JP7198730B2

JP7198730B2 - センサデータ補正システム

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Publication number: JP7198730B2
Application number: JP2019126108A
Authority: JP
Inventors: 義博脇坂; 信之杉井; 憲行芳賀; 哲也石丸; 広行吉元
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 2019-07-05
Filing date: 2019-07-05
Publication date: 2023-01-04
Anticipated expiration: 2039-07-05
Also published as: EP3760119A1; JP2021012088A; US20210000425A1; US11653882B2; EP3760119B1

Description

本発明は、センサデータ補正システムに関する。

センシングデータの個体差を補正するシステムとして、例えば、特許文献１には、座標点の差に基づきモーションセンサから出力されるセンシングデータを再計算するシステム・方法・プログラムが開示されている。このシステム・方法・プログラムでは、対象センサとは異なるデータを取得して、そのデータの値に基づいて対象センサデータの値を補正している。

特願２０１６－９９３９８号公報

特許文献１では、人やセンサの個体差を考慮して、より正確な結果を得るために、モーションセンサから出力される座標の差を用いて、センシングデータの誤差補正を補正している。

しかし、ウェアラブルセンシングでは、素材特性により経時特性変動が大きく、かつ同一製品でも個体差が大きく、装置のセンサと異なり装着者の個体差も大きい。このため、装着者の個人差が分かっていなければ、データの解釈ができないという課題があり、必ずしも精度よくセンサデータを補正することができなかった。

本発明の一側面は、精度よくセンサデータを補正することが可能なセンサデータ補正システムを提供することを目的とする。

本発明の一態様にかかるセンサデータ補正システムは、ウェアラブルセンサの標準動作を行うための標準動作機構部と、前記標準動作機構部が装着された第１のウェアラブルセンサが検知した第１のセンサデータと、前記標準動作機構部が装着された第２のウェアラブルセンサが検知した第２のセンサデータとの関係を算出する判定部と、前記判定部が算出した前記関係に基づいて、前記第１のセンサデータまたは前記第２のセンサデータを補正する補正部と、を備えることを特徴とするセンサデータ補正システムとして構成される。

また、本発明の一態様にかかるセンサデータ補正システムは、ウェアラブルセンサの標準動作を行うための標準動作機構部と、前記標準動作機構部が装着された前記ウェアラブルセンサが検知した標準センサデータと、作業者が装着した前記ウェアラブルセンサが検知したセンサデータとの関係を算出する判定部と、前記判定部が算出した前記関係に基づいて、前記センサデータまたは前記標準センサデータを補正する補正部と、を備えることを特徴とするセンサデータ補正システムとして構成される。

また、本発明の一態様にかかるセンサデータ補正システムは、受けた圧力を検知するロードセルと、作業者が装着したウェアラブルセンサが検知した第１のセンサデータと、前記ロードセルが前記ウェアラブルセンサから圧力を検知した第２のセンサデータとの関係を算出する判定部と、前記判定部が算出した前記関係に基づいて、前記第１のセンサデータまたは前記第２のセンサデータを補正する補正部と、を備えることを特徴とするセンサデータ補正システムとして構成される。

本発明の一態様によれば、精度よくセンサデータを補正することができる。

ウェアラブルセンサのセンシングデータの個体差を補正する論理的構成の一例ウェアラブルセンサの個体差を補正するための方式の一例ウェアラブルセンサを装着する各人の個人差を補正するための方式の一例ウェアラブルセンサの経時変化を補正するための方式の一例ウェアラブルセンサの個体差に対し動作判定における閾値を調整する方式の一例ウェアラブルセンサの外に記録部、比較部、補正部、補正センサデータ記録部を存する構成の一例ウェアラブルセンサの中に信号処理部、比較部、補正部、補正センサデータ記録部を存する構成の一例ウェアラブルセンサ個体差を補正するフローチャートの一例人の個人特性を補正するフローチャートの一例経時劣化を補正するフローチャートの一例判定閾値を調整するフローチャートの一例ウェアラブルセンサの外に記録部、比較部、補正部、補正センサデータ記録部、ＧＵＩを存する構成の一例ウェアラブルセンサとゲートウェイとサーバが同一の工場や建屋内に存する構成の一例ウェアラブルセンサとゲートウェイとサーバが同一の工場や建屋内になく、サーバがいわゆるクラウドとなっている場合の構成の一例補正に用いた変換値や閾値を追加・削除・変更したり、補正前後のセンサデータをグラフ表示したり、センサが補正不可となった場合にアラートを表示したりすることができるＧＵＩの一例

本発明の実施の形態を、図面を用いて詳細に説明する。ただし、本発明は以下に示す実施の形態の記載内容に限定して解釈されるものではない。本発明の思想ないし趣旨から逸脱しない範囲で、その具体的構成を変更し得ることは当業者であれば容易に理解される。

以下に説明する発明の構成において、同一部分又は同様な機能を有する部分には同一の符号を異なる図面間で共通して用い、重複する説明は省略することがある。

本明細書等における「第１」、「第２」、「第３」などの表記は、構成要素を識別するために付するものであり、必ずしも、数または順序を限定するものではない。また、構成要素の識別のための番号は文脈毎に用いられ、一つの文脈で用いた番号が、他の文脈で必ずしも同一の構成を示すとは限らない。また、ある番号で識別された構成要素が、他の番号で識別された構成要素の機能を兼ねることを妨げるものではない。

図面等において示す各構成の位置、大きさ、形状、範囲などは、発明の理解を容易にするため、実際の位置、大きさ、形状、範囲などを表していない場合がある。このため、本発明は、必ずしも、図面等に開示された位置、大きさ、形状、範囲などに限定されない。
（実施例）
図１に、本実施例のウェアラブルセンサのセンシングデータの個体差を補正する構成例を示す。図１に示すように、センサデータ補正システム１０００は、ウェアラブルセンサ１０２と、ウェアラブルセンサ１０４と、記録部１０５と、比較部１０６と、補正部１０７と、補正センサデータ記憶部１０８と、記憶部１０９とを有して構成される。図１では、ウェアラブルセンサ１０２に標準動作機構１０１が装着され、ウェアラブルセンサ１０４に標準動作機構１０３が装着されている。また、図１では、記録部１０５、比較部１０６、補正部１０７、補正センサデータ記憶部１０８、記憶部１０９は、ウェアラブルセンサ１０２（あるいはウェアラブルセンサ１０４）を備えたグローブ等のウェアラブルデバイスの内部に設けられている。

標準動作機構１０１は、ウェアラブルセンサを装着することが可能な機器や装置である。標準動作機構１０１は、常に一定の力加減・向き・速度による標準動作を行うことができる。標準動作機構１０１は、ウェアラブルセンサ１０２が装着された状態で標準動作を行う。ウェアラブルセンサ１０２は、標準動作が行われると、当該標準動作により検知したセンサデータを記録部１０５に送信し、記憶する。

