JP2017227231A

JP2017227231A - 建設機械

Info

Publication number: JP2017227231A
Application number: JP2016122112A
Authority: JP
Inventors: 純弥小野; Junya Ono; 耕平岡崎; Kohei Okazaki; 宏信閑野; Hironobu KANNO
Original assignee: Yanmar Co Ltd
Current assignee: Yanmar Co Ltd
Priority date: 2016-06-20
Filing date: 2016-06-20
Publication date: 2017-12-28
Also published as: WO2017221449A1

Abstract

【課題】走行操作具が操作されない場合には、つまり、走行操作具が中立位置にあって機体が走行停止状態の場合には、油圧の洩れにより機体が傾斜地に沿って下降したとしても、下降量を抑制することができる建設機械を提供する。【解決手段】走行操作具の操作に応じ吐出容量が変更される可変容量型の走行用油圧ポンプＰＬ，ＰＲと、走行用油圧ポンプに流体接続され、複数段のモータ容量に切換可能な可変容量型の走行用油圧モータＭＬ，ＭＲと、走行用油圧モータの複数段のモータ容量を選択するモータ容量選択部６６と、モータ容量選択部を操作するモータ容量選択操作部と、走行操作具の操作を検出する操作検出部と、操作検出部及びモータ容量選択操作部を入力側に接続し、出力側にモータ容量選択部を接続した制御部と、を具備し、操作検出部が走行操作具の操作を検出しない場合、モータ容量選択部の選択結果に優先し走行用油圧モータを大容量の段に設定される。【選択図】図６

Description

本発明は、建設機械、詳しくは、走行停止状態では、強制的に走行用油圧モータのモータ容量が大容量の段（低速段）に設定されるようにした建設機械に関する。

従来、建設機械の一形態として、走行操作具の操作に対応して吐出容量が変更される可変容量型の走行用油圧ポンプと、走行用油圧ポンプに流体接続されて、複数段のモータ容量に切換選択可能とした可変容量型の走行用油圧モータと、を装備したものがある。ところが、このような形態の建設機械では、傾斜地（特に、上り坂）で走行停止した際に、走行用油圧ポンプや走行用油圧モータの油圧の洩れにより、機体が傾斜地に沿って下降するという問題がある。この際、走行用油圧モータのモータ容量が小容量の段（高速段）に設定されたまま走行停止すると、その停止時間の間に高速段で下降するため、その分下降量が大きくなって、思いがけない事態となる虞がある。その点、特許文献１には、機体の傾斜量を検知して、傾斜が大きいときに走行用油圧モータを低速段に切り替えることで、発進時における逆走を防止する技術が開示されている。

特開２００２−３９３７４号公報

ところが、特許文献１では、低速段への切り替えを、機体の傾斜量を検知することで判定しているため、機体の傾斜量が頻繁に変化する不整地を走行する場合、オペレータの予期しない変速制御がなされて、オペレータに恐怖感を与える可能性がある。

そこで、本発明は、走行操作具が操作されない場合には、つまり、走行操作具が中立位置にあって機体が走行停止状態の場合には、走行用油圧モータのモータ容量が大容量の段（低速段）に設定されるようにすることで、油圧の洩れにより機体が傾斜地に沿って下降したとしても、下降量を抑制することができる建設機械を提供することを目的とする。

請求項１記載の発明は、
走行操作具の操作に対応して吐出容量が変更される可変容量型の走行用油圧ポンプと、走行用油圧ポンプに流体接続されて、複数段のモータ容量に切換選択可能とした可変容量型の走行用油圧モータと、走行用油圧モータの複数段のモータ容量の内の一つを選択するモータ容量選択部と、前記モータ容量選択部を操作するモータ容量選択操作部と、走行操作具の操作を検出する操作検出部と、前記操作検出部及び前記モータ容量選択操作部を入力側に接続する一方、出力側に前記モータ容量選択部を接続した制御部と、を具備し、
前記操作検出部が走行操作具の操作を検出しない場合には、前記モータ容量選択部の選択結果に優先して走行用油圧モータのモータ容量が大容量の段に設定されることを特徴とする。

