JP7046880B2 - 手術器具 - Google Patents

Description

この発明は、手術器具に関し、特に、ロボット手術システムのロボットアームにアダプタを介して取り外し可能に接続される手術器具に関する。

従来、ロボット手術システムのロボットアームにアダプタを介して取り外し可能に接続される手術器具が知られている（たとえば、特許文献１参照）。

上記特許文献１には、アダプタの保持部材に係合する複数のタブを有しアダプタに対して取り付けられる基体と、一方端が基体に接続された細長形状のシャフトと、シャフトの他方端に接続された処置具と、基体に回転可能に設けられ、処置具を操作するための細長要素の端部が接続された複数の被駆動部材とを備える、手術器具が開示されている。この特許文献１の手術器具では、手術器具をアダプタに対して取り付ける場合は、基体をアダプタに対してスライドさせて基体のタブをアダプタの保持部材に係合させるように構成されている。また、手術器具をアダプタから取り外す場合は、取り付け方向とは逆方向に手術器具をスライドさせて基体のタブとアダプタの保持部材との係合を解除させるように構成されている。

米国特許第８９９８９３０号明細書

しかしながら、特許文献１の手術器具では、手術器具をアダプタから取り外す場合は、取り付け方向とは逆方向に手術器具をスライドさせて基体のタブとアダプタの保持部材との係合を解除させるため、タブと保持部材との係合力が大きい場合、アダプタから手術器具を取り外す際に係合を解除するのに必要な力が大きくなる。この場合、アダプタに対して手術器具を容易に着脱することが困難であるという問題点がある。一方、タブと保持部材との係合力が小さい場合、アダプタに対して手術器具を固定する力が小さくなる。この場合、アダプタに安定して手術器具を固定することが困難であるという問題点がある。上記のように、特許文献１の手術器具では、アダプタに対して手術器具を容易に着脱することと、アダプタに安定して手術器具を固定することとを両立するのは困難であるという問題点がある。

この発明は、ロボット手術システムのロボットアームにアダプタを介して取り外し可能に接続される手術器具において、アダプタに対して手術器具を容易に着脱することができ、かつ、アダプタに安定して手術器具を固定することに向けたものである。

この発明の第１の局面による手術器具は、ロボット手術システムのロボットアームにアダプタを介して取り外し可能に接続される手術器具であって、アダプタに対する取付面を有する基体と、一方端が基体に接続された細長形状のシャフトと、シャフトの他方端に接続された処置具と、基体に回転可能に設けられ、処置具を操作するための細長要素の端部が接続された複数の被駆動部材と、一方端が基体により保持された複数の被駆動部材の他方端を回転可能に保持する保持部材と、保持部材および基体に対して移動可能に設けられ、アダプタに係合する可動部材と、を備え、可動部材は、保持部材および基体に対して移動することにより、アダプタとの係合が解除されるように構成されており、可動部材を基体の外周部方向に向けて付勢する第１付勢部材をさらに備え、第１付勢部材は、保持部材により保持されている。
この発明の第２の局面による手術器具は、ロボット手術システムのロボットアームにアダプタを介して取り外し可能に接続される手術器具であって、アダプタに対する取付面を有する基体と、一方端が基体に接続された細長形状のシャフトと、シャフトの他方端に接続された処置具と、基体に回転可能に設けられ、処置具を操作するための細長要素の端部が接続された複数の被駆動部材と、一方端が基体により保持された複数の被駆動部材の他方端を回転可能に保持する保持部材と、保持部材および基体に対して移動可能に設けられ、アダプタに係合する可動部材と、を備え、可動部材は、保持部材および基体に対して移動することにより、アダプタとの係合が解除されるように構成されており、保持部材は、基体に対して係合するとともに、被駆動部材の端部を留め具により保持することにより、基体に固定されている。
この発明の第３の局面による手術器具は、ロボット手術システムのロボットアームにアダプタを介して取り外し可能に接続される手術器具であって、アダプタに対する取付面を有する基体と、一方端が基体に接続された細長形状のシャフトと、シャフトの他方端に接続された処置具と、基体に回転可能に設けられ、処置具を操作するための細長要素の端部が接続された複数の被駆動部材と、一方端が基体により保持された複数の被駆動部材の他方端を回転可能に保持する保持部材と、保持部材および基体に対して移動可能に設けられ、アダプタに係合する可動部材と、を備え、可動部材は、保持部材および基体に対して移動することにより、アダプタとの係合が解除されるように構成されており、可動部材は、押圧操作される押圧部と、アダプタに係合する係合部とを含み、基体には、外部から係合部に通じる開口部が設けられている。
この発明の第４の局面による手術器具は、ロボット手術システムのロボットアームにアダプタを介して取り外し可能に接続される手術器具であって、アダプタに対する取付面を有する基体と、一方端が基体に接続された細長形状のシャフトと、シャフトの他方端に接続された処置具と、基体に回転可能に設けられ、処置具を操作するための細長要素の端部が接続された複数の被駆動部材と、一方端が基体により保持された複数の被駆動部材の他方端を回転可能に保持する保持部材と、保持部材および基体に対して移動可能に設けられ、アダプタに係合する可動部材と、を備え、可動部材は、保持部材および基体に対して移動することにより、アダプタとの係合が解除されるように構成されており、アダプタは、第１部材と、第２付勢部材を介して第１部材に対して移動可能に設けられた第２部材とを有し、被駆動部材に係合するように設けられた駆動伝達部材を含み、可動部材は、アダプタとの係合が解除されるように移動されることにより、駆動伝達部材の第１部材を被駆動部材と遠ざかる方向に移動させて、駆動伝達部材と被駆動部材との係合を解除する押下げ部を含む。

この発明の第１～第４の局面による手術器具では、上記のように構成することによって、アダプタに対して可動部材を係合させることにより、アダプタに手術器具を容易に取り付けることができるとともに、アダプタに対して手術器具を安定して固定することができる。また、可動部材を保持部材および基体に対して移動させることにより、可動部材とアダプタとの係合を解除することができるので、アダプタから手術器具を容易に取り外すことができる。これらの結果、ロボット手術システムのロボットアームにアダプタを介して取り外し可能に接続される手術器具において、アダプタに対して手術器具を容易に着脱することができ、かつ、アダプタに安定して手術器具を固定することができる。

本発明によれば、ロボット手術システムのロボットアームにアダプタを介して取り外し可能に接続される手術器具において、アダプタに対して手術器具を容易に着脱することができ、かつ、アダプタに安定して手術器具を固定することができる。

一実施形態によるロボット手術システムの概略を示した図である。 一実施形態によるロボット手術システムの制御的な構成を示したブロック図である。 一実施形態によるロボットアームにアダプタを介して手術器具が取り付けられた状態を示した斜視図である。 一実施形態によるロボットアームからアダプタおよび手術器具を取り外した状態を示した斜視図である。 一実施形態による手術器具およびアダプタを下方から見た斜視図である。 一実施形態による手術器具の取付面を下方から見た図である。 一実施形態によるアダプタを上方から見た斜視図である。 一実施形態によるアダプタの駆動伝達部材の分解斜視図である。 一実施形態による手術器具のハウジングの内部を示した斜視図である。 一実施形態による手術器具の基体から可動部材を分解した状態の斜視図である。 一実施形態による手術器具の可動部材を示した斜視図である。 一実施形態による手術器具の保持部材を示した斜視図である。 図９のＸＩＩＩ－ＸＩＩＩ線に沿った断面図である。 一実施形態による手術器具の可動部材の移動を説明するための第１図である。 一実施形態による手術器具の可動部材の移動を説明するための第２図である。 一実施形態によるロボットアームへのアダプタの取り付けを説明するための第１図である。 一実施形態によるロボットアームへのアダプタの取り付けを説明するための第２図である。 一実施形態によるアダプタへの手術器具の取り付けを説明するための図である。