標準動作機構１０３は、標準動作機構１０１と同様の機器や装置である。当該機構の動作については標準動作機構１０１と同様であるため、ここではその説明を省略する。なお、図１では、標準動作機構１０１および標準動作機構１０３は物理的に別のものとして記載しているが、物理的に１つの装置や機器であってもよい。

記録部１０５は、ウェアラブルセンサ１０２およびウェアラブルセンサ１０４から受信したセンサデータを、それぞれ記憶部１０９に記録し、記録したこれらのセンサデータを比較部１０６に出力する。比較部１０６は、記録部１０６から受け取ったセンサデータを比較し、両者の差分を示すデータを補正部１０７に出力する。ウェアラブルセンサ１０２およびウェアラブルセンサ１０４の動作は常に一定であるので、ウェアラブルセンサ１０２およびウェアラブルセンサ１０４によって検知されたセンサデータの差を算出することにより、ウェアラブルセンサ１０２およびウェアラブルセンサ１０４の個体差特性を抽出することができる。個体差特性は、それぞれのウェアラブルセンサで検知されたセンサデータから得られる、個々のウェアラブルセンサの特性である個体特性の差を表す情報であるといえる。

補正部１０７は、比較部１０６で抽出されたウェアラブルセンサ１０２およびウェアラブルセンサ１０４の個体差特性に基づき、記録部１０５が記憶部１０９に記録したウェアラブルセンサ１０２およびウェアラブルセンサ１０４の動作データを補正する。補正部１０７は、補正したデータを、補正センサデータ記憶部１０８に記録する。図１では、補正センサデータ記憶部１０８と記憶部１０９とが異なる記憶媒体あるいは記憶装置として示しているが、これらを１つの記憶部として構成してもよい。

図２に、ウェアラブルセンサの個体差を補正するための方式の一例を示す。図２では、図１に示した標準動作機構１０１にウェアラブルセンサ１０２を装着させた場合を例示している。ウェアラブルセンサ１０２は、補正の基準となる標準ウェアラブルセンサである。図１に示した標準動作機構１０１に装着された他のウェアラブルセンサ１０４により取得されるセンサデータの値は、ウェアラブルセンサ１０２より取得されるセンサデータの値に基づいて補正される。

標準動作機構１０１にウェアラブルセンサ１０２を装着させた後、標準動作機構１０１は機器２０１に対して標準動作を行う。ウェアラブルセンサ１０２は、その時のセンサデータを、標準グローブ標準作業データ２１１として記録部１０５に送信し、記録部１０５は記憶部１０９に標準グローブ標準作業データ２１１を記録する。

標準グローブ標準作業データ２１１は、例えば、圧力センサデータ等のウェアラブルセンサ１０２が検知可能なデータが含まれる。圧力センサデータとしては、例えば、親指で検知された圧力データ２０２や人差し指で検知された圧力データ２０３などがある。もちろん、中指、薬指、小指で検知された圧力データが含まれてもよい。圧力データ２０２、圧力データ２０３は、その時間変化をグラフとして表記することができる。これらのグラフは、記録部１０５が生成し、当該グラフデータを記憶部１０９に記録する。

本システムでは、対象となる動作が行われた時間帯を特定するため、動作音を活用する。標準動作機構１０１にウェアラブルセンサ１０２を装着させ、機器２０１に対して標準動作を行う。このとき発生した動作音をウェアラブルセンサ１０２が検知し、記録部１０５が、動作音が検知された前後の時間帯を対象作業区間として抽出する。記録部１０５は、対象作業区間の開始と終了を、圧力グラフが上昇開始する時刻を開始時刻ｔ１、圧力グラフが下降終了する時刻を終了時刻ｔ２、として定義する。記録部１０５は、開始時刻ｔ１～終了時刻ｔ２の時間範囲において、人差し指で検知された圧力データ２０３の最大値と最小値の差ａ、および、親指で検知された圧力データ２０２の最大値と最小値の差ｂの値を求める。

同様にして、標準動作機構１０１にウェアラブルセンサ１０４を装着させた後、標準動作機構１０１は機器２０１に対して標準動作を行う。ウェアラブルセンサ１０４は、その時のセンサデータを、作業データ２２１として記録部１０５に送信し、記録部１０５は記憶部１０９に作業データ２２１を記録する。

作業データ２２１は、例えば、圧力センサデータ等のウェアラブルセンサ１０２が検知可能なデータが含まれる。圧力センサデータとしては、例えば、親指で検知された圧力データ２０４と人差し指で検知された圧力データ２０５などがある。もちろん、中指、薬指、小指で検知された圧力データが含まれてもよい。圧力データ２０４、圧力データ２０５は、その時間変化をグラフとして表記することができる。これらのグラフは、記録部１０５が生成し、当該グラフデータを記憶部１０９に記録する。

標準グローブ標準作業データ２１１の場合と同様に、記録部１０５は、対象作業区間の開始と終了を、圧力グラフが上昇開始する時刻を開始時刻ｔ１’、圧力グラフが下降終了する時刻を終了時刻ｔ２’、として定義する。記録部１０５は、開始時刻ｔ１’～終了時刻ｔ２’の時間範囲において、人差し指で検知された圧力データ２０５の最大値と最小値の差ａ’、および、親指で検知された圧力データ２０４の最大値と最小値の差ｂ’の値を求める。

これより、比較部１０６は、ａ／ａ’、ｂ／ｂ’という、標準グローブ標準作業データ２１１の最大値と最小値の差と、作業データ２２１の最大値と最小値の差との比を求めることができる。補正部１０７は、比較部１０６が算出した比を用いて、例えば、作業データ２２１として取得された人差し指の圧力データ２０５をａ／ａ’倍する。また、補正部１０７は、親指の圧力データ２０４をｂ／ｂ’倍する。これにより、作業データ２２１の値を標準作業データに近い値として補正できる。

このように、判定部である比較部１０６が、標準動作機構１０１が装着された第１のウェアラブルセンサの作業区間におけるセンサデータである第１のセンサデータを用いて第１のウェアラブルセンサの特性を算出し、上記作業区間に対応する区間における第２のウェアラブルセンサの作業区間における第２のセンサデータを用いて第２のウェアラブルセンサの特性を算出し、補正部１０７が、上記判定部が、上記第１のウェアラブルセンサであるウェアラブルセンサ１０２の特性と上記第２のウェアラブルセンサであるウェアラブルセンサ１０４の特性とにより算出した上記関係に基づいて補正を行う。なお、ここに記載した補正方法は一例であり、他に一般的な統計値を用いて補正することも当然可能である。

