JP3377343B2 - フロントモータの焼損防止方法 - Google Patents
フロントモータの焼損防止方法Info
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- JP3377343B2 JP3377343B2 JP20476095A JP20476095A JP3377343B2 JP 3377343 B2 JP3377343 B2 JP 3377343B2 JP 20476095 A JP20476095 A JP 20476095A JP 20476095 A JP20476095 A JP 20476095A JP 3377343 B2 JP3377343 B2 JP 3377343B2
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- front motor
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、リーチ型フォーク
リフトトラックにおいて、フロントホイールに連係しフ
ロントホイールを補助的に駆動するフロントモータのオ
ーバワークを把握でき、該モータの焼損を防止しうるフ
ロントモータの焼損防止方法に関する。
リフトトラックにおいて、フロントホイールに連係しフ
ロントホイールを補助的に駆動するフロントモータのオ
ーバワークを把握でき、該モータの焼損を防止しうるフ
ロントモータの焼損防止方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】図７に示すように、従来、リーチ型フォ
ークリフトトラック（以下、単にフォークリフトとい
う）Ｆは、車体２の後方には、ハンドルによるステアリ
ング５の操作にて旋回操舵される１つのリアホイール３
を設けるとともに、２つのフロントホイール４Ｌ、４Ｒ
を回動自在に支持するストラドルアーム１２、１２間
に、リフトシリンダ１３にて昇降動可能なフォークなど
の荷役具１４、１４を係止するマスト１５が前後動可能
に設けられる。
ークリフトトラック（以下、単にフォークリフトとい
う）Ｆは、車体２の後方には、ハンドルによるステアリ
ング５の操作にて旋回操舵される１つのリアホイール３
を設けるとともに、２つのフロントホイール４Ｌ、４Ｒ
を回動自在に支持するストラドルアーム１２、１２間
に、リフトシリンダ１３にて昇降動可能なフォークなど
の荷役具１４、１４を係止するマスト１５が前後動可能
に設けられる。
【０００３】なお前記車体２には、各種の油圧操作レバ
ー１６、リアホイール３を回転駆動するアクセレータ
８、バッテリＢＡが設けられ、さらに前記リアホイール
３は、歯車減速機を介して走行用電動機（共に図示せ
ず）と連係することとによって、前記アクセレータ８の
操作量に応じて回転駆動される。
ー１６、リアホイール３を回転駆動するアクセレータ
８、バッテリＢＡが設けられ、さらに前記リアホイール
３は、歯車減速機を介して走行用電動機（共に図示せ
ず）と連係することとによって、前記アクセレータ８の
操作量に応じて回転駆動される。
【０００４】ところで、前記荷役具１４に荷を積載した
状態でマスト１５を前方へ繰り出すと、重心が車両の前
方へ移動し、前記リアホイール３に作用する軸重量が低
下する。かかる状態で、摩擦係数の低い路面、例えば濡
れたコンクリート、凍結した冷凍倉庫の床面等において
フォークリフトＦを走行させようとしても、リアホイー
ル３がスリップし、特にひどい場合には走行不可能とな
る。
状態でマスト１５を前方へ繰り出すと、重心が車両の前
方へ移動し、前記リアホイール３に作用する軸重量が低
下する。かかる状態で、摩擦係数の低い路面、例えば濡
れたコンクリート、凍結した冷凍倉庫の床面等において
フォークリフトＦを走行させようとしても、リアホイー
ル３がスリップし、特にひどい場合には走行不可能とな
る。
【０００５】このため、走行発進時にはアクセレータ８
の操作量に拘らず、走行用電動機への電流を低下させ、
電動機が発生するトルクを抑えることにより、急発進に
よるスリップを防止するスリップ対策が提案されてい
る。
