JP2016224715A - 運転支援装置及び運転支援方法 - Google Patents

Abstract

【課題】自動車専用道路の本線に接続された接続道路への進入を適切に検出可能な運転支援装置を提供する。【解決手段】自車両５０に搭載された車載カメラ１０により撮影された前方画像に基づいて、自動車専用道路の本線からランプウェイＷｒへの退出を表す退出記号とランプウェイＷｒの制限速度とを示す標識Ｓｇを検出する標識検出部と、標識検出部により検出された標識Ｓｇと自車両５０との自車両５０の幅方向における距離Ｌｅを検出する距離検出部と、自車両５０の走行路を変更する意図を検出する意図検出部と、標識検出部により標識Ｓｇが検出され、且つ、距離検出部により検出された距離Ｌｅが所定距離よりも小さく、且つ、意図検出部により検出された意図が示す自車両５０の走行路の変更方向が、自車両５０の進行方向に対する標識Ｓｇの方向である場合に、ランプウェイＷｒへの自車両５０の進入を検出する進入検出部と、を備える。【選択図】 図１

Description

本発明は、自動車専用道路の本線に接続される接続道路の走行を検出して、運転を支援する運転支援装置及び運転支援方法に関する。

従来、自動車専用道路の本線に接続される接続道路の走行を検出して、運転を支援する装置が提案されている。例えば、特許文献１に記載の車両用駆動力制御装置は、ナビゲーション情報に基づいて接続道路の存在を検出ている。そして、特許文献１に記載の装置は、接続道路の存在を検出したときに、ドライバの走行路の変更意図を検出又は推定した場合で、且つ、自車両が本線の車線と接続道路とを区切る破線を跨いだと判定した場合に、接続道路への自車両の進入を検出している。

特開２００８−１８９０９３号公報

特許文献１に記載の制御装置は、本線において車線同士を区切る区画線が破線であった場合に、本線において隣接する車線のうちの一方から他方へ車線変更する際に、自車両が本線の車線と接続道路とを区切る破線を跨いだと判定するおそれがある。また、特許文献１に記載の制御装置は、ナビゲーション情報を用いているため、ナビゲーション装置が搭載されていない車両には適用することができないという問題がある。

本発明は、上記実情に鑑み、自動車専用道路の本線に接続された接続道路への進入を適切に検出可能な運転支援装置を提供することを主たる目的とする。

本発明は、運転支援装置であって、自車両に搭載された車載カメラにより撮影された前方画像に基づいて、自動車専用道路の本線から接続道路への退出を表す退出記号と前記接続道路の制限速度とを示す標識を検出する標識検出部と、前記標識検出部により検出された前記標識と前記自車両との前記自車両の幅方向における距離を検出する距離検出部と、前記自車両の走行路を変更する意図を検出する意図検出部と、前記標識検出部により前記標識が検出され、且つ、前記距離検出部により検出された前記距離が所定距離よりも小さく、且つ、前記意図検出部により検出された前記意図が示す前記自車両の走行路の変更方向が、前記自車両の進行方向に対する前記標識の方向である場合に、前記接続道路への前記自車両の進入を検出する進入検出部と、を備える。

本発明によれば、車載カメラにより撮影された前方画像に基づいて、自動車専用道路の本線から接続道路への退出を表す退出記号と接続道路の制限速度とを示す標識が検出されるとともに、検出された標識と自車両との自車両の幅方向における距離が検出される。また、自車両の走行路を変更する意図が検出される。そして、標識が検出され、且つ、検出された標識と自車両との幅方向における距離が所定距離よりも小さく、且つ、自車両に対する標識の方向に自車両の走行路を変更する意図がある場合に、接続道路への自車両の進入が検出される。