以下、実施形態を図面に基づいて説明する。

（ロボット手術システムの構成）
図１および図２を参照して、一実施形態によるロボット手術システム１００の構成について説明する。

図１に示すように、ロボット手術システム１００は、遠隔操作装置１０と、患者側装置２０と、を備えている。遠隔操作装置１０は、患者側装置２０に設けられた医療器具（ｍｅｄｉｃａｌ ｅｑｕｉｐｍｅｎｔ）を遠隔操作するために設けられている。患者側装置２０によって実行されるべき動作態様指令が術者（ｓｕｒｇｅｏｎ）である操作者Ｏにより遠隔操作装置１０に入力されると、遠隔操作装置１０は、動作態様指令をコントローラ２６を介して患者側装置２０に送信する。そして、患者側装置２０は、遠隔操作装置１０から送信された動作態様指令に応答して、ロボットアーム２１ａ、２１ｂに取り付けられた手術器具（ｓｕｒｇｉｃａｌ ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ）４０、内視鏡５０等の医療器具を操作する。これにより、低侵襲手術が行われる。

患者側装置２０は、患者Ｐに対して手術を行うインターフェースを構成する。患者側装置２０は、患者Ｐが横たわる手術台３０の傍らに配置される。患者側装置２０は、複数のロボットアーム２１ａおよび２１ｂを有し、このうち１つのロボットアーム２１ｂに内視鏡５０が取り付けられ、その他のロボットアーム２１ａに手術器具４０が取り付けられる。各ロボットアーム２１ａおよび２１ｂは、プラットホーム２３に共通に支持されている。複数のロボットアーム２１ａおよび２１ｂは、複数の関節を有し、それぞれの関節には、サーボモータを含む駆動部と、エンコーダ等の位置検出器とが設けられている。ロボットアーム２１ａおよび２１ｂは、コントローラ２６を介して与えられた駆動信号によりロボットアーム２１ａおよび２１ｂに取り付けられた医療器具が所望の動作を行うように制御されるように構成されている。

プラットホーム２３は、手術室の床の上に載置されたポジショナ２２に支持されている。ポジショナ２２は、鉛直方向に調整可能な昇降軸を有する柱部２４が、車輪を備え床面を移動可能なベース２５に連結されている。

ロボットアーム２１ａには、先端部に医療器具としての手術器具４０が着脱可能に取り付けられる。手術器具４０は、ロボット手術システム１００のロボットアーム２１ａにアダプタ６０（図３参照）を介して取り外し可能に接続される。手術器具４０は、図４に示すように、アダプタ６０に対する取付面４０ａを有する基体４０ｂと、一方端が基体４０ｂに接続された細長形状のシャフト４２と、シャフト４２の他方端に接続されたエンドエフェクタ４１とを備えている。エンドエフェクタ４１として、例えば、把持鉗子、シザーズ、フック、高周波ナイフ、スネアワイヤ、クランプ、ステイプラーが挙げられるがこれに限られるものではなく、各種の処置具を適用することができる。患者側装置２０を用いた手術において、ロボットアーム２１ａは、患者Ｐの体表に留置したカニューラ（トロッカ）を介して患者Ｐの体内に手術器具４０を導入する。そして、手術器具４０のエンドエフェクタ４１は、手術部位の近傍に配置される。なお、エンドエフェクタ４１は、特許請求の範囲の「処置具」の一例である。

ロボットアーム２１ｂには、先端部に医療器具としての内視鏡５０が着脱可能に取り付けられる。内視鏡５０は、患者Ｐの体腔内を撮影するものであり、撮影した画像は、遠隔操作装置１０に対して出力される。内視鏡５０として、３次元画像を撮影することができる３Ｄ内視鏡若しくは２Ｄ内視鏡が用いられる。患者側装置２０を用いた手術において、ロボットアーム２１ｂは、患者Ｐに体表に留置したトロッカを介して患者Ｐの体内に内視鏡５０を導入する。そして、内視鏡５０が手術部位の近傍に配置される。

遠隔操作装置１０は、操作者Ｏとのインターフェースを構成する。遠隔操作装置１０は、ロボットアーム２１ａおよび２１ｂに取り付けられた医療器具を操作者Ｏが操作するための装置である。すなわち、遠隔操作装置１０は、操作者Ｏによって入力された手術器具４０および内視鏡５０によって実行されるべき動作態様指令をコントローラ２６を介して患者側装置２０へ送信可能に構成されている。遠隔操作装置１０は、たとえば、マスタの操作をしながらも患者Ｐの様子がよく見えるように手術台３０の傍らに設置される。なお、遠隔操作装置１０は、例えば動作態様指令を無線で送信するようにし、手術台３０が設置された手術室とは別室に設置することも可能である。

手術器具４０によって実行されるべき動作態様とは、手術器具４０の動作（一連の位置及び姿勢）及び手術器具４０個別の機能によって実現される動作の態様である。たとえば、手術器具４０が把持鉗子である場合には、手術器具４０によって実行されるべき動作態様とは、エンドエフェクタ４１の手首のロール回転位置及びピッチ回転位置と、ジョーの開閉を行う動作である。また、手術器具４０が高周波ナイフである場合には、手術器具４０によって実行されるべき動作態様とは、高周波ナイフの振動動作、具体的には高周波ナイフに対する電流の供給であり得る。また、手術器具４０がスネアワイヤである場合には、手術器具４０によって実行されるべき動作態様とは、束縛動作および束縛状態の解放動作であり得る。また、バイポーラやモノポーラに電流を供給することによって手術対象部位を焼き切る動作であり得る。

内視鏡５０によって実行されるべき動作態様とは、たとえば、内視鏡５０先端の位置及び姿勢、又はズーム倍率の設定である。

遠隔操作装置１０は、図１および図２に示すように、操作ハンドル１１と、操作ペダル部１２と、表示部１３と、制御装置１４と、を備えている。

操作ハンドル１１は、ロボットアーム２１ａ、２１ｂに取り付けられた医療器具を遠隔で操作するために設けられている。具体的には、操作ハンドル１１は、医療器具（手術器具４０、内視鏡５０）を操作するための操作者Ｏによる操作を受け付ける。操作ハンドル１１は、水平方向に沿って２つ設けられている。つまり、２つの操作ハンドル１１のうち一方の操作ハンドル１１は、操作者Ｏの右手により操作され、２つの操作ハンドル１１のうち他方の操作ハンドル１１は、操作者Ｏの左手により操作される。

また、操作ハンドル１１は、遠隔操作装置１０の後方側から、前方側に向かって延びるように配置されている。操作ハンドル１１は、所定の３次元の操作領域内で動かすことができるように構成されている。すなわち、操作ハンドル１１は、上下方向、左右方向、および前後方向に動かすことができるように構成されている。

