JP7307325B2

JP7307325B2 - 向き判定方法、向き判定装置、及び向き判定システム

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Publication number: JP7307325B2
Application number: JP2019117381A
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Inventors: 順一長谷川
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Publication date: 2023-07-12
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Description

本件は、向き判定方法、向き判定装置、及び向き判定システムに関する。

Global Positioning System（ＧＰＳ）衛星を用いて移動体である牛の位置を検出する技術が知られている（例えば特許文献１参照）。

特開平１０－１６０８１９号公報

しかしながら、上述した技術により移動体の位置を検出できても、移動体の向きを判定することはできない。

そこで、１つの側面では、衛星測位を利用して判定対象の向きを判定することを目的とする。

１つの実施態様では、向き判定方法は、判定対象の左右又は前後に設けた一対の衛星測位装置から一対の測位データを収集し、収集した前記測位データの一方から前記測位データの他方への方向を算出し、算出した前記方向に基づいて、前記判定対象の向きを判定する、処理をコンピュータが実行し、前記コンピュータは、前記判定対象が一対の第１衛星測位装置を左右に設けた人を含む場合、前記第１衛星測位装置から収集した一対の第１測位データのいずれか一方と、地図データに基づき特定可能な地表の高さを基準とする所定の第１閾値高さ及び第２閾値高さとの比較結果に応じて、前記人に関する第１姿勢を、立ち姿勢、伏せ姿勢、しゃがみ姿勢のいずれかとして判定する、処理を実行することを特徴とする方法である。

衛星測位を利用して判定対象の向きを判定することができる。

図１はデータ処理システムの一例である。図２は第１測位装置のハードウェア構成の一例である。図３は処理サーバのハードウェア構成の一例である。図４は第１測位装置のブロック図の一例である。図５は処理サーバのブロック図の一例である。図６は送信処理の一例を示すフローチャートである。図７は収集処理の一例を示すフローチャートである。図８は測位管理テーブルの一例である。図９（ａ）は第１判定処理の一例を示すフローチャートである。図９（ｂ）は第１判定処理を説明するための図である。図１０（ａ）は第２判定処理の一例を示すフローチャートである。図１０（ｂ）は第２判定処理を説明するための図である。図１１（ａ）は第３判定処理の一例を示すフローチャートである。図１１（ｂ）は第３判定処理を説明するための図である。図１２（ａ）は第４判定処理の一例を示すフローチャートである。図１２（ｂ）及び（ｃ）は第４判定処理を説明するための図である。図１３は表示管理テーブルの一例である。図１４は組合せ管理テーブルの一例である。図１５は表示処理の一例を示すフローチャートである。図１６は活動確認画面の一例である。

以下、本件を実施するための形態について図面を参照して説明する。

図１はデータ処理システムＳＴの一例である。データ処理システムＳＴは向き判定システムの一例である。データ処理システムＳＴは一対の第１測位装置１００，１１０と、一対の第２測位装置１５０，１６０と、処理サーバ２００とを構成要素として含んでいる。処理サーバ２００は向き判定装置及び処理装置の一例である。データ処理システムＳＴの構成要素に中継端末３００を含めてもよいし、含めなくてもよい。中継端末３００は例えばスマートフォンやタブレット端末といった携帯端末で実現することができる。

第１測位装置１００，１１０及び第２測位装置１５０，１６０はいずれもＧＰＳ衛星（不図示）が発信する電波に基づいて自身の位置座標を測位する。すなわち、第１測位装置１００，１１０及び第２測位装置１５０，１６０はいずれも衛星測位装置である。

第１測位装置１００，１１０は隊員１０が装着するヘルメット１１の左側と右側に設けられる。隊員１０は有事や災害などに対処したり、これらに備えて訓練したりする部隊の一員である。本実施形態では、第１測位装置１００がヘルメット１１の左側に取り付けられ、第１測位装置１１０がヘルメット１１の右側に取り付けられる。第１測位装置１００を隊員１０の左肩に直接又は被服を介して間接的に取り付け、第１測位装置１１０を隊員１０の右肩に直接又は被服を介して間接的に取り付けてもよい。第１測位装置１００をヘルメット１１の前側に取り付け、第１測位装置１１０をヘルメット１１の後ろ側に取り付けてもよい。したがって、第１測位装置１００，１１０はヘルメット１１や隊員１０の肩に取り付けることができる程度に軽量かつ小型であることが望ましい。本実施形態では、隊員１０を判定対象（具体的には人）の一例として説明するが、判定対象は隊員１０に限定されない。判定対象は戦車などの移動体を含む物体であってもよい。

第２測位装置１５０，１６０は隊員１０が所持する小銃２０の後ろ側（具体的には照門側）と前側（具体的には銃口側）に設けられる。本実施形態では、第２測位装置１５０が小銃２０の後ろ側に取り付けられ、第２測位装置１６０が小銃２０の前側に取り付けられる。したがって、第２測位装置１５０，１６０は小銃２０に取り付けることができる程度に軽量かつ小型であることが望ましい。本実施形態では、小銃２０も判定対象（具体的には小火器）の一例として説明するが、判定対象は小銃２０に限定されない。判定対象は拳銃や短機関銃などの物体であってもよい。

