JP6032418B2

JP6032418B2 - リニア搬送装置

Info

Publication number: JP6032418B2
Application number: JP2013001352A
Authority: JP
Inventors: 直也出口
Original assignee: Shibuya Corp
Current assignee: Shibuya Corp
Priority date: 2013-01-08
Filing date: 2013-01-08
Publication date: 2016-11-30
Anticipated expiration: 2033-01-08
Also published as: JP2014133609A

Description

本発明はリニア搬送装置に関し、詳しくは循環通路に沿って設けた電磁石を制御して永久磁石を備えた可動子を移動させるリニア搬送装置に関する。

従来、無端状の循環通路と、当該循環通路に沿って循環走行する可動子と、上記循環通路に沿って設けた電磁石と、上記可動子に設けた永久磁石とを備え、上記電磁石を制御して上記可動子を上記循環通路に沿って移動させる制御手段とを備えたリニア搬送装置が知られている（特許文献１）。
上記特許文献１のリニア搬送装置では、上記循環通路における所定の位置に、上記電磁石によって可動子の加速または減速を行うリニアモータによる制御区間が設けられ、このリニアモータによる制御区間に隣接する区間では、上記可動子がレールに沿って滑走するようになっている。

特開平５−５１０８７号公報

しかしながら上記特許文献１のリニア搬送装置では、上記リニアモータによる制御区間以外では、上記可動子は自重等によってレールに沿って滑走するだけであり、その位置を制御できないという問題がある。
一方、循環通路の全周に電磁石を設ければ、各可動子の位置を制御可能となるが、可動子の位置を細かく制御する必要のない位置まで電磁石を設けることはリニア搬送装置が高コストになるという問題があった。
このような問題に鑑み、本発明は循環通路の全周において可動子の位置を制御することができ、かつ安価に製造可能なリニア搬送装置を提供するものである。

すなわち本発明は、無端状の循環通路と、当該循環通路に沿って循環走行する可動子と、上記循環通路に沿って設けた電磁石と、上記可動子に設けた永久磁石とを備え、上記電磁石を制御して上記可動子を上記循環通路に沿って移動させる制御手段とを備え、
上記循環通路における所定の区間を上記電磁石を設けたリニアモータ制御区間とし、上記リニアモータ制御区間以外の区間を電磁石を設けない非リニアモータ制御区間としたリニア搬送装置において、
上記可動子に被係合部材を設けるとともに、上記循環通路における非リニアモータ制御区間に、上記可動子の被係合部材に係合する係合部材と、当該係合部材を当該非リニアモータ制御区間に沿って移動させる駆動手段とを設け、
上記制御手段は上記リニアモータ制御区間における上記可動子の位置を認識し、上記可動子がリニアモータ制御区間から非リニアモータ制御区間に移行する際に、上記係合部材と上記可動子の被係合部材とが係合するように当該可動子または上記駆動手段の少なくともいずれか一方を制御することを特徴とするものである。

上記構成によれば、可動子が非リニアモータ制御区間に移行しても、当該可動子の被係合部材に係合部材を係合させて、当該係合部材を駆動手段によって駆動させることで、上記可動子の位置を制御することが可能となる。
そして上記非リニアモータ制御区間には電磁石が設けられていないことから、リニア搬送装置を安価に製造することが可能となる。