遠隔操作装置１０と患者側装置２０とは、ロボットアーム２１ａおよびロボットアーム２１ｂの動作の制御においては、マスタスレーブ型のシステムを構成する。すなわち、操作ハンドル１１は、マスタスレーブ型のシステムにおけるマスタ側の操作部を構成し、医療器具が取り付けられたロボットアーム２１ａおよびロボットアーム２１ｂはスレーブ側の動作部を構成する。そして、操作ハンドル１１を操作者Ｏが操作すると、操作ハンドル１１の動きをロボットアーム２１ａの先端部（手術器具４０のエンドエフェクタ４１）またはロボットアーム２１ｂの先端部（内視鏡５０）がトレースして移動するようにロボットアーム２１ａまたはロボットアーム２１ｂの動作が制御される。

また、患者側装置２０は、設定された動作倍率に応じてロボットアーム２１ａの動作を制御するよう構成されている。たとえば、動作倍率が１／２倍に設定されている場合、手術器具４０のエンドエフェクタ４１は、操作ハンドル１１の移動距離の１／２の移動距離を移動するよう制御される。これによって、精細な手術を精確に行うことができる。

操作ペダル部１２は、医療器具に関する機能を実行するための複数のペダルを含んでいる。複数のペダルは、凝固ペダルと、切断ペダルと、カメラペダルと、クラッチペダルと、を含んでいる。また、複数のペダルは、操作者Ｏの足により操作される。

凝固ペダルは、手術器具４０を用いて手術部位を凝固させる操作を行うことができる。具体的には、凝固ペダルは、操作されることにより、手術器具４０に凝固用の電圧が印加されて、手術部位の凝固が行われる。切断ペダルは、手術器具４０を用いて手術部位を切断させる操作を行うことができる。具体的には、切断ペダルは、操作されることにより、手術器具４０に切断用の電圧が印加されて、手術部位の切断が行われる。

カメラペダルは、体腔内を撮像する内視鏡５０の位置及び姿勢を操作するために用いられる。具体的には、カメラペダルは、内視鏡５０の操作ハンドル１１による操作を有効にする。つまり、カメラペダルが押されている間は、操作ハンドル１１により内視鏡５０の位置および姿勢を操作することが可能である。たとえば、内視鏡５０は、左右の操作ハンドル１１の両方を用いることにより操作される。具体的には、左右の操作ハンドル１１の中間点を中心に左右の操作ハンドル１１を回動させることにより、内視鏡５０が回動される。また、左右の操作ハンドル１１を共に押し込むことにより、内視鏡５０が奥に進む。また、左右の操作ハンドル１１を共に引っ張ることにより、内視鏡５０が手前に戻る。また、左右の操作ハンドル１１を共に上下左右に移動させることにより、内視鏡５０が上下左右に移動する。

クラッチペダルは、ロボットアーム２１ａと、操作ハンドル１１との操作接続を一時切断し手術器具４０の動作を停止させる場合に用いられる。具体的には、クラッチペダルが操作されている間は、操作ハンドル１１を操作しても、患者側装置２０のロボットアーム２１ａが動作しない。たとえば、操作により操作ハンドル１１が移動可能な範囲の端部近傍に来た場合に、クラッチペダルが操作されることにより、操作接続を一時切断して、操作ハンドル１１を中央位置付近に戻すことができる。そして、クラッチペダルの操作を中止するとロボットアーム２１ａと操作ハンドル１１とが再び接続され、中央付近で操作ハンドル１１の操作を再開することができる。

表示部１３は、内視鏡５０が撮像した画像を表示することができるものである。表示部１３は、スコープ型表示部または非スコープ型表示部からなる。スコープ型表示部とは、たとえば、覗き込むタイプの表示部である。また、非スコープ型表示部とは、通常のパーソナルコンピュータのディスプレイのような覗き込むタイプではない平坦な画面を有する開放型の表示部を含む。

スコープ型表示部が取り付けられた場合、患者側装置２０のロボットアーム２１ｂに取り付けられた内視鏡５０により撮像された３Ｄ画像が表示される。非スコープ型表示部が取り付けられた場合にも、患者側装置２０に設けられた内視鏡５０により撮像された３Ｄ画像が表示される。なお、非スコープ型表示部が取り付けられた場合、患者側装置２０に設けられた内視鏡５０により撮像された２Ｄ画像が表示されてもよい。

図２に示すように、制御装置１４は、例えば、ＣＰＵ等の演算器を有する制御部１４１と、ＲＯＭおよびＲＡＭ等のメモリを有する記憶部１４２と、画像制御部１４３とを含んでいる。制御装置１４は、集中制御する単独の制御装置により構成されていてもよく、互いに協働して分散制御する複数の制御装置により構成されてもよい。制御部１４１は、操作ハンドル１１により入力された動作態様指令を、操作ペダル部１２の切替状態に応じて、ロボットアーム２１ａによって実行されるべき動作態様指令であるか、または、内視鏡５０によって実行されるべき動作態様指令であるかを判定する。そして、制御部１４１は、操作ハンドル１１に入力された動作態様指令が手術器具４０によって実行されるべき動作態様指令であると判断すると、動作態様指令をロボットアーム２１ａに対して送信する。これによって、ロボットアーム２１ａが駆動され、この駆動によってロボットアーム２１ａに取り付けられた手術器具４０の動作が制御される。

また、制御部１４１は、操作ハンドル１１に入力された動作態様指令が内視鏡５０によって実行されるべき動作態様指令であると判定すると、当該動作態様指令をロボットアーム２１ｂに対して送信する。これによって、ロボットアーム２１ｂが駆動され、この駆動によってロボットアーム２１ｂに取り付けられた内視鏡５０の動作が制御される。

記憶部１４２には例えば手術器具４０の種類に応じた制御プログラムが記憶されていて、取り付けられた手術器具４０の種類に応じて制御部１４１がこれらの制御プログラムを読み出すことにより、遠隔操作装置１０の操作ハンドル１１及び／又は操作ペダル部１２の動作指令が個別の手術器具４０に適合した動作をさせることができる。

画像制御部１４３は、内視鏡５０が取得した画像を表示部１３に伝送する。画像制御部１４３は、必要に応じて画像の加工修正処理を行う。

（アダプタおよび手術器具の構成）
図３～図１５を参照して、一実施形態によるアダプタ６０および手術器具４０の構成について説明する。

図３に示すように、ロボットアーム２１ａは、清潔区域において使用されるため、ドレープ７０により覆われる。ここで、手術室では、手術により切開した部分および医療機器が病原菌や異物などにより汚染されることを防ぐため、清潔操作が行われる。この清潔操作においては、清潔区域および清潔区域以外の区域である汚染区域が設定される。手術部位は、清潔区域に配置される。操作者Ｏを含む手術チームのメンバーは、手術中、清潔区域に殺菌されている物体のみが位置するよう配慮し、かつ、汚染区域に位置している物体を清潔区域に移動させるときは、この物体に滅菌処理を施す。同様に、操作者Ｏを含む手術チームのメンバーがその手を汚染区域に位置させたときは、清潔区域に位置している物体に直接接触する前に、手の滅菌処理を行う。清潔区域において用いられる器具は、滅菌処理が行われる、または、滅菌処理されたドレープ７０により覆われる。