以上により、標準ウェアラブルセンサを基準にウェアラブルセンサの個体特性を補正することができる。すなわち、判定部である比較部１０６が、ウェアラブルセンサの標準動作を行うための標準動作機構１０１と、標準動作機構１０１が装着された第１のウェアラブルセンサであるウェアラブルセンサ１０２が検知した第１のセンサデータと、標準動作機構１０１が装着された第２のウェアラブルセンサであるウェアラブルセンサ１０４が検知した第２のセンサデータとの関係を算出し、補正部１０７が、当該判定部が算出した上記関係に基づいて、上記第１のセンサデータを補正するので、ウェアラブルセンサの個体特性を精度よく補正することができる。なお、本例では、上記関係を用いて上記第１のセンサデータを補正しているが、上記関係を用いて上記第２のセンサデータを補正してもよい。

図３に、ウェアラブルセンサを装着する各人の個人差を補正するための方式の一例を示す。図３では、図１に示した標準動作機構１０１にウェアラブルセンサ１０２を装着させた場合を例示している。作業者３４１が装着するウェアラブルセンサ１０２は、標準動作機構１０１に装着されるウェアラブルセンサ１０２と同じセンサである。

標準動作機構１０１にウェアラブルセンサ１０２を装着させた後、標準動作機構１０１は機器３０１に対して標準動作を行う。ウェアラブルセンサ１０２は、その時のセンサデータを、標準作業データとして記録部１０５に送信し、記録部１０５は記憶部１０９に標準グローブ標準作業データ３１１を記録する。

標準グローブ標準作業データ３１１は、例えば、圧力センサデータ等のウェアラブルセンサ１０２が検知可能なデータが含まれる。圧力センサデータとしては、例えば、親指で検知された圧力データ３０２と人差し指で検知された圧力データ３０３などがある。もちろん、中指、薬指、小指で検知された圧力データが含まれてもよい。圧力データ３２０、圧力データ３０３は、その時間変化をグラフとして表記することができる。これらのグラフは、記録部１０５が生成し、当該グラフデータを記憶部１０９に記録する。

本システムでは、対象となる動作が行われた時間帯を特定するため、動作音を活用する。標準動作機構１０１にウェアラブルセンサ１０２を装着させ、機器３０１に対して標準動作を行う。このとき発生した動作音をウェアラブルセンサ１０２が検知し、記録部１０５が、動作音が検知された前後の時間帯を対象作業区間として抽出する。記録部１０５は、対象作業区間の開始と終了を、圧力グラフが上昇開始する時刻を開始時刻ｔ１、圧力グラフが下降終了する時刻を終了時刻ｔ２、として定義する。記録部１０５は、開始時刻ｔ１～終了時刻ｔ２の時間範囲において、人差し指で検知された圧力データ３０３の最大値と最小値の差ａ、および、親指で検知された圧力データ３０２の最大値と最小値の差ｂの値を求める。

同様にして、作業者３４１に、標準動作機構１０１に装着されたセンサと同じウェアラブルセンサ１０２を装着させた後、作業者３４１は機器３０１に対して標準動作を行う。ウェアラブルセンサ１０２は、その時のセンサデータを、作業データ３３１として記録部１０５に送信し、記録部１０５は記憶部１０９に作業データ３３１を記録する。

作業データ３３１は、例えば、圧力センサデータ等のウェアラブルセンサ１０２が検知可能なデータが含まれる。圧力センサデータとしては、例えば、親指で検知された圧力データ３０４と人差し指で検知された圧力データ３０５などがある。もちろん、中指、薬指、小指で検知された圧力データが含まれてもよい。圧力データ３０４、圧力データ３０５は、その時間変化をグラフとして表記することができる。これらのグラフは、記録部１０５が生成し、当該グラフデータを記憶部１０９に記録する。

標準グローブ標準作業データ３１１の場合と同様に、記録部１０５は、対象作業区間の開始と終了を、圧力グラフが上昇開始する時刻を開始時刻ｔ１’、圧力グラフが下降終了する時刻を終了時刻ｔ２’、として定義する。記録部１０５は、開始時刻ｔ１’～終了時刻ｔ２’の時間範囲において、人差し指で検知された圧力データ３０５の最大値と最小値の差ａ’、および、親指で検知された圧力データ３０４の最大値と最小値の差ｂ’の値を求める。

これより、比較部１０６は、図２について説明したときと同様、ａ／ａ’、ｂ／ｂ’という、標準グローブ標準作業データ３１１の最大値と最小値の差と、作業データ３３１の最大値と最小値の差との比を求めることができる。補正部１０７は、比較部１０６が算出した比を用いて、例えば、作業データ３３１として取得された人差し指の圧力データ３０５をａ／ａ’倍する。また、補正部１０７は、親指の圧力データをｂ／ｂ’倍する。これにより、作業データ３３１の値を標準作業データに近い値として補正できる。

このように、判定部である比較部１０６は、ウェアラブルセンサ１０２の作業区間におけるセンサデータを用いて作業者の特性を算出し、上記作業区間に対応する区間における標準センサデータを用いて標準動作機構１０１の特性を算出し、補正部１０７が、上記判定部が、ウェアラブルセンサ１０２を装着した作業者の特性とウェアラブルセンサ１０２を装着した標準動作機構１０１の特性とにより算出した上記関係に基づいて補正を行う。なお、ここに記載した補正方法は一例であり、他に一般的な統計値を用いて補正することも当然可能である。

以上により、標準動作機構１０１を基準に作業者３４１の個人特性を補正することができる。個人特性とは、手の大きさや指の長さなど個人の手の肉体的特徴や、指の曲げ方、握り方の癖など個人の手の動作的特徴である。これら、個人特性のデータ上への反映を、補正することができる。すなわち、判定部である比較部１０６が、ウェアラブルセンサの標準動作を行うための標準動作機構１０１が装着されたウェアラブルセンサ１０２が検知した標準センサデータと、作業者が装着したウェアラブルセンサ１０２が検知したセンサデータとの関係を算出し、補正部１０７が、当該判定部が算出した上記関係に基づいて、センサデータを補正するので、作業者の個人特性を精度よく補正することができる。なお、本例では、上記関係を用いて上記センサデータを補正しているが、上記関係を用いて上記標準センサデータを補正してもよい。

図４に、経時変化したウェアラブルセンサのセンサデータを補正するための方式の一例を示す。作業者４４１にウェアラブルセンサ１０２を装着させ、ロードセル４０１を握る。ロードセル４０１は、自身にかけられた圧力を検知し、その値を出力する。

作業者４４１は、ロードセル４０１に対して標準動作を行う。ウェアラブルセンサ１０２は、その時のセンサデータを、作業データ４３１として記録部１０５に送信し、記録部１０５は記憶部１０９に作業データ４３１を記録する。また、ロードセル４０１は、検知した圧力データをロードセル作業データ４１１として記録部１０５に送信し、記録部１０５は記憶部１０９にロードセル作業データ４１１を記録する。