一般に、接続道路の入り口には、本線から接続道路への退出を示す退出記号と接続道路の制限速度とを示す標識が設置されている。そして、このような標識は接続道路以外の道路には設置されていない。よって、退出記号と制限速度との組合せを検出することにより、現在の走行地点の前方に接続道路が存在することがわかる。そして、退出記号及び制限速度を示す標識が検出されている状態で、その標識と自車両との幅方向における距離が所定距離よりも小さい場合は、自車両は、本線車線のうちその標識に最も近い車線、すなわち接続道路の隣の本線車線を走行している状態と言える。さらに、その標識の方向への走行路の変更意図がある場合は、接続道路の隣の本線車線から接続道路へ走行路を変更している状態と言える。したがって、本線内における車線変更を接続道路への進入として誤検出することなく、自車両の接続道路への進入を適切に検出することができる。

本実施形態に係る運転支援装置の概略構成を示すブロック図。 ランプウェイに沿って設置されたランプウェイ標識を示す図。 ランプウェイ走行中のディスプレイ表示を示す図。 ランプウェイ進入を検出して通知する処理手順を示すフローチャート。

以下、運転支援装置を具現化した実施形態について、図面を参照しつつ説明する。本実施形態に係る運転支援装置は、車両に搭載された車載装置であり、自動車専用道路から自動車専用道路に接続された接続道路であるランプウェイへの自車両の進入を検出して、自車両の運転を支援する。なお、本実施形態では、右側走行の欧州の自動車専用道路において、自動車専用道路の本線から右側のランプウェイへ進入する際に、運転支援装置による運転支援を行う例を示すが、左側通行の国や欧州以外の国において、自動車専用道路の本線から左側のランプウェイへ進入する際に運転支援する場合にも適用できる。

まず、本実施形態に係る運転支援装置の概略構成について、図１を参照して説明する。本実施形態に係る運転支援装置は、ＥＣＵ２０から構成される。ＥＣＵ２０は、車載カメラ１０により撮影された画像の画像情報、及びウィンカ１１から送信されたターン信号を受信するとともに、ランプウェイの走行に関する情報をディスプレイ３１へ送信する。

車載カメラ１０は、ＣＣＤイメージセンサやＣＭＯＳイメージセンサ、近赤外線センサ等で構成された単眼カメラ、又はステレオカメラである。車載カメラ１０は、自車両５０の例えばフロントガラス上端付近に搭載されている。車載カメラ１０は、撮像軸を中心に自車両５０の前方に向かって所定角度の範囲で広がる領域を撮影し、撮影した画像の画像情報をＥＣＵ２０へ逐次送信する。

ウィンカ１１は、ドライバにより、自車両５０の走行路を変更する方向、すなわち右側か左側かに応じて操作され、ドライバの操作に応じたターン信号（方向指示信号）をＥＣＵ２０へ送信する。

ＥＣＵ２０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びＩ／Ｏ等を備えたコンピュータを主体として構成されている。ＥＣＵ２０は、ＣＰＵがＲＯＭに記憶されているプログラムを実行することにより、標識検出部２１、距離検出部２２、意図検出部２３、進入検出部２４、判定部２６及び通知制御部２５の各機能を実現する。

標識検出部２１は、車載カメラ１０により撮影された前方画像に基づいて、ランプウェイ標識Ｓｇを検出する。ランプウェイ標識Ｓｇは、自動車専用道路の本線からランプウェイＷｒへの退出を表す退出記号と制限速度とを示す標識である。図２は、一例として、右側走行の欧州における片側三車線の高速道路（自動車専用道路）を示す。図２に示すように、右側走行の欧州の高速道路では、例えば、高速道路の本線である車線Ｗｈ１〜Ｗｈ３の右側に、高速道路から退出するためのランプウェイＷｒが接続されている。そして、ランプウェイＷｒの右側の路端に沿って、ランプウェイ標識Ｓｇが並べられて設置されている。一般に、ランプウェイ標識Ｓｇは、ランプウェイＷｒ以外の自動車専用道路の本線や一般道路には設置されていない。そのため、ランプウェイ標識Ｓｇが検出されれば、前方にランプウェイＷｒが存在することがわかる。なお、図２では、便宜上、ランプウェイ標識Ｓｇを、表示面がランプウェイＷｒを走行する車両の側面に対向するように示しているが、実際には、ランプウェイ標識Ｓｇは、表示面がランプウェイＷｒを走行する車両の前面に対向するように設置されている。