ドレープ７０は、ロボットアーム２１ａと、手術器具４０との間に配置される。具体的には、ドレープ７０は、アダプタ６０と、ロボットアーム２１ａとの間に配置される。また、ドレープ７０は、ロボットアーム２１ｂと、内視鏡５０との間に配置される。アダプタ６０は、ドレープ７０を挟み込むようにして、ロボットアーム２１ａに取り付けられる。つまり、アダプタ６０は、ロボットアーム２１ａとの間にドレープ７０を挟み込むためのドレープアダプタである。また、手術器具４０は、ロボットアーム２１ａにドレープ７０を介して取り付けられたアダプタ６０に取り付けられる。ロボットアーム２１ａは、手術器具４０のエンドエフェクタ４１を駆動させるために、アダプタ６０を介して手術器具４０に動力を伝達する。

図４に示すように、アダプタ６０は、基体６１と、複数の駆動伝達部材６２ａおよび６２ｂと、一対のガイドレール６３と、先行ガイドレール６４と、電極アレイ６５と、アーム係合部６６と、を備えている。また、図５に示すように、アダプタ６０は、複数のアーム係合穴部６７と、複数の位置決孔６８とを備えている。駆動伝達部材６２ａおよび６２ｂは、図４に示すように、駆動伝達部材６２ａがＹ２方向側に配置され、駆動伝達部材６２ｂがＹ１方向側に配置されている。また、アダプタ６０は、Ｚ２方向側に配置された第１面６０ａがロボットアーム２１ａに取り付けられる。また、アダプタ６０は、Ｚ１方向側に配置された第２面６０ｂに手術器具４０が取り付けられる。

手術器具４０は、ロボット手術システム１００のロボットアーム２１ａにアダプタ６０を介して取り外し可能に接続される手術器具である。図５に示すように、手術器具４０のハウジング４３のＺ２方向側に配置された取付面４０ａがアダプタ６０に取り付けられる。また、手術器具４０は、複数の被駆動部材４４ａおよび４４ｂと、一対の案内溝４５と、一対の可動部材４６と、先行案内溝４７と、電極アレイ４８とを備えている。被駆動部材４４ａおよび４４ｂは、被駆動部材４４ａがＹ１方向側に配置され、被駆動部材４４ｂがＹ２方向側に配置されている。また、手術器具４０は、アダプタ６０に対する取付面４０ａを有する基体４０ｂを備えている。

図４に示すように、ドレープ７０は、本体部７１と、取付部７２とを備えている。本体部７１は、フィルム状に形成されている。取付部７２は、樹脂成型により形成されている。取付部７２は、ロボットアーム２１ａおよびアダプタ６０が係合する部分に貫通口が設けられている。貫通口は、係合する部分ごとに対応するように設けられていてもよい。また、貫通口は、複数の係合する部分に対応するように設けられていてもよい。

ロボットアーム２１ａのアダプタ取付面２１１には、アダプタ６０が取り付けられる。また、ロボットアーム２１ａは、回転駆動部２１２と、係合部２１３と、ボス２１４とを備えている。

図５に示すように、手術器具４０の複数の被駆動部材４４ａおよび４４ｂは、回転駆動されることにより、エンドエフェクタ４１を駆動させる。具体的には、シャフト４２は、一方端（Ｙ２方向側の端部）が基体４０ｂに接続され、他方端（Ｙ１方向側の端部）にエンドエフェクタ４１が接続されている。被駆動部材４４ａおよび４４ｂとエンドエフェクタ４１とは、シャフト４２内に通されたワイヤ４２１（図９参照）により接続されている。つまり、被駆動部材４４ａおよび４４ｂは、基体４０ｂに回転可能に設けられている。また、被駆動部材４４ａおよび４４ｂは、エンドエフェクタ４１を操作するためのワイヤ４２１の端部が接続されている。そして、被駆動部材４４ａおよび４４ｂが回転されることにより、ワイヤ４２１が引っ張られてエンドエフェクタ４１が駆動される。また、被駆動部材４４ａおよび４４ｂは、ハウジング４３内において、シャフト４２とギアにより接続されている。つまり、ハウジング４３は、基体４０ｂに、複数の被駆動部材４４ａおよび４４ｂを覆うように設けられる。そして、被駆動部材４４ａおよび４４ｂが回転されることにより、シャフト４２が回転される。なお、ワイヤ４２１は、特許請求の範囲の「細長要素」の一例である。

図５に示すように、たとえば、被駆動部材４４ａは、２つ設けられている。また、被駆動部材４４ｂは、２つ設けられている。１つの被駆動部材４４ａの回転により、シャフト４２が回転される。また、他の３つの被駆動部材４４ａ、４４ｂの回転により、エンドエフェクタ４１が駆動される。４つの被駆動部材４４ａ、４４ｂは、Ｘ方向に２つ配列され、Ｙ方向に２つ配列されている。

図５および図６に示すように、複数の被駆動部材４４ａは、それぞれ、アダプタ６０に設けられた対応する駆動伝達部材６２ｂに係合する係合部４４０ａを含む。また、複数の被駆動部材４４ｂは、それぞれ、アダプタ６０に設けられた対応する駆動伝達部材６２ａに係合する係合部４４０ｂを含む。係合部４４０ａは、スライド挿入方向上流側（Ｙ１方向側）に位置する被駆動部材４４ａに設けられている。また、係合部４４０ｂは、スライド挿入方向下流側（Ｙ２方向側）に位置する被駆動部材４４ｂに設けられている。係合部４４０ａと係合部４４０ｂとは異なる形状を有している。

具体的には、係合部４４０ａは、第１突起部４４１と、第１突起部４４１と独立して設けられた第２突起部４４２と、第１突起部４４１および第２突起部４４２の間に配置された第３突起部４４３とを有している。また、係合部４４０ｂは、第３突起部４４３を有さずに、第１突起部４４１と、第２突起部４４２とを有している。

一対の案内溝４５は、基体４０ｂの取付面４０ａに設けられている。また、一対の案内溝４５は、アダプタ６０に設けられた一対のガイドレール６３をスライドにより受け入れるために設けられている。案内溝４５は、Ｙ方向に沿って延びるように設けられている。また、案内溝４５は、Ｘ方向に対向するように２つ設けられている。一対の案内溝４５は、略平行に設けられている。一対の案内溝４５は、アダプタ６０の一対のガイドレール６３が挿入されてアダプタ６０への取り付けを案内する。

案内溝４５は、少なくとも可動部材４６により形成されている。具体的には、案内溝４５は、基体４０ｂと可動部材４６とにより形成されている。可動部材４６は、保持部材４９（図９参照）および基体４０ｂに対して移動可能に設けられている。可動部材４６は、保持部材４９および基体４０ｂに対して移動することにより、アダプタ６０との係合が解除されるように構成されている。また、可動部材４６を移動させることにより、案内溝４５の溝幅を変更可能に構成されている。具体的には、案内溝４５は、可動部材４６がＸ方向に移動することにより、幅が変化する。つまり、可動部材４６が内側に移動することにより、案内溝４５の幅が拡張される。また、可動部材４６が外側に移動することにより、案内溝４５の幅が縮小される。可動部材４６は、案内溝４５の幅を狭める方向（外側方向）に向けて付勢されている。