の操作量に拘らず、走行用電動機への電流を低下させ、
電動機が発生するトルクを抑えることにより、急発進に
よるスリップを防止するスリップ対策が提案されてい
る。
【０００６】しかしながら、走行用電動機への電流を低
下させるときには、スリップ防止においては、ある程度
の効果は期待できるものの、フォークリフトトラックの
発進に時間を要し、荷役作業のサイクルタイムを低下さ
せ、作業性を損なうという問題がある。また、登り坂等
においてはトルク不足のために、フォークリフトトラッ
クが発進できず、立ち往生してしまうという問題があ
る。
下させるときには、スリップ防止においては、ある程度
の効果は期待できるものの、フォークリフトトラックの
発進に時間を要し、荷役作業のサイクルタイムを低下さ
せ、作業性を損なうという問題がある。また、登り坂等
においてはトルク不足のために、フォークリフトトラッ
クが発進できず、立ち往生してしまうという問題があ
る。
【０００７】前記問題点の一端の解決を図るべく、２つ
のフロントホイールにそれぞれ補助電動機を付設すると
ともに、起動時においてリアホイールの駆動を補佐する
ため、起動を開始した直後、滑りが生じる限られた時間
に限りフロントホイールを駆動する方法が提案されてい
る。
のフロントホイールにそれぞれ補助電動機を付設すると
ともに、起動時においてリアホイールの駆動を補佐する
ため、起動を開始した直後、滑りが生じる限られた時間
に限りフロントホイールを駆動する方法が提案されてい
る。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】しかし、前記構成のも
のでは、前記一定時間経過した後の走行継続中において
例えば登坂などによって滑りが生じた場合であっても補
助電動機は駆動出来ずスリップ状態が続くという問題が
ある。
のでは、前記一定時間経過した後の走行継続中において
例えば登坂などによって滑りが生じた場合であっても補
助電動機は駆動出来ずスリップ状態が続くという問題が
ある。
【０００９】他方、この補助電動機の駆動をリアホイー
ルの滑りが続く状態において駆動を持続させた場合に
は、補助電動機の定格をこえる運転となり、補助電動機
が焼損する危険がある。
ルの滑りが続く状態において駆動を持続させた場合に
は、補助電動機の定格をこえる運転となり、補助電動機
が焼損する危険がある。
【００１０】本発明は、フロントホールに係合するそれ
ぞれのフロントモータの仕事量を算出でき、その仕事量
値によって、フロントモータの通電又は遮断することを
基本として、フロントモータの焼損を防止でき、かつ作
業者に過負荷状態を認識させ事故の未然防止を図りうる
フロントモータの焼損防止方法の提供を目的としてい
る。
ぞれのフロントモータの仕事量を算出でき、その仕事量
値によって、フロントモータの通電又は遮断することを
基本として、フロントモータの焼損を防止でき、かつ作
業者に過負荷状態を認識させ事故の未然防止を図りうる
フロントモータの焼損防止方法の提供を目的としてい
る。
【００１１】
【課題を解決するための手段】本発明は、車体の後方に
配されかつステアリングの操作によって旋回操舵される
とともにドライブモータにより駆動されるリアホイール
と、車体の前方両側に配されかつフロントモータが連係
するフロントホイールを具えるリーチ型フォークリフト
トラックにおけるフロントモータの焼損防止方法であっ
て、リアホイールの操舵角度θ、リアホイールの回転速
度Ｖｓ、両側のフロントホイールの各回転速度Ｖ1 、Ｖ
2 を求めるとともに、前記リアホイールの操舵角度θ、
リアホイールの回転速度Ｖｓをより各フロントホイール
の予測速度Ｖｏ1 、Ｖｏ2 を求め、前記各フロントモー
タに前記回転速度と予測速度との差｜Ｖ1 −Ｖｏ1 ｜、
｜Ｖ2 −Ｖｏ2 ｜を減じる電流を与えるとともに、前記
各フロントモータの仕事量値を算出し、それぞれのフロ
ントモータの仕事量値が、フロントモータの焼損防止の
ための基準値をこえると該フロントモータへの電流を遮
断することを特徴とするフロントモータの焼損防止方法
である。
配されかつステアリングの操作によって旋回操舵される
