JP2017005955A - 電動機駆動装置 - Google Patents

Abstract

【課題】異常発生による電力変換部の遮断を解除して電力変換部による異常時における所定動作を実現しつつ、かかる所定動作中における電力変換部の保護を継続することが可能な電動機駆動装置を提供すること。【解決手段】蓄電部と電動機の間に設けられる電力変換部と、前記電力変換部の異常を検出し、異常検出信号を出力する異常検出部と、前記異常検出部から入力される前記異常検出信号に応じて、前記電力変換部による異常時における所定動作が可能であるか否かを判定すると共に、前記所定動作が可能であると判定する場合、リセット信号を出力する判定部と、前記異常検出部から入力される前記異常検出信号に応じて、前記電力変換部を遮断する遮断回路であって、前記判定部から入力される前記リセット信号に応じて、前記異常検出信号をリセットする遮断回路と、前記判定部により前記所定動作が可能であると判定される場合、前記電力変換部による前記所定動作を実行させる制御部を備える。【選択図】図３

Description

本発明は、電動機駆動装置に関する。

従来から、モータ等を駆動する電力変換部に異常が発生すると、異常検出信号が出力されると共に、ＥＣＵから出力される遮断許可信号との論理積により電力変換部を遮断する技術が知られている（例えば、特許文献１）。

特許文献１では、電力変換部の異常発生に応じて、電力変換部が遮断された後、ＥＣＵが遮断許可信号を非活性化することにより、電力変換部の遮断状態が解除され、電力変換部による異常時における所定動作（モータを駆動することによる退避走行）が可能になる。

特開２００７−２３６０１３号公報

しかしながら、特許文献１では、電力変換部による異常時における所定動作が行われる場合、遮断許可信号が非活性化されるため、再度、異常検出信号が出力されても電力変換部の遮断を行うことができない。即ち、異常時における所定動作の実行中における電力変換部の保護を行うことができなくなるおそれがある。

そこで、上記課題に鑑み、異常発生による電力変換部の遮断を解除して電力変換部による異常時における所定動作を実現しつつ、かかる所定動作中における電力変換部の保護を継続することが可能な電動機駆動装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、一実施形態において、電動機駆動装置は、
蓄電部と電動機の間に設けられる電力変換部と、
前記電力変換部の異常を検出し、異常検出信号を出力する異常検出部と、
前記異常検出部から入力される前記異常検出信号に応じて、前記電力変換部による異常時における所定動作が可能であるか否かを判定すると共に、前記所定動作が可能であると判定する場合、リセット信号を出力する判定部と、
前記異常検出部から入力される前記異常検出信号に応じて、前記電力変換部を遮断する遮断回路であって、前記判定部から入力される前記リセット信号に応じて、前記異常検出信号をリセットする遮断回路と、
前記判定部により前記所定動作が可能であると判定される場合、前記電力変換部による前記所定動作を実行させる制御部を備える。

本実施の形態によれば、異常発生による電力変換部の遮断を解除して電力変換部による異常時における所定動作を実現しつつ、かかる所定動作中における電力変換部の保護を継続することが可能な電動機駆動装置を提供することができる。

本実施形態に係る電動機駆動装置の構成の一例を示すブロック図である。 異常部位の特定及びフェールモードの確定の手法の一例を説明する図である。 遮断回路の構成の一例を示す図である。 異常検出時における遮断回路及びＥＣＵの動作を説明するタイムチャートである。

以下、図面を参照して発明を実施するための形態について説明する。

図１は、本実施形態に係る電動機駆動装置１の構成の一例を示すブロック図である。電動機駆動装置１は、所謂シリーズ・パラレル方式のハイブリッド車に搭載され、モータジェネレータ（以下、ＭＧと称する）５０、６０の駆動制御を行う。

電動機駆動装置１は、高圧バッテリ１０、コンバータ２０、インバータ３０、４０、ＭＧ５０、６０、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）７０、遮断回路８０等を含む。

高圧バッテリ１０は、比較的高い出力電圧（例えば、２００Ｖ以上）を有する充放電可能な直流電源であり、例えば、ニッケル水素バッテリ、リチウムイオンバッテリ等である。高圧バッテリ１０は、コンバータ２０、インバータ３０、４０を介して、ＭＧ５０、６０に電力供給可能に接続される。また、高圧バッテリ１０は、インバータ３０、４０、コンバータ２０を介して、ＭＧ５０、６０による発電電力を充電することができる。