これにより、可動部材４６を移動させることにより案内溝４５の溝幅を変更することができるので、溝幅を大きくした状態の案内溝４５をアダプタ６０のガイドレール６３にスライドさせることにより、アダプタ６０に対して手術器具４０を容易に着脱することができる。また、アダプタ６０のガイドレール６３を案内溝４５に挿入させた状態で、案内溝４５の溝幅を小さくすることにより、アダプタ６０に対して手術器具４０の基体４０ｂを係合させて固定することができるので、アダプタ６０に対して手術器具４０を安定して固定することができる。これらの結果、ロボット手術システム１００のロボットアーム２１ａにアダプタ６０を介して取り外し可能に接続される手術器具４０において、アダプタ６０に対して手術器具４０を容易に着脱することができ、かつ、アダプタ６０に安定して手術器具４０を固定することができる。

先行案内溝４７は、Ｙ方向に沿って延びるように設けられている。また、先行案内溝４７は、一対の案内溝４５の間に設けられている。また、先行案内溝４７は、一対の案内溝４５と略平行に延びるように形成されている。また、先行案内溝４７は、Ｘ方向における取付面４０ａの略中央に設けられている。

電極アレイ４８は、アダプタ６０の電極アレイ６５を介してロボットアーム２１ａに接続される。また、電極アレイ４８は、ハウジング４３内に設けられた基板に接続されている。つまり、手術器具４０をアダプタ６０を介してロボットアーム２１ａに取り付けることにより、手術器具４０の基板と、ロボットアーム２１ａとが接続される。ハウジング４３内の基板は、手術器具４０の種類や手術器具４０の使用回数を管理するためなどに用いられる。

図４に示すように、アダプタ６０は、ロボット手術システム１００のロボットアーム２１ａに手術器具４０を取り外し可能に接続するために設けられている。

駆動伝達部材６２ａおよび６２ｂは、基体６１に回転可能に設けられている。具体的には、駆動伝達部材６２ａおよび６２ｂは、Ｚ方向に延びる回転軸線を中心に回転可能に設けられている。駆動伝達部材６２ａおよび６２ｂは、ロボットアーム２１ａの回転駆動部２１２の駆動力を、手術器具４０の被駆動部材４４ｂおよび４４ａに伝達する。駆動伝達部材６２ａおよび６２ｂは、手術器具４０の被駆動部材４４ｂおよび４４ａに対応するように複数設けられている。また、複数の駆動伝達部材６２ａおよび６２ｂは、手術器具４０の被駆動部材４４ｂおよび４４ａに対応する位置に各々配置されている。

ガイドレール６３は、図７に示すように、第２面６０ｂに設けられている。また、ガイドレール６３は、Ｙ方向に沿って延びるように設けられている。また、ガイドレール６３は、Ｘ方向に対向するように２つ設けられている。また、一対のガイドレール６３は、それぞれ、手術器具４０の取付面４０ａに略平行に設けられた一対の案内溝４５に対応するように設けられている。第２面６０ｂの一対のガイドレール６３は、取付面４０ａの一対の案内溝４５をそれぞれ対応させてＹ方向にスライドさせることにより、複数の駆動伝達部材６２ａおよび６２ｂの各々と、取付面４０ａに設けられた複数の被駆動部材４４ｂおよび４４ａの各々とが対応するように手術器具４０を案内するように構成されている。

先行ガイドレール６４は、第２面６０ｂに設けられている。また、先行ガイドレール６４は、Ｙ方向に沿って延びるように設けられている。また、先行ガイドレール６４は、一対のガイドレール６３の間に設けられている。また、先行ガイドレール６４は、一対のガイドレール６３と略平行に延びるように形成されている。また、先行ガイドレール６４は、Ｘ方向における第２面６０ｂの略中央に設けられている。また、先行ガイドレール６４は、取付面４０ａに設けられた先行案内溝４７に対応して設けられている。つまり、先行ガイドレール６４は、一対のガイドレール６３よりも先行して手術器具４０を案内する。

電極アレイ６５は、手術器具４０の電極アレイ４８とロボットアーム２１ａとに接続される。

アーム係合部６６は、図４および図５に示すように、ロボットアーム２１ａの係合部２１３に係合する。具体的には、アーム係合部６６は、第１面６０ａに設けられたアーム係合穴部６７に挿入された係合部２１３と係合する。また、アーム係合部６６は、Ｙ方向に移動可能である。アーム係合部６６は、付勢部材によりＹ１方向に付勢されている。アーム係合部６６は、Ｙ１方向に移動されることにより、係合部２１３と係合する。一方アーム係合部６６は、Ｙ２方向に移動されることにより、係合部２１３との係合が解除される。

アーム係合穴部６７は、複数設けられている。つまり、アダプタ６０は、複数個所の係合により、ロボットアーム２１ａに固定される。アーム係合穴部６７は、たとえば、５つ設けられている。また、複数のアーム係合穴部６７は、第１面６０ａの周方向に沿って、均等に設けられている。

位置決孔６８は、第１面６０ａに設けられている。位置決孔６８は、ロボットアーム２１ａのボス２１４が嵌り込む。位置決孔６８は、複数設けられている。位置決孔６８は、第１面６０ａのＹ１方向側の端部近傍に設けられている。

図７に示すように、ガイドレール６３は、レール部６３１と、張出部６３２と、爪部６３３とを含んでいる。レール部６３１は、Ｙ方向に延びるように形成されている。レール部６３１は、手術器具４０の案内溝４５に入り込んで、アダプタ６０に対する手術器具４０の移動をガイドする。

張出部６３２は、レール部６３１からＸ方向に張り出すように形成されている。具体的には、Ｘ１方向側のガイドレール６３の張出部６３２は、レール部６３１に対してＸ１方向側に配置されている。また、Ｘ２方向側のガイドレール６３の張出部６３２は、レール部６３１に対してＸ２方向側に配置されている。

爪部６３３は、レール部６３１からＸ方向に張り出すように形成されている。具体的には、Ｘ１方向側のガイドレール６３の爪部６３３は、レール部６３１に対してＸ２方向側に配置されている。また、Ｘ２方向側のガイドレール６３の爪部６３３は、レール部６３１に対してＸ１方向側に配置されている。つまり、張出部６３２は、レール部６３１に対して、爪部６３３の反対側に設けられている。張出部６３２は、レール部６３１に対してＸ方向における外側に配置されている。爪部６３３は、レール部６３１に対してＸ方向における内側に配置されている。

張出部６３２は、手術器具４０の案内溝４５に設けられた規制部４５１（図１４参照）に係合する。張出部６３２が規制部４５１に係合することにより、アダプタ６０に対して手術器具４０がＺ方向に抜けないように接続される。

爪部６３３は、手術器具４０の案内溝４５に設けられた係合穴４６２（図１４参照）に係合する。具体的には、爪部６３３は、案内溝４５を形成する可動部材４６の側壁４６３に設けられた係合穴４６２に係合する。これにより、爪部６３３が係合穴４６２に係合されることによって、ガイドレール６３により案内した手術器具４０をアダプタ６０に対して位置決めして固定することができる。つまり、爪部６３３が係合穴４６２に係合することにより、手術器具４０がアダプタ６０に対してＹ方向に位置決めされるとともに、アダプタ６０に対して手術器具４０がＹ方向に抜けないように固定（ロック）される。また、爪部６３３は、図１４に示すように、Ｘ方向に沿って傾斜するように形成されている。