とともにドライブモータにより駆動されるリアホイール
と、車体の前方両側に配されかつフロントモータが連係
するフロントホイールを具えるリーチ型フォークリフト
トラックにおけるフロントモータの焼損防止方法であっ
て、リアホイールの操舵角度θ、リアホイールの回転速
度Ｖｓ、両側のフロントホイールの各回転速度Ｖ1 、Ｖ
2 を求めるとともに、前記リアホイールの操舵角度θ、
リアホイールの回転速度Ｖｓをより各フロントホイール
の予測速度Ｖｏ1 、Ｖｏ2 を求め、前記各フロントモー
タに前記回転速度と予測速度との差｜Ｖ1 −Ｖｏ1 ｜、
｜Ｖ2 −Ｖｏ2 ｜を減じる電流を与えるとともに、前記
各フロントモータの仕事量値を算出し、それぞれのフロ
ントモータの仕事量値が、フロントモータの焼損防止の
ための基準値をこえると該フロントモータへの電流を遮
断することを特徴とするフロントモータの焼損防止方法
である。
【００１２】なお仕事量値はフロントモータの電流値の
２乗値とフロントモータの抵抗値との積で表示すること
が出来る。又、この仕事量は、ドライブモータがアクセ
レータによって駆動されている間において積算するのが
好ましい。
２乗値とフロントモータの抵抗値との積で表示すること
が出来る。又、この仕事量は、ドライブモータがアクセ
レータによって駆動されている間において積算するのが
好ましい。
【００１３】本発明は、前記構成を具えることにより、
登坂路、又はよく滑る路面にあってもフロントモータは
１回の走行によって生じる発熱量を規制する一定値以下
に抑制でき、両側の２つのモータの焼損を未然に防止し
うる。又、仕事量が一定値をこえるとフロントモータの
駆動が停止することによって、運転者に路面状態を認識
させることが出来、運転事故の防止にも役立つ。
登坂路、又はよく滑る路面にあってもフロントモータは
１回の走行によって生じる発熱量を規制する一定値以下
に抑制でき、両側の２つのモータの焼損を未然に防止し
うる。又、仕事量が一定値をこえるとフロントモータの
駆動が停止することによって、運転者に路面状態を認識
させることが出来、運転事故の防止にも役立つ。
【００１４】
【発明の実施の形態】以下本発明の実施の形態の一例
を、バッテリ式のリーチ型フォークリフトトラックに採
用した場合を例にとり図面に基づき説明する。
を、バッテリ式のリーチ型フォークリフトトラックに採
用した場合を例にとり図面に基づき説明する。
【００１５】リーチ型フォークリフトトラックＦは図１
に示すように、車体２にその後方に配され、かつステア
リング５の操作によって旋回操舵されるとともにドライ
ブモータ６により駆動されるリアホイール３と、前記車
体２の前方両側に配されかつフロントモータ７Ｒ７Ｌが
連係する１対のフロントホイール４Ｒ、４Ｌとを具え
る。なおフロントホイール４Ｒ、４Ｌは、首振りはな
く、車体２の前方両側に配されるストラドルアーム１
２、１２の長手方向に走行可能に軸支される。
に示すように、車体２にその後方に配され、かつステア
リング５の操作によって旋回操舵されるとともにドライ
ブモータ６により駆動されるリアホイール３と、前記車
体２の前方両側に配されかつフロントモータ７Ｒ７Ｌが
連係する１対のフロントホイール４Ｒ、４Ｌとを具え
る。なおフロントホイール４Ｒ、４Ｌは、首振りはな
く、車体２の前方両側に配されるストラドルアーム１
２、１２の長手方向に走行可能に軸支される。
【００１６】なお、フロントモータ７Ｌ、７Ｒ及びドラ
イブモータ６は、本実施例ではともに車体２に搭載され
たバッテリーＢＡを電源とする直流直巻電動機として形
成される。又これらのフロントモータ７Ｌ、７Ｒ、及び
ドライブモータ６は、図３に示す如く何れもチョッパ回
路からなるフロントータ速度制御器１７Ｌ、１７Ｒ及び
リアモータ速度制御器１８によってそれぞれ個別にその
出力速度を制御される。
イブモータ６は、本実施例ではともに車体２に搭載され
たバッテリーＢＡを電源とする直流直巻電動機として形
成される。又これらのフロントモータ７Ｌ、７Ｒ、及び
ドライブモータ６は、図３に示す如く何れもチョッパ回
路からなるフロントータ速度制御器１７Ｌ、１７Ｒ及び
リアモータ速度制御器１８によってそれぞれ個別にその