コンバータ２０は、高圧バッテリ１０の出力電圧を昇圧してインバータ３０、４０に供給する共に、インバータ３０、４０から供給されるＭＧ５０、６０の発電電力を降圧して高圧バッテリ１０に供給する既知の電力変換手段である。コンバータ２０は、ＥＣＵ７０から受信する駆動信号（ＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ Ｗｉｄｔｈ Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）信号）に応じて作動する。

インバータ３０は、ＭＧ５０に対応して設けられる電力変換手段である。具体的には、コンバータ２０を介して高圧バッテリ１０から供給される直流電力を三相（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）交流電力に変換してＭＧ５０に供給する。また、インバータ３０は、ＭＧ５０から供給される発電電力（三相交流電力）を直流電力に変換してコンバータ２０（高圧バッテリ１０）に供給する。インバータ３０は、例えば、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相のそれぞれに対応する一対の上下アームを有し、各上下アームに含まれるスイッチ素子がＰＷＭ駆動されることにより、直流電力を三相交流電力に変換したり、三相交流電力を直流電力に変換したりすることができる。また、インバータ３０は、駆動回路３１を含む。

駆動回路３１は、ＥＣＵ７０から供給される駆動信号（ＰＷＭ信号）に応じて、上述したインバータ３０の各上下アームに含まれるスイッチ素子をオン／オフする。また、駆動回路３１は、インバータ３０の異常を検出する異常検出回路を有する。異常検出回路には、例えば、各上下アームに含まれるスイッチ素子の過電流を検出する過電流検出回路やインバータ３０の過熱状態を検出するための過熱検出回路（温度センサ素子等）を含まれる。駆動回路３１は、インバータ３０の各上下アームに含まれるスイッチ素子の何れかに過電流を検出したり、インバータ３０の過熱状態を検出したりすると、フェール信号ＦＥ１を出力する。かかるフェール信号ＦＥ１は、ＥＣＵ７０、遮断回路８０に入力される。

インバータ４０は、ＭＧ６０に対応して設けられる電力変換手段である。具体的な機能は、インバータ３０と同様であるため、説明を省略する。また、インバータ４０は、インバータ３０と同様、駆動回路４１を含む。

駆動回路４１は、駆動回路３１と同様、ＥＣＵ７０から供給される駆動信号（ＰＷＭ信号）に応じて、インバータ４０の各上下アームに含まれるスイッチ素子をオン／オフする。また、駆動回路４１は、駆動回路３１と同様、過電流検出回路や過熱検出回路等の異常検出回路を有する。駆動回路４１は、駆動回路３１と同様、インバータ４０の各上下アームに含まれるスイッチ素子の何れかに過電流を検出したり、インバータ４０の過熱状態を検出したりすると、フェール信号ＦＥ２を出力する。かかるフェール信号ＦＥ２は、ＥＣＵ７０、遮断回路８０に入力される。

ＭＧ５０は、高圧バッテリ１０から供給される電力によりエンジン（不図示）を始動させるために電動機として機能すると共に、エンジンからの動力により主に発電機として機能する。

ＭＧ６０は、高圧バッテリ１０或いは発電機として機能するＭＧ５０から供給される電力により電動機として機能し、エンジンをアシストして車両を走行させたり、単独で車両を走行させたりする。また、車両の減速回生時において、ＭＧ６０は、車輪側の慣性回転力により回転駆動されて、発電機として機能する。

ＥＣＵ７０は、車両が所望の走行状態を実現するため、エンジン、ＭＧ５０、６０の運転状態、高圧バッテリ１０の充電状態等を統合制御する上位ＥＣＵからの指令に応じて、ＭＧ５０、６０の駆動制御を実行する。具体的には、上位のＥＣＵから入力されるＭＧ５０、６０のトルク指令等に応じて、コンバータ２０、インバータ３０、４０に駆動信号を出力し、コンバータ２０、インバータ３０、４０を介して、ＭＧ５０、６０の駆動制御を実行する。