本発明の第１実施例を示す側面図可動子の被係合部材および係合部材を説明する斜視図本発明の第２実施例を示す平面図

以下図示実施例について説明すると、図１は本発明にかかるリニア搬送装置としてのカートン搬送装置１の側面図を示し、カートンＣを搬送しながら成形するとともに、当該成形したカートンＣを搬送しながら物品等を収容する装置となっている。
上記カートンＣは環状に連結され、上方を向いた天面Ｃ１と、下方を向いた底面Ｃ２と、搬送方向下流側の前方を向いた前面Ｃ３と、搬送方向上流側の後方を向いた後面Ｃ４とを有し、これら各面にはそれぞれカートンＣの側部開口を閉鎖するための図示しないフラップが連結されている。
また上記カートンＣは、上記前面Ｃ３および後面Ｃ４が倒れて扁平状となった成形前の状態で供給され、これら前面Ｃ３および後面Ｃ４を起立させて底面Ｃ２および天面Ｃ１を相互に離隔させることで、略長方形に位置した成形状態とすることができる。
上記カートン搬送装置１は、上記成形前のカートンＣを収容したカートンマガジン２と、上記カートンＣを支持する搬送面３と、上記カートンマガジン２から成形前のカートンＣを取り出してこれを上記搬送面３に載置するカートン供給手段４と、上記搬送面３の下方に設けられて上記カートンＣの底面Ｃ２を吸着保持する下側吸着手段５と、上記搬送面３上でカートンＣを成形し、かつ当該成形状態のカートンＣを搬送する成形搬送手段６とを備え、これらは図示しない制御手段によって制御されるようになっている。

上記カートンマガジン２には、成形前のカートンＣが複数積層した状態で保持されており、その下端部に位置したカートンＣから順に、上記カートン供給手段４が吸着保持するようになっている。
上記搬送面３は平滑に形成されており、上記カートン供給手段４が供給したカートンＣは上記成形搬送手段６によってこの搬送面３に摺接しながら搬送され、図示しない下流側には、上記カートンＣのフラップを閉鎖する工程や、カートンＣに物品を収容する工程等が設定されている。
本実施例において、上記扁平な状態とされた成形前のカートンＣは、天面Ｃ１および後面Ｃ４が上方を、上記底面Ｃ２および前面Ｃ３が下方を向いた状態で搬送面３に供給されるようになっている。
上記カートン供給手段４は、図示しない移動手段によって移動する構成を有し、上記カートンマガジン２の下端部に位置するカートンＣの天面Ｃ１を吸着保持するとともに、これを底面Ｃ２が下方となるように上記搬送面３に載置するようになっている。
上記下側吸着手段５は、搬送面３の下方に設けられるとともに図示しない移動手段によって移動可能となっており、成形前のカートンＣが搬送面３に載置されると、その底面Ｃ２を吸着保持し、その状態でカートンＣが搬送面３を移動するのに同期して下流側に移動するようになっている。

上記成形搬送手段６は、その一部が上記搬送面３に沿って設けられた無端状の循環通路１１と、当該循環通路１１に沿って循環走行する可動子１２と、各可動子１２に設けられて上記カートンＣの前方または後方に当接する前面側保持部材１３および後面側保持部材１４とから構成されている。
上記循環通路１１は、搬送面３に沿って水平方向に長い長円状に形成され、その上部の直線部分が上記搬送面３の側方に隣接するように設けられている。また上記可動子１２は図示しないガイドローラによって循環通路１１に沿って走行可能となっており、また循環通路１１に設けられた図示しない脱落防止手段によって脱落しないようになっている。
そして、各可動子１２に設けられた前面側保持部材１３および後面側保持部材１４は、上記可動子１２が上記循環通路１１の図示上側の直線部分を移動する際に、上記搬送面３の上方に垂直に突出するようになっており、カートンＣが成形状態となった際にその前面Ｃ３および後面Ｃ４に密着して、カートンＣの成形状態を保持するようになっている。