請求項２記載の発明は、請求項1 記載の発明であって、
前記モータ容量選択操作部を介して前記モータ容量選択部により小容量の段が選択されている際に、前記操作検出部が走行操作具の操作を検出している状態から検出しない状態となった場合には、モータ容量が小容量の段から大容量の段に漸次シフトダウンされながら走行停止されることを特徴とする。

請求項３記載の発明は、請求項1 記載の発明であって、
前記モータ容量選択操作部を介して前記モータ容量選択部により小容量の段が選択されている際に、操作検出部が走行操作具の操作を検出しない状態から検出している状態となった場合には、モータ容量が大容量の段から小容量の段に漸次シフトアップされながら増速されることを特徴とする。

請求項４記載の発明は、請求項1〜３のいずれか１項記載の発明であって、
前記モータ容量選択操作部は、走行操作具に設けて、前記走行操作具を把持した手の指先で選択操作可能としていることを特徴とする。

本発明によれば、走行操作具が操作されない場合には、つまり、走行操作具が中立位置にあって機体が走行停止状態の場合には、走行用油圧モータのモータ容量が大容量の段（低速段）に設定されるようにすることで、油圧の洩れにより機体が傾斜地に沿って下降したとしても、下降量を抑制することができる。したがって、機体が低速段で下降している間に、オペレータが機体の下降を認識して、パーキングブレーキを制動させる操作具を速やかに操作することで、不測の事態が発生するのを回避することができる。

本実施形態に係る建設機械の左側面図。本実施形態に係る建設機械の正面図。本実施形態に係る建設機械の左側前方からの斜視図。本実施形態に係る建設機械が装備する運転部の左側前方からの拡大斜視図。本実施形態に係る建設機械が装備する分離型左側ＨＳＴと分離型右側ＨＳＴの配置説明図。本実施形態に係る建設機械が装備する油圧回路図。本実施形態に係る建設機械が装備する制御ブロック図。本実施形態に係る建設機械が装備する制御プログラムのフローチャート。

以下に、本発明に係る実施形態について図面を参照しながら説明する。図１〜図３に示すＡは、本実施形態に係る油圧駆動式の建設機械である。建設機械Ａは、図１〜図３に示すように、左右一対のクローラ式の走行部１０,１０間に基台１１を架設している。基台１１の上には、上方が開口された四角形箱型に形成した荷台１３を載設するとともに、基台１１と荷台１３との間にダンプシリンダ１４を介設して、ダンプシリンダ１４により傾動支点１２を中心にして荷台１３を後方へ傾動させて、積載物を後方へ放出（ダンプ）可能としている。基台１１には、前方へ向けて張出機体フレーム１５を張り出し状に設けている。張出機体フレーム１５上には、左側に床部１６を張設して、床部１６上に運転部１７を設ける一方、右側に原動機部１８を配設している。運転部１７の直上方には、天蓋支持体３４を介して天蓋１９を配設している。

左側の走行部１０は、図５にも示すように、前後方向に延伸する走行フレーム２０の前端部に左側走行用油圧モータＭＬを設け、左側走行用油圧モータＭＬの駆動軸２１に駆動輪２２を取り付けている。走行フレーム２０の後端部には、従動輪支軸２３を介して従動輪２４を取り付けている。駆動輪２２と従動輪２４との間には、履帯２５を巻回している。走行フレーム２０の中途部には、転動輪２６を取り付けて、転動輪２６により履帯２５の中途部を支持させている。右側の走行部１０は、左側の走行部１０と同様に構成しており、走行フレーム２０の前端部には、右側走行用油圧モータＭＲを設けている。

運転部１７は、図３及び図４に示すように、床部１６の中央部に支持ケース３０を設け、支持ケース３０の上に反転ケース３１を水平面上にて反転可能に載設している。反転ケース３１の上には、運転席４１を載設している。そして、運転席４１は、反転ケース３１を反転させることで、前方と後方のいずれか一方に向けて配置可能として、オペレータが進行方向に向いて運転席４１に着座できるようにしている。床部１６の右側前部と左側後部には、それぞれ第１・第２アクセルペダル９０,９１を配設している。そして、運転席４１に着座したオペレータが右足で第１・第２アクセルペダル９０,９１のいずれかを踏み込み操作することで、エンジンＥの回転数を調整、つまり、機体の速度調整をするための操作具である。