図２に示すように、欧州では、ランプウェイ標識Ｓｇは、例えば、制限速度を表す速度標識Ｓａ１〜Ｓａ３に、退出記号である下向きの矢印を示す補助標識Ｓｂが付けられて構成されている。補助標識Ｓｂは、正面から見ると右下を指しており、右側へ進むと高速道路から退出できることを表している。標識検出部２１は、車載カメラ１０により撮影された前方画像から、周知のパターンマッチングにより、ランプウェイ標識Ｓｇを検出する。

なお、ランプウェイ標識Ｓｇの退出記号は国によって異なる。例えば、日本では、ランプウェイ標識Ｓｇとして、制限速度の表示の下に、退出記号である「出口」という文字が描かれた標識がある。標識検出部２１は、初期設定された国や走行中の国のランプウェイ標識に応じたパターンを用いて、車載カメラ１０により撮影された前方画像から、パターンマッチングにより、ランプウェイ標識Ｓｇを検出する。また、図２では、３個のランプウェイ標識Ｓｇが設置されている例を示しているが、ランプウェイ標識Ｓｇの個数は、ランプウェイＷｒの長さ等に応じて変わる。

距離検出部２２は、標識検出部２１により検出されたランプウェイ標識Ｓｇと自車両５０との、自車両５０の幅方向における距離Ｌｅを検出する。詳しくは、距離検出部２２は、車載カメラ１０により撮影された前方画像に基づいて、自車両５０のランプウェイＷｒ側の側面とランプウェイ標識Ｓｇとの距離Ｌｅを検出する。距離Ｌｅは、自車両５０の幅方向の中心からランプウェイ標識Ｓｇまでの距離や、自車両５０の本線側の側面とランプウェイ標識Ｓｇとの距離にしてもよい。

意図検出部２３は、自車両５０の走行路を変更する意図を検出する。詳しくは、意図検出部２３は、ウィンカ１１から送信されたターン信号に基づいて、ドライバが自車両５０の走行路を変更しようとしていること及び変更する方向を検出する。

進入検出部２４は、自車両５０のランプウェイＷｒへの進入を検出する。詳しくは、進入検出部２４は、次の４つの条件（１）〜（４）が成立する場合に、ランプウェイＷｒへの進入を検出する。（１）標識検出部２１によりランプウェイ標識Ｓｇが検出されていること。（２）距離検出部２２により検出された距離Ｌｅが所定距離Ｙよりも小さいこと。（３）意図検出部２３により検出された意図が示す自車両５０の走行路の変更方向が、自車両５０の進行方向に対するランプウェイ標識Ｓｇの方向であること。（４）ランプウェイＷｒへの進入時の自車両５０の速度が、所定速度Ｘよりも高いことである。

条件（２）の所定距離Ｙは、本線車線の車線幅及びランプウェイＷｒの車線幅に基づいて設定された値である。詳しくは、本線車線のうちランプウェイＷｒに隣接する車線の車線幅、及び、ランプウェイＷｒに隣接する本線車線の外側の路端からランプウェイ標識Ｓｇまでの距離に基づいて、設定された値である。例えば、所定距離Ｙは、ランプウェイＷｒに隣接する車線Ｗｈ１の車線幅に、ランプウェイＷｒの車線幅を加算した値であり、例えば７ｍ程度である。一般に、自動車専用道路の車線幅や、車線Ｗｈ１の外側の路端からランプウェイ標識Ｓｇまでの設置距離、ランプウェイＷｒの車線幅は規定されている。

条件（２）が成立する場合、自車両５０は、ランプウェイＷｒに最も近い本線の車線Ｗｈ１を走行していることになる。すなわち、条件（２）は、ランプウェイＷｒに最も近い車線Ｗｈ１以外の車線Ｗｈ２，Ｗｈ３からの車線変更を検出対象外とし、車線Ｗｈ２から車線Ｗｈ１への車線変更や車線Ｗｈ３から車線Ｗｈ２への車線変更を、ランプウェイＷｒへの進入と誤検出することを抑制するための条件である。

