を撮影するカメラ１１の撮影画像に映る後方車両が二輪車であるか否かを判定する判定部１２１と、判定部１２１により後方車両が二輪車でないと判定された場合には、後方車両と自車両との車間距離が距離（Ｌ１）以下となったときに警告を行い、後方車両が二輪車であると判定された場合には、後方車両と自車両との車間距離がＬ１より長い所定の距離（Ｌ２）以下となったときに警告を行う、警告部１２２と、を備える。
【選択図】図１

Description

本発明は、車両監視装置、車両監視方法、及び、車両監視プログラムに関し、特に、カメラの撮影画像に映った対象物の車種に応じたタイミングで運転者に対して警告を行う車両監視装置、車両監視方法、及び、車両監視プログラムに関する。
自車両の後方から近づいてくる二輪車は、自車両の脇をすり抜けて追い越したり、自車両を追い越すためにスピードを上げて車間距離を詰めてきたりすることがある。そのため、自車両の後方から二輪車が近づいてきた場合に、できるだけ早く運転者に対してその旨を通知することが求められている。
例えば、特許文献１には、移動体の輪郭や大きさ等から歩行者、二輪車又は普通自動車等の移動体の種別を判断するナビゲーション装置が開示されている。
また、特許文献２には、自車両に近い第１範囲に存在する四輪車及び二輪車の認識が行われ、かつ、第１範囲の次に自車両に近い第２範囲に存在する四輪車の認識が行われ、第２範囲に四輪車が存在する場合には、当該四輪車の左右及び斜め後ろ方向の第３範囲に存在する二輪車の認識が行われる、周辺他車提示装置が開示されている。
特開２００６−２５１８９４号公報 特開２００７−２８６８７３号公報
しかし、関連技術の構成では、運転者は、自車両の後方から近づいてくる車両の種類を知ることはできるものの、自車両の後方から二輪車が近づいてきたことをそれ以外の種類の車両よりも早いタイミングで知ることができない、という問題があった。
本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、後方車両の種類に応じて適切なタイミングで運転者に対して警告を行うことが可能な車両監視装置、車両監視方法、及び、車両監視プログラムを提供することを目的とする。
本発明の第１の態様に係る車両監視装置は、自車両の周辺領域を撮影するカメラの撮影画像に映る対象物が二輪車であるか否かを判定する判定部と、前記判定部により前記対象物が二輪車でないと判定された場合には、当該対象物と前記自車両との車間距離が第１距離以下となったときに警告を行い、前記判定部により前記対象物が二輪車であると判定された場合には、当該対象物と前記自車両との車間距離が前記第１距離より長い第２距離以下となったときに警告を行う、警告部と、を備える。
本発明の第２の態様に係る車両監視方法は、自車両の周辺領域を撮影するカメラの撮影画像に映る対象物が二輪車であるか否かを判定するステップと、前記対象物が二輪車でないと判定された場合には、当該対象物と前記自車両との車間距離が第１距離以下となったときに警告を行い、前記対象物が二輪車であると判定された場合には、当該対象物と前記自車両との車間距離が前記第１距離より長い第２距離以下となったときに警告を行うステップと、を備える。
本発明の第３の態様に係る車両監視プログラムは、自車両の周辺領域を撮影するカメラの撮影画像に映る対象物が二輪車であるか否かを判定する処理と、前記対象物が二輪車でないと判定された場合には、当該対象物と前記自車両との車間距離が第１距離以下となったときに警告を行い、前記対象物が二輪車であると判定された場合には、当該対象物と前記自車両との車間距離が前記第１距離より長い第２距離以下となったときに警告を行う処理と、をコンピュータに実行させる。
本発明により、後方車両の種類に応じて適切なタイミングで運転者に対して警告を行うことが可能な車両監視装置、車両監視方法、及び、車両監視プログラムを提供することができる。
実施の形態１にかかる車両監視システムの構成を示すブロック図である。 図１に示す車両監視システムが搭載された走行中の自車両を上面視した概念図である。 図１に示す車両監視システムに設けられた車両監視装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 図１に示す車両監視システムによる後方車両の監視方法の一例を示すフローチャートである。 図１に示す車両監視システムが搭載された走行中の自車両の他の例を上面視した概念図である。 実施の形態２にかかる車両監視システムの構成を示すブロック図である。 図６に示す車両監視システムが搭載された走行中の自車両を上面視した概念図である。