出力速度を制御される。
【００１７】図１において左側に位置するフロントホイ
ール４Ｌにおける駆動機構は、図２に示すように（右側
のフロントホイール４Ｒも同様の構成を有する）、スト
ラドルアーム１２に、一枚のプレート２０を用いて歯車
減速機構を内蔵支持するギアボックス２１を一体に固着
させ、これによりストラドルアーム１２の幅の増大を抑
制している。
ール４Ｌにおける駆動機構は、図２に示すように（右側
のフロントホイール４Ｒも同様の構成を有する）、スト
ラドルアーム１２に、一枚のプレート２０を用いて歯車
減速機構を内蔵支持するギアボックス２１を一体に固着
させ、これによりストラドルアーム１２の幅の増大を抑
制している。
【００１８】前記ギアボックス２１には、フロントモー
タ７Ｌの出力軸２２に固着されたピニオンギヤ２３と噛
合するアイドルギヤ２４を有する伝達軸２５を配し、該
伝達軸２５の他端のベベルピニオンギヤ２６を、アイド
ル軸体２９のベベルギヤ部２７に噛合させる。
タ７Ｌの出力軸２２に固着されたピニオンギヤ２３と噛
合するアイドルギヤ２４を有する伝達軸２５を配し、該
伝達軸２５の他端のベベルピニオンギヤ２６を、アイド
ル軸体２９のベベルギヤ部２７に噛合させる。
【００１９】又アイドル軸体２９の他端のスパーギヤ部
２８を、中間スパーギヤ３０を介して、駆動軸３２のフ
ァイナルギヤ３１に噛み合わせる。なお駆動軸３２は、
ギヤボックス２１の円筒部３３に、背面組みした円錐こ
ろ軸受Ｂ、Ｂによって支承されている。なおギヤボック
ス２１内にはギヤオイルが充填されると共に、前記プレ
ート２０との間は油密される。
２８を、中間スパーギヤ３０を介して、駆動軸３２のフ
ァイナルギヤ３１に噛み合わせる。なお駆動軸３２は、
ギヤボックス２１の円筒部３３に、背面組みした円錐こ
ろ軸受Ｂ、Ｂによって支承されている。なおギヤボック
ス２１内にはギヤオイルが充填されると共に、前記プレ
ート２０との間は油密される。
【００２０】従ってフロントホイール４Ｌ、４Ｒは各フ
ロントモータ７Ｌ、７Ｒに通電することによって、フロ
ントモータ７Ｌ、７Ｒの回転とともに駆動され、又各フ
ロントモータに通電のないときにはフリー輪として空転
する。
ロントモータ７Ｌ、７Ｒに通電することによって、フロ
ントモータ７Ｌ、７Ｒの回転とともに駆動され、又各フ
ロントモータに通電のないときにはフリー輪として空転
する。
【００２１】前記各スライドルアーム１２、１２には、
前記各フロントホイール４Ｌ、４Ｒのそれぞれの回転数
を検知するフロントホイール回転数センサ３４Ｌ、３４
Ｒが配され、更に前記各フロントモータ７Ｌ、７Ｒの駆
動電流を検知しうる各フロントホイール電流センサ３５
Ｌ、３５Ｒが配される。
前記各フロントホイール４Ｌ、４Ｒのそれぞれの回転数
を検知するフロントホイール回転数センサ３４Ｌ、３４
Ｒが配され、更に前記各フロントモータ７Ｌ、７Ｒの駆
動電流を検知しうる各フロントホイール電流センサ３５
Ｌ、３５Ｒが配される。
【００２２】他方、車体２には、ステアリング５に与え
られ、このリーチ型フォークリフトトラックＦの前進方
向に対するリアホイール３の回転軸の傾き角度である旋
回角度θを検知するリアホイール旋回センサ３６、リア
ホイール３の回転数を検知するリアホイール回転数セン
サ３７、およびこれらのセンサの出力信号でもって演算
する制御装置１０を設けている。
られ、このリーチ型フォークリフトトラックＦの前進方
向に対するリアホイール３の回転軸の傾き角度である旋
回角度θを検知するリアホイール旋回センサ３６、リア
ホイール３の回転数を検知するリアホイール回転数セン
サ３７、およびこれらのセンサの出力信号でもって演算
する制御装置１０を設けている。
【００２３】さらに本例では図３の制御ブロック図を示
すように、アクセルレータ８にはその操作量を検出しう
るアクセルレバー操作量検出手段が設けられる。この手
段は、本実施例では、例えば前記アクセルレバー８Ａと
共に回動するカム片８Ｂの回転量を検出するポテンショ
メータ３９からなり、その検出信号を前記制御装置１０
に送る。
すように、アクセルレータ８にはその操作量を検出しう