図８に示すように、駆動伝達部材６２ａは、第１部材６２１と、付勢部材６２３を介して第１部材６２１に対して移動可能に設けられた第２部材６２２と、を含んでいる。第１部材６２１は、第２部材６２２が嵌り込む凹部６２１ｂと、第２部材６２２に係合する係合部６２１ｃとを有している。第２部材６２２は、付勢部材６２３が収容される凹部６２２ａと、第１部材６２１に係合する係合部６２２ｂとを有している。第１部材６２１と、第２部材６２２とは、付勢部材６２３を間に挟んだ状態でＺ方向に篏合している。第１部材６２１は、第２面６０ｂ側（Ｚ１方向側）に配置されている。第２部材６２２は、第１面６０ａ側（Ｚ２方向側）に配置されている。付勢部材６２３は、第１部材６２１を第２部材６２２に対してＺ１方向側に付勢している。付勢部材６２３は、たとえば、圧縮コイルばねにより構成されている。なお、駆動伝達部材６２ｂについて、手術器具４０の被駆動部材４４ａに係合する部分の形状が異なる以外は、駆動伝達部材６２ａと同様の構成である。なお、付勢部材６２３は、特許請求の範囲の「第２付勢部材」の一例である。

第１部材６２１は、Ｚ方向において、基体６１に対して移動可能に配置されている。これにより、手術器具４０を一対のガイドレール６３に沿って案内してアダプタ６０に取り付ける場合に、手術器具４０の移動の妨げにならないように駆動伝達部材６２ｂおよび６２ａの第１部材６２１をＺ方向にくぼむように移動させることができる。つまり、一対の案内溝４５は、被駆動部材４４ａおよび４４ｂと駆動伝達部材６２ｂおよび６２ａとが係合する方向（Ｚ方向）と交差する方向（Ｙ方向）に一対のガイドレール６３を案内するように構成されている。この場合に、手術器具４０をガイドレール６３に沿って案内してアダプタ６０に取り付ける場合に、手術器具４０の移動の妨げにならないように駆動伝達部材６２ｂおよび６２ａの第１部材６２１を移動させることができる。

また、第１部材６２１は、第２部材６２２がＺ方向の回転軸線を中心に回転することに伴って、回転されるように構成されている。具体的には、第１部材６２１の内周部に設けられた係合部６２１ｃと、第２部材６２２の外周部に設けられた係合部６２２ｂとが、係合するように構成されている。第１部材６２１の係合部６２１ｃは、凹部６２１ｂから内側に突出するように形成されている。第２部材６２２の係合部６２２ｂは、第２部材６２２の外周部から内側に凹むように形成されている。第１部材６２１の係合部６２１ｃと、第２部材６２２の係合部６２２ｂとは、第１部材６２１が第２部材６２２に対してＺ方向に移動したとしても、互いに係合するように構成されている。つまり、第２部材６２２に対する第１部材６２１のＺ方向における位置に関わらず、第１部材６２１は、第２部材６２２とともに回転されるように構成されている。これにより、第２部材６２２がロボットアーム２１ａの回転駆動部２１２の回転により回転されると、第１部材６２１も回転される。その結果、第１部材６２１に係合する手術器具４０の被駆動部材４４ａおよび４４ｂに、ロボットアーム２１ａの回転駆動部２１２の回転が伝達される。

（可動部材の構成）
図９～図１１に示すように、手術器具４０の可動部材４６は、押圧部４６１と、係合穴４６２と、側壁４６３と、押下げ部４６４と、一対のガイド部４６５と、凹部４６６とを含んでいる。また、可動部材４６は、付勢部材４６７を挟み込むようにして、基体４０ｂおよび保持部材４９に取り付けられている。可動部材４６は、図１４および図１５に示すように、付勢部材４６７により案内溝４５の幅を狭める方向（外側方向）に付勢されている。可動部材４６は、押圧部４６１を作業者が押すことにより、案内溝４５の幅を広げる方向（内側方向）に移動する。具体的には、Ｘ１方向側の可動部材４６は、付勢部材４６７によりＸ１方向側に付勢されている。また、Ｘ１方向側の可動部材４６は、Ｘ２方向側に押されることにより、付勢力に抗してＸ２方向側に移動する。また、Ｘ２方向側の可動部材４６は、付勢部材４６７によりＸ２方向側に付勢されている。また、Ｘ２方向側の可動部材４６は、Ｘ１方向側に押されることにより、付勢力に抗してＸ１方向側に移動する。なお、係合穴４６２は、特許請求の範囲の「係合部」の一例である。また、付勢部材４６７は、特許請求の範囲の「第１付勢部材」の一例である。

また、可動部材４６は、シャフト４２の延びる方向に対して略直交する方向（Ｘ方向）に沿って一対設けられている。これにより、一対の可動部材４６をアダプタ６０に係合させてバランスよく手術器具４０を固定することができるので、アダプタ６０に対してより安定して手術器具４０を固定することができる。

押圧部４６１は、作業者により押圧されて操作されるために設けられている。押圧部４６１は、図５に示すように、ハウジング４３から露出するように、Ｘ方向の外側に設けられている。押圧部４６１は、Ｙ方向に沿った複数の溝が形成されている。これにより、押圧部４６１の位置を触るだけで認識することが可能であるとともに、操作する手が滑るのを抑制することが可能である。

係合穴４６２は、アダプタ６０のガイドレール６３に設けられた爪部６３３に係合する。係合穴４６２は、図１１に示すように、側壁４６３に設けられている。また、係合穴４６２は、図１４および図１５に示すように、側壁４６３をＸ方向に貫通するように形成されている。これにより、ガイドレール６３により案内した手術器具４０をアダプタ６０に対して位置決めして固定することができる。

また、可動部材４６は、図１５に示すように、保持部材４９および基体４０ｂに対して移動することにより、アダプタ６０との係合が解除されるように構成されている。これにより、アダプタ６０に対して可動部材４６を係合させることにより、アダプタ６０に手術器具４０を容易に取り付けることができるとともに、アダプタ６０に対して手術器具４０を安定して固定することができる。また、可動部材４６を保持部材４９および基体４０ｂに対して移動させることにより、可動部材４６とアダプタ６０との係合を解除することができるので、アダプタ６０から手術器具４０を容易に取り外すことができる。これらの結果、ロボット手術システム１００のロボットアーム２１ａにアダプタ６０を介して取り外し可能に接続される手術器具４０において、アダプタ６０に対して手術器具４０を容易に着脱することができ、かつ、アダプタ６０に安定して手術器具４０を固定することができる。

側壁４６３は、案内溝４５のＸ方向における内側の壁を構成する。つまり、側壁４６３は、図１４および図１５に示すように、基体４０ｂに設けられた規制部４５１と対向するように配置されている。側壁４６３と規制部４５１とにより形成された案内溝４５により、ガイドレール６３のレール部６３１を挟み込むようにして、ガイドレール６３がガイドされる。

規制部４５１は、案内溝４５の基体４０ｂ側に、設けられている。規制部４５１は、Ｙ方向に延びるように形成されている。規制部４５１は、取付面４０ａと平行な方向（Ｘ方向）に張り出すようにガイドレール６３に設けられた張出部６３２に係合して、被駆動部材４４ａ、４４ｂの回転軸線方向（Ｚ方向）に取付面４０ａがアダプタ６０に対して移動するのを規制する。