第１測位装置１００，１１０及び第２測位装置１５０，１６０はいずれも無線通信ＷＬ１により隊員１０が携帯する中継端末３００と通信することができる。無線通信ＷＬ１としては、例えばBluetooth（登録商標）といった近距離無線通信がある。第１測位装置１００は自身が測位した位置座標を含む測位データを定期的に中継端末３００に送信する。第１測位装置１１０及び第２測位装置１５０，１６０については、第１測位装置１００と同様であるため、説明を省略する。

中継端末３００は無線通信ＷＬ２により携帯基地局ＢＳと通信することができる。無線通信ＷＬ２としては、例えばLong Term Evolution（ＬＴＥ）といった広域無線通信がある。中継端末３００は第１測位装置１００，１１０及び第２測位装置１５０，１６０から送信された測位データを受信して、携帯基地局ＢＳに向けて送信する。すなわち、中継端末３００は測位データを中継する。

携帯基地局ＢＳは処理サーバ２００と通信ネットワークＮＷを介して接続されている。通信ネットワークＮＷとしては、例えばインターネットがある。中継端末３００が携帯基地局ＢＳの通信可能領域ＡＲ内に含まれていれば、携帯基地局ＢＳは中継端末３００から送信された測位データを受信して、処理サーバ２００に向けて送信することができる。

処理サーバ２００は測位データを受信すると、受信した測位データに基づいて様々な処理を実行する。詳細は後述するが、処理サーバ２００は、測位データに基づいて、隊員１０の向き及び姿勢を判定したり、小銃２０の向き及び姿勢を判定したりする。また、処理サーバ２００には、入力装置７１０及び表示装置７２０が接続されている。入力装置７１０としては、例えばキーボードやマウスなどがある。表示装置７２０としては、例えば液晶ディスプレイなどがある。処理サーバ２００が入力装置７１０から出力された特定指示を検出すると、処理サーバ２００は隊員１０の活動状況を確認する活動確認画面を表示装置７２０に表示する。これにより、活動確認画面の視聴者は隊員１０の活動状況を把握することができる。視聴者は、例えば隊員１０の管理者や監督者、活動状況の評価者などであればよく、特に限定されない。

ところで、第１測位装置１００，１１０と第２測位装置１５０，１６０は隊員１０の活動状況を正確に把握する観点から位置座標をセンチメートル級の精度で測位できることが望ましい。この場合、第１測位装置１００，１１０と第２測位装置１５０，１６０は通信ネットワークＮＷに接続された電子基準点（又は基準局）４００の観測データを利用して位置座標をセンチメートル級の精度で測位することができる。

より詳しくは、電子基準点４００は電子基準点４００の設置場所で観測したＧＰＳ衛星の観測データを処理サーバ２００及び中継端末３００を経由させて第１測位装置１００，１１０と第２測位装置１５０，１６０に送信する。第１測位装置１００，１１０と第２測位装置１５０，１６０は受信した観測データに基づいて位置座標を補正する。これにより、第１測位装置１００，１１０と第２測位装置１５０，１６０は位置座標をセンチメートル級の精度で測位することができ、隊員１０の活動状況を正確に把握することができる。例えば、低精度の際に発生することがあった画面上での隊員１０の危険領域への進入などが回避される。このように、位置座標を観測データに基づいて補正し、位置座標をセンチメートル級の精度で測位する方式はReal Time Kinematic（ＲＴＫ）－ＧＰＳ測位と呼ばれることがある。尚、観測データを利用しても、様々な要因（例えばＧＰＳ衛星からの電波の遅れなど）によりセンチメートル級の精度で測位できないこともある。この場合、後述する慣性センサのセンサ値を利用して精度を高めることができる。

次に、図２を参照して、第１測位装置１００のハードウェア構成について説明する。尚、第１測位装置１１０と第２測位装置１５０，１６０は第１測位装置１００と同様のハードウェア構成であるため、説明を省略する。

図２は第１測位装置１００のハードウェア構成の一例である。図２に示すように、第１測位装置１００は、衛星測位モジュール１００Ａ、慣性センサ１００Ｂ、Micro Controller Unit（ＭＣＵ）１００Ｃ、及び近距離通信回路１００Ｄを含んでいる。衛星測位モジュール１００Ａには第１アンテナ１００Ａ´が接続されている。近距離通信回路１００Ｄには第２アンテナ１００Ｄ´が接続されている。慣性センサ１００Ｂは加速度センサ、角速度センサ、及び地磁気センサを含んでいる。尚、慣性センサ１００Ｂは加速度センサ、角速度センサ、及び地磁気センサの全てを含んでいなくてもよく、加速度センサ、角速度センサ、及び地磁気センサの少なくとも１つを含んでいればよい。