るアクセルレバー操作量検出手段が設けられる。この手
段は、本実施例では、例えば前記アクセルレバー８Ａと
共に回動するカム片８Ｂの回転量を検出するポテンショ
メータ３９からなり、その検出信号を前記制御装置１０
に送る。
【００２４】前記制御装置１０は、前記アクセルレバー
８Ａの操作による前進、後退の信号に加えて、リアホイ
ール旋回センサ３６からの操舵角度信号、リアホイール
回転数センサ３７からの速度信号、及び各フロントホイ
ール回転センサ３４Ｌ、３４Ｒからの左右各フロントホ
イール４Ｌ、４Ｒの速度信号とが投入され、かつ演算す
ることにより、図４に示す如く車体２の旋回中心点Ｐ
と、この旋回中心点Ｐからのフロントホイール４Ｌ、４
Ｒ及びリアホイール３に至る旋回半径Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３
を演算しかつ算出する。
８Ａの操作による前進、後退の信号に加えて、リアホイ
ール旋回センサ３６からの操舵角度信号、リアホイール
回転数センサ３７からの速度信号、及び各フロントホイ
ール回転センサ３４Ｌ、３４Ｒからの左右各フロントホ
イール４Ｌ、４Ｒの速度信号とが投入され、かつ演算す
ることにより、図４に示す如く車体２の旋回中心点Ｐ
と、この旋回中心点Ｐからのフロントホイール４Ｌ、４
Ｒ及びリアホイール３に至る旋回半径Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３
を演算しかつ算出する。
【００２５】前記旋回条件においてリアホイール３を基
準とした各フロントホイール４Ｌ、４Ｒの理論速度は式
に示す比例関係にある。 Ｌ１：Ｌ２：Ｌ３＝Ｖｏ1 ：Ｖｏ2 ：Ｖｓ
準とした各フロントホイール４Ｌ、４Ｒの理論速度は式
に示す比例関係にある。 Ｌ１：Ｌ２：Ｌ３＝Ｖｏ1 ：Ｖｏ2 ：Ｖｓ
【００２６】従って第１のフロントホイール４Ｌの理論
速度Ｖｏ1 は旋回半径Ｌ１、Ｌ３より算出し、又第２の
フロントホイール４Ｒの理論速度Ｖｏ2 は旋回半径Ｌ
２、Ｌ３によって算出される。
速度Ｖｏ1 は旋回半径Ｌ１、Ｌ３より算出し、又第２の
フロントホイール４Ｒの理論速度Ｖｏ2 は旋回半径Ｌ
２、Ｌ３によって算出される。
【００２７】第１、第２の各フロントホイール４Ｌ、４
Ｒの実速度Ｖ1 、Ｖ2 と理論速度Ｖｏ1 、Ｖｏ2 との各
差、Ｓ1 、Ｓ2 は、第１のフロントホイール４Ｌにおい
て Ｓ1 ＝｜Ｖ1 −Ｖｏ1 ｜ 第２のフロントホイール４Ｒにおいて Ｓ2 ＝｜Ｖ2 −Ｖｏ2 ｜ によりそれぞれ算出される。
Ｒの実速度Ｖ1 、Ｖ2 と理論速度Ｖｏ1 、Ｖｏ2 との各
差、Ｓ1 、Ｓ2 は、第１のフロントホイール４Ｌにおい
て Ｓ1 ＝｜Ｖ1 −Ｖｏ1 ｜ 第２のフロントホイール４Ｒにおいて Ｓ2 ＝｜Ｖ2 −Ｖｏ2 ｜ によりそれぞれ算出される。
【００２８】然して、リーチ型フォークリフトトラック
Ｆが通常に走行する際にはフロントホイール４Ｌ、４Ｒ
はフロントモータ７Ｌ、７Ｒには通電がなく空転状態と
なり、ドライブモータ６の駆動によるリアホイール３の
みでの走行となる。
Ｆが通常に走行する際にはフロントホイール４Ｌ、４Ｒ
はフロントモータ７Ｌ、７Ｒには通電がなく空転状態と
なり、ドライブモータ６の駆動によるリアホイール３の
みでの走行となる。
【００２９】前記リーチ型フォークリフトトラックＦが
登坂時又は、過大積載等において、フロントホイール４
Ｌ、４Ｒに荷重が集中した場合には、リアホイール３と
第１、第２のフロントホイール４Ｌ、４Ｒとの間に滑り
による速度差Ｓ1 、Ｓ2 が生じる。この速度差Ｓ1 、Ｓ
2 は前述の如く制御装置１０により旋回による速度差の
発生をも加味して演算により算出され、かつ定められた
基準値Ｓｏと比較し、基準値Ｓｏをこえて大となれば第
１、第２のフロントホイール４Ｌ、４Ｒに係合する前記
各フロントモータ７Ｌ、７Ｒに電流を与え、２つのフロ
ントホイール４Ｌ、４Ｒを個別に駆動する。
登坂時又は、過大積載等において、フロントホイール４
Ｌ、４Ｒに荷重が集中した場合には、リアホイール３と
第１、第２のフロントホイール４Ｌ、４Ｒとの間に滑り