ロードセル作業データ４１１は、例えば、圧力センサデータ等のウェアラブルセンサ１０２が検知可能なデータが含まれる。圧力センサデータとしては、例えば、親指で検知された圧力データ４０１と人差し指で検知された圧力データ４０３などがある。もちろん、中指、薬指、小指で検知された圧力データが含まれてもよい。圧力データ４０３、圧力データ４０１は、その時間変化をグラフとして表記することができる。これらのグラフは、記録部１０５が生成し、当該グラフデータを記憶部１０９に記録する。

本システムでは、対象となる動作が行われた時間帯を特定するため、動作音を活用する。作業者４４１がウェアラブルセンサ１０２を装着し、ロードセル４０１に対して動作を行う。このとき発生した動作音をウェアラブルセンサ１０２が検知し、記録部１０５が、動作音が検知された前後の時間帯を対象作業区間として抽出する。る。記録部１０５は、対象作業区間の開始と終了を、圧力グラフが上昇開始する時刻を開始時刻ｔ１、圧力グラフが下降終了する時刻を終了時刻ｔ２、として定義する。記録部１０５は、開始時刻ｔ１～終了時刻ｔ２の時間範囲において、人差し指からの圧力を受けてロードセル４０１により検知された圧力データ４０３の最大値と最小値の差ａ、および、親指からの圧力を受けてロードセル４０１により検知された圧力データ４０２の最大値と最小値の差ｂの値を求める。

同様に、作業データ４３１は、例えば、圧力センサデータ等のウェアラブルセンサ１０２が検知可能なデータが含まれる。圧力センサデータとしては、例えば、親指で検知された圧力データ４０４と人差し指で検知された圧力データ４０５などがある。もちろん、中指、薬指、小指で検知された圧力データが含まれてもよい。圧力データ４０４、圧力データ４０５は、その時間変化をグラフとして表記することができる。これらのグラフは、記録部１０５が生成し、当該グラフデータを記憶部１０９に記録する。

ロードセル作業データ４１１の場合と同様に、記録部１０５は、対象作業区間の開始と終了を、圧力グラフが上昇開始する時刻を開始時刻ｔ１’、圧力グラフが下降終了する時刻を終了時刻ｔ２’、として定義する。記録部１０５は、開始時刻ｔ１’～終了時刻ｔ２’の時間範囲において、人差し指で検知された圧力データ４０５の最大値と最小値の差ａ’、および、親指で検知された圧力データ４０４の最大値と最小値の差ｂ’の値を求める。

これより、比較部１０６は、図２について説明したときと同様、ａ／ａ’、ｂ／ｂ’という、ロードセル作業データ４１１の最大値と最小値の差と、作業データ４３１の最大値の最小値の差との比を求めることができる。補正部１０７は、比較部１０６が算出した比を用いて、例えば、作業データ４３１として取得された圧力データについて、人差し指の圧力データをａ／ａ’倍する。また、補正部１０７は、親指の圧力データをｂ／ｂ’倍する。これにより、作業データ４３１の値をロードセル作業データに近い値として補正できる。ここに記載した補正方法は一例であり、他に一般的な統計値を用いて補正することも当然可能である。

以上により、ロードセル４０１を基準に経時劣化したウェアラブルセンサ１０２の個体特性を補正することができる。すなわち、ロードセル４０１が、受けた圧力を検知し、判定部である比較部１０６が、作業者が装着したウェアラブルセンサ１０２が検知した第１のセンサデータと、ロードセル４０１がウェアラブルセンサ１０２から圧力を検知した第２のセンサデータとの関係を算出し、補正部１０７が、当該判定部が算出した上記関係に基づいて、ウェアラブルセンサ１０２が検知した第１のセンサデータを補正するので、経時劣化したウェアラブルセンサの個体特性を精度よく補正することができる。なお、本例では、上記関係を用いて上記第１のセンサデータを補正しているが、上記関係を用いて上記第２のセンサデータを補正してもよい。

図５に、ウェアラブルセンサの個体差に対し、データの補正ではなく、動作判定における閾値を調整する方式の一例を示す。図５では、図１に示した標準動作機構１０１にウェアラブルセンサ１０２を装着させた場合を例示している。ウェアラブルセンサ１０２は動作判定における閾値の基準となる標準ウェアラブルセンサである。他のウェアラブルセンサ１０４により取得されるセンサデータの値は、ウェアラブルセンサ１０２より取得されるセンサデータの値に基づいて動作判定における閾値が設定される。

標準動作機構１０１にウェアラブルセンサ１０２を装着させた後、標準動作機構１０１は機器５０１に対して標準動作を行う。ウェアラブルセンサ１０２は、その時のセンサデータを、標準グローブ標準作業データとして記録部１０５に送信し、記録部１０５は記憶部１０９に標準グローブ標準作業データ５１１を記録する。

標準グローブ標準作業データ５１１は、例えば、圧力センサデータ等のウェアラブルセンサ１０２が検知可能なデータが含まれる。圧力センサデータとしては、例えば、親指で検知された圧力データ５０２と人差し指で検知された圧力データ５０３などがある。もちろん、中指、薬指、小指で検知された圧力データが含まれてもよい。圧力データ５０２、圧力データ５０３は、その時間変化をグラフとして表記することができる。これらのグラフは、記録部１０５が生成し、当該グラフデータを記憶部１０９に記録する。

本システムでは、対象となる動作が行われた時間帯を特定するため、動作音を活用する。標準動作機構１０１にウェアラブルセンサ１０２を装着させ、機器５０１に対して標準動作を行う。このとき発生した動作音をウェアラブルセンサ１０２が検知し、記録部１０５が、動作音が検知された前後の時間帯を対象作業区間として抽出する。記録部１０５は、対象作業区間の開始と終了を、圧力グラフが上昇開始する時刻を開始時刻ｔ１、圧力グラフが下降終了する時刻を終了時刻ｔ２、として定義する。記録部１０５は、開始時刻ｔ１～終了時刻ｔ２の時間範囲において、人差し指で検知された圧力データ５０３の最大値と最小値の差ａ、および、親指で検知された圧力データ５０２の最大値と最小値の差ｂの値を求める。

同様にして、標準動作機構１０１にウェアラブルセンサ１０４を装着させた後、標準動作機構１０１は機器５０１に対して標準動作を行う。ウェアラブルセンサ１０４は、その時のセンサデータを、作業データ５２１として記録部１０５に送信し、記録部１０５は記憶部１０９に作業データ３３１を記録する。