反転ケース３１の左側部には、左側操作ケース４５を設け、左側操作ケース４５の上端部から前上方へ向けて走行操作具としての走行用レバー４７を突出させている。走行用レバー４７は、前後左右方向に傾動操作可能として、傾動方向に機体を走行操作可能としている。ここで、走行用レバー４７の傾動操作は、前記した第１・第２アクセルペダル９０,９１のいずれかを踏み込み操作に優先させている。つまり、第１・第２アクセルペダル９０,９１のいずれかを踏み込み操作しても、走行用レバー４７を傾動操作しなければ、速度調整されないようにしている。走行用レバー４７が中立位置では、機体の走行が停止されるようにしている。また、走行用レバー４７は、傾倒操作していたオペレータが走行用レバー４７から手を放すと、自動的に中立状態に復帰されるようにしている。

走行用レバー４７の前側上端部には、モータ容量選択操作部としてのモータ容量選択スイッチＳｗを設けている。モータ容量選択スイッチＳｗは、走行用レバー４７を把持した左手の指先で選択操作可能としている。本実施形態では、指先でモータ容量選択スイッチＳｗを繰り返し押すことにより、速度調整域である１速域（例えば、０〜５.６ｍ/ｓ）の段と２速域（例えば、５.７〜１２ｍ/ｓ）の段とに変更可能としている。モータ容量選択スイッチＳｗは、後述する制御部Ｃ及びモータ容量選択部としてのモータ容量選択切換弁６６を介して、順次、左・右側走行用油圧モータＭＬ,ＭＲのモータ容量が１速域の段（低速段）と２速域の段（高速段）とに繰り返し切り替わるようにしており、１速域の段と２速域の段のいずれかのモータ容量を選択可能としている。

そして、走行用レバー４７を傾倒操作することで、第１・第２アクセルペダル９０,９１、又は、後述するアクセルスイッチ３７による速度調整（エンジン回転の調整）に応じた１速域の段と２速域の段のいずれかの速度調整域でモータ容量を増減させることができて、所望の速度で機体を走行させることができる。この際、１・２速域の段の各速度調整域における速度調整は、走行用レバー４７の傾倒操作角度に正比例させている。

左側操作ケース４５内の上部には、走行用パイロットバルブ４６（図６参照）を配設している。走行用パイロットバルブ４６は、図６に示すように、後述するパイロットポンプＰｐに走行用の一次側パイロット圧路５０を介して流体的に接続する一方、後述する左・右斜板シリンダ８１,８３に走行用の二次側パイロット圧路５１を流体的に接続している。一次側パイロット圧路５０の中途部には、二位置切換式の電磁弁である走行用カットオフバルブ５８を設けている。５２ａ,５２ｂ,５２ｃは、第１〜第３ドレーンブロック、５３は、走行用パイロットバルブ４６と第１ドレーンブロック５２ａとを流体的に接続する走行用戻し油路である。二次側パイロット圧路５１の中途部には、床部１６に設けた走行用切換弁４８を介設している。走行用切換弁４８は、反転ケース３１の反転動作に連動して切換作動して、左右の油路が切換るようにしている。

走行用パイロットバルブ４６には、各走行部１０,１０を走行操作する走行用レバー４７の基端部（下端部）を連動連結している。左側操作ケース４５の前面下部には、後述する油圧回路Ｋ（図６参照）を遮断・解除操作する左側遮断・解除レバー４３を前上方へ向けて突出させている。４９はレバーブーツである。