条件（３）は、自車両５０の走行が、ランプウェイ標識Ｓｇに従う走行であるか否か判断するための条件である。図２において、自車両５０が、車線Ｗｈ１から右方向へ進路を変更する場合は、自車両５０は、ランプウェイ標識Ｓｇに従って、高速道路から退出していると判断できる。この場合、自車両５０には、ランプウェイ標識Ｓｇの速度標識Ｓａ１が適用される。一方、自車両５０が、車線Ｗｈ１から左方向へ進路を変更する場合は、自車両５０は、ランプウェイ標識Ｓｇには従っていないと判断できる。この場合、自車両５０には、ランプウェイ標識Ｓｇの速度標識Ｓａ１は適用されない。

なお、ランプウェイ標識Ｓｇは、ランプウェイＷｒが存在する場所に設置されているため、自車両５０の進行方向に対するランプウェイ標識Ｓｇの設置方向が、自車両５０の進行方向に対するランプウェイＷｒが存在する方向となる。また、図２に示すように、ランプウェイ標識Ｓｇの退出記号が、ランプウェイＷｒの方向を指す記号である場合は、走行路の変更方向が、退出記号の方向と同じであるかを判定してもよい。

条件（４）の所定速度は、自動車専用道路以外の一般道路において、ランプウェイＷｒへの進入の誤検出を抑制するための条件である。一般に、ランプウェイ標識Ｓｇは、自動車専用道路以外の一般道路には設置されていないが、一般道路に設置された他の標識をランプウェイ標識Ｓｇと誤認識することがある。条件（４）は、一般道路において他の標識をランプウェイ標識Ｓｇと誤検出した場合に、ランプウェイＷｒへの進入を誤検出することを抑制するための条件である。所定速度Ｘは、例えば本線の制限速度に応じた値にする。

進入検出部２４は、上記（１）〜（４）の条件が成立した場合に、自車両５０のランプウェイＷｒへの進入、すなわちランプウェイ走行の開始を検出する。

判定部２６は、進入検出部２４により自車両５０のランプウェイＷｒへの進入が検出された場合に、ランプウェイＷｒの区間を判定する。詳しくは、判定部２６は、標識検出部２１により検出されたランプウェイ標識Ｓｇが、自車両５０の進行方向に複数並んでいる走行路の区間を、ランプウェイＷｒと判定する。通常、前方画像には、進行方向に並んだ複数のランプウェイ標識Ｓｇが映っている。判定部２６は、１つの前方画像から、又は複数の連続する前方画像から、ランプウェイＷｒの区間を判定する。

一般に、図２に示すように、ランプウェイＷｒでは、入り口から出口へ向かって、路端に沿ってランプウェイ標識Ｓｇが所定の間隔で並べて設置されている。所定の間隔は、高速道路や一般道路の路端に沿って標識が設置される間隔よりも狭い間隔である。また、一般に、ランプウェイＷｒの路端に沿って並んだ複数のランプウェイ標識Ｓｇは、それぞれ異なる制限速度を示すとともに、入り口から出口へ向かって、すなわち進行方向に制限速度が減少している。

通知制御部２５は、自車両５０が、判定部２６によりランプウェイＷｒと判定された走行路の区間を走行する際に、ランプウェイ走行中であること及び自車両５０の走行地点に対応する制限速度を、ドライバに通知する。通知制御部２５は、例えば、図３に示すように、ディスプレイ３１に速度標識及び補助標識の図を表示させて、ドライバに、ランプウェイ走行中であること及び制限速度を通知する。通知制御部２５は、図２の場合において、ランプウェイＷｒへの進入が検出されてから、自車両５０が速度標識Ｓａ２の地点を通過するまでは、ディスプレイ３１に速度標識Ｓａ１及び補助標識Ｓｂの図を表示させる。そして、通知制御部２５は、自車両５０が速度標識Ｓａ２の地点を通過してから、速度標識Ｓａ３の地点を通過するまでの間は、ディスプレイ３１に速度標識Ｓａ２及び補助標識Ｓｂの図を表示させ、その後は、通知制御部２５は、速度標識Ｓａ３及び補助標識Ｓｂの図を表示させる。