ＭＣＵ１００Ｃは、衛星測位モジュール１００Ａ、慣性センサ１００Ｂ、及び近距離通信回路１００Ｄと接続されている。ＭＣＵ１００ＣはハードウェアプロセッサとしてのCentral Processing Unit（ＣＰＵ）、Random Access Memory（ＲＡＭ）、Read Only Memory（ＲＯＭ）などを含んでおり、ＣＰＵとＲＡＭとが協働することによってコンピュータの処理が実現される。例えば、ＲＯＭに記憶されたプログラムがＲＡＭに一時的に格納され、格納されたプログラムをＣＰＵが実行することにより、ＭＣＵ１００Ｃは後述する各種の機能を実現し、また、後述する各種の処理を実行する。尚、プログラムは後述するフローチャートに応じた処理を行うものとすればよい。

図３を参照して、処理サーバ２００のハードウェア構成について説明する。

図３は処理サーバ２００のハードウェア構成の一例である。図３に示すように、処理サーバ２００は、少なくともＣＰＵ２００Ａ、ＲＡＭ２００Ｂ、ＲＯＭ２００Ｃ、及びネットワークＩ／Ｆ（インタフェース）２００Ｄを含んでいる。処理サーバ２００は、必要に応じて、Hard Disk Drive（ＨＤＤ）２００Ｅ、入力Ｉ／Ｆ２００Ｆ、出力Ｉ／Ｆ２００Ｇ、入出力Ｉ／Ｆ２００Ｈ、ドライブ装置２００Ｉの少なくとも１つを含んでいてもよい。ＣＰＵ２００Ａからドライブ装置２００Ｉまでは、内部バス２００Ｊによって互いに接続されている。すなわち、処理サーバ２００はコンピュータによって実現することができる。尚、ＣＰＵ２００Ａに代えてMicro Processing Unit（ＭＰＵ）をハードウェアプロセッサとして利用してもよい。

入力Ｉ／Ｆ２００Ｆには、入力装置７１０が接続される。出力Ｉ／Ｆ２００Ｇには、表示装置７２０が接続される。入出力Ｉ／Ｆ２００Ｈには、半導体メモリ７３０が接続される。半導体メモリ７３０としては、例えばUniversal Serial Bus（ＵＳＢ）メモリやフラッシュメモリなどがある。入出力Ｉ／Ｆ２００Ｈは、半導体メモリ７３０に記憶されたプログラムやデータを読み取る。入力Ｉ／Ｆ２００Ｆ及び入出力Ｉ／Ｆ２００Ｈは、例えばＵＳＢポートを備えている。出力Ｉ／Ｆ２００Ｇは、例えばディスプレイポートを備えている。

ドライブ装置２００Ｉには、可搬型記録媒体７４０が挿入される。可搬型記録媒体７４０としては、例えばCompact Disc（ＣＤ）－ＲＯＭ、Digital Versatile Disc（ＤＶＤ）といったリムーバブルディスクがある。ドライブ装置２００Ｉは、可搬型記録媒体７４０に記録されたプログラムやデータを読み込む。ネットワークＩ／Ｆ２００Ｄは、例えばＬＡＮポートや通信回路などを備えている。ネットワークＩ／Ｆ２００Ｄは通信ネットワークＮＷと接続される。

上述したＲＡＭ２００Ｂには、ＲＯＭ２００ＣやＨＤＤ２００Ｅ、半導体メモリ７３０に記憶されたプログラムがＣＰＵ２００Ａによって一時的に格納される。ＲＡＭ２００Ｂには、可搬型記録媒体７４０に記録されたプログラムがＣＰＵ２００Ａによって一時的に格納される。格納されたプログラムをＣＰＵ２００Ａが実行することにより、ＣＰＵ２００Ａは後述する各種の機能を実現し、また、後述する各種の処理を実行する。尚、プログラムは後述するフローチャートに応じた処理を行うものとすればよい。

図４を参照して、第１測位装置１００の機能構成について説明する。尚、第１測位装置１１０と第２測位装置１５０，１６０は第１測位装置１００と同様の機能構成であるため、説明を省略する。

図４は第１測位装置１００のブロック図の一例である。図４では第１測位装置１００の機能の要部が示されている。図４に示すように、第１測位装置１００は測位部１０１、検出部１０２、通信制御部１０３、及び無線通信部１０４を構成要素として含んでいる。測位部１０１は衛星測位モジュール１００Ａ及び第１アンテナ１００Ａ´によって実現することができる。検出部１０２は慣性センサ１００Ｂによって実現することができる。通信制御部１０３はＭＣＵ１００Ｃによって実現することができる。無線通信部１０４は近距離通信回路１００Ｄによって実現することができる。したがって、通信制御部１０３は、測位部１０１、検出部１０２、及び無線通信部１０４とそれぞれ接続されている。尚、測位部１０１、検出部１０２、通信制御部１０３、及び無線通信部１０４の機能の詳細については、第１測位装置１００の動作を説明する際に詳しく記載する。