左側操作ケース４５の上面中途部には、左側アームレスト４４を走行用レバー４７の後方に位置させて立設している。左側アームレスト４４の上には、運転席４１に着座したオペレータの前腕の肘側を載置するとともに、走行用レバー４７の上端把持部を手で把持することで、走行用レバー４７を前後左右側方向に傾倒操作可能としている。そして、走行用レバー４７を前後左右方向に傾動操作することで、走行用パイロットバルブ４６が切換作動されるようにしている。

具体的に説明すると、走行用レバー４７が中立位置（傾動操作していない位置）にある時には、左・右側走行用モータＭＬ,ＭＲが駆動停止される。そして、走行用レバー４７から手を放すと、走行用レバー４７は、中立位置に保持されて、機体は停止される。

走行用レバー４７を前（後）方向に傾動操作することで、左・右側走行用油圧モータＭＬ,ＭＲを正（逆）転駆動させて、機体を前（後）方向に直進走行（図１では左（右）側方向）させることができる。

走行用レバー４７を右（左）側前方向に傾動操作することで、左（右）側走行用油圧モータＭＬ（ＭＲ）を正転駆動させる一方、右（左）側走行用油圧モータＭＲ（ＭＬ）を駆動停止させて、機体を右側方（左側方）へ前進旋回走行（ピボットターン）させることができる。

走行用レバー４７を右（左）側後方向に傾動操作することで、右（左）側走行用油圧モータＭＬ（ＭＲ）を逆転駆動させる一方、左（右）側走行用油圧モータＭＲ（ＭＬ）を駆動停止させて、機体を右側方（左側方）へ後進旋回走行（ピボットターン）させることができる。

走行用レバー４７を右（左）方向に傾動操作することで、左（右）側走行用油圧モータＭＬ（ＭＲ）を正転駆動させるとともに、右（左）側走行用油圧モータＭＲ（ＭＬ）を逆転駆動させることで、機体をその場で右側方（左側方）へ急旋回走行（スピンターン）させることができる。

反転ケース３１の右側部には、右側操作ケース５５を設け、右側操作ケース５５の上端部から前上方へ向けてダンプ用レバー５７を突出させている。右側操作ケース５５内の上部には、ダンプ用パイロットバルブ５６（図６参照）を配設している。ダンプ用パイロットバルブ５６は、図６に示すように、ダンプ用の一次側パイロット圧路７２を介してパイロットポンプＰｐに流体的に接続している。一次側パイロット圧路７２の中途部には、二位置切換式の電磁弁である荷台カットオフバルブ７５を設けている。また、ダンプ用パイロットバルブ５６は、ダンプ用の二次側パイロット圧路７３を介してダンプ用切換バルブ７１に流体的に接続している。ダンプ用パイロットバルブ５６は、ダンプ用圧油戻し油路７４を介して第１ドレーンブロック５２ａに流体的に接続している。

右側操作ケース５５の上面中途部には、右側アームレスト５４をダンプ用レバー５７の後方に位置させて立設している。右側アームレスト５４の上には、運転席４１に着座したオペレータの前腕の肘側を載置するとともに、ダンプ用レバー５７の上端把持部を手で把持することで、ダンプ用レバー５７を前後方向に傾倒操作可能としている。そして、ダンプ用レバー５７を前後方向に傾動操作することで、ダンプ用パイロットバルブ５６を介してダンプ用切換バルブ７１が切換作動されるようにしている。

このように構成して、運転席４１と左・右側操作ケース４５,５５は、反転ケース３１を介して一体的に仮想水平面上で反転可能に配設している。運転席４１に着座したオペレータは、左側操作ケース４５に突設した走行用レバー４７を左手で把持する一方、右側操作ケース５５に突設したダンプ用レバー５７を右手で把持して、各レバー４７,５７を適宜操作することができる。

原動機部１８は、張出機体フレーム１５上の右側部に、エンジンＥとポンプ群６０等（図６参照）を配設して、これらをボンネット３３により被覆している。ボンネット３３の天井部の内側には、操作パネル部３５を載設しており、操作パネル部３５には、パーキングブレーキスイッチ３６やボリューム式のアクセルスイッチ３７等を配設している。