作業データ５２１は、例えば、圧力センサデータ等のウェアラブルセンサ１０２が検知可能なデータが含まれる。圧力センサデータとしては、例えば、親指で検知された圧力データ５０４と人差し指で検知された圧力データ５０５などがある。もちろん、中指、薬指、小指で検知された圧力データが含まれてもよい。圧力データ５０３、圧力データ５０４は、その時間変化をグラフとして表記することができる。これらのグラフは、記録部１０５が生成し、当該グラフデータを記憶部１０９に記録する。

標準グローブ標準作業データ５１１の場合と同様に、記録部１０５は、対象作業区間の開始と終了を、圧力グラフが上昇開始する時刻を開始時刻ｔ１’、圧力グラフが下降終了する時刻を終了時刻ｔ２’、として定義する。記録部１０５は、開始時刻ｔ１’～終了時刻ｔ２’の時間範囲において、人差し指で検知された圧力データ５０５の最大値と最小値の差ａ’、および、親指で検知された圧力データ５０４の最大値と最小値の差ｂ’の値を求める。
これより、比較部１０６は、ａ／ａ’、ｂ／ｂ’という、標準グローブ標準作業データ５１１の最大値と最小値の差と、作業データ５２１の最大値と最小値の差との比を求めることができる。補正部１０７は、比較部１０６が算出した比を用いて、図２で示したように、データの補正ではなく、センサデータの変化に基づく判定の閾値を調整することもできる。

ここで判定閾値について説明する。判定閾値は、その値を超えた場合、ある条件を満たす動作が行われた、と判定するための値である。判定閾値は、センサデータの大きさによって、標準動作機構１０１が行った動作を判定するための閾値であるといえる。当該閾値は、例えば、記憶部１０９に記憶される。

補正部１０７は、標準グローブ標準作業データ５１１における判定閾値ｐ、判定閾値ｑに対し、作業データ５２１における判定閾値ｐ’、判定閾値ｑ’の値を、ａ／ａ’、ｂ／ｂ’に基づいて設定する。つまり、補正部１０７は、判定閾値ｐ’、ｑ’の各値を、判定閾値ｐとａ／ａ’との積、判定閾値ｑとｂ／ｂ’との積、と設定する。このように、補正部１０７は、標準動作機構１０１が装着された第１のウェアラブルセンサの特性と標準動作機構１０１が装着された第２のウェアラブルセンサの特性との差に基づいて、上記第１のウェアラブルセンサまたは上記第２のウェアラブルセンサを用いて所定の動作がされたと判定するための判定閾値を設定する。

このような設定により、データの補正を行うことなく、ウェアラブルセンサ５３１の取得データについて、ウェアラブルセンサ５３１の個体特性に基づいて、動作判定の閾値を定めることができる。例えば、ロードセル等の荷重や圧力を検知する機器の使用頻度が、作業者が着用するウェアラブルセンサに比べて少ない場合、年数が経過した場合でも正しい感度で荷重や圧力を検知することができる。一方、ウェアラブルセンサは、作業者により頻繁に着用されるため、年数が経過するにつれて感度が低下する。このため、経過年数にかかわらず同じ判定閾値が設定されている場合には、検知されたセンサデータを用いて正しい判定ができない。したがって、比較部１０６が、上記のように感度の低下に応じて閾値を再設定することにより、ウェアラブルセンサから得られたセンサデータを用いて、精度よく動作を判定することができる。

図６は、図１に示したセンサデータ補正システム１０００において、ウェアラブルセンサを備えたウェアラブルデバイスの外部に、記録部１０５、比較部１０６、補正部１０７、補正センサデータ記憶部１０８、記憶部１０９を設けたセンサデータ補正システム１１００の構成例を示す図である。図６では、これらの各部が情報処理装置６００に設けられている。ウェアラブルセンサ１０２を備えたウェアラブルデバイスには、例えば、サーバコンピュータのような情報処理装置６００とネットワークを介して通信するための送信部６０１が設けられている。また、情報処理装置６００には、ウェアラブルセンサ１０２とネットワークを介して通信するための受信部６０２が設けられている。

図６では、標準動作機構１０１にウェアラブルセンサ１０２を装着させ、送信部６９１が、ウェアラブルセンサ６０２が取得したセンサデータを受信部６０４に送信する。

受信部６０２が送信部６０１からセンサデータを受信すると、記録部１０５は記憶部１０９に作業データ３３１と同様の作業データを記録する。その後、図１の場合と同様の処理が行われる。

図６では、第１のウェアラブルセンサであるウェアラブルセンサ１０２または第２のウェアラブルセンサであるウェアラブルセンサ１０４と、標準動作機構１０１と、標準動作機構１０１が装着された第１のウェアラブルセンサであるウェアラブルセンサ１０２が検知した第１のセンサデータまたは標準動作機構１０１が装着された第２のウェアラブルセンサであるウェアラブルセンサ１０４が検知した第２のセンサデータを送信するための送信部６０１とを有したユニットと、上記第１のセンサデータまたは上記第２のセンサデータを受信するための受信部６０２と、判定部である比較部１０６と、補正部１０７とを有した情報処理装置６００とにより、センサデータ補正システム１１００が構成される。

このように、センサデータ補正システム１１００では、ウェアラブルデバイスがセンサデータを情報処理装置に送信し、当該情報処理装置が図１の場合と同様にセンサデータを補正する処理を実行するので、ウェアラブルデバイスを簡素な構成とすることができ、ウェアラブルデバイスの負荷を抑えることができる。

図７は、図１に示したセンサデータ補正システム１０００において、ウェアラブルセンサが、記録部１０５、比較部１０６、補正部１０７、補正センサデータ記憶部１０８、記憶部１０９を設けたセンサデータ補正システム１２００の構成例を示す図である。図７では、これらの各部がウェアラブルセンサ１０２に設けられている。ウェアラブルセンサ１０２には、標準動作を行う標準動作機構１０１から当該標準動作が行われた時の動作（例えば、荷重や圧力）を検知するセンサ７０１、センサ７０１が検知した動作をデータ信号に変換する信号処理部７０２を備えている。

図７では、標準動作機構１０１に対し、ウェアラブルセンサ１０２を装着させ、信号処理部７０２が、センサ７０１が検知した動作をデータ信号に変換し、記録部１０５に出力する。信号処理部７０２からデータ信号を受け取ると、記録部１０５は記憶部１０９に作業データ３３１と同様の作業データを記録する。その後、図１の場合と同様の処理が行われる。

図７では、第１のウェアラブルセンサであるウェアラブルセンサ１０２または第２のウェアラブルセンサであるウェアラブルセンサ１０４と、標準動作機構１０１と、上記第１のウェアラブルセンサまたは上記第２のウェアラブルセンサが検知した動作をデータ信号に変換する信号処理部７０２と、変換されたデータ信号を用いて、上記第１のウェアラブルセンサであるウェアラブルセンサ１０２の特性と上記第２のウェアラブルセンサであるウェアラブルセンサ１０４の特性との関係を算出する判定部である比較部１０６と、上記判定部が算出した上記関係に基づいて補正を行う補正部１０７とを有したセンサユニットにより、センサデータ補正システム１２００が構成される。