図５を参照して、処理サーバ２００の機能構成について説明する。

図５は処理サーバ２００のブロック図の一例である。図５では処理サーバ２００の機能の要部が示されている。図５に示すように、処理サーバ２００は記憶部２１０、処理部２２０、通信部２３０、及び出力部２４０を構成要素として含んでいる。記憶部２１０はＲＡＭ２００Ｂ及びＨＤＤ２００Ｅによって実現することができる。処理部２２０はＣＰＵ２００Ａによって実現することができる。通信部２３０はネットワークＩ／Ｆ２００Ｄによって実現することができる。出力部２４０は出力Ｉ／Ｆ２００Ｇによって実現することができる。したがって、記憶部２１０、処理部２２０、通信部２３０、及び出力部２４０は互いに接続されている。

ここで、記憶部２１０は地図データ記憶部２１１、第１テーブル記憶部２１２、及び第２テーブル記憶部２１３を構成要素として含んでいる。一方、処理部２２０はデータ収集部２２１、方向算出部２２２、向き判定部２２３、姿勢判定部２２４、及び画面生成部２２５を構成要素として含んでいる。処理部２２０の各構成要素は記憶部２１０の各構成要素の少なくとも１つにアクセスして、各種の処理を実行する。例えば、データ収集部２２１は通信部２３０が受信した複数の測位データを取得する。すなわち、データ収集部２２１は第１測位装置１００，１１０及び第２測位装置１５０，１６０が送信した複数の測位データを収集する。データ収集部２２１は取得した測位データに基づいて後述する測位管理テーブルを生成し、測位管理テーブルを第１テーブル記憶部２１２に格納する。尚、その他の構成要素については、処理サーバ２００の動作を説明する際に詳しく記載する。

図６を参照して、第１測位装置１００の動作について説明する。尚、第１測位装置１１０と第２測位装置１５０，１６０は第１測位装置１００と同様の動作であるため、説明を省略する。

図６は送信処理の一例を示すフローチャートである。通信制御部１０３は測位部１０１が測位する位置座標を取得する（ステップＳ１１）。測位部１０１が測位する位置座標はWorld Geodetic System 1984（ＷＧＳ８４）の測地座標である。測地座標は、緯度、経度、及び楕円体高で表すことができる。ステップＳ１１の処理が完了すると、通信制御部１０３は検出部１０２がセンサ値として検出する加速度、角速度、及び地磁気（以下、加速度等という）を取得する（ステップＳ１２）。尚、ステップＳ１１とステップＳ１２の処理の順序は逆であってもよい。

ステップＳ１２の処理が完了すると、通信制御部１０３は測位データを生成する（ステップＳ１３）。通信制御部１０３が生成する測位データは位置座標、加速度等のほか、中継端末３００によって設定された装置ＩＤ、後述する測位時刻や測位状態などを含んでいる。位置座標の測位精度が低い場合には、通信制御部１０３は補正前の位置座標を電子基準点４００の観測データに基づいて補正した補正後の位置座標を測位データに含めてもよい。通信制御部１０３は測位データを生成すると、生成した測位データを無線通信部１０４に出力する。

無線通信部１０４は測位データを受け付けると、測位データを中継端末３００に向けて送信する（ステップＳ１４）。尚、無線通信部１０４が携帯基地局ＢＳと直接的に通信できる場合には、無線通信部１０４は測位データを携帯基地局ＢＳに向けて送信する。この場合、隊員１０は中継端末３００を携帯しないで済む。無線通信部１０４が測位データを送信することにより、処理サーバ２００は第１測位装置１００からの測位データを受信する。第１測位装置１００がステップＳ１１からＳ１４までの処理を定期的に繰り返すことにより、処理サーバ２００は第１測位装置１００からの測位データを定期的に受信する。

図７から図１６を参照して、処理サーバ２００の動作について説明する。

図７は収集処理の一例を示すフローチャートである。図８は測位管理テーブルの一例である。処理サーバ２００の通信部２３０は第１測位装置１００からの測位データを受信する。同様に、通信部２３０は第１測位装置１１０からの測位データ、及び第２測位装置１５０，１６０からの各測位データを受信する。データ収集部２２１は通信部２３０から複数の測位データを取得する（ステップＳ１０１）。特に、データ収集部２２１は第１測位装置１００からの測位データと第１測位装置１１０からの測位データを一対の第１測位データとして取得する。データ収集部２２１は第２測位装置１５０からの測位データと第２測位装置１６０からの測位データを一対の第２測位データとして取得する。すなわち、データ収集部２２１は一対の第１測位装置１００，１１０から送信された一対の第１測位データと一対の第２測位装置１５０，１６０から送信された一対の第２測位データを定期的に収集する。

ステップＳ１０１の処理が完了すると、次いで、データ収集部２２１は測位管理テーブルを生成する（ステップＳ１０２）。より詳しくは、図８に示すように、データ収集部２２１は複数のデータフィールドを有する測位管理テーブルを生成する。具体的には、測位管理テーブルは、測位時刻、装置ＩＤ、位置座標、測位状態、及び加速度等といったデータフィールドを有する。