ポンプ群６０は、図５及び図６に示すように、エンジンＥの駆動軸３９に、左側走行用ポンプＰＬと右側走行用ポンプＰＲとパイロットポンプＰｐとダンプ用ポンプＰｄとを、直列的に連動連結している。

左側走行用ポンプＰＬには、左側走行用油圧路６１を介して左側走行用油圧モータＭＬを流体的に接続して、左側静油圧式無段階変速装置（分離型左側ＨＳＴ：Hydro Static Transmission）ＴＬを構成している。また、右側走行用ポンプＰＲには、右側走行用油圧路６２を介して右側走行用油圧モータＭＲを流体的に接続して、右側静油圧式無段階変速装置（分離型右側ＨＳＴ）ＴＲを構成している。そして、左・右側静油圧式無段階変速装置ＴＬ,ＴＲは、それぞれ左右側の走行部１０，１０の駆動輪２２,２２に連動連結して、左・右側静油圧式無段階変速装置ＴＬ,ＴＲにより各走行部１０，１０を無段階に変速可能としている。

ここで、左・右側走行用油圧ポンプＰＬ,ＰＲは、走行用レバー４７の操作量（操作角度）に対応して吐出容量が変更される可変容量型としている。左・右側走行用油圧モータＭＬ,ＭＲは、複数段（本実施形態では、１速域の段と２速域の段の二段）のモータ容量に切換選択可能とした可変容量型としている。各モータＭＬ,ＭＲには、それぞれパイロット作動式の二位置切換式弁である左・右側容量変更バルブ６３,６４を設けており、左・右側容量変更バルブ６３,６４は、容量変更用圧路６５を介してパイロットポンプＰｐに流体的に接続している。６５Ｌ,６５Ｒは、容量変更用圧路６５の下流側に形成した左・右側分岐圧路である。容量変更用圧路６５の中途部には、二位置切換式の電磁弁であるモータ容量選択切換弁６６を設けている。モータ容量選択切換弁６６は、後述する制御部Ｃの出力側に電気的に接続する一方、前記のように制御部Ｃの入力側にモータ容量選択スイッチＳｗを電気的に接続している。

ダンプ用ポンプＰｄは、図６に示すように、ダンプ用油圧路７０を介してダンプシリンダ１４に流体的に接続している。ダンプ用油圧路７０の中途部には、三位置切換式弁であるダンプ用切換バルブ７１を設けている。ダンプ用切換バルブ７１は、ダンプ用の二次側パイロット圧路７３を介してダンプ用パイロットバルブ５６に流体的に接続している。ダンプ用パイロットバルブ５６は、ダンプ用の一次側パイロット圧路７２を介してパイロットポンプＰｐに流体的に接続している。ダンプ用パイロットバルブ５６には、ダンプシリンダ１４を伸縮作動操作するダンプ用レバー５７の基端部（下端部）を連動連結している。

操作パネル部３５に配設したパーキングブレーキスイッチ３６は、左・右側走行用油圧モータＭＬ,ＭＲを制動する左・右側パーキングブレーキＢＬ,ＢＲ（図６参照）を操作するスイッチである。左・右側パーキングブレーキＢＬ,ＢＲは、図６に示すように、パイロットポンプＰｐにブレーキ圧路６８を介して流体的に接続しており、ブレーキ圧路６８の中途部には、二位置切換式の電磁弁であるブレーキカットオフバルブ３８を設けている。ブレーキカットオフバルブ３８は、図７に示すように、制御部Ｃの出力側に電気的に接続する一方、パーキングブレーキスイッチ３６は、制御部Ｃの入力側に電気的に接続している。

そして、パーキングブレーキスイッチ３６をＯＮ操作すると、制御部Ｃを介してブレーキカットオフバルブ３８が切断作動され、左・右側パーキングブレーキＢＬ,ＢＲ側に設けた摩擦板が左・右側走行用油圧モータＭＬ,ＭＲ側に設けた摩擦板に圧接されることで、ブレーキ制動されるようにしている。また、パーキングブレーキスイッチ３６をＯＦＦ操作すると、制御部Ｃを介してブレーキカットオフバルブ３８が接続作動され、左・右側パーキングブレーキＢＬ,ＢＲ側に設けた摩擦板が左・右側走行用油圧モータＭＬ,ＭＲ側に設けた摩擦板から離隔されることで、ブレーキ制動が解除されるようにしている。