なお、実際の実装を考えた場合、記録部、比較部、補正部、補正センサデータ記録部は、処理性能や記録量を増やすことが容易な上位システムで実装する、すなわち図６の構成の方が実装可能性は高いと考えられる。しかし、上位システムと通信可能な環境下にない場合や、ウェアラブルセンサが高性能である場合には、図７に示した構成を採用することにより、図１の場合と同様にセンサデータを精度よく補正することができる。

図８に、図２で示したウェアラブルセンサ個体差を補正するための処理（個体差補正処理）の処理手順を示すフローチャートの一例を示す。以下では、既に標準グローブ標準作業データ２１１や、人差し指で検知された圧力データ２０３の最大値と最小値の差ａ、および、親指で検知された圧力データ２０２の最大値と最小値の差ｂの値は、記憶部１０９に記憶されているものとする。これらのデータは、以下と同様の処理を行うことにより取得することができる。

個体差補正処理では、標準動作機構１０１にウェアラブルデバイスであるグローブを装着させ、当該グローブに設けられたウェアラブルセンサ１０４が作業データ２２１を取得する（ステップ８０１）。その後、記録部１０５は、作業データ２２１の中から、動作音が検知された前後となる開始時刻ｔ１、終了時刻ｔ２の間の時間帯を対象作業区間として抽出する（ステップ８０２）。

比較部１０６は、作業データ２２１の対象作業区間中における、人差し指で検知された圧力データ２０５の最大値と最小値の差ａ’、および、親指で検知された圧力データ２０４の最大値と最小値の差ｂ’を算出する（ステップ８０３）。比較部１０６は、これらの値と、標準グローブ標準作業データ２１１の対象作業区間中における、人差し指で検知された圧力データ２０３の最大値と最小値の差ａ、および、親指で検知された圧力データ２０２の最大値と最小値の差ｂの比（ａ／ａ’、ｂ／ｂ’）を算出し（ステップ８０４）、補正部１０７は、標準グローブ標準作業データ２１１の値と一致するよう作業データ２１１の値を補正する（ステップ８０５）。このように、個体差補正処理を実行することにより、標準ウェアラブルセンサを基準にウェアラブルセンサの個体特性を補正することができる。

図９に、図３で示したウェアラブルセンサを装着する各人の個人差を補正するための処理（個人差補正処理）の処理手順を示すフローチャートの一例を示す。以下では、既に標準作業データ３１１や、人差し指で検知された圧力データ３０３の最大値と最小値の差ａ、および、親指で検知された圧力データ３０２の最大値と最小値の差ｂの値は、記憶部１０９に記憶されているものとする。これらのデータは、以下と同様の処理を行うことにより取得することができる。

個人差補正処理では、作業者３４１にウェアラブルデバイスであるグローブを装着させ、当該グローブに設けられたウェアラブルセンサ１０２が作業データ３３１を取得する（ステップ９０１）。その後、記録部１０５、比較部１０６、補正部１９７が、図８のステップ８０２～ステップ８０５と同様の処理を実行する（ステップ９０２～ステップ９０５）このように、個人差補正処理を実行することにより、標準動作機構１０１を基準に作業者３４１の個人特性を補正することができる。

図１０に、図４で示したウェアラブルセンサの経時変化を補正するための処理（経時変化補正処理）の処理手順を示すフローチャートの一例を示す。以下では、既にロードセル作業データ４１１や、人差し指で検知された圧力データ４０３の最大値と最小値の差ａ、および、親指で検知された圧力データ４０２の最大値と最小値の差ｂの値は、記憶部１０９に記憶されているものとする。これらのデータは、以下と同様の処理を行うことにより取得することができる。

経時変化補正処理では、作業者４４１がウェアラブルデバイスであるグローブを装着してロードセル４０１を握って、ウェアラブルセンサ１０２が作業データ４３１を記録部１０５に送信し、記録部１０５が、作業データ４３１と、既に記憶部１０９に記憶されているロードセル作業データ４１１を取得する（ステップ１００１）。その後、比較部１０６は、ロードセル作業データ４１１の作業区間中における、人差し指で検知された圧力データ４０３の最大値と最小値の差ａ、および、親指で検知された圧力データ４０２の最大値と最小値の差ｂと作業データ４３１の作業区間中における、人差し指で検知された圧力データ４０５の最大値と最小値の差ａ’、および、親指で検知された圧力データ４０４の最大値と最小値の差ｂ’の比（ａ／ａ’、ｂ／ｂ’）を算出する（ステップ１００２）。補正部１０７は、ロードセル作業データ４１１の値と一致するよう作業データ４３１の値を補正する（ステップ１００３）。このように、経時変化補正処理を実行することにより、ロードセル４０１を基準に経時劣化したウェアラブルセンサ１０２の個体特性を補正することができる。

図１１に、図５で示した判定閾値を調整するための処理（判定閾値調整処理）の処理手順を示すフローチャートの一例を示す。以下では、図８の場合と同様に、既に標準グローブ標準作業データ２１１や、人差し指で検知された圧力データ２０３の最大値と最小値の差ａ、および、親指で検知された圧力データ２０２の最大値と最小値の差ｂの値は、記憶部１０９に記憶されているものとする。これらのデータは、以下と同様の処理を行うことにより取得することができる。

判定閾値調整処理では、ウェアラブルセンサ１０４、記録部１０５、比較部１０６は、図８のステップ８０１～ステップ８０４と同様の処理を実行する（Ｓ９０１～Ｓ９０４）。これらのステップの処理は図８と同様であるため、ここではその説明を省略する。
補正部１０７は、人差し指で検知された圧力データ２０３の最大値と最小値の差ａ、および、親指で検知された圧力データ２０２の最大値と最小値の差ｂの比（ａ／ａ’、ｂ／ｂ’）が算出されると、算出された最大値と最小値の差の比に応じて判定閾値の値を補正する（ステップ１１０５）。このように、判定閾値調整処理を実行することにより、データの補正を行うことなく、ウェアラブルセンサ５３１の個体特性に基づいて、動作判定の閾値を定めることができる。

図１２は、図６に示したセンサデータ補正システム１１００において、情報処理装置６００がディスプレイ等の表示装置に情報を表示するＧＵＩ（表示制御部）１２０１を設けた情報処理装置１２０２を有したセンサデータ補正システム２１００の構成例を示す図である。センサデータ補正システム２１００が有するＧＵＩ１２０１以外の各部は図６に示した各部同様であるため、ここではこれらの説明を省略し、ＧＵＩ１２０１について説明する。