次に上記循環通路１１には、当該循環通路１１に沿って電磁石１５を設けたリニアモータ制御区間Ａ１と、上記リニアモータ制御区間Ａ１以外の区間であって電磁石１５を設けない非リニアモータ制御区間Ａ２とが設定されている。
上記リニアモータ制御区間Ａ１は、循環通路１１の下側の直線部分における下流端近傍から、これに隣接する図示左方の円弧部分を通過し、さらに図示上方の直線部分における上流側の所要の部分まで設定されている。
当該リニアモータ制御区間Ａ１において、上記循環通路１１には電磁石１５が所定の間隔で設けられており、それぞれが上記制御手段によって制御されるようになっている。一方、上記可動子１２にはそれぞれ図示しない永久磁石が設けられており、これにより可動子１２は上記リニアモータ制御区間Ａ１においてリニアモータによる移動が可能となっている。
また上記リニアモータ制御区間Ａ１の所要の位置には、各可動子１２の位置を検出する図示しない位置センサが設けられており、この位置センサからの信号により、制御手段は各可動子１２の位置を認識することが可能となっている。
このような構成により、上記制御手段は、上記リニアモータ制御区間Ａ１におけるすべての可動子１２の位置を認識するとともに、これらの位置および速度を個別に制御することが可能となっている。

次に上記非リニアモータ制御区間Ａ２は、上記リニアモータ制御区間Ａ１の下流端、すなわち図示上方の直線部分における所要の位置からその下流端まで、および図示右方の円弧部分（図示せず）と、図示下方の直線部分の図示左方の下流端近傍まで設定されている。
上述したように非リニアモータ制御区間Ａ２には上記電磁石１５は設けられておらず、上記可動子１２はガイドローラにより循環通路１１に沿って移動可能であるものの、リニアモータによる個別の移動はできないようになっている。
その代わり、この非リニアモータ制御区間Ａ２には、上記可動子１２に係合する係合部材１６と、当該係合部材１６を当該非リニアモータ制御区間Ａ２に沿って移動させる駆動手段としてのベルトコンベヤ１７が設けられ、本実施例においてベルトコンベヤ１７は等速度で運転されている。
上記係合部材１６の間隔は、成形状態とされたカートンＣの前面Ｃ３および後面Ｃ４に上記前面側保持部材１３および後面側保持部材１４が当接した状態を維持するような間隔で上記可動子１２を保持するように設定され、また前後に隣接するカートンＣを保持する後面側保持部材１４と前面側保持部材１３との間には所定の間隔が設定されるようになっている。

図２は上記可動子１２に係合する上記係合部材１６の部分拡大図を示したものであり、この図２において、上記可動子１２に設けられたガイドローラや循環通路１１において上記可動子１２の脱落を防止する手段等は省略している。
この図に示すように、上記可動子１２には略円柱状の被係合部材１２ａが設けられており、一方上記係合部材１６は上記被係合部材１２ａに係合するために略半円形の凹形状を有している。
そして図１において、上記可動子１２がリニアモータ制御区間Ａ１から非リニアモータ制御区間Ａ２に移行する際、上記係合部材１６は上記ベルトコンベヤ１７によって下方から上記可動子１２に接近し、また上記制御手段が上記可動子１２と係合部材１６との位置を同期させることにより、上記係合部材１６が可動子１２の被係合部材１２ａに下方から係合するようになっている。
そして被係合部材１２ａが係合部材１６に係合した後は、可動子１２は上記ベルトコンベヤ１７の駆動によって移動可能となり、各可動子１２におけるベルトコンベヤ１７の位置、ならびに上記非リニアモータ制御区間Ａ２での位置は図示しないエンコーダによって上記制御手段が認識するようになっている。
その後、当該可動子１２が非リニアモータ制御区間Ａ２からリニアモータ制御区間Ａ１に移行する際には、制御手段が上記エンコーダまたは非リニアモータ制御区間Ａ２の下流に設けられた位置センサによって当該可動子１２の位置を認識し、そして上記係合部材１６が被係合部材１２ａより離脱すると、制御手段はリニアモータ制御区間Ａ１の電磁石１５を制御して各可動子１２を個別にリニア制御することが可能となる。