操作パネル部３５に配設したアクセルスイッチ３７は、機体を走行させる前に、あらかじめ手動で回転調整しておくことで、エンジンＥの回転数を調整、つまり、機体の速度調整をしておくための調整スイッチである。

図６に示す油圧回路Ｋは、走行用の一次側パイロット圧路５０、左・右側走行用パイロット圧路５１Ｌ,５１Ｒから成る走行用の二次側パイロット圧路５１、走行用圧油戻し油路５３、左側走行用油圧路６１、右側走行用油圧路６２、容量変更用圧路６５、左・右側分岐圧路６５Ｌ,６５Ｒ、ブレーキ圧路６８、ダンプ用の一次側パイロット圧路７２、ダンプ用の二次側パイロット圧路７３、ダンプ用圧油戻し油路７４、及び、油圧タンクＴ等を具備している。

左側走行用パイロット圧路５１Ｌは、走行用パイロットバルブ４６と、可変容量形の左側走行用ポンプＰＬの左ポンプ斜板８０を正転制御する複動形の左斜板シリンダ８１と、を接続している。右側走行用パイロット圧路５１Ｌは、走行用パイロットバルブ４６と、可変容量形の右側走行用ポンプＰＲの右ポンプ斜板８２を正転制御する複動形の右斜板シリンダ８３と、を接続している。左・右側走行用パイロット圧路５１Ｌ,５１Ｒの中途部には、二位置切換式の電磁弁である走行用切換弁４８を設けて、走行用切換弁４８により左・右側走行用パイロット圧路５１Ｌ,５１Ｒの下流側を相互に切り換え可能としている。

走行用パイロットバルブ４６と走行用切換弁４８との間に位置する走行用の二次側パイロット圧路５１の部分には、走行用レバー４７の操作を検出する操作検出部としてのパイロット圧力センサＳを設けている。パイロット圧力センサＳは、走行用パイロットバルブ４６の前進側又は後進側から出力されたパイロット圧を走行用の二次側パイロット圧路５１から引き出して検出するセンサであり、図７に示す制御部Ｃの入力側に電気的に接続している。そして、パイロット圧力センサＳの検出情報が制御部Ｃに送信されると、その検出情報に基づいて制御部Ｃがモータ容量選択切換弁６６に制御信号を送信して、モータ容量選択切換弁６６を切換制御するようにしている。

具体的に説明すると、パイロット圧力センサＳがパイロット圧を検出した場合には、モータ容量選択スイッチＳｗによるモータ容量選択切換弁６６の１速域の段（低速段）ないしは２速域の段（高速段）への切換操作が可能であるが、パイロット圧力センサＳがパイロット圧を検出しない場合には、モータ容量選択切換弁６６の切換状態（選択結果）に優先して、左・右側走行用油圧モータＭＬ,ＭＲのモータ容量が大容量（１速域）の段（低速段）に強制的に設定されるようにしている。つまり、走行用レバー４７が中立状態で傾倒操作されていない場合には、モータ容量選択切換弁６６が１速域の段（低速段）と２速域の段（高速段）のいずれにあっても、１速域の段（低速段）に強制的に保持（固定）されるようにしている。

モータ容量選択スイッチＳｗを介してモータ容量選択切換弁６６により小容量（２速域）の段（高速段）が選択されている際に、パイロット圧力センサＳが走行用レバー４７の傾倒操作を検出している状態から検出しない状態となった場合には、モータ容量が小容量（２速域）の段（高速段）から大容量（１速域）の段（低速段）に漸次シフトダウンされながら機体が走行停止されるようにしている。つまり、２速域の段（高速段）のモータ容量に設定された走行用レバー４７が傾倒操作されている際に、走行用レバー４７が中立位置に操作又は復帰されると、モータ容量が２速域の段（高速段）から１速域の段（低速段）に変更されながら機体が走行停止されるようにしている。