測位時刻は第１測位装置１００，１１０及び第２測位装置１５０，１６０のいずれかが測位データを生成した時刻である。４つの時刻のうち、最も早い時刻を測位時刻としてもよいし、最も遅い時刻を測位時刻としてもよい。４つの時刻の平均時刻を測位時刻としてもよい。測位時刻に代えて、測位日時を採用してもよい。装置ＩＤは第１測位装置１００，１１０及び第２測位装置１５０，１６０を識別する識別情報である。

測位状態は位置座標の測位精度を表している。例えば、測位状態「Ｆｉｘ」（いわゆるＦｉｘ解）は測位状態「Ｆｌｏａｔ」（いわゆるＦｌｏａｔ解）より精度が高いことを表している。言い換えれば、測位状態「Ｆｌｏａｔ」は測位状態「Ｆｉｘ」より低精度である。ＧＰＳ衛星が発信する電波の受信が中断したなどの場合には、測位状態「単独測位」（いわゆる単独測位解）が登録される。データ収集部２２１は測位管理テーブルを生成すると、測位管理テーブルを第１テーブル記憶部２１２に格納する。これにより、第１テーブル記憶部２１２は測位管理テーブルを記憶する。

尚、本実施形態では、装置ＩＤ「Ｄ１」が第１測位装置１００に相当し、装置ＩＤ「Ｄ２」が第１測位装置１１０に相当する。したがって、装置ＩＤ「Ｄ１」を含む測位データと装置ＩＤ「Ｄ２」を含む測位データが一対の第１測位データに相当する。また、装置ＩＤ「Ｄ３」が第２測位装置１５０に相当し、装置ＩＤ「Ｄ４」が第２測位装置１６０に相当する。したがって、装置ＩＤ「Ｄ３」を含む測位データと装置ＩＤ「Ｄ４」を含む測位データが一対の第２測位データに相当する。

図９（ａ）は第１判定処理の一例を示すフローチャートである。図９（ｂ）は第１判定処理を説明するための図である。第１判定処理は隊員１０の顔の向きを判定する処理である。尚、第１測位装置１００，１１０が隊員１０の左肩と右肩の両肩に取り付けられている場合、第１判定処理は隊員１０の体の向きを判定する。

まず、図９（ａ）に示すように、方向算出部２２２は一対の第１測位データを取得する（ステップＳ２０１）。より詳しくは、方向算出部２２２は第１テーブル記憶部２１２にアクセスし、第１テーブル記憶部２１２が記憶する測位管理テーブルから一対の第１測位データを取得する。すなわち、方向算出部２２２は第１測位装置１００，１１０が送信した各測位データを取得する。

ステップＳ２０１の処理が完了すると、次いで、方向算出部２２２は第１方向を算出する（ステップＳ２０２）。第１方向は、図９（ｂ）に示すように、第１測位装置１００を基準に第１測位装置１１０を指し示す方向である。具体的に説明すると、方向算出部２２２は一対の第１測位データの位置座標をいずれもＷＧＳ８４の測地座標から地球中心直交座標系であるEarth Center Earth Fixed（ＥＣＥＦ）座標に変換する。ＥＣＥＦ座標は地球の中心を原点とする３軸直交座標（Ｘ０，Ｙ０，Ｚ０）で表すことができる。ＷＧＳ８４の測地座標は緯度、経度、楕円体高で表されるため、２地点間の距離、方位角、及び仰俯角を単純な計算式で算出することができない。このため、方向算出部２２２はＷＧＳ８４の測地座標で表される位置座標をＥＣＥＦ座標に変換する。これにより、方向算出部２２２は第１測位装置１００，１１０の各位置座標を表す２つのＥＣＥＦ座標を特定する。

次に、方向算出部２２２はＥＣＥＦ座標を地平直交座標系であるＥＮＵ座標に変換する。ＥＮＵ座標はEast North Up座標と呼ばれることもある。具体的には、方向算出部２２２は特定した２つのＥＣＥＦ座標のうち、第１測位装置１００の位置座標を表す一方のＥＣＥＦ座標をＥＮＵ座標の原点（０，０，０）とし、第１測位装置１１０の位置座標を表す他方のＥＣＥＦ座標をＥＮＵ座標（ｅ，ｎ，ｕ）に変換する。方向算出部２２２はＥＮＵ座標の原点（０，０，０）とＥＮＵ座標（ｅ，ｎ，ｕ）とに基づいて、２地点間の方位角θ及び仰俯角ωを第１方向として以下の計算式（１）及び（２）で算出する。尚、仰俯角ωを算出する際の分母が２地点間の距離を表している。
＜計算式＞