また、ＥＣＵ７０は、駆動回路３１、４１から出力されるフェール信号ＦＥ１、ＦＥ２を受信すると、インバータ３０、４０の異常部位の特定や異常原因（フェールモード）の確定等を行う。ＥＣＵ７０は、異常部位の特定やフェールモードの確定等を完了すると共に、インバータ３０、４０が異常時における所定動作（フェールセーフ動作）を実施できると判断すると、フェール信号ＦＥ１、ＦＥ２のそれぞれに対応してリセット信号ＲＳＴ１、ＲＳＴ２を遮断回路８０に出力する。以下、図２を参照しつつ、異常部位の特定やフェールモードの確定等の具体例について説明する。

図２は、異常部位の特定及びフェールモードの確定の手法の一例を説明する図である。具体的には、フェール信号ＦＥ１、ＦＥ２の種類（図２（ａ）、（ｂ））及びリセット信号ＲＳＴ１、２（図２（ｃ））を示す図である。

図２（ａ）、（ｂ）に示すように、フェール信号ＦＥ１、ＦＥ２は、異常部位やフェールモード等に応じて、異なる態様の信号であってよい。

図２（ａ）は、例えば、インバータ３０、４０の各上下アームに含まれるスイッチ素子に過電流が検出される場合やかかるスイッチ素子の短絡固着や破壊に相当するフェールモードにある場合のフェール信号ＦＥ１、ＦＥ２の一例である。かかる場合のフェール信号ＦＥ１、ＦＥ２は、インバータ３０、４０における異常検出に応じて、比較的短時間（例えば、数百ｕｓｅｃオーダー）だけ出力が継続する（活性化する）。

一方、図２（ｂ）は、例えば、インバータ３０、４０の過熱状態が検出される場合やインバータ３０、４０の温度を検出するセンサ素子の固着、破壊に相当するフェールモードである場合のフェール信号ＦＥ１、ＦＥ２の一例である。かかる場合のフェール信号ＦＥ１、ＦＥ２は、インバータ３０、４０における異常検出に応じて、比較的長時間（例えば、数ｓｅｃオーダー）で出力が継続する（活性化する）。

このように、異常部位やフェールモードに応じて、フェール信号ＦＥ１、ＦＥ２の継続時間（活性化される時間）の差異が設けられることにより、ＥＣＵ７０は、異常部位の特定やフェールモードの確定等を行うことができる。即ち、図２（ｃ）に示すように、ＥＣＵ７０は、フェール信号ＦＥ１、ＦＥ２の立ち上がりタイミング（時刻ｔ１）からある一定時間の経過（時刻ｔ２）をもって、異常部位の特定やフェールモードの確定を行い、リセット信号ＲＳＴ１、ＲＳＴ２を出力する。

なお、異常時における所定動作は、例えば、インバータ３０或いはＭＧ５０が異常部位であると特定された場合に、インバータ３０をゲート遮断した状態で、インバータ４０を駆動する動作である。これにより、インバータ４０を介して駆動されるＭＧ６０の駆動トルクのみで、車両の退避走行を実現することができる。

また、異常時における所定動作は、例えば、インバータ４０に含まれるスイッチ素子に短絡故障が発生した場合に、短絡故障が発生したスイッチ素子と同じアームのＵ相、Ｖ相、Ｗ相のスイッチ素子を同時にオンする動作（以下、「三相オン動作」と称し、かかる制御態様を「三相オン制御」と称する）である。これにより、車輪側からＭＧ６０が回転させられることにより発生する逆起電力に起因して、短絡故障が発生したスイッチ素子を含む経路に流れる短絡電流が流れる場合であっても、かかる短絡電流の一部を故障の発生していないスイッチ素子を含む経路に分散することができる。即ち、短絡電流によりインバータ４０の構成部品や電力伝達経路の発熱が過大になることを防止することができる。そのため、車両を他の車両で牽引したり、人力で路側に退避させたりすることが可能になる。

図１に戻り、ＥＣＵ７０は、後述する遮断回路８０によるインバータ３０、４０のゲート遮断を許可する遮断許可信号ＲＧを遮断回路８０に出力する。

遮断回路８０は、駆動回路３１、４１によるインバータ３０、４０の異常検出（フェール信号ＦＥ１、ＦＥ２）に応じて、インバータ３０、４０のゲート遮断を実行する遮断信号ＤＷＮ１、ＤＷＮ２を出力する。以下、図３を参照しつつ、遮断回路８０について詳述する。