モータ容量選択スイッチＳｗを介してモータ容量選択切換弁６６により小容量（２速域）の段（高速段）が選択されている際に、パイロット圧力センサＳが走行用レバー４７の傾倒操作を検出していない状態から検出している状態となった場合には、モータ容量が大容量（１速域）の段（低速段）から小容量（２速域）の段（高速段）に漸次シフトアップされながら増速されるようにしている。つまり、２速域の段（高速段）のモータ容量に設定された走行用レバー４７が傾倒操作されている際に、一旦、走行用レバー４７が中立位置に操作又は復帰されると、モータ容量が１速域の段（低速段）に強制的にシフトダウン（変更）され、その後に走行用レバー４７が傾倒操作されると、モータ容量が２速域の段（高速段）に自動的にシフトアップされて復元されるようにしている。

このように構成された建設機械Ａは、例えば、上り坂の傾斜地において走行用レバー４７が中立状態に操作又は復帰されて機体が走行停止した際には、モータ容量が１速域の段（低速段）に強制的に保持（固定）される。そのため、左・右側走行用油圧ポンプＰＬ,ＰＲや左・右側走行用油圧モータＭＬ,ＭＲの油圧の洩れにより、機体が傾斜地に沿って下降したとしても、モータ容量が低速段である１速域の段に保持されて、機体の下降量が抑制される。そのため、不慮の事態が発生するのを回避することができる。

この際、２速域の段（高速段）のモータ容量に設定された走行用レバー４７が傾倒操作されている際に、走行用レバー４７が中立位置に操作又は復帰されると、モータ容量が２速域の段（高速段）から１速域の段（低速段）に変更されながら機体が走行停止されるため、機体はスムーズに停止される。

また、２速域の段（高速段）のモータ容量に設定された走行用レバー４７が傾倒操作されている際に、一旦、走行用レバー４７が中立位置に操作又は復帰されると、モータ容量が１速域の段（低速段）に強制的にシフトダウン（変更）され、その後に走行用レバー４７が傾倒操作されると、モータ容量が２速域の段（高速段）にシフトアップされて復元されるため、機体を円滑に増速走行させることができて、操作性を向上させることができる。

左・右側走行用モータＭＬ,ＭＲは、左・右モータ斜板８４,８５の傾斜角を低速側のピストンと高速側のピストンとにより変えることで、モータ容量が大容量と小容量とに変化する。モータ容量が大容量の時は、モータ回転数が減少して走行速度が低速になり、また、モータ容量が小容量の時は、モータ回転数が増加して走行速度が高速になる。低速側と高速側のピストンは、容量変更用圧路６５を介して供給される圧油により左・右モータ斜板８４,８５の傾斜角を変えるように伸縮作動する。左・右モータ斜板８４,８５は、左・右側容量変更バルブ６３,６４を介して容量変更用圧路６５に流体的に接続されている。

そして、容量変更用圧路６５の中途部に設けたモータ容量選択切換弁６６がモータ容量選択スイッチＳｗにより選択操作（切換操作）されると、左・右側容量変更バルブ６３,６４が１速域の段（低速段）と２速域の段（高速段）とのいずれかの段に切り換えられるようにしている。

制御部Ｃは、パーソナルコンピュータ等を用いて構成されるものである。図７に示すように、制御部Ｃの入力側には、パイロット圧力センサＳと、モータ容量選択スイッチＳｗと、パーキングブレーキスイッチ３６と、アクセルスイッチ３７と、を電気的に接続している。制御部Ｃの出力側には、電磁弁である以下のモータ容量選択切換弁６６と、ブレーキカットオフバルブ３８と、走行用カットオフバルブ５８と、荷台カットオフバルブ７５と、走行用切換弁４８と、を電気的に接続している。

制御部Ｃは、制御プログラムを内蔵しており、制御プログラムは、上記センサやスイッチ等からの入力情報に基づいて、上記電磁弁に制御情報を送信することで上記電磁弁を制御するようにプログラムされている。