ドライバは、高速道路の本線からランプウェイＷｒに進入しても、本線走行時の感覚のまま、減速しないで走行してしまうことがしばしばある。上述したように、ドライバに、ランプウェイ走行中であること及び制限速度を通知することにより、ドライバに本線から退出していることを認識させて減速を促し、ランプウェイＷｒに適した運転をするように運転支援を行うができる。

ディスプレイ３１（通知装置）は、例えば、インストルメントパネルに設置されたメータディスプレイであり、液晶画面等から構成されている。自車両５０にカーナビゲーション装置が搭載されている場合には、ディスプレイ３１は、カーナビゲーション装置のディスプレイであってもよい。

次に、ランプウェイＷｒへの進入を検出して通知する処理手順について、図４のフローチャートを参照して説明する。本処理手順は、ＥＣＵ２０が、車載カメラ１０により撮影された前方画像の画像情報を取得する都度、繰り返し実行する。

まず、ランプウェイ走行中か否か判定する（Ｓ１０）。すなわち、ランプウェイＷｒに進入と判定した後で、且つランプウェイ走行の終了と判定する前か否かを判定する。ランプウェイ走行中でない場合は（Ｓ１０：ＮＯ）、自車両５０の車速が所定速度Ｘよりも大きいか否か判定する（Ｓ１１）。すなわち、上記条件（４）が成立するか否か判定する。自車両５０の車速が所定速度Ｘ以下の場合は（Ｓ１１：ＮＯ）、自車両５０はランプウェイＷｒへ進入していないと判定して（Ｓ１６）、本処理を終了する。

一方、自車両５０の車速が所定速度Ｘよりも大きい場合は（Ｓ１１：ＹＥＳ）、次に、ランプウェイ標識Ｓｇを検出しているか否か判定する（Ｓ１２）。すなわち、上記条件（１）が成立するか否か判定する。ランプウェイ標識Ｓｇを検出していない場合は（Ｓ１２：ＮＯ）、自車両５０はランプウェイＷｒへ進入していないと判定して（Ｓ１６）、本処理を終了する。

一方、ランプウェイ標識Ｓｇを検出している場合は（Ｓ１２：ＹＥＳ）、次に、ランプウェイ標識Ｓｇと自車両５０との距離ＬｅがＹ（ｍ）よりも小さいか否か判定する（Ｓ１３）。すなわち、上記条件（２）が成立するか否か判定する。距離ＬｅがＹ（ｍ）以上の場合は（Ｓ１３：ＮＯ）、自車両５０がランプウェイＷｒへ進入していないと判定して（Ｓ１６）、本処理を終了する。

一方、距離ＬｅがＹ（ｍ）よりも小さい場合は（Ｓ１３：ＹＥＳ）、次に、自車両５０の進行方向に対するランプウェイ標識Ｓｇの設置方向と、ウィンカ１１のターン信号の方向とが同じであるか否か判定する（Ｓ１４）。すなわち、上記条件（３）が成立するか否か判定する。ランプウェイ標識Ｓｇの設置方向とターン信号の方向とが異なる方向である場合は（Ｓ１４：ＮＯ）、自車両５０がランプウェイＷｒへ進入していないと判定して（Ｓ１６）、本処理を終了する。

一方、ランプウェイ標識Ｓｇの設置方向とターン信号の方向とが同じ方向である場合は（Ｓ１４：ＹＥＳ）、自車両５０がランプウェイＷｒへ進入していると判定し（Ｓ１５）、本処理を終了する。

また、Ｓ１０の処理において、ランプウェイ進入後の走行中の場合（Ｓ１０：ＹＥＳ）、すなわち、以前のＳ１５の処理において、ランプウェイＷｒに進入したと判定しておりランプウェイ走行を終了していない場合は、ランプウェイＷｒの区間を判定する（Ｓ１７）。