なお、以下の説明では、駆動回路３１、４１からフェール信号ＦＥ１、ＦＥ２が出力されない状況を、フェール信号ＦＥ１、ＦＥ２が非活性化されている、或いはＬレベルであると称する場合がある。また、遮断回路８０から遮断信号ＤＷＮ１、ＤＷＮ２が出力されない状況を、遮断信号ＤＷＮ１、ＤＷＮ２が非活性化されている、或いはＬレベルであると称する場合がある。

図３は、遮断回路８０の構成の一例を示す図である。遮断回路８０は、自己保持回路８１、８２、ＡＮＤゲート８３、８４、ＯＲゲート８５、８６を含む。

自己保持回路８１は、駆動回路３１から入力されるフェール信号ＦＥ１の立ち上がりをセット信号として、出力信号をＨレベルに保持すると共に、ＥＣＵ７０から入力されるリセット信号ＲＳＴ１により、出力信号をＨレベルに保持する状態を解除する（出力信号をＬレベルにする）。自己保持回路８１の出力信号は、ＡＮＤゲート８３とＯＲゲート８５に入力される。

自己保持回路８２は、駆動回路４１から入力されるフェール信号ＦＥ２の立ち上がりをセット信号として、出力信号をＨレベルに保持すると共に、ＥＣＵ７０から入力されるリセット信号ＲＳＴ２により、出力信号をＨレベルに保持する状態を解除する（出力信号をＬレベルにする）。自己保持回路８２の出力信号は、ＡＮＤゲート８４とＯＲゲート８６に入力される。

ＡＮＤゲート８３は、自己保持回路８１の出力信号とＥＣＵ７０から入力される遮断許可信号ＲＧとの論理積を出力する。即ち、ＡＮＤゲート８３の出力信号は、自己保持回路８１の出力信号がＨレベル且つ遮断許可信号ＲＧが活性化されている（Ｈレベルである）場合のみ、Ｈレベルになり、それ以外の場合、Ｌレベルになる。

ＡＮＤゲート８４は、自己保持回路８２の出力信号とＥＣＵ７０から入力される遮断許可信号ＲＧとの論理積を出力する。即ち、ＡＮＤゲート８４の出力信号は、自己保持回路８２の出力信号がＨレベル且つ遮断許可信号ＲＧが活性化されている（Ｈレベルである）場合のみ、Ｈレベルになり、それ以外の場合、Ｌレベルになる。

ＯＲゲート８５は、自己保持回路８１の出力信号とＡＮＤゲート８４の出力信号の論理和を出力する。ＯＲゲート８５は、自己保持回路８１の出力信号とＡＮＤゲート８４の出力信号の何れか一方がＨレベルの場合、Ｈレベルの出力信号、即ち、インバータ３０のゲート遮断を行う遮断信号ＤＷＮ１を出力する。

ＯＲゲート８６は、自己保持回路８２の出力信号とＡＮＤゲート８３の出力信号の論理和を出力する。ＯＲゲート８６は、自己保持回路８２の出力信号とＡＮＤゲート８３の出力信号の何れか一方がＨレベルの場合、Ｈレベルの出力信号、即ち、インバータ４０のゲート遮断を行う遮断信号ＤＷＮ２を出力する。

まとめると、インバータ３０における異常検出に対応するフェール信号ＦＥ１の立ち上がりにより自己保持回路８１の出力信号がＨレベルに保持されている場合、インバータ３０を遮断する遮断信号ＤＷＮ１が出力される。そして、更に、ＥＣＵ７０から遮断許可信号ＲＧが出力されている（活性化されている）場合、インバータ４０を遮断する遮断信号ＤＷＮ２が出力される。同様に、インバータ４０における異常検出に対応するフェール信号ＦＥ２の立ち上がりにより自己保持回路８２の出力信号がＨレベルに保持されている場合、インバータ４０を遮断する遮断信号ＤＷＮ２が出力される。そして、更に、ＥＣＵ７０から遮断許可信号ＲＧが出力されている（活性化されている）場合、インバータ３０を遮断する遮断信号ＤＷＮ１が出力される。