押下げ部４６４は、図１４および図１５に示すように、係合穴４６２のアダプタ６０との係合が解除されるように移動されることにより、駆動伝達部材６２ａ（６２ｂ）の第１部材６２１を被駆動部材４４ｂ（４４ａ）と遠ざかる方向に移動させて、駆動伝達部材６２ａ（６２ｂ）と被駆動部材４４ｂ（４４ａ）との係合を解除する。これにより、可動部材４６とアダプタ６０との係合を解除する操作と、被駆動部材４４ｂ（４４ａ）と駆動伝達部材６２ａ（６２ｂ）との係合を解除する操作とを同時に行うことができるので、アダプタ６０から手術器具４０を取り外す際の作業を容易に行うことができる。

具体的には、押下げ部４６４は、可動部材４６の移動に伴って、被駆動部材４４ｂ（４４ａ）と駆動伝達部材６２ａ（６２ｂ）とが係合する方向（Ｚ方向）と交差する方向（Ｘ方向）に移動されることにより、駆動伝達部材６２ａ（６２ｂ）と被駆動部材４４ｂ（４４ａ）との係合を解除するように構成されている。

つまり、押下げ部４６４は、可動部材４６の移動に伴って第１部材６２１に設けられたテーパ部６２１ａに乗り上げて、第１部材６２１を被駆動部材４４ｂ（４４ａ）と遠ざかる方向（Ｚ２方向）に移動させるように構成されている。

押下げ部４６４は、側壁４６３のＺ２方向側部分に対しＸ方向内側に接続されている。押下げ部４６４は、ＸＹ平面状に延びる板状に形成されている。押下げ部４６４は、被駆動部材４４ｂ（４４ａ）に対応する部分に切り欠きが設けられている。

一対のガイド部４６５は、可動部材４６のＸ方向の移動をガイドするように構成されている。ガイド部４６５は、Ｙ方向に沿って一対設けられている。また、一対のガイド部４６５は、Ｘ方向に延びるように形成されている。具体的には、ガイド部４６５は、押圧部４６１の内面から内側に延びるように形成されている。ガイド部４６５は、図１３に示すように、保持部材４９により上方への移動が規制され、基体４０ｂにより下方への移動が規制される。

凹部４６６は、図１４に示すように、付勢部材４６７が嵌りこむように構成されている。凹部４６６は、押圧部４６１の内面から外側に窪むように設けられている。また、凹部４６６は、Ｚ方向において押圧部４６１の中心近傍に設けられている。また、凹部４６６は、Ｙ方向において押圧部４６１の中心近傍に設けられている。これにより、付勢部材４６７の付勢力が、押圧部４６１の中心に作用される。

付勢部材４６７は、可動部材４６を基体４０ｂの外周部方向に向けて付勢するように構成されている。付勢部材４６７の内側の端部は、保持部材４９により保持されている。これにより、付勢部材４６７のＸ方向内側への移動が規制されている。この結果、被駆動部材４４ｂ（４４ａ）を保持する保持部材４９により付勢部材４６７を保持することができるので、付勢部材４６７を保持するための専用の部材を別個に設ける必要がない。これにより、部品点数が増加するのを抑制することができる。付勢部材４６７の外側の端部は、押圧部４６１の内側の凹部４６６に嵌りこんでいる。付勢部材４６７は、たとえば、圧縮コイルばねにより構成されている。

図９に示すように、基体４０ｂには、外部から係合穴４６２（係合部）に通じる開口部４０ｃが設けられている。これにより、押圧部４６１の操作が困難である場合でも、開口部４０ｃを介して係合穴４６２を移動させることができるので、係合穴４６２のアダプタ６０との係合を解除させることができる。

（保持部材の構成）
図１２に示すように、手術器具４０の保持部材４９は、上面４９ａと、上面４９ａに接続された一対の側面４９ｂと、を含んでいる。また、保持部材４９の上面４９ａには、被駆動部材４４ａおよび４４ｂを回転可能に支持する支持部４９１が設けられている。また、保持部材４９の側面４９ｂには、突起部４９２と、規制部４９３と、爪４９４とが設けられている。保持部材４９は、樹脂により形成されている。

保持部材４９は、一方端が基体４０ｂにより保持された複数の被駆動部材４４ａおよび４４ｂの他方端（Ｚ１方向側の端部）を回転可能に保持するように構成されている。具体的には、図１３に示すように、保持部材４９は、基体４０ｂに対して係合するとともに、被駆動部材４４ａおよび４４ｂの端部を例えばｅリングなどの止め輪４４５により保持することにより、基体４０ｂに固定されている。これにより、保持部材４９を基体４０ｂに対して安定して固定することができるので、保持部材４９により被駆動部材４４ａおよび４４ｂを安定して保持することができる。

詳しくは、被駆動部材４４ａ（４４ｂ）の軸４４４を、Ｚ２方向から基体４０ｂの貫通孔４０ｄ（図１４参照）に、軸受を介して挿入する。そして、ワイヤ４２１を巻きまわす部材を軸４４４に取り付け、ワイヤ４２１を取り付ける。その後、保持部材４９を、基体４０ｂに対して係合させる。具体的には、保持部材４９の複数の爪４９４を基体４０ｂに対してスナップフィットにより係合させる。この際に、被駆動部材４４ａ（４４ｂ）のＺ１方向側の先端が、軸受を介して保持部材４９の支持部４９１に挿入される。そして、留め具としての止め輪４４５が被駆動部材４４ａ（４４ｂ）の軸４４４の外周に設けられた溝４４４ａに嵌りこんで被駆動部材４４ａ（４４ｂ）の端部が保持される。これにより、保持部材４９が、基体４０ｂに固定されるとともに、被駆動部材４４ａ（４４ｂ）のＺ１方向側の端部が回転可能に支持される。

支持部４９１は、被駆動部材４４ａおよび４４ｂの位置に対応する位置に設けられている。支持部４９１には、Ｚ方向に貫通する貫通孔が形成されている。支持部４９１は、一方端が基体４０ｂにより保持された複数の被駆動部材４４ａおよび４４ｂの他方端（Ｚ１方向側の端部）を回転可能に保持するように構成されている。

突起部４９２は、可動部材４６側（外側）に突出するように設けられている。突起部４９２には、付勢部材４６７が挿入されている。これにより、保持部材４９に設けられた突起部４９２により付勢部材４６７を容易に保持することができる。

規制部４９３は、可動部材４６のガイド部４６５のＺ１方向への移動を規制する。

爪４９４は、基体４０ｂにスナップフィットにより係合する。

（ロボットアームへの手術器具の取り付け）
図１６～図１８を参照して、一実施形態によるロボットアーム２１ａへの手術器具４０の取り付けについて説明する。

図１６および図１７に示すように、ロボットアーム２１ａをドレープ７０で覆った状態で、ロボットアーム２１ａにアダプタ６０を取り付ける。アダプタ６０は、ロボットアーム２１ａに対してＺ方向に移動させて、ロボットアーム２１ａに取り付けられる。図１８に示すように、ロボットアーム２１ａに取り付けられたアダプタ６０に対して手術器具４０を取り付ける。手術器具４０は、アダプタ６０のガイドレール６３に沿ってＹ１方向に移動させて、アダプタ６０に取り付けられる。これにより、手術器具４０がアダプタ６０を介してロボットアーム２１ａに取り付けられる。

手術器具４０をロボットアーム２１ａから取り外す場合は、手術器具４０の可動部材４６の押圧部４６１を押しながら、手術器具４０をＹ２方向にスライド移動させることにより、手術器具４０がアダプタ６０から外される。