続いて、Ｓ１７で判定したランプウェイ区間を自車両５０が走行しているか否か判定する（Ｓ１８）。ランプウェイ区間を走行している場合（Ｓ１８：ＹＥＳ）、ランプウェイ走行中であること及び走行地点における制限速度を、ディスプレイ３１に表示して、ドライバに通知し（Ｓ１９）、本処理を終了する。一方、ランプウェイ区間を走行していない場合（Ｓ１８：ＮＯ）、すなわち、ランプウェイ走行の終了と判定して（Ｓ２０）、本処理を終了する。

以上説明した本実施形態によれば、以下の効果を奏する。

・一般に、ランプウェイＷｒの入り口には、本線からランプウェイＷｒへの退出を示す退出記号とランプウェイＷｒの制限速度とを示す標識が設置されている。そして、このような標識はランプウェイＷｒ以外の道路には設置されていない。よって、退出記号と制限速度との組合せを検出することにより、現在の走行地点の前方にランプウェイＷｒが存在することがわかる。そして、退出記号及び制限速度を示すランプウェイ標識Ｓｇが検出されている状態で、ランプウェイ標識Ｓｇと自車両５０との距離Ｌｅが所定距離Ｙよりも小さい場合は、自車両５０は、本線車線のうちランプウェイＷｒに隣接する車線Ｗｈ１を走行している状態といえる。さらに、ランプウェイ標識Ｓｇの方向への走行路の変更意図がある場合は、ランプウェイＷｒに隣接する車線Ｗｈ１からランプウェイＷｒへ走行路を変更している状態といえる。よって、上記条件（１）〜（３）が成立した場合にランプウェイＷｒへの進入を検出することにより、本線内における車線変更をランプウェイＷｒへの進入として誤検出することなく、自車両５０のランプウェイＷｒへの進入を適切に検出することができる。

・一般に、自動車専用道路からの退出路であるランプウェイＷｒでは、ランプウェイ標識Ｓｇが、進行方向に複数並べて設置されている。よって、ランプウェイＷｒへの進入が検出された場合、検出されたランプウェイ標識Ｓｇが自車両の進行方向に複数並んでいる走行路の区間を、ランプウェイＷｒと判定できる。そして、自車両５０が、ランプウェイＷｒと判定された走行路の区間を走行している際に、ランプウェイ走行中であること及び制限速度がドライバに通知される。これにより、ドライバに本線から退出していることを認識させて減速を促し、ドライバがランプウェイＷｒに適した運転をするように運転支援を行うことができる。

・上記条件（１）〜（３）に加えて条件（４）が成立した場合に、ランプウェイＷｒへの進入を検出することにより、一般道路においてランプウェイＷｒへの進入を誤検出するおそれがない。

・所定距離を、本線の車線幅とランプウェイＷｒの車線幅とに基づいて設定することにより、本線内での車線変更を、ランプウェイＷｒへの進入と誤検出することを適切に抑制することができる。

・ウィンカ１１のターン信号から、ドライバの走行路の変更意図を検出することができる。

（他の実施形態）
・ランプウェイＷｒへの進入の検出結果、及びランプウェイＷｒの区間の判定結果は、自車両５０の駆動力の制御に用いてもよい。例えば、ランプウェイＷｒへの進入が検出された場合に、シフトダウン制御をして、運転支援を行ってもよい。

・条件（１）〜（３）が成立する場合に、条件（４）の成立か否かに関わらず、ランプウェイＷｒへの進入を検出してもよい。すなわち、図４のフローチャートにおいて、Ｓ１１の処理を行わなくてもよい。このようにしても、条件（４）の成立を条件とした場合よりは、ランプウェイＷｒへの進入を誤検出するおそれはあるが、ランプウェイＷｒへの進入を適切に検出することができる。

・図１に破線で示すように、ＥＣＵ２０が、操舵角センサ１２により検出された操舵角信号を受信する場合、意図検出部２３は、自車両５０の操舵方向に基づいて、自車両５０の走行路を変更する意図を検出してもよい。また、図１に破線で示すように、ＥＣＵ２０が、ヨーレートセンサ１３により検出されたヨーレート信号を受信する場合、意図検出部２３は、自車両５０のヨーレートに基づいて、自車両５０の走行路を変更する意図を検出してもよい。意図検出部２３は、ターン信号、操舵方向、及びヨーレートのうちの少なくとも一つに基づいて、ドライバの走行路を変更する意図を検出すればよい。