一方、自己保持回路８２の出力信号がＬレベルである状況で、リセット信号ＲＳＴ１により自己保持回路８１の出力信号がＨレベルからＬレベルになると、インバータ３０を遮断する遮断信号ＤＷＮ１とインバータ４０を遮断する遮断信号ＤＷＮ２が出力されなくなる（非活性化される）。同様に、自己保持回路８１の出力信号がＬレベルである状況で、リセット信号ＲＳＴ２により自己保持回路８２の出力信号がＨレベルからＬレベルになると、インバータ３０を遮断する遮断信号ＤＷＮ１とインバータ４０を遮断する遮断信号ＤＷＮ２が出力されなくなる（非活性化される）。即ち、駆動回路４１からフェール信号ＦＥ２が出力されない状況で、ＥＣＵ７０からリセット信号ＲＳＴ１が出力されると、フェール信号ＦＥ１によるインバータ３０、４０のゲート遮断が解除される。同様に、駆動回路３１からフェール信号ＦＥ１が出力されない状況で、ＥＣＵ７０からリセット信号ＲＳＴ２が出力されると、フェール信号ＦＥ２によるインバータ３０、４０のゲート遮断が解除される。

ここで、図４は、インバータ３０の異常検出時における遮断回路８０（自己保持回路８１）及びＥＣＵ７０の動作を説明するタイムチャートである。具体的には、自己保持回路８１の出力信号（図４（ａ））、ＥＣＵ７０から出力されるリセット信号ＲＳＴ１（図４（ｂ））、及びＥＣＵ７０によるフェールセーフ制御（フェールセーフ動作を実行させる制御）の実施の有無（図４（ｃ））を表している。

まず、図４（ａ）に示すように、時刻ｔ１でフェール信号ＦＥ１の立ち上がり（エッジ入力）が検出されて、自己保持回路８１の出力信号がＨレベルになっている。これにより、時刻ｔ１以降、遮断回路８０の作用により、インバータ３０、４０はゲート遮断される。

続いて、ＥＣＵ７０は、時刻ｔ１から時刻ｔ２までの間、異常部位の特定やフェールモードの確定等を行う共に、インバータ３０によるフェールセーフ動作（車両の退避走行）が可能か否かを判定する。そして、ＥＣＵ７０は、インバータ３０によるフェールセーフ動作が可能であると判定すると、時刻ｔ２で、リセット信号ＲＳＴ１を自己保持回路８１に出力する。

続いて、自己保持回路８１は、フェール信号ＦＥ１の入力が継続していても、リセット信号ＲＳＴ１の立ち下がり（エッジ入力）に応じて、時刻ｔ３で出力信号をＨレベルからＬレベルに戻す。これにより、ＯＲゲート８５から出力される遮断信号ＤＷＮ１が非活性化されてインバータ３０の遮断状態が解除される。

なお、自己保持回路８１の出力信号は、上述の如く、フェール信号ＦＥ１の立ち上がり（エッジ入力）に応じて、ＬレベルからＨレベルに変化する。そのため、フェール信号ＦＥ１の入力（Ｈレベル）が継続していても、自己保持回路８１の出力信号は、時刻ｔ３以降、Ｌレベルに維持される。

続いて、ＥＣＵ７０は、インバータ３０のゲート遮断が解除された後の時刻ｔ４で、フェールセーフ制御を開始し、車両の退避走行を行うことができる。

なお、インバータ４０の異常検出時における遮断回路８０（自己保持回路８２）及びＥＣＵ７０の動作についても同様である。

このように、フェール信号ＦＥ１、ＦＥ２が長期間継続して入力される状態であっても、自己保持回路８１、８２からＯＲゲート８５、８６に入力される信号は、ＥＣＵ７０から出力されるリセット信号ＲＳＴ１、ＲＳＴ２に応じて、ＨレベルからＬレベルに戻る。即ち、インバータ３０、４０自身のフェール信号ＦＥ１、ＦＥ２の立ち上がりに応じて、ゲート遮断されるインバータ３０、４０は、ＥＣＵ７０からのリセット信号ＲＳＴ１、ＲＳＴ２に応じて、自動的に遮断状態が解除される。そのため、例えば、フェール信号ＦＥ１、ＦＥ２が長時間継続して入力されることにより、インバータ３０、４０の遮断状態が継続して、インバータ３０、４０の異常時における所定動作（フェールセーフ動作）を行わせることができない状況等の発生を回避することができる。