上記構成を有するカートン搬送装置１の動作を説明すると、まず上記カートン供給手段４がカートンマガジン２の下端部に位置する成形前のカートンＣの天面Ｃ１を吸着保持し、これを底面Ｃ２および前面Ｃ３が下方を向いた状態で上記搬送面３に載置する。
このとき、上記下側吸着手段５は当該供給された成形前のカートンＣの底面Ｃ２の位置に待機しており、成形前のカートンＣが搬送面３に載置されると、上記底面Ｃ２を吸着保持する。
一方、上記制御手段は、成形前のカートンＣが載置される位置が予め登録されており、また当該カートンＣは上記循環通路１１のリニアモータ制御区間Ａ１に載置されることから、制御手段は上記カートン供給手段４が成形前のカートンＣを載置する動作に同期して上記前面側保持部材１３および後面側保持部材１４を保持した可動子１２をそれぞれその前後に移動させる。
具体的には、上記前面側保持部材１３を保持した可動子１２は上記搬送面３に載置される成形前のカートンＣの搬送方向下流側に位置し、成形前のカートンＣが搬送面３に載置されると、当該成形前のカートンＣにおける天面Ｃ１と前面Ｃ３との境界（前方の境界）がその後方から当接するようになっている。
一方、上記後面側保持部材１４を保持した可動子１２は上記搬送面３に載置される成形前のカートンＣの搬送方向上流側に位置しており、成形前のカートンＣが搬送面３に載置されると、後面Ｃ４と底面Ｃ２との境界（後方の境界）にその後方から当接するようになっている。
つまり、上記カートン供給手段４が搬送面３に成形前のカートンＣを供給すると、制御手段はその下流側および上流側に上記前面側保持部材１３および後面側保持部材１４が当接するよう、各可動子１２が個別に移動するようになっている。

このようにして成形前のカートンＣが搬送面３に載置され、上記前面側保持部材１３および後面側保持部材１４を保持した各可動子１２がそれぞれ当該カートンＣの前後に位置すると、制御手段はこれらを相対的に接近するように移動させる。
具体的には、制御手段は、前面側保持部材１３を保持する可動子１２よりも後面側保持部材１４を保持する可動子１２を相対的に速く移動させて、前面側保持部材１３と後面側保持部材１４とが接近するように移動させる。
すると、成形前のカートンＣが前面側保持部材１３と後面側保持部材１４とによって上流側および下流側から押圧され、これにより上記カートンＣの前面Ｃ３および後面Ｃ４が起立して成形状態となる。
この時、上記カートン供給手段４および上記下側吸着手段５は、上記成形前のカートンＣが搬送面３に載置された後も所定時間上記カートンＣの天面Ｃ１および底面Ｃ２を吸着した状態を維持し、上記天面Ｃ１と底面Ｃ２とを離隔させ、上記カートンＣの成形を補助するようになっている。

このようにして、上記循環通路１１におけるリニアモータ制御区間Ａ１においてカートンＣが成形状態となると、制御手段は前面側保持部材１３および後面側保持部材１４の可動子１２を同じ速度で等間隔を維持したままリニアモータ制御区間Ａ１から非リニアモータ制御区間Ａ２へと移行させる。
具体的には、制御手段は上記ベルトコンベヤ１７に設けられた係合部材１６の位置を認識しており、各可動子１２をそれぞれこの係合部材１６に同期させて移動させ、当該可動子１２の被係合部材１２ａに上記係合部材１６を係合させ、非リニアモータ制御区間Ａ２への移行が完了する。
このようにして可動子１２が非リニアモータ制御区間Ａ２に移行すると、その後これらの可動子１２は上記ベルトコンベヤ１７によって等間隔を維持したまま移動し、その結果上記前面側保持部材１３および後面側保持部材１４によってカートンＣは成形状態を維持したまま搬送面３を搬送されることとなる。
上記成形状態とされたカートンＣは、その後搬送面３の所要の位置に設定された上記フラップの閉鎖工程やカートンＣに物品を収容する工程等の各作業位置において所要の作業が行われる。
そしてカートンＣが搬送面３の下流端に達すると、当該カートンＣを保持していた前面側保持部材１３および後面側保持部材１４の設けられた可動子１２は、上記循環通路１１に沿って搬送面３の下方へと移動し、非リニアモータ制御区間Ａ２の下流端に可動子１２が到達する。
制御手段は、ベルトコンベヤ１７に設けられたエンコーダもしくは位置センサによって当該可動子１２の位置を認識し、当該可動子１２から係合部材１６が離脱してリニアモータ制御区間Ａ１へと移行し、新たな成形前のカートンＣを成形するために搬送面３の下方に待機する。