図８は、制御プログラムのフローチャートである。図８に示すように、パイロット圧力センサＳが走行用レバー４７の中立状態を検出し（Ｓ１００ＹＥＳ）、モータ容量が１速域の段に選択されていると（Ｓ１１０ＹＥＳ）、つまり、モータ容量選択スイッチＳｗによりモータ容量選択切換弁６６が１速域の段に切り換えられていると、モータ容量選択切換弁６６が制御部Ｃにより１速域の段に固定される（Ｓ１２０）。

パイロット圧力センサＳが走行用レバー４７の中立状態を検出することなく（Ｓ１００ＮＯ）、走行用レバー４７の傾倒状態を検出し（Ｓ１３０ＹＥＳ）、モータ容量が２速域の段に選択されていると、（Ｓ１４０ＹＥＳ）と、つまり、モータ容量選択スイッチＳｗによりモータ容量選択切換弁６６が２速域の段に切り換えられていると、走行用レバー４７が中立状態にあるか傾倒状態にあるかを制御部Ｃが判断する（Ｓ１５０）。この際、パイロット圧力センサＳが走行用レバー４７の中立状態を検出した場合には（Ｓ１５０ＹＥＳ）、モータ容量選択切換弁６６が制御部Ｃにより１速域の段に強制的にシフトダウンされる（Ｓ１６０）。その後にパイロット圧力センサＳが走行用レバー４７の傾倒状態を検出すると（Ｓ１７０ＹＥＳ）、モータ容量選択切換弁６６が制御部Ｃにより２速域の段に強制的にシフトアップされる（Ｓ１８０）。

モータ容量が１速域の段に選択されていない場合には（Ｓ１１０ＮＯ）、モータ容量が２速域の段に選択されていないか判断する（Ｓ１４０）。パイロット圧力センサＳが走行用レバー４７の傾倒状態を検出しない場合には（Ｓ１７０ＮＯ）、走行用レバー４７が立状態にあるか傾倒状態にあるかを判断する（Ｓ１５０）。

このように、制御部Ｃは、走行用レバー４７が中立状態にある場合には、モータ容量が１速域の段に固定されるように制御する。

Ａ建設機械
Ｃ制御部
Ｅエンジン
ＭＬ左側走行用モータ
ＭＲ右側走行用モータ
ＰＬ左側走行用油圧ポンプ
ＰＭ右側走行用油圧ポンプ
Ｓパイロット圧力センサ
Ｓｗモータ容量選択スイッチ
６６モータ容量選択切換弁

Claims

走行操作具の操作に対応して吐出容量が変更される可変容量型の走行用油圧ポンプと、走行用油圧ポンプに流体接続されて、複数段のモータ容量に切換選択可能とした可変容量型の走行用油圧モータと、走行用油圧モータの複数段のモータ容量を選択するモータ容量選択部と、前記モータ容量選択部を操作するモータ容量選択操作部と、走行操作具の操作を検出する操作検出部と、前記操作検出部及び前記モータ容量選択操作部を入力側に接続する一方、出力側に前記モータ容量選択部を接続した制御部と、を具備し、
前記操作検出部が走行操作具の操作を検出しない場合には、前記モータ容量選択部の選択結果に優先して走行用油圧モータのモータ容量が大容量の段に設定されることを特徴とする建設機械。
前記モータ容量選択操作部を介して前記モータ容量選択部により小容量の段が選択されている際に、前記操作検出部が走行操作具の操作を検出している状態から検出しない状態となった場合には、モータ容量が小容量の段から大容量の段に漸次シフトダウンされながら走行停止されることを特徴とする請求項１記載の建設機械。
前記モータ容量選択操作部を介して前記モータ容量選択部により小容量の段が選択されている際に、操作検出部が走行操作具の操作を検出しない状態から検出している状態となった場合には、モータ容量が大容量の段から小容量の段に漸次シフトアップされながら増速されることを特徴とする請求項１記載の建設機械。
前記モータ容量選択操作部は、前記走行操作具に設けて、前記走行操作具を把持した手の指先で選択操作可能としていることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項記載の建設機械。