（変形例）
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。

たとえば、上記実施形態では、アダプタの第２面に沿って手術器具をシャフトの延びる方向にスライド移動させることにより、着脱する構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、アダプタの第２面に沿って手術器具をシャフトの延びる方向と交差する方向にスライド移動させることにより、着脱させてもよい。

また、上記実施形態では、可動部材と基体とにより案内溝が形成されている構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、少なくとも可動部材によりアダプタに設けられたガイドレールをスライドにより受け入れるための案内溝が形成されていればよい。

また、上記実施形態では、可動部材がシャフトの延びる方向と交差する方向に移動可能な構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、可動部材がシャフトの延びる方向に移動可能であってもよい。また、可動部材は、被駆動部材の回転軸線方向に移動可能であってもよい。

また、上記実施形態では、平面視において手術器具の取付面が略円形状を有する構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、手術器具の取付面の平面視における形状は略円形状でなくてもよい。たとえば、手術器具の取付面は、平面視において矩形形状を有していてもよい。

また、上記実施形態では、手術器具の基体に４つの被駆動部材が設けられている構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、手術器具の基体に４つ以外の複数の被駆動部材が設けられていてもよい。

また、上記実施形態では、アダプタとドレープとが別体に設けられている構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、アダプタとドレープとが一体的に設けられている構成でもよい。

２１ａ：ロボットアーム、４０：手術器具、４０ａ：取付面、４０ｂ：基体、４１：エンドエフェクタ（処置具）、４２：シャフト、４４ａ、４４ｂ：被駆動部材、４５：案内溝、４６：可動部材、４９：保持部材、６０：アダプタ、６２ａ、６２ｂ：駆動伝達部材、６３：ガイドレール、７０：ドレープ、１００：ロボット手術システム、４２１：ワイヤ（細長要素）、４４４：軸、４４４ａ：溝、４４５：止め輪（留め具）、４６１：押圧部、４６２：係合穴（係合部）、４６４：押下げ部、４６７：付勢部材（第１付勢部材）、４９２：突起部、６２１：第１部材、６２２：第２部材、６２３：付勢部材（第２付勢部材）

Claims (10)

1. ロボット手術システムのロボットアームにアダプタを介して取り外し可能に接続される手術器具であって、
   前記アダプタに対する取付面を有する基体と、
   一方端が前記基体に接続された細長形状のシャフトと、
   前記シャフトの他方端に接続された処置具と、
   前記基体に回転可能に設けられ、前記処置具を操作するための細長要素の端部が接続された複数の被駆動部材と、
   一方端が前記基体により保持された複数の前記被駆動部材の他方端を回転可能に保持する保持部材と、
   前記保持部材および前記基体に対して移動可能に設けられ、前記アダプタに係合する可動部材と、を備え、
   前記可動部材は、前記保持部材および前記基体に対して移動することにより、前記アダプタとの係合が解除されるように構成されており、
   前記可動部材を前記基体の外周部方向に向けて付勢する第１付勢部材をさらに備え、
   前記第１付勢部材は、前記保持部材により保持されている、手術器具。
2. 少なくとも前記可動部材により、前記アダプタに設けられたガイドレールをスライドにより受け入れるための案内溝が形成され、
   前記案内溝は、前記可動部材を移動させることにより、溝幅を変更可能に構成されている、請求項１に記載の手術器具。
3. 前記保持部材は、前記可動部材側に突出する突起部を含み、
   前記第１付勢部材は、圧縮コイルばねを含み、
   前記突起部には、前記圧縮コイルばねが挿入されている、請求項１または２に記載の手術器具。
4. ロボット手術システムのロボットアームにアダプタを介して取り外し可能に接続される手術器具であって、
   前記アダプタに対する取付面を有する基体と、
   一方端が前記基体に接続された細長形状のシャフトと、
   前記シャフトの他方端に接続された処置具と、
   前記基体に回転可能に設けられ、前記処置具を操作するための細長要素の端部が接続された複数の被駆動部材と、
   一方端が前記基体により保持された複数の前記被駆動部材の他方端を回転可能に保持する保持部材と、
   前記保持部材および前記基体に対して移動可能に設けられ、前記アダプタに係合する可動部材と、を備え、
   前記可動部材は、前記保持部材および前記基体に対して移動することにより、前記アダプタとの係合が解除されるように構成されており、
   前記保持部材は、前記基体に対して係合するとともに、前記被駆動部材の端部を留め具により保持することにより、前記基体に固定されている、手術器具。
5. 前記保持部材は、前記留め具としての止め輪が前記被駆動部材の軸の外周に設けられた溝に嵌りこんで前記被駆動部材の端部を保持することにより、前記基体に固定されている、請求項４に記載の手術器具。
6. ロボット手術システムのロボットアームにアダプタを介して取り外し可能に接続される手術器具であって、
   前記アダプタに対する取付面を有する基体と、
   一方端が前記基体に接続された細長形状のシャフトと、
   前記シャフトの他方端に接続された処置具と、
   前記基体に回転可能に設けられ、前記処置具を操作するための細長要素の端部が接続された複数の被駆動部材と、
   一方端が前記基体により保持された複数の前記被駆動部材の他方端を回転可能に保持する保持部材と、
   前記保持部材および前記基体に対して移動可能に設けられ、前記アダプタに係合する可動部材と、を備え、
   前記可動部材は、前記保持部材および前記基体に対して移動することにより、前記アダプタとの係合が解除されるように構成されており、
   前記可動部材は、押圧操作される押圧部と、前記アダプタに係合する係合部とを含み、
   前記基体には、外部から前記係合部に通じる開口部が設けられている、手術器具。
7. 前記可動部材の前記係合部は、前記アダプタに設けられた爪部に係合する係合穴を含む、請求項６に記載の手術器具。
8. ロボット手術システムのロボットアームにアダプタを介して取り外し可能に接続される手術器具であって、
   前記アダプタに対する取付面を有する基体と、
   一方端が前記基体に接続された細長形状のシャフトと、
   前記シャフトの他方端に接続された処置具と、
   前記基体に回転可能に設けられ、前記処置具を操作するための細長要素の端部が接続された複数の被駆動部材と、
   一方端が前記基体により保持された複数の前記被駆動部材の他方端を回転可能に保持する保持部材と、
   前記保持部材および前記基体に対して移動可能に設けられ、前記アダプタに係合する可動部材と、を備え、
   前記可動部材は、前記保持部材および前記基体に対して移動することにより、前記アダプタとの係合が解除されるように構成されており、
   前記アダプタは、第１部材と、第２付勢部材を介して前記第１部材に対して移動可能に設けられた第２部材とを有し、前記被駆動部材に係合するように設けられた駆動伝達部材を含み、
   前記可動部材は、前記アダプタとの係合が解除されるように移動されることにより、前記駆動伝達部材の前記第１部材を前記被駆動部材と遠ざかる方向に移動させて、前記駆動伝達部材と前記被駆動部材との係合を解除する押下げ部を含む、手術器具。
9. 前記可動部材は、前記シャフトの延びる方向に対して略直交する方向に沿って一対設けられている、請求項１～８のいずれか１項に記載の手術器具。
10. 前記ロボットアームにドレープを介して取り付けられた前記アダプタに取り付けられる、請求項１～９のいずれか１項に記載の手術器具。

Images