図１５は、ＧＵＩ１２１０が表示装置に表示する画面の例を示す図である。ＧＵＩ１２０１は、記録部１０５が記録したセンサデータや、比較部１０６によって比較された比較結果、補正部１０７によって補正された補正結果、補正センサデータ記憶部１０８に記憶された補正後データを可視化して表示する。また、ＧＵＩ１２０１は、補正に用いた変換値や閾値を、追加・削除・変更可能な形態で表示する。さらに、ＧＵＩ１２０１は、ウェアラブルセンサの補正が不可となった場合には、アラートを提示する。

図１５では、補正に用いた変換値や閾値を追加・削除・変更したり、補正前後のウェアラブルセンサのセンサデータをグラフ表示したり、ウェアラブルセンサが補正不可となった場合にアラートを表示したりすることができるＧＵＩの実施例の一例を示している。なお、図１５では、１つの表示装置に５つのウィンドウが表示される場合を例示しているが、これらが別々の表示装置に表示されてもよい。

第１補正パラメタ１５０１は、例えば、図２の説明で示した人差し指の圧力データの最大値と最小値の差との比ａ／ａ’を示すパラメタである。図１５では、当該値の設定欄１５０２に「１．３２」が設定されていることを示している。

第２補正パラメタ１５０３は、例えば、図２の説明で示した親指の圧力データの最大値と最小値の差との比ｂ／ｂ’を示すパラメタである。図１５では、当該値の設定欄１５０４に「１．４５」が設定されていることを示している。

各補正パラメタは、追加ボタン１５０５を操作することによって増やすことができる。例えば、追加ボタン１５０５が押下されることによって、ＧＵＩ１２０１は、第３補正パラメタの行を新たに表示する。

各補正パラメタは、修正ボタン１５０６を操作することによって修正することができる。例えば、修正ボタン１５０６が押下されることによって、ＧＵＩ１２０１は、第１補正パラメタ１５０１の設定欄１５０２または第２補正パラメタ１５０３の設定欄１５０４を入力可能な状態とし、これらの設定値の変更を受け付ける。

さらに、補正パラメタは、削除ボタン１５０７を操作することによって削除ことができる。例えば、ＧＵＩ１２０１は、削除ボタン１５０７の押下を受け付けることによって、第１補正パラメタ１５０１または第２補正パラメタ１５０３を削除する。

第１補正閾値１５１１は、例えば、図５の説明で示した閾値ｐである。図１５では、当該閾値の設定欄１５１２に「１２２．３」が設定されていることを示している。

第２補正閾値１５１３は、例えば、図５の説明で示した閾値ｑである。図１５では、当該閾値の設定欄１５１４に「９１．７」が設定されていることを示している。

各補正閾値は、追加ボタン１５１５を操作することによって増やすことができる。例えば、追加ボタン１５１５が押下されることによって、ＧＵＩ１２０１は、第３補正閾値の行を新たに表示する。

各補正閾値は、修正ボタン１５１６を操作することによって修正することができる。例えば、修正ボタン１５１６が押下されることによって、ＧＵＩ１２０１は、第１補正閾値１５１１の設定欄１５１２または第２補正閾値１５１３の設定欄１５１４を入力可能な状態とし、これらの設定値の変更を受け付ける。

さらに、各補正閾値は、削除ボタン１５１７を操作することによって削除することができる。例えば、ＧＵＩ１２０１は、削除ボタン１５１７の押下を受け付けることによって、第１補正閾値１５１１または第２補正閾値１５１２を削除する。

補正前グラフ１５２１は、補正する前のウェアラブルセンサのセンサデータを示すグラフの例である。図１５では、ＧＵＩ１２０１が、人差し指のセンサデータのグラフ１５２２と、親指のセンサデータのグラフ１５２３とを表示している。また、ＧＵＩ１２０１は、これらのグラフが人差し指のセンサデータのグラフ１５２２、親指のセンサデータのグラフ１５２３のいずれであるのかを示す指標１５２４を表示する。

補正後グラフ１５３１は、補正した後のウェアラブルセンサのセンサデータを示すグラフの例である。図１５では、ＧＵＩ１２０１が、人差し指のセンサデータのグラフ１５３２、親指のセンサデータのグラフ１５３３を表示している。また、ＧＵＩ１２０１は、これらのグラフが人差し指のセンサデータのグラフ１５３２、親指のセンサデータのグラフ１５３３のいずれであるのかを示す指標１５３４を表示する。

センサ状態監視情報１５４１には、登録されたウェアラブルセンサの状態が正常か異常かを表示する。ＧＵＩ１２０１は、センサ名１５４２に登録されたセンサ名を表示する。ＧＵＩ１２０１は、状態１５４３に登録されたセンサ名１５４２に対応する各ウェアラブルセンサの状態を表示する。ＧＵＩ１２０１は、そのセンサが正常状態であればウェアラブルセンサが正常である旨、異常状態であればウェアラブルセンサが異常である旨を表示する。なお、異常の場合は、表示の点滅や音声によってアラートを示す情報を出力して、ユーザに通知したり報知してもよい。異常であるか正常であるかの判定は、例えば、ウェアラブルセンサによるセンサデータを検知できなかった場合のほか、比較部１０６や補正部１０７が、検知されたセンサデータが基準値に満たないと判定した場合、あるいは作業データと標準グローブ作業データとの間、作業データと標準作業データとの間、作業データとロードセル作業データとの間で、それぞれ、乖離度が一定の基準以上あると判定した場合にウェアラブルセンサが異常であると判定すればよい。比較部１０６や補正部１０７は、異常であると判定したウェアラブルセンサは、補正パラメタや補正閾値を用いて補正することができないと判断し、上述のように、当該ウェアラブルセンサが異常である旨を出力する。

このように、情報処理装置６００は、上記補正パラメタを表示するパラメタ表示部（例えば、第１補正パラメタ１５０１の設定欄１５０２や第２補正パラメタ１５０３の設定欄１５０４）と、補正前後のセンサデータ（例えば、補正前の人差し指のセンサデータのグラフ１５２２と、親指のセンサデータのグラフ１５２３や、補正後の人差し指のセンサデータのグラフ１５３２、親指のセンサデータのグラフ１５３３）を表示するセンサデータ表示部と、ウェアラブルセンサを用いて所定の動作がされたと判定するための閾値（例えば、図５の説明で示した閾値ｐ、閾値ｑ）を表示する閾値表示部と表示部に表示する。したがって、ユーザは、設定したパラメタや閾値の具体的な値だけでなく、これらの設定値に応じた補正前後の変化を容易に把握することができる。

また、情報処理装置６００は、上記表示部において、パラメタ表示部に表示されたパラメタおよび／または閾値表示部に表示された閾値の追加、削除、変更を受け付けることが可能となっている。したがって、ユーザは、表示された設定値やグラフを把握したうえで、現在の設定値を所望の設定値に変更したり、パラメタや閾値の追加や削除を行うことができる。