上記実施例によれば、上記カートンＣの成形および搬送を行う上記成形搬送手段６において、上記循環通路１１にリニアモータ制御区間Ａ１と非リニアモータ制御区間Ａ２とを設定することで、非リニアモータ制御区間Ａ２には電磁石１５を設ける必要がなく、カートン搬送装置１を安価に製造することができる。
一方、上記非リニアモータ制御区間Ａ２では、可動子１２は係合部材１６に係合して所定の間隔を維持して移動することから、この非リニアモータ制御区間Ａ２においても各可動子１２の位置を制御することが可能となっている。
特に本実施例におけるカートン搬送装置１１では、リニアモータ制御区間Ａ１では前面側保持部材１３と後面側保持部材１４との位置を個別に制御することで、カートンＣを成形前の状態から成形状態とすることができ、非リニアモータ制御区間Ａ２では所定の間隔に保持された前面側保持部材１３と後面側保持部材１４とによって成形後のカートンＣを成形状態を維持したまま搬送することが可能となっている。
すなわち、上記カートンＣの成形および搬送に前面側保持部材１３と後面側保持部材１４とをそのまま使用することが可能となっており、カートン搬送装置１の構成を簡易にすることが可能となる。

次に、本発明にかかる第２実施例について説明すると、図３は本発明にかかるリニア搬送装置としての物品振り分け装置１０１を示し、搬送される物品１０２を検査して不良と判定された不良物品１０２ａについてはその進路を変更してリジェクトする装置となっている。
上記物品振り分け装置１０１は、物品１０２を搬送する正規の物品搬送コンベヤ１０３と、当該物品搬送コンベヤ１０３の側部に配置したリジェクトコンベヤ１０４と、上記物品搬送コンベヤ１０３上の物品１０２を上記リジェクトコンベヤ１０４へと進路を変更させる進路変更手段１０５とを備え、これらは図示しない制御手段によって制御されるようになっている。
上記正規の物品搬送コンベヤ１０３は、多数の物品１０２を一列ランダムの状態で図１の左方から右方へ搬送するようになっており、その上流側には各物品１０２が適正であるか否かを検査する図示しない検査装置を設けてある。
上記制御手段は上記検査装置での検査結果に基づき、物品１０２が正常な場合には進路変更手段１０５を作動させずに物品１０２をそのまま物品搬送コンベヤ１０３によって下流側に搬送させる。
一方、物品１０２が不良物品１０２ａである場合には、制御手段は不良物品１０２ａの移動に同期して進路変更手段１０５を作動させ、当該不良物品１０２ａを正規の物品搬送コンベヤ１０３上からリジェクトコンベヤ１０４上へと進路を変更するようになっている。

上記進路変更手段１０５は、楕円形状の循環通路１１１と、該循環通路１１１に沿って走行する複数の可動子１１２と、各可動子１１２にリンク機構１１３を介して設けられたプッシャ１１４と、上記循環通路１１１に沿って設けられるとともに上記リンク機構１１３を構成するカムフォロワに係合してプッシャ１１４を作動させるカムレール１１５とを備えている。
上記循環通路１１１には、第１実施例の循環通路１１と同様、電磁石１１６を設けたリニアモータ制御区間Ａ１と、電磁石１１６を設けない非リニアモータ制御区間Ａ２とが設定されている。
本実施例において、リニアモータ制御区間Ａ１は図示左方の円弧状の区間から上記物品搬送コンベヤ１０３に隣接して設けられた直線の区間と、下流側に隣接する図示右方の円弧状の区間の一部にかけて設定されている。
一方上記非リニアモータ制御区間Ａ２は、図示右方の区間における上記リニアモータ制御区間Ａ１の下流端の位置から、物品搬送コンベヤ１０３から離隔した図示下方の直線部分にかけて設定されている。
上記非リニアモータ制御区間Ａ２には係合部材１１７を備えたベルトコンベヤ１１８が設けられており、また上記可動子１１２にはそれぞれ第１実施例と同様、上記係合部材１１７に係合する被係合部材１１２ａが設けられている。
このような構成により、上記可動子１１２の被係合部材１１２ａに上記係合部材１１７が係合することで、各可動子１１２は上記ベルトコンベヤ１１８によって非リニアモータ制御区間Ａ２を移動するようになっている。