・図１に破線で示すように、自車両５０にミリ波レーダ等のレーダ１４が搭載されている場合、レーダ１４により自車両５０とランプウェイ標識Ｓｇとの幅方向の距離を測定してもよい。そして、距離検出部２２は、レーダ１４から受信した距離情報に基づいて、自車両５０とランプウェイ標識Ｓｇとの距離Ｌｅを検出してもよい。

・図１に破線に示すように、自車両５０にスピーカ３２が搭載されている場合、通知制御部２５は、スピーカ３２（通知装置）により音声で、ランプウェイ走行中であること及び制限速度をドライバに通知してもよい。また、通知制御部２５は、ディスプレイ３１及びスピーカ３２の両方により、ドライバに通知してもよい。通知制御部２５は、ディスプレイ３１及びスピーカ３２の少なくとも一方により通知すればよい。

１０…車載カメラ、２０…ＥＣＵ、５０…自車両。

Claims (6)

1. 自車両（５０）に搭載された車載カメラ（１０）により撮影された前方画像に基づいて、自動車専用道路の本線から接続道路への退出を表す退出記号と前記接続道路の制限速度とを示す標識（Ｓｇ）を検出する標識検出部と、
   前記標識検出部により検出された前記標識と前記自車両との前記自車両の幅方向における距離（Ｌｅ）を検出する距離検出部と、
   前記自車両の走行路を変更する意図を検出する意図検出部と、
   前記標識検出部により前記標識が検出され、且つ、前記距離検出部により検出された前記距離が所定距離よりも小さく、且つ、前記意図検出部により検出された前記意図が示す前記自車両の走行路の変更方向が、前記自車両の進行方向に対する前記標識の方向である場合に、前記接続道路への前記自車両の進入を検出する進入検出部と、
   を備える運転支援装置。
2. 前記進入検出部により前記接続道路への進入が検出された場合に、前記標識検出部により検出された前記標識が前記自車両の進行方向に複数並んでいる前記走行路の区間を、前記接続道路と判定する判定部と、
   前記自車両が、前記判定部により前記接続道路と判定された前記走行路の区間を走行する際に、前記自車両が前記接続道路を走行していること、及び前記自車両の走行地点に対応する前記標識の制限速度を、通知装置（３１，３２）により前記自車両のドライバに通知する通知制御部と、を備える請求項１に記載の運転支援装置。
3. 前記進入検出部は、更に前記自車両の速度が所定速度よりも高いことを条件として、前記自車両の前記接続道路への進入を検出する請求項１又は２に記載の運転支援装置。
4. 前記所定距離は、前記接続道路の隣の本線車線の車線幅、及び前記接続道路の車線幅に基づいて設定された値である請求項１〜３のいずれか１項に記載の運転支援装置。
5. 前記意図検出部は、前記自車両の方向指示信号、前記自車両の操舵方向、及び前記自車両のヨーレートのうちの少なくとも一つに基づいて、前記走行路を変更する意図を検出する請求項１〜４のいずれか１項に記載の運転支援装置。
6. 運転支援装置が実行する運転支援方法であって、
   自車両（５０）に搭載された車載カメラ（１０）により撮影された前方画像に基づいて、自動車専用道路の本線から接続道路への退出を表す退出記号と前記接続道路の制限速度とを示す標識（Ｓｇ）を検出するステップと、
   検出された前記標識と前記自車両との前記自車両の幅方向における距離（Ｌｅ）を検出するステップと、
   前記自車両の走行路を変更する意図を検出するステップと、
   前記標識が検出され、且つ、検出された前記距離が所定距離よりも小さく、且つ、検出された前記意図が示す前記自車両の走行路の変更方向が、前記自車両の進行方向に対する前記標識の方向である場合に、前記接続道路への前記自車両の進入を検出するステップと、
   を備える運転支援方法。

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