また、ＥＣＵ７０は、フェール信号ＦＥ１、ＦＥ２の入力に応じて、異常部位の特定やフェールモード等の確定等を行い、インバータ３０、４０のフェールセーフ動作が可能か否かを判定した上で、インバータ３０、４０の異常時における所定動作（フェールセーフ動作）を実行させることができる。

また、フェール信号ＦＥ１が長時間継続して入力される状態であっても、自己保持回路８１からＡＮＤゲート８３に入力される信号は、リセット信号ＲＳＴ１に応じて、ＨレベルからＬレベルに戻る。即ち、遮断回路８０に入力されたフェール信号ＦＥ１は、リセット信号ＲＳＴ１によって、リセットされる。これにより、上述した従来技術のように、遮断許可信号ＲＧを無効化することなく、ＯＲゲート８６から出力される遮断信号ＤＷＮ２を非活性化してインバータ４０のゲート遮断を解除する共に、インバータ４０の異常時における所定動作（フェールセーフ動作）を行わせることができる。即ち、遮断許可信号ＲＧが有効であるため、インバータ４０の異常時における所定動作（フェールセーフ動作）であっても、再度、フェール信号ＦＥ１が入力される（フェール信号ＦＥ１が立ち上がる）と、ＯＲゲート８６から遮断信号ＤＷＮ２を出力してインバータ４０の保護を行うことができる。

同様に、フェール信号ＦＥ２が長時間継続して入力される状態であっても、自己保持回路８２からＡＮＤゲート８４に入力される信号は、リセット信号ＲＳＴ２に応じて、ＨレベルからＬレベルに戻る。即ち、遮断回路８０に入力されたフェール信号ＦＥ２は、リセット信号ＲＳＴ２によって、リセットされる。これにより、上述した従来技術のように、遮断許可信号ＲＧを無効化することなく、ＯＲゲート８５から出力される遮断信号ＤＷＮ１を非活性化してインバータ３０のゲート遮断を解除する共に、インバータ３０の異常時における所定動作（フェールセーフ動作）を行わせることができる。即ち、遮断許可信号ＲＧが有効であるため、インバータ３０の異常時における所定動作（フェールセーフ動作）であっても、再度、フェール信号ＦＥ２が入力される（フェール信号ＦＥ２が立ち上がる）と、ＯＲゲート８５から遮断信号ＤＷＮ１を出力してインバータ３０の保護を行うことができる。

以上、本発明を実施するための形態について詳述したが、本発明はかかる特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。

１ 電動機駆動装置
１０ 高圧バッテリ（蓄電部）
２０ コンバータ
３０、４０ インバータ（電力変換部）
３１、４１ 駆動回路（異常検出部）
５０、６０ モータジェネレータ（電動機）
７０ ＥＣＵ（判定部、制御部）
８０ 遮断回路
８１、８２ 自己保持回路
８３、８４ ＡＮＤゲート
８５、８６ ＯＲゲート
ＦＥ１、ＦＥ２ フェール信号（異常検出信号）
ＲＧ 遮断許可信号
ＲＳＴ１、ＲＳＴ２ リセット信号
ＤＷＮ１、ＤＷＮ２ 遮断信号

Claims (1)

1. 蓄電部と電動機の間に設けられる電力変換部と、
   前記電力変換部の異常を検出し、異常検出信号を出力する異常検出部と、
   前記異常検出部から入力される前記異常検出信号に応じて、前記電力変換部による異常時における所定動作が可能であるか否かを判定すると共に、前記所定動作が可能であると判定する場合、リセット信号を出力する判定部と、
   前記異常検出部から入力される前記異常検出信号に応じて、前記電力変換部を遮断する遮断回路であって、前記判定部から入力される前記リセット信号に応じて、前記異常検出信号をリセットする遮断回路と、
   前記判定部により前記所定動作が可能であると判定される場合、前記電力変換部による前記所定動作を実行させる制御部を備える、
   電動機駆動装置。

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