以下では、本発明を適用した具体的な実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。各図面において、同一要素には同一の符号が付されており、説明の明確化のため、必要に応じて重複説明は省略する。
＜実施の形態１＞
図１は、実施の形態１にかかる車両監視装置が搭載された車両監視システムの構成例を示すブロック図である。本実施の形態に係る車両監視装置及びそれを備えた車両監視システムは、後方車両が二輪車でない場合には、車間距離が第１距離以下になったときに運転者に対して警告を行い、後方車両が二輪車である場合には、車間距離が第１距離よりも長い第２距離以下となったときに運転者に対して警告を行う。それにより、本実施の形態に係る車両監視装置及びそれを備えた車両監視システムは、後方車両の種類に応じて適切なタイミングで運転者に対して警告を行うことができる。以下、具体的に説明する。
図１に示すように、車両監視システム１は、カメラ１１と、車両監視装置１２と、スピーカー１３と、を備える。
（カメラ１１）
カメラ１１は自車両４０の周辺領域を撮影する。少なくとも、カメラ１１は自車両４０の後方の周辺領域を撮影する。
（カメラ１１の配置例）
図２は、車両監視システム１が搭載された走行中の自車両４０を上面視した概念図である。なお、図２には、後方車両Ｔｇも示されている。
図２に示すように、自車両４０には、カメラ１１として３台のカメラ１１ａ，１１ｂ，１１ｃが配置されている。
カメラ１１ａは、自車両４０の後方に配置されている。カメラ１１ａは、自車両４０の周辺領域のうち、自車両４０の後方（撮影範囲５０ａ）を撮影する。カメラ１１ｂは、自車両４０の左側のサイドミラーに対応する位置に配置されている。カメラ１１ｂは、自車両４０の周辺領域のうち、自車両４０の左側及びその後方（撮影範囲５０ｂ）を撮影する。カメラ１１ｃは、自車両４０の右側のサイドミラーに対応する位置に配置されている。カメラ１１ｃは、自車両４０の周辺領域のうち、自車両４０の右側及びその後方（撮影範囲５０ｃ）を撮影する。
なお、カメラ１１の台数は３台に限定されることはない。例えば、自車両４０の後方の周辺領域を撮影可能なカメラ１１ａのみが配置されていてもよい。
（車両監視装置１２）
車両監視装置１２は、判定部１２１と、警告部１２２と、を備える。
判定部１２１は、カメラ１１によって撮影された画像から後方車両（対象物）Ｔｇを検出し、後方車両（対象物）Ｔｇが検出された場合、その画像に映る後方車両Ｔｇが二輪車であるか否かを判定する。例えば、判定部１２１は、画素における輝度、色彩またはエッジ等のパラメータを用いてパターンマッチング手法を行うことにより後方車両（対象物）Ｔｇを検出する。また、例えば、判定部１２１は、後方車両Ｔｇの位置、大きさ、輪郭などから当該後方車両Ｔｇが二輪車であるか否かを判定する。なお、後方車両（対象物）Ｔｇの検出は、判定部１２１とは別の後方車両検出部によって行われてもよい。
また、判定部１２１は、カメラ１１の撮影画像に映る後方車両Ｔｇの位置や大きさの変化等から自車両４０と後方車両Ｔｇとの車間距離を算出する機能も有する。もちろん、車間距離を算出する回路が判定部１２１とは別に設けられてもよい。
警告部１２２は、自車両４０と後方車両Ｔｇとの車間距離が所定の距離以下となった場合に、自車両４０内に搭載されたスピーカー１３等を用いて運転者に対して警告を行う部である。
図２を参照すると、警告部１２２は、判定部１２１により後方車両Ｔｇが二輪車でない（例えば自動四輪車である）と判定された場合には、自車両４０と後方車両Ｔｇとの車間距離が距離（第１距離）Ｌ１以下となったときにスピーカー１３を用いて警告を行う。また、警告部１２２は、判定部１２１により後方車両Ｔｇが二輪車であると判定された場合には、自車両４０と後方車両Ｔｇとの車間距離が距離Ｌ１よりも長い距離（第２距離）Ｌ２以下となったときにスピーカー１３を用いて警告を行う。
（スピーカー１３）
スピーカー１３は、自車両４０内に搭載され、警告部１２２からの出力情報（警告）を音声にして出力する。
（車両監視装置１２のハードウェア構成）
図３は、車両監視装置１２のハードウェア構成を示すブロック図である。
図３に示すように、車両監視装置１２は、プロセッサ１２３と、ＩＦ（InterFace）部１２４と、記憶部１２５と、を少なくとも備える。
記憶部１２５は、メモリ等の記憶装置である。記憶部１２５は、制御プログラム１２５１と、撮影画像１２５２と、出力情報１２５３と、を記憶する。