また、情報処理装置６００は、上記表示部に、ウェアラブルセンサの補正が可能な状態であるか否かを示す状態表示部（例えば、センサ状態監視情報１５４１）を表示し、ウェアラブルセンサの補正が可能でない状態である場合、アラート（例えば、異常を示す旨の情報）を上記状態表示部に表示する。したがって、ユーザは、ウェアラブルセンサの異常を一見して把握することができる。

図１３は、図６に示したセンサデータ補正システムの活用例として、ウェアラブルセンサとサーバ等が同一の工場や建屋内にある場合を示した実施例の一例である。図１３では、１つの工場内に複数のウェアラブルセンサや標準動作機構が設けられ、これらがゲートウェイ１３０１を介して、サーバコンピュータのような情報処理装置６００との間で無線通信を行っている。このような構成とすることにより、工場内で複数のウェアラブルセンサを用いて作業が行われる環境下にある場合でも、１つの情報処理装置６００によりセンサデータの補正を行うことができる。

図１４は、図１３に示したセンサデータ補正システムのさらなる活用例として、ウェアラブルセンサとサーバ等が同一の工場や建屋内になく、サーバがいわゆるクラウドとなっている場合を示した実施例の一例である。図１４では、図１３に示したゲートウェイ１３０１が外部のネットワーク１４０１に接続され、さらにその先に外部システム１４０２に設けられたクラウドやサーバコンピュータのような情報処理装置１４０３が接続されている。このような構成とした場合、例えば、複数の企業の各工場内で取得されたセンサデータを、システムを管理する他の企業のシステムに送信し、当該他の企業において、企業ごとのウェアラブルセンサのセンサデータを一元管理することができる。

上述したように、本システムでは、常に一定の力加減・向き・速度による標準作業動作を行う機構に、毎回異なるウェアラブルセンサを装着させ、標準動作を行わせる。動作は常に一定のため、センシングデータの違いは各ウェアラブルセンサの個体差として反映される。本システムでは、この個体差特性に基づき、各ウェアラブルセンサの値を補正する。

さらに、本システムでは、同一個体のウェアラブルセンサに対し、標準作業動作と各個人とによる動作データを取得し、各個人の手の大きさや指の長さなど個人の手の肉体的特徴や、指の曲げ方、握り方の癖など個人の手の動作的特徴を抽出し、その個人特性に基づき、各ウェアラブルセンサの値を補正する。

これらの補正により、各ウェアラブルセンサの個体差と、ウェアラブルセンサを身に着ける個人の特性の両者を効率的かつ精確に補正することが可能となる。

また、作業者の動作を検知するウェアラブルセンサは、センサの内蔵加工時の微妙な差異やセンサの個体特性などにより、そのセンシングデータに個体差が大きくなる課題が存在する。これに対し、本方式を用いれば、人の手間をかけることなく高精度にセンシングデータの補正を行うことができ、信頼性のあるウェアラルブセンサの各所への展開の容易化、運用負荷の低減が可能となる。

１０００、１１００、１２００センサデータ補正システム
１０１、１０３標準動作機構
１０２、１０４ウェアラブルセンサ
１０５記録部
１０６比較部
１０７補正部
１０８補正センサデータ記憶部
１０９記憶部
４０１ロードセル
６００情報処理装置
６０１送信部
６０２受信部
７０１センサ
７０２信号処理部
１２０１ＧＵＩ

Claims

ウェアラブルセンサの標準動作を行うための標準動作機構部と、
前記標準動作機構部が装着された第１のウェアラブルセンサが検知した第１のセンサデータと、前記標準動作機構部が装着された第２のウェアラブルセンサが検知した第２のセンサデータとの関係を算出する判定部と、
前記判定部が算出した前記関係に基づいて、前記第１のセンサデータまたは前記第２のセンサデータを補正する補正部と、を備え、
前記判定部は、前記第１のウェアラブルセンサの作業区間における前記第１のセンサデータを用いて前記第１のウェアラブルセンサの特性を算出し、前記作業区間に対応する区間における前記第２のセンサデータを用いて前記第２のウェアラブルセンサの特性を算出し、
前記補正部は、前記判定部が、前記第１のウェアラブルセンサの特性と前記第２のウェアラブルセンサの特性とにより算出した前記関係に基づいて、前記補正を行う場合に、前記第１のウェアラブルセンサの特性と前記第２のウェアラブルセンサの特性との差に基づいて、前記第１のウェアラブルセンサまたは前記第２のウェアラブルセンサを用いて所定の動作がされたと判定するための閾値を設定する、
ことを特徴とするセンサデータ補正システム。
前記センサデータ補正システムは、
前記第１のウェアラブルセンサまたは前記第２のウェアラブルセンサと、前記標準動作機構部と、前記第１のセンサデータまたは前記第２のセンサデータを送信するための送信部とを有したユニットと、
前記第１のセンサデータまたは前記第２のセンサデータを受信するための受信部と、前記判定部と、前記補正部とを有した情報処理装置とにより構成される、
ことを特徴とする請求項１に記載のセンサデータ補正システム。
前記センサデータ補正システムは、
前記第１のウェアラブルセンサまたは前記第２のウェアラブルセンサと、前記標準動作機構部と、前記第１のウェアラブルセンサまたは前記第２のウェアラブルセンサが検知した動作をデータ信号に変換する信号処理部と、変換された前記データ信号を用いて前記判定を行う前記判定部と、前記補正部とを有したセンサユニットにより構成される、
ことを特徴とする請求項１に記載のセンサデータ補正システム。
前記情報処理装置は、前記補正を行うためのパラメタを表示するパラメタ表示部と、前記補正前後の前記第１のセンサデータおよび前記第２のセンサデータを表示するセンサデータ表示部と、前記第１のウェアラブルセンサまたは前記第２のウェアラブルセンサを用いて所定の動作がされたと判定するための閾値を表示する閾値表示部とを含む表示部を備える、
ことを特徴とする請求項２に記載のセンサデータ補正システム。
前記情報処理装置は、前記表示部において、前記パラメタ表示部に表示されたパラメタおよび／または前記閾値表示部に表示された閾値の追加、削除、変更を受け付ける、
ことを特徴とする請求項４に記載のセンサデータ補正システム。
前記情報処理装置は、前記表示部に、前記第１のウェアラブルセンサまたは前記第２のウェアラブルセンサの補正が可能な状態であるか否かを示す状態表示部を表示し、
前記第１のウェアラブルセンサまたは前記第２のウェアラブルセンサの補正が可能でない状態である場合、アラートを前記状態表示部に表示する、
ことを特徴とする請求項４に記載のセンサデータ補正システム。