ステップＳ２０２の処理が完了すると、次いで、向き判定部２２３は顔の向きを判定する（ステップＳ２０３）。より詳しくは、向き判定部２２３は、方向算出部２２２が算出した第１方向に基づいて、隊員１０の顔の向きを判定する。ここで、図９（ｂ）に示すように、ヘルメット１１に対し、第１測位装置１００，１１０は左右に取り付けられているため、第１方向をそのまま隊員１０の顔の向きと判定することができない。したがって、向き判定部２２３は、例えば第１方向を反時計回りに９０度補正した角度（具体的には方位角）を、隊員１０の顔の向きと判定する。判定後、向き判定部２２３は補正後の第１方向を顔の向きとして保持する。

尚、向き判定部２２３は、第１方向を時計回りに２７０度補正した角度を、隊員１０の顔の向きと判定してもよい。ヘルメット１１に対し、第１測位装置１００，１１０が前後に取り付けられている場合、第１方向をそのまま隊員１０の顔の向きと判定としてもよい。方向算出部２２２が測位状態「Ｆｌｏａｔ」又は測位状態「単独測位」の第１測位データを取得した場合、位置座標を加速度等に基づいて補正した補正後の位置座標を利用して、第１方向を算出してもよい。

図１０（ａ）は第２判定処理の一例を示すフローチャートである。図１０（ｂ）は第２判定処理を説明するための図である。第２判定処理は小銃２０の銃口の向きを判定する処理である。処理サーバ２００は第１判定処理と並行して第２判定処理を独立的に実行してもよいし、第１判定処理の後に第２判定処理を実行してもよい。

まず、図１０（ａ）に示すように、方向算出部２２２は一対の第２測位データを取得する（ステップＳ３０１）。より詳しくは、方向算出部２２２は第１テーブル記憶部２１２にアクセスし、第１テーブル記憶部２１２が記憶する測位管理テーブルから一対の第２測位データを取得する。すなわち、方向算出部２２２は第２測位装置１５０，１６０が送信した各測位データを取得する。

ステップＳ３０１の処理が完了すると、次いで、方向算出部２２２は第２方向を算出する（ステップＳ３０２）。第２方向は、図１０（ｂ）に示すように、第２測位装置１５０を基準に第２測位装置１６０を指し示す方向である。方向算出部２２２は、上述した第１方向を算出する処理と同様の処理により、第２方向を算出する。すなわち、方向算出部２２２は一対の第２測位データの位置座標をＥＣＥＦ座標に変換し、ＥＣＥＦ座標をＥＮＵ座標に変換する。方向算出部２２２は第２測位装置１５０の位置座標に対応するＥＮＵ座標の原点（０，０，０）と第２測位装置１６０の位置座標に対応するＥＮＵ座標（ｅ，ｎ，ｕ）とに基づいて、２地点間の方位角θ及び仰俯角ωを第２方向として算出する。尚、方向算出部２２２が測位状態「Ｆｌｏａｔ」又は測位状態「単独測位」の第２測位データを取得した場合、位置座標を加速度等に基づいて補正した補正後の位置座標を利用して、第２方向を算出してもよい。

ステップＳ３０２の処理が完了すると、次いで、向き判定部２２３は銃口の向きを判定する（ステップＳ３０３）。より詳しくは、向き判定部２２３は、方向算出部２２２が算出した第２方向に基づいて、小銃２０の銃口の向きを判定する。ここで、図１０（ｂ）に示すように、小銃２０に対し、第２測位装置１５０，１６０は前後に取り付けられているため、第２方向をそのまま小銃２０の銃口の向きと判定することができる。したがって、向き判定部２２３は、第２方向をそのまま銃口の向きと判定する。判定後、向き判定部２２３は第２方向を銃口の向きとして保持する。

図１１（ａ）は第３判定処理の一例を示すフローチャートである。図１１（ｂ）は第３判定処理を説明するための図である。第３判定処理は隊員１０の姿勢を判定する処理である。処理サーバ２００は第１判定処理及び第２判定処理と並列して第３判定処理を独立的に実行してもよいし、第１判定処理及び第２判定処理の後に第３判定処理を実行してもよい。

まず、図１１（ａ）に示すように、姿勢判定部２２４は一対の第１測位データの一方を取得する（ステップＳ４０１）。より詳しくは、姿勢判定部２２４は第１テーブル記憶部２１２にアクセスし、第１テーブル記憶部２１２が記憶する測位管理テーブルから一対の第１測位データの一方を取得する。一対の第１測位データの一方は、第１測位装置１００が送信した測位データであってもよいし、第１測位装置１１０が送信した測位データであってもよい。