制御プログラム１２５１は、車両監視装置１２の制御方法、特に後方車両Ｔｇの種類に応じた警告方法が実装されたコンピュータプログラムである。撮影画像１２５２は、カメラ１１によって撮影された画像である。出力情報１２５３は、例えばスピーカー１３を用いて音声にして出力することで、後方車両Ｔｇが自車両４０に近づいてきたことを運転者に警告するための情報である。
プロセッサ１２３は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等の制御装置である。ＩＦ部１２４は、車両監視装置１２と外部との入出力を行うインタフェースである。そのため、ＩＦ部１２４は、カメラ１１から撮影画像１２５２を受け付ける。また、ＩＦ部１２４は、スピーカー１３に対して出力情報１２５３を出力して、音声にして出力させる。
プロセッサ１２３は、記憶部１２５から制御プログラム１２５１を読み込み、実行する。これにより、車両監視装置１２は、判定部１２１及び警告部１２２等として動作する。
（フローチャート）
図４は、車両監視システム１による監視方法の一例を示すフローチャートである。
まず、カメラ１１は、自車両４０の後方の周辺領域を撮影する（ステップＳ１０１）。それにより、ＩＦ部１２４は、カメラ１１から撮影画像を受け付け、プロセッサ１２３は、記憶部１２５に撮影画像１２５２として格納する。なお、カメラ１１による撮影（ステップＳ１０１）は、短い周期で、又は、連続して行われる。
その後、判定部１２１は、撮影画像１２５２に映った後方車両Ｔｇを検出すると（ステップＳ１０２）、位置、大きさ、輪郭などからその後方車両Ｔｇが二輪車であるか否かを判定する（ステップＳ１０３）。例えば、後方車両Ｔｇの大きさが基準値より小さい場合や、後方車両Ｔｇが車線付近に位置する場合には、当該後方車両Ｔｇは二輪車と判定される。
例えば、判定部１２１により後方車両Ｔｇが二輪車でない（例えば、自動四輪車である）と判定された場合（ステップＳ１０３のＮＯ）、警告部１２２は、自車両４０と後方車両Ｔｇとの車間距離が距離Ｌ１以下となったときに、運転者に警告を行うための出力情報１２５３を生成し、スピーカー１３に対して出力する。スピーカー１３は、出力情報１２５３を音声にして出力することで、運転者に対して警告を行う（ステップＳ１０４）。
他方、判定部１２１により後方車両Ｔｇが二輪車であると判定された場合（ステップＳ１０３のＹＥＳ）、警告部１２２は、自車両４０と後方車両Ｔｇとの車間距離が距離Ｌ１より長い距離Ｌ２以下となったときに、運転者に警告を行うための出力情報１２５３を生成し、スピーカー１３に対して出力する。スピーカー１３は、出力情報１２５３を音声にして出力することで、運転者に対して警告を行う（ステップＳ１０５）。
ここで、上記車間距離の測定は、一例として、赤外線センサーなどを設けて測定したり、２台のカメラで撮影された撮影画像の被写体（後方車両Ｔｇ）を比較することで測定したり、赤外線などの不可視光をパルス変調してカメラの画角内に照射し，カメラのイメージセンサ側でこのパルスの位相遅れを計測するいわゆるＴＯＦ手法を用いて測定することができる。
なお、二輪車でないと判定され車間距離が距離Ｌ１以下となったときの警告と、二輪車であると判定され車間距離が距離Ｌ２（＞Ｌ１）以下となったときの警告とは互いに異なる警告を行ってもよい。この異なる警告とは、例えば、音量や音質、また音そのものを異ならせてもよい。
このように、実施の形態１に係る車両監視装置及び車両監視システムは、後方車両が二輪車でない場合には、車間距離が第１距離以下になったときに警告を行い、後方車両が二輪車である場合には、車間距離が第１距離よりも長い第２距離以下となったときに警告を行う。それにより、運転者は、自車両の脇をすり抜けて追い越したり、自車両を追い越すためにスピードを上げて車間距離を詰めてきたりする恐れのある二輪車が後方から近づいていることを早いタイミングで把握することができる。
本実施の形態では、自車両４０の後方から車両が近づいてきた場合に警告を行う場合を例に説明したが、これに限られない。必要であれば、自車両４０の前方から車両が近づいてきた場合に警告を行う構成にすることも可能である。
（車両監視装置１２及び車両監視システム１の変形例）
以下、図５を参照しつつ、車両監視装置１２及び車両監視システム１の変形例について説明する。
図５は、車両監視システム１が搭載された走行中の自車両４０の他の例を上面視した概念図である。なお、図５には、後方車両Ｔｇも示されている。