による速度差Ｓ1 、Ｓ2 が生じる。この速度差Ｓ1 、Ｓ
2 は前述の如く制御装置１０により旋回による速度差の
発生をも加味して演算により算出され、かつ定められた
基準値Ｓｏと比較し、基準値Ｓｏをこえて大となれば第
１、第２のフロントホイール４Ｌ、４Ｒに係合する前記
各フロントモータ７Ｌ、７Ｒに電流を与え、２つのフロ
ントホイール４Ｌ、４Ｒを個別に駆動する。
【００３０】なお、前記速度差Ｓ1 、Ｓ2 が基準値Ｓｏ
未満のときには、ドライブモータ７Ｌ、７Ｒには通電さ
れることなく、フロントホイール４Ｌ、４Ｒはフリー輪
となる。
未満のときには、ドライブモータ７Ｌ、７Ｒには通電さ
れることなく、フロントホイール４Ｌ、４Ｒはフリー輪
となる。
【００３１】前記フロントモータ７Ｌ、７Ｒは、それぞ
れ前記旋回半径Ｌ１、Ｌ２比に応じた速度比に設定さ
れ、速度の設定はフロントモータ速度制御器１７Ｌ、１
７Ｒの各チョッパ比を前記旋回半径Ｌ１、Ｌ２比に対応
する比率で設定されており、いわゆる３輪駆動として路
面とのトラクションを高めることが出来る。
れ前記旋回半径Ｌ１、Ｌ２比に応じた速度比に設定さ
れ、速度の設定はフロントモータ速度制御器１７Ｌ、１
７Ｒの各チョッパ比を前記旋回半径Ｌ１、Ｌ２比に対応
する比率で設定されており、いわゆる３輪駆動として路
面とのトラクションを高めることが出来る。
【００３２】しかし、フロントモータ７Ｌ、７Ｒは、前
述の如く巾狭のストラドルアーム１２、１２に設置され
るとともに、補助的にかつ断続的に駆動されるため小型
かつ定格の低いモータが用いられる。従って、このフロ
ントモータ７Ｌ、７Ｒを長時間に亘って連続的に使用す
れば、フロントモータ７Ｌ、７Ｒが昇温し過熱によって
焼損する危険がある。
述の如く巾狭のストラドルアーム１２、１２に設置され
るとともに、補助的にかつ断続的に駆動されるため小型
かつ定格の低いモータが用いられる。従って、このフロ
ントモータ７Ｌ、７Ｒを長時間に亘って連続的に使用す
れば、フロントモータ７Ｌ、７Ｒが昇温し過熱によって
焼損する危険がある。
【００３３】このようなフロントモータ７Ｌ、７Ｒの危
険を排除するためフロントモータ７Ｌ、７Ｒへの通電を
個別に制限することが必要となる。
険を排除するためフロントモータ７Ｌ、７Ｒへの通電を
個別に制限することが必要となる。
【００３４】第１のフロントモータ７Ｌを流れる電流値
Ｉｌを単位時間ｄｔピッチ毎に検出し、制御装置１０に
入力するとともに、一定時間Ｔ内における前記電流値Ｉ
1 の２乗値（Ｉ1 ）2 とフロントモータ７Ｌの抵抗値Ｒ
1 との積を定められた一定時間Ｔの間において式に示
す如く積分することにより、第１のフロントモータ７Ｌ
の一定時間Ｔ内における仕事量Ｗｌが算出される。 Ｗｌ＝∫O T （Ｉ1 ）2 ・Ｒ1 ｄｔ
Ｉｌを単位時間ｄｔピッチ毎に検出し、制御装置１０に
入力するとともに、一定時間Ｔ内における前記電流値Ｉ
1 の２乗値（Ｉ1 ）2 とフロントモータ７Ｌの抵抗値Ｒ
1 との積を定められた一定時間Ｔの間において式に示
す如く積分することにより、第１のフロントモータ７Ｌ
の一定時間Ｔ内における仕事量Ｗｌが算出される。 Ｗｌ＝∫O T （Ｉ1 ）2 ・Ｒ1 ｄｔ
【００３５】なお、一定時間Ｔは、前記フロンモータ７
Ｌの定格値以下とすることが好ましい。さらに、第２の
フロントモータ７Ｒについても同様の手法により一定時
間Ｔ内における仕事量Ｗ２が電流値Ｉ2 、抵抗値Ｒ2 よ
り下記式によって算出される。 Ｗ２＝∫O T （Ｉ2 ）2 ・Ｒ2 ｄｔ
Ｌの定格値以下とすることが好ましい。さらに、第２の
フロントモータ７Ｒについても同様の手法により一定時
間Ｔ内における仕事量Ｗ２が電流値Ｉ2 、抵抗値Ｒ2 よ
り下記式によって算出される。 Ｗ２＝∫O T （Ｉ2 ）2 ・Ｒ2 ｄｔ
【００３６】又、前記制御装置１０には、前記各フロン
トモータ７Ｌ、７Ｒが焼損するのを防止するための仕事
量に対する基準値Ｗｏが予め設定されている。
トモータ７Ｌ、７Ｒが焼損するのを防止するための仕事
量に対する基準値Ｗｏが予め設定されている。
【００３７】一定時間Ｔを経過した後に、前記基準値Ｗ
ｏと、各フロントモータ７Ｌ、７Ｒの累積仕事量ΣＷ