ステップＳ４０１の処理が完了すると、次いで、姿勢判定部２２４はＥＮＵ高を閾値Ａと比較する（ステップＳ４０２）。より詳しくは、まず、姿勢判定部２２４は、取得した第１測位データの一方に含まれる楕円体高を抽出し、ＷＧＳ８４で表現された楕円体高をＥＣＥＦ座標に変換する。次に、姿勢判定部２２４は、地図データ記憶部２１１が記憶する地図データを取得し、地図データに含まれる地表を原点（０，０，０）として、ＥＣＥＦ座標をＥＮＵ座標（ｅ，ｎ，ｕ）に変換する。姿勢判定部２２４は、ＥＮＵ座標（ｕ）をＥＮＵ高として特定する。姿勢判定部２２４は特定したＥＮＵ高と閾値Ａとを比較する。図１１（ｂ）に示すように、閾値Ａは隊員１０が立ち姿勢であるか否かを判定するための閾値である。閾値Ａは地表から所定高さの位置に設けられる。姿勢判定部２２４が測位状態「Ｆｌｏａｔ」又は測位状態「単独測位」の第１測位データを取得した場合、楕円体高を加速度等に基づいて補正した補正後の楕円体高をＥＣＥＦ座標に変換してからＥＮＵ座標に変換してもよい。

姿勢判定部２２４はＥＮＵ高が閾値Ａより高いと判定した場合（ステップＳ４０３：ＹＥＳ）、隊員１０は立ち姿勢であると判定し（ステップＳ４０４）、判定結果を保持して第３判定処理を終了する。すなわち、図１１（ｂ）に示すように、第１測位装置１００が取り付けられたヘルメット１１の高さが閾値Ａより高ければ、隊員１０が立ち姿勢をとっている可能性が高い。

一方、姿勢判定部２２４はＥＮＵ高が閾値Ａ以下であると判定した場合（ステップＳ４０３：ＮＯ）、ＥＮＵ高を閾値Ｂと比較する（ステップＳ４０５）。図１１（ｂ）に示すように、閾値Ｂは隊員１０が伏せ姿勢であるか否かを判定するための閾値である。閾値Ｂは閾値Ａと地表の間の位置に設けられる。姿勢判定部２２４はＥＮＵ高が閾値Ｂより低いと判定した場合（ステップＳ４０６：ＹＥＳ）、隊員１０は伏せ姿勢であると判定し（ステップＳ４０７）、判定結果を保持して第３判定処理を終了する。すなわち、図１１（ｂ）に示すように、第１測位装置１００が取り付けられたヘルメット１１の高さが閾値Ｂより低ければ、隊員１０が伏せ姿勢をとっている可能性が高い。尚、姿勢判定部２２４はステップＳ４０７の処理の際に加速度等を利用して、隊員１０がうつ伏せか仰向けかをさらに判定するようにしてもよい。

一方、姿勢判定部２２４はＥＮＵ高が閾値Ｂ以上であると判定した場合（ステップＳ４０６：ＮＯ）、隊員１０はしゃがみ姿勢であると判定し（ステップＳ４０８）、判定結果を保持して第３判定処理を終了する。すなわち、図１１（ｂ）に示すように、第１測位装置１００が取り付けられたヘルメット１１の高さが閾値Ａ以下であり、閾値Ｂ以上であれば、隊員１０がしゃがみ姿勢をとっている可能性が高い。このように、隊員１０の複数の姿勢を判定することができる。

図１２（ａ）は第４判定処理の一例を示すフローチャートである。図１２（ｂ）及び（ｃ）は第４判定処理を説明するための図である。図１３は表示管理テーブルの一例である。図１４は組合せ管理テーブルの一例である。第４判定処理は小銃２０の姿勢を判定する処理である。処理サーバ２００は、第４判定処理を実行する際に上述した第１方向及び第２方向を利用するため、第１判定処理及び第２判定処理の後に第４判定処理を実行する。

まず、図１２（ａ）に示すように、姿勢判定部２２４は一対の第１測位データの一方を取得する（ステップＳ５０１）。より詳しくは、姿勢判定部２２４は第１テーブル記憶部２１２にアクセスし、第１テーブル記憶部２１２が記憶する測位管理テーブルから一対の第１測位データの一方を取得する。本実施形態では、姿勢判定部２２４は一対の第１測位データの一方として第１測位装置１００が送信した測位データを取得する。

ステップＳ５０１の処理が完了すると、姿勢判定部２２４は一対の第２測位データの一方を取得する（ステップＳ５０２）。より詳しくは、姿勢判定部２２４は第１テーブル記憶部２１２にアクセスし、第１テーブル記憶部２１２が記憶する測位管理テーブルから一対の第２測位データの一方を取得する。本実施形態では、姿勢判定部２２４は一対の第２測位データの一方として第２測位装置１５０が送信した測位データを取得する。姿勢判定部２２４は一対の第１測位データの一方に近接する第２測位データを取得することが望ましい。

ステップＳ５０２の処理が完了すると、姿勢判定部２２４は距離が閾値Ｃ未満であるか否かを判定する（ステップＳ５０３）。図１２（ｂ）に示すように、距離は第１測位装置１００の位置座標と第２測位装置１５０の位置座標の間隔である。閾値Ｃは第１測位装置１００の位置座標と第２測位装置１５０の位置座標が近似する否かを判定するための閾値である。姿勢判定部２２４は距離が閾値Ｃ以上であると判定した場合（ステップＳ５０３：ＮＯ）、通常姿勢と判定する（ステップＳ５０４）。すなわち、隊員１０が射撃目標（不図示）に対して照準を定める照準姿勢でないため、距離が閾値Ｃ以上である場合、姿勢判定部２２４は通常姿勢と判定する。通常姿勢には照準姿勢以外の全ての姿勢を含めることができる。