上記可動子１１２に設けられたリンク機構１１３は、一端をピン１２１によって可動子１１２に揺動自在に軸支した第１アーム１２２を備えており、この第１アーム１２２の他端に上記プッシャ１１４を設けている。そして上記第１アーム１２２の中間位置に第２アーム１２３の一端を連結してあり、該第２アーム１２３の他端に上記カムレール１１５に係合するカムフォロワ１２４を設けてある。
上記カムレール１１５は循環通路１１１の上方に配置されるとともに、循環通路１１の内周側もしくは外周側に沿って設けられており、内周側の部分と外周側の部分との間は滑らかに接続されている。
このような構成により、上記可動子１１２が移動するとカムレール１１５の形状に従ってカムフォロワ１２４が循環通路１１１の内周側もしくは外周側に移動し、上記第１アーム１２２が上記ピン１２１を中心に揺動するようになっている。
上記可動子１１２が搬送コンベヤ１０３に隣接した位置を移動する際、その上流側ではカムフォロワ１２４が循環通路１１１の内周側に位置しており、これにより第１アーム１２２は折り畳まれてプッシャ１１４は搬送コンベヤ１０３の外側に位置するようになっている。
その後可動子１１２が搬送コンベヤ１０３の下流側へと移動すると、カムフォロワ１２４が循環通路１１１の外周側へと移動し、これにより第１アーム１２２が揺動してプッシャ１１４が搬送コンベヤ１０３の上方を横断するように移動するようになっている。

上記構成を有する物品振り分け装置１０１によると、物品１０２が上記物品搬送コンベヤ１０３によって搬送されてくると、該物品１０２はセンサによって検出され、その信号は制御手段に入力される。
これと同時に、物品搬送コンベヤ１０３の移動量を検出するエンコーダからの信号も制御手段に入力されているので、該制御手段は上記２つの信号により物品搬送コンベヤ１０３によって搬送される物品１０２の位置を連続的に検出するようになる。
上記物品搬送コンベヤ１０３によって搬送される物品１０２は検査装置によってその良否が判定され、物品１０２が良品と判定された場合には進路変更手段１０５が作動されることはなく、良品と判定された物品１０２はそのまま物品搬送コンベヤ１０３によって下流側に搬送される。

これに対し、検査装置によって不良物品１０２ａと判定された物品１０２は物品搬送コンベヤ１０３によって下流側に搬送される間に、進路変更手段１０５のプッシャ１１４によってリジェクトコンベヤ１０４上に進路が変更されるようになっている。
上記進路変更手段１０５の循環通路１１１には、上記リニアモータ制御区間Ａ１における上記物品搬送コンベヤ１０３に隣接する直線の区間の上流側の円弧状の区間に、複数の可動子１１２が待機している。
上記不良物品１０２ａが検出されると、制御手段は待機していた複数の可動子１１２のうち、先頭の可動子１１２に対応する電磁石１１６へ電流を供給し、該可動子１１２を移動させる。
上記制御手段は、循環通路１１１の所要等間隔位置に設けた位置センサからの信号を順次入力することにより可動子１１２の位置を検出しながら、該可動子１１２を不良物品１０２ａの移動に同期させて追従移動させる。
上記循環通路１１１に沿って設けられたカムレール１１５は、上記物品搬送コンベヤ１０３に隣接した直線の区間では循環通路１１１の内周側から外周側に向けて徐々に変化するように配置されており、このため可動子１１２が移動するとリンク機構１１３のカムフォロワ１２４が外周側へと移動し、上記第１アーム１２２が揺動してプッシャ１１４が作動することとなる。
上記可動子１１２は物品１０２に追従して移動することにより、上記プッシャ１１４は上記物品搬送コンベヤ１０３上の不良物品１０２ａに係合して該不良物品１０２ａを物品搬送コンベヤ１０３上からリジェクトコンベヤ１０４上に押し出し、その進行方向を変更させるようになっている。