ｌ、ΣＷｒとを経時的に比較を行い、何れかのフロント
モータ７Ｌ（７Ｒ）の累積仕事量値ΣＷｌ（ΣＷ２）が
前記基準値Ｗｏを上廻ったときに基準値Ｗｏを上廻った
方のフロントモータ７Ｌ（７Ｒ）への電流を遮断するよ
うに形成されている。
ｏと、各フロントモータ７Ｌ、７Ｒの累積仕事量ΣＷ
ｌ、ΣＷｒとを経時的に比較を行い、何れかのフロント
モータ７Ｌ（７Ｒ）の累積仕事量値ΣＷｌ（ΣＷ２）が
前記基準値Ｗｏを上廻ったときに基準値Ｗｏを上廻った
方のフロントモータ７Ｌ（７Ｒ）への電流を遮断するよ
うに形成されている。
【００３８】なおアクセレータ８が戻されているときに
は前記各仕事量値Ｗ１、Ｗ２が０となる。前述の操作手
順を図５、図６にフローチャートとして示す。
は前記各仕事量値Ｗ１、Ｗ２が０となる。前述の操作手
順を図５、図６にフローチャートとして示す。
【００３９】従って第１、第２の各フロントホイールが
４Ｌ、４Ｒが略均等な条件で走行するときに限らず、車
体が旋回する時など第１、第２のフロントホイールが異
なる条件で走行する場合のように一方のフロントモータ
が他方のフロントモータに比べて大きな負荷が作用する
場合であっても、負荷が大きい側のフロントモータを以
て判断し該フロントモータ７Ｌ、７Ｒを停止させるた
め、走行条件に左右されることなくフロントモータ７
Ｌ、７Ｌの焼損を防止することが出来る。
４Ｌ、４Ｒが略均等な条件で走行するときに限らず、車
体が旋回する時など第１、第２のフロントホイールが異
なる条件で走行する場合のように一方のフロントモータ
が他方のフロントモータに比べて大きな負荷が作用する
場合であっても、負荷が大きい側のフロントモータを以
て判断し該フロントモータ７Ｌ、７Ｒを停止させるた
め、走行条件に左右されることなくフロントモータ７
Ｌ、７Ｌの焼損を防止することが出来る。
【００４０】又、フロントモータ７Ｌ、７Ｒの停止によ
って、ドライバーに載荷状態の異状、路面の状態、運転
の態様の異状を知らせることが出来る。
って、ドライバーに載荷状態の異状、路面の状態、運転
の態様の異状を知らせることが出来る。
【００４１】なお本発明において、フロントモータの電
流値の計測に代えて積算電力値を計測するよう形成する
ことも出来、本発明は種々の態様のものに変形できる。
流値の計測に代えて積算電力値を計測するよう形成する
ことも出来、本発明は種々の態様のものに変形できる。
【００４２】
【発明の効果】叙上の如く本発明のフロントモータの焼
損防止方法は、前記構成を具えることにより、リアホイ
ールが滑りやすい走行条件のときであっても、フロント
モータの発熱量を規定の値以下に制限することが出来、
フロントモータの焼損を未然に防止でき、リーチフォー
クリフトトラックの故障を防ぎ稼働率を高めうる。
損防止方法は、前記構成を具えることにより、リアホイ
ールが滑りやすい走行条件のときであっても、フロント
モータの発熱量を規定の値以下に制限することが出来、
フロントモータの焼損を未然に防止でき、リーチフォー
クリフトトラックの故障を防ぎ稼働率を高めうる。
【００４３】又、フロントモータの駆動が停止すること
により、運転者に対して路面の状況及び積載、操作の異
状を認識させることが出来、事故の発生を未然に防止し
うる。
により、運転者に対して路面の状況及び積載、操作の異
状を認識させることが出来、事故の発生を未然に防止し
うる。
【図１】本発明の実施の形態の一例を示す平面図であ
る。
る。
【図２】フロントホイールの駆動機構を説明する断面図
である。
である。
【図３】本発明の制御ブロック図である。
【図４】各ホイールの旋回半径を説明する平面図であ
る。
る。
【図５】制御の手順の前半を示すブロック図である。
【図６】制御の手順の後半を示すブロック図である。
【図７】従来のリーチ型のフォークリフトトラックを説
明するための側面図である。
明するための側面図である。
２ 車体
３ リアホイール
４Ｌ、４Ｒ フロントホイール
５ ステアリング
６ ドライブモータ
７Ｌ、７Ｒ フロントモータ
８ アクセラレータ
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(56)参考文献 特開 平５−162996（ＪＰ，Ａ)