図５を参照すると、警告部１２２は、自車両４０の左折を示すウィンカー６０の操作が行われている場合、かつ、判定部１２１により後方車両Ｔｇが二輪車であると判定された場合、運転者は二輪車の接近に特に注意する必要があるため、警告を行うタイミングをさらに早くする。具体的には、警告部１２２は、自車両４０と後方車両Ｔｇとの車間距離が距離Ｌ２よりも長い距離（第３距離）Ｌ３以下となったときに運転者に対して警告を行う。
なお、自車両４０の左折を示すウィンカー操作が行われている場合に限られず、例えば自車両４０の左折のハンドル操作が行われている場合にも、警告を行う車間距離を距離Ｌ２以下から距離Ｌ３以下に切り替える構成とすることができる。
なお、このときの警告は、前記二輪車でないと判定され車間距離が距離Ｌ１以下となったときの警告や、前記二輪車であると判定され車間距離が距離Ｌ２以下となったときの警告とは異なる警告を行うようにしてもよい。例えば、音量や音質、また音そのものを異ならせてもよい。
＜実施の形態２＞
図６は、実施の形態２にかかる車両監視装置が搭載された車両監視システムの構成例を示すブロック図である。図６に示す車両監視システム２は、図１に示す車両監視システム１と比較して、表示装置１４をさらに備える。
表示装置１４は、カメラ１１の撮影画像を画面に表示する装置である。なお、表示装置１４は、一般的なカーナビゲーションシステムと兼用されても良い。また、表示装置は、例えば、有機ＥＬディスプレイやプラズマディスプレイである。
ここで、警告部１２２は、二輪車であると判定された後方車両Ｔｇと、自車両４０と、の車間距離が距離Ｌ２以下になった場合、運転手に警告を行うための出力情報を生成し、表示装置１４に対して出力する。表示装置１４は、出力情報を受けて、当該後方車両Ｔｇを、二輪車でないと判定された後方車両Ｔｇよりも強調して画面に表示させることで、運転者に対して警告を行う。
例えば、警告部１２２は、二輪車であると判定された後方車両Ｔｇを枠で囲んだ映像信号を生成したり、二輪車であると判定された後方車両Ｔｇを点滅させた映像信号を生成したり、二輪車であると判定された後方車両Ｔｇの周辺にマークを付した映像信号を生成したりし、その映像信号を表示装置１４に出力し、表示装置１４にその画像を表示させることで、運転者に対して警告を行う。なお、映像信号の生成は、表示装置１４が、警告部１２２で生成され警告を示す信号を受けて、映像信号を生成してもよい。
また、二輪車でないと判定され車間距離が距離Ｌ１以下となったときの警告と、二輪車であると判定され車間距離が距離Ｌ２以下となったときと、ウィンカー等の操作が行われ、かつ、二輪車であると判定され、かつ、車間距離が距離Ｌ３以下となったときの警告はそれぞれ異ならせてもよい。例えば、後方車両Ｔｇに対する枠の囲み方、点滅方法、マークの付し方をそれぞれ異ならせてもよい。
車両監視システム２のその他の構成については、車両監視システム１と同様であるため、その説明を省略する。
このように、車両監視システム２は、音声だけでなく、表示装置１４の画面に表示される二輪車を強調して表示させることで、二輪車が後方から近づいていることをさらに明確に運転者に対して警告することができる。
なお、車両監視システム２は、音声で警告を行わず、表示装置１４の画面に表示される二輪車を強調して表示させることのみで、運転者に対して警告を行ってもよい。
また、図７に示すように二輪車であると判定された後方車両Ｔｇが自車両４０の左後方の所定領域（撮影範囲５０ｂ）内に位置する場合、当該所定領域の全域を表示装置１４の画面に表示させるようにしてもよい。具体的には、表示装置１４の画面に表示させる撮影画像を、自車両４０の後方の周辺領域（撮影範囲５０ａ）を撮影するカメラ１１ａの撮影画像から、自車両４０の左後方の所定領域（撮影範囲５０ｂ）を撮影するカメラ１１ｂの撮影画像に切り替えるようにしてもよい。
＜その他の実施の形態＞
以上、本発明を上記実施の形態に即して説明したが、本発明は上記実施の形態の構成にのみ限定されるものではなく、本願特許請求の範囲の請求項の発明の範囲内で当業者であればなし得る各種変形、修正、組み合わせを含むことは勿論である。
また、上述の車載装置の任意の処理は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）にコンピュータプログラムを実行させることにより実現することも可能である。この場合、コンピュータプログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ−ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（random access memory））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュ
ータに供給できる。
また、コンピュータが上述の実施の形態の機能を実現するプログラムを実行することにより、上述の実施の形態の機能が実現される場合だけでなく、このプログラムが、コンピュータ上で稼動しているＯＳ（Operating System）もしくはアプリケーションソフトウェアと共同して、上述の実施の形態の機能を実現する場合も、本発明の実施の形態に含まれる。さらに、このプログラムの処理の全てもしくは一部がコンピュータに挿入された機能拡張ボードやコンピュータに接続された機能拡張ユニットによって行われて、上述の実施の形態の機能が実現される場合も、本発明の実施の形態に含まれる。
１ 車両監視システム
２ 車両監視システム
１１ カメラ
１１ａ，１１ｂ，１１ｃ カメラ
１２ 車両監視装置
１３ スピーカー
１４ 表示装置
４０ 自車両
５０ａ，５０ｂ，５０ｃ 撮影範囲
６０ ウィンカー
１２１ 判定部
１２２ 警告部
１２３ プロセッサ
１２４ ＩＦ部
１２５ 記憶部
１２５１ 制御プログラム
１２５２ 撮影画像
１２５３ 出力情報
Ｔｇ 後方車両

Claims (8)

  1. 自車両の周辺領域を撮影するカメラの撮影画像に映る対象物が二輪車であるか否かを判定する判定部と、
    前記判定部により前記対象物が二輪車でないと判定された場合には、当該対象物と前記自車両との車間距離が第１距離以下となったときに警告を行い、前記判定部により前記対象物が二輪車であると判定された場合には、当該対象物と前記自車両との車間距離が前記第１距離より長い第２距離以下となったときに警告を行う、警告部と、
    を備えた車両監視装置。
  2. 前記警告部は、前記判定部により前記対象物が二輪車でないと判定された場合であって、かつ当該対象物と前記自車両との車間距離が第１距離以下となったときと、前記判定部により前記対象物が二輪車であると判定された場合であって、かつ当該対象物と前記自車両との車間距離が前記第２距離以下となったときとで、異なる警告を行うことを特徴とする請求項１に記載の車両監視装置。
  3. 前記警告部は、前記判定部により二輪車であると判定された前記対象物が前記自車両の左後方側又は右後方側の所定領域内に位置する場合、位置するとされた側の所定領域の全域の画像を表示装置の画面に表示させることを特徴とする請求項１又は２に記載の車両監視装置。
  4. 前記警告部は、前記自車両の進行方向を変更する操作が行われた場合、前記判定部により二輪車であると判定された前記対象物と前記自車両との車間距離が、前記第２距離より長い第３距離以下となったときに警告を行うことを特徴とする請求項１〜３の何れか一項に記載の車両監視装置。
  5. 前記警告部は、前記判定部により前記対象物が二輪車であると判定された場合であって、かつ当該対象物と前記自車両との車間距離が前記第２距離以下となったときと、前記進行方向を変更する操作が行われた場合であり、前記判定部により前記対象物が二輪車であると判定された場合であって、かつ当該対象物と前記自車両との車間距離が前記第３距離以下となったときとで、異なる警告を行うことを特徴とする請求項４に記載の車両監視装置。
  6. 自車両の周辺領域を撮影するカメラと、
    請求項１〜５の何れか一項に記載の車両監視装置と、
    を備えた車両監視システム。
  7. 自車両の周辺領域を撮影するカメラの撮影画像に映る対象物が二輪車であるか否かを判定するステップと、
    前記対象物が二輪車でないと判定された場合には、当該対象物と前記自車両との車間距離が第１距離以下となったときに警告を行い、前記対象物が二輪車であると判定された場合には、当該対象物と前記自車両との車間距離が前記第１距離より長い第２距離以下となったときに警告を行うステップと、
    を備えた車両監視方法。
  8. 自車両の周辺領域を撮影するカメラの撮影画像に映る対象物が二輪車であるか否かを判定する処理と、
    前記対象物が二輪車でないと判定された場合には、当該対象物と前記自車両との車間距離が第１距離以下となったときに警告を行い、前記対象物が二輪車であると判定された場合には、当該対象物と前記自車両との車間距離が前記第１距離より長い第２距離以下となったときに警告を行う処理と、
    をコンピュータに実行させる車両監視プログラム。
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