このようにして不良物品１０２ａをリジェクトコンベヤ１０４上に押出したプッシャ１１４は、カムレール１１５が再び循環通路１１１の外周側から内周側に移動するのに伴って上記第１アーム１２２が揺動することで、当該搬送コンベヤ１０３の上方から搬送コンベヤ１０３の外側へと横断するように移動する。
続いて上記可動子１１２は、上記循環通路１１１におけるリニアモータ制御区間Ａ１から非リニアモータ制御区間Ａ２へと移行し、その際制御手段は上記位置センサによって可動子１１２の位置を認識しており、また上記ベルトコンベヤ１１８における係合部材１１７の位置も認識している。
制御手段は、作動する上記ベルトコンベヤ１１８に同期させて、上記可動子１１２を作動させ、上記可動子１１２の被係合部材１１２ａに上記係合部材１１７を係合させる。
制御手段は上記ベルトコンベヤ１１８を制御して非リニアモータ制御区間Ａ２に移行した可動子１１２を移動させ、その後、後続の可動子１１２が上記非リニアモータ制御区間Ａ２に移行するたびに、ベルトコンベヤ１１８を作動させて当該可動子１１２を非リニアモータ制御区間Ａ２に移行させる。
そして、可動子１１２が非リニアモータ制御区間Ａ２の下流端に位置し、係合部材１１７が可動子１１２から離脱すると、可動子１１２はリニアモータ制御区間Ａ１へと移行して、制御手段によりこの可動子１１２が個別に制御可能となる。そして制御手段は上記物品搬送コンベヤ１０３に新たな不良物品１０２ａが搬送されるまで、上述したように当該可動子１１２を待機位置へと移動させる。

上記実施例によれば、上記物品１０２の振り分けを行う物品振り分け装置１０１において、上記循環通路１１１にリニアモータ制御区間Ａ１と非リニアモータ制御区間Ａ２とを設定することで、非リニアモータ制御区間Ａ２には電磁石１１６を設ける必要がなく、安価に製造することができる。
一方、上記非リニアモータ制御区間Ａ２では、可動子１１２は係合部材１１７に係合して所定の間隔を維持して移動することから、この非リニアモータ制御区間Ａ２においても各可動子１１２の位置を制御することが可能となっている。
特に本実施例では、上記リニアモータ制御区間Ａ１において可動子１１２を個別に作動させることで、常時全ての可動子１１２を循環作動させる必要がなく、不良物品１０２ａが検出された際に当該不良物品１０２ａに対応するプッシャ１１４のみを押出して不良物品１０２ａをリジェクトコンベヤ１０４上に排出するようにしたので、常にアームを循環作動させるように構成した場合に比較して、騒音の低減とエネルギーの損失の低減とを図ることができる。

なお、上記２つの実施例におけるカートン搬送装置１や物品振り分け装置１０１は、本発明にかかるリニア搬送装置の利用例であり、リニアモータ制御区間Ａ１において可動子をリニアモータにより個別に移動させ、非リニアモータ制御区間Ａ２においては上記可動子を所定の間隔で搬送させるような装置として応用することが可能である。
また上記２つの実施例において、上記係合部材はベルトコンベヤ１７、１１８によって移動するようになっているが、その他の駆動手段によって移動するような構成であってもよい。