特開 平８−265917（ＪＰ，Ａ)
特開 平７−163018（ＪＰ，Ａ)
特開 平７−163019（ＪＰ，Ａ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
B60L 3/00
B60L 15/20
B66F 9/24
Claims (3)
- 【請求項１】車体の後方に配されかつステアリングの操
作によって旋回操舵されるとともにドライブモータによ
り駆動されるリアホイールと、車体の前方両側に配され
かつフロントモータが連係するフロントホイールを具え
るリーチ型フォークリフトトラックにおけるフロントモ
ータの焼損防止方法であって、 リアホイールの操舵角度θ、リアホイールの回転速度Ｖ
ｓ、両側のフロントホイールの各回転速度Ｖ1 、Ｖ2 を
求めるとともに、 前記リアホイールの操舵角度θ、リアホイールの回転速
度Ｖｓより各フロントホイールの予測速度Ｖｏ1 、Ｖｏ
2 を求め、 前記各フロントモータに前記回転速度と予測速度との差
｜Ｖ1 −Ｖｏ1 ｜、｜Ｖ2 −Ｖｏ2 ｜を減じる電流を与
えるとともに、前記各フロントモータの仕事量値を算出
し、それぞれのフロントモータの仕事量値が、フロント
モータの焼損防止のための基準値をこえると該フロント
モータへの電流を遮断することを特徴とするフロントモ
ータの焼損防止方法。 - 【請求項２】前記仕事量値は、フロントモータの電流値
の２乗値とフロントモータの抵抗値との積であることを
特徴とする請求項１記載のフロントモータの焼損防止方
法。 - 【請求項３】前記仕事量値は、ドライブモータがアクセ
ラレータにより駆動されている間に積算され、かつアク
セレータが戻されているときは前記仕事量値が０になる
ことを特徴とする請求項１記載のフロントモータの焼損
防止方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20476095A JP3377343B2 (ja) | 1995-08-10 | 1995-08-10 | フロントモータの焼損防止方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20476095A JP3377343B2 (ja) | 1995-08-10 | 1995-08-10 | フロントモータの焼損防止方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0956001A JPH0956001A (ja) | 1997-02-25 |
| JP3377343B2 true JP3377343B2 (ja) | 2003-02-17 |
Family
ID=16495899
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20476095A Expired - Fee Related JP3377343B2 (ja) | 1995-08-10 | 1995-08-10 | フロントモータの焼損防止方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3377343B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008284618A (ja) * | 2007-05-15 | 2008-11-27 | Toyota Motor Corp | 電動工具の管理方法および電動工具 |
| JP6237444B2 (ja) * | 2014-04-25 | 2017-11-29 | 株式会社豊田自動織機 | 産業車両 |
-
1995
- 1995-08-10 JP JP20476095A patent/JP3377343B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0956001A (ja) | 1997-02-25 |
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