１カートン搬送装置３搬送面
６成形搬送手段１１循環通路
１２可動子１２ａ被係合部材
１３前面側保持部材１４後面側保持部材
１５電磁石１６係合部材
１７ベルトコンベヤ１０１物品振り分け装置
１０２物品１０２ａ不良物品
１０３物品搬送コンベヤ１０４リジェクトコンベヤ
１０５進路変更手段１１１循環通路
１１２可動子１１２ａ被係合部材
１１３リンク機構１１４プッシャ
１１５カムレール１１６電磁石
１１７係合部材１１８ベルトコンベヤ
１２４カムフォロワＣカートン
Ａ１リニアモータ制御区間Ａ２非リニアモータ制御区間

Claims

無端状の循環通路と、当該循環通路に沿って循環走行する可動子と、上記循環通路に沿って設けた電磁石と、上記可動子に設けた永久磁石とを備え、上記電磁石を制御して上記可動子を上記循環通路に沿って移動させる制御手段とを備え、
上記循環通路における所定の区間を上記電磁石を設けたリニアモータ制御区間とし、上記リニアモータ制御区間以外の区間を電磁石を設けない非リニアモータ制御区間としたリニア搬送装置において、
上記可動子に被係合部材を設けるとともに、上記循環通路における非リニアモータ制御区間に、上記可動子の被係合部材に係合する係合部材と、当該係合部材を当該非リニアモータ制御区間に沿って移動させる駆動手段とを設け、
上記制御手段は上記リニアモータ制御区間における上記可動子の位置を認識し、上記可動子がリニアモータ制御区間から非リニアモータ制御区間に移行する際に、上記係合部材と上記可動子の被係合部材とが係合するように当該可動子または上記駆動手段の少なくともいずれか一方を制御することを特徴とするリニア搬送装置。
上記駆動手段はベルトコンベヤであって、上記係合部材を当該ベルトコンベヤに所定の間隔で設けたことを特徴とする請求項１に記載のリニア搬送装置。
下方を向いた底面と、上方を向いた天面と、前方を向いた前面と、後方を向いた後面とを備えたカートンを支持する搬送面と、上記搬送面に上記前面および後面が傾いて底面および天面が相互に接近した成形前のカートンを供給するカートン供給手段と、上記可動子に設けられるとともに上記搬送面より突出して上記カートンの前方または後方に当接する保持部材とを備え、
上記搬送面の上流側に上記リニアモータ制御区間を設定して、制御手段は上記搬送面に供給された成形前のカートンの前後にそれぞれ可動子を位置させ、さらに上記可動子を相対的に接近させて当該成形前のカートンを上記保持部材により前後から押圧して、上記前面および後面が起立して底面および天面が相互に離隔した成形状態へと成形し、
上記搬送面における上記リニアモータ制御区間の下流側に上記非リニアモータ制御区間を設定し、上記係合部材の間隔を、上記可動子に設けられた２つの保持部材の間隔が成形状態のカートンの前面および後面に当接するような間隔となるように設定し、上記リニアモータ制御区間で成形されたカートンを当該成形状態を維持したまま搬送することを特徴とする請求項１または請求項２のいずれかに記載のリニア搬送装置。
上記循環通路における上記リニアモータ制御区間と並行した位置に、物品を搬送する物品搬送コンベヤを設けるとともに、上記可動子にリンク機構を介して作動するプッシャを設け、さらに上記循環通路に上記リンク機構に設けられたカムフォロワに係合してプッシャを作動させるカムレールを設け、
上記制御手段は、上記可動子を上記物品搬送コンベヤ上の物品に追従させ、上記可動子が上記リニアモータ制御区間に位置すると、上記リンク機構によってプッシャが作動して物品搬送コンベヤ上の物品が押圧されて進路が変更されるようにしたことを特徴とする請求項１または請求項２のいずれかに記載のリニア搬送装置。