姿勢判定部２２４は距離が閾値Ｃ未満であると判定した場合（ステップＳ５０３：ＹＥＳ）、顔と銃口の向きを取得する（ステップＳ５０５）。上述したように、向き判定部２２３は顔の向きと銃口の向きを保持しているため、姿勢判定部２２４は向き判定部２２３が保持する顔の向きと銃口の向きを取得する。ステップＳ５０５の処理が完了すると、姿勢判定部２２４は角度が閾値Ｄ未満であるか否かを判定する（ステップＳ５０６）。角度は、図１２（ｃ）に示すように、顔の向きと銃口の向きによって挟まれた鋭角部分である。閾値Ｄは顔の向きと銃口の向きが近似するか否かを判定するための閾値である。

姿勢判定部２２４は角度が閾値Ｄ以上であると判定した場合（ステップＳ５０６：ＮＯ）、ステップＳ５０４の処理を実行する。すなわち、顔の向きと銃口の向きが近似していない場合、照準姿勢でないため、姿勢判定部２２４は通常姿勢と判定する。一方、姿勢判定部２２４は角度が閾値Ｄ未満であると判定した場合（ステップＳ５０６：ＹＥＳ）、姿勢判定部２２４は照準姿勢と判定する（ステップＳ５０７）。すなわち、第１測位装置１００と第２測位装置１５０の距離が近く、かつ、顔の向きと銃口の向きが近似している場合、姿勢判定部２２４は照準姿勢と判定する。

ステップＳ５０４又はＳ５０７の処理が完了すると、姿勢判定部２２４は表示管理テーブルを生成する（ステップＳ５０８）。より詳しくは、図１３に示すように、姿勢判定部２２４は複数のデータフィールドを有する表示管理テーブルを生成する。具体的には、表示管理テーブルは、測位時刻、分類ＩＤ、隊員ＩＤ／小銃ＩＤ、位置座標、向き、及び姿勢といったデータフィールドを有する。

測位時刻は測位管理テーブルの測位時刻を転用すればよい。分類ＩＤは隊員１０と小銃２０の組合せを識別する情報である。図１４に示すように、第２テーブル記憶部２１３が組合せ管理テーブルを事前に記憶していれば、姿勢判定部２２４は組合せ管理テーブルに基づいて表示管理テーブルの分類ＩＤ、隊員ＩＤ／小銃ＩＤを決定することができる。尚、隊員ＩＤは隊員１０を識別する識別情報である。小銃ＩＤは小銃２０を識別する識別情報である。位置座標は隊員１０及び小銃２０のそれぞれの位置座標である。位置座標はＷＧＳ８４の測地座標で表現される。尚、隊員１０の位置座標は第１測位装置１００，１１０の中心の位置座標とすることができる。小銃２０の位置座標は第２測位装置１５０の位置座標とすることができる。

表示管理テーブルが有する向きは、第１判定処理で判定した顔の向き及び銃口の向きである。顔の向き及び銃口の向きはいずれも方位角及び仰俯角によって表すことができる。すなわち、顔の向きは、補正後の第１方向としての方位角及び仰俯角であり、銃口の向きは第２方向としての方位角及び仰俯角である。表示管理テーブルが有する姿勢は、第３判定処理で判定した隊員１０の姿勢及び第４判定処理で判定した小銃２０の姿勢である。表示管理テーブルは、測位時刻毎の複数の分類ＩＤのそれぞれに対し、顔及び銃口の向き、並びに隊員１０及び小銃２０の姿勢を管理する。姿勢判定部２２４は表示管理テーブルを生成すると、表示管理テーブルを第２テーブル記憶部２１３に格納する。これにより、第２テーブル記憶部２１３は表示管理テーブルを記憶する。このように、小銃２０の複数の姿勢を判定することができる。

図１５は表示処理の一例を示すフローチャートである。図１６は活動確認画面の一例である。処理サーバ２００は、表示管理テーブルを生成した後に表示処理を実行する。

まず、図１５に示すように、画面生成部２２５は特定指示を検出するまで待機する（ステップＳ６０１：ＮＯ）。特定指示は活動確認画面の表示を要求する指示であり、入力装置７１０から出力される。画面生成部２２５は特定指示を検出すると（ステップＳ６０１：ＹＥＳ）、画面情報を生成する（ステップＳ６０２）。画面情報は活動確認画面に応じた情報である。画面生成部２２５は地図データ記憶部２１１が記憶する地図データと、第２テーブル記憶部２１３が記憶する表示管理テーブルとに基づいて、画面情報を生成する。

より詳しくは、画面生成部２２５は、まず、表示管理テーブルに含まれる位置座標に基づいて、地図データから位置座標及びその位置座標の周辺を含む部分地図データを特定する。次に、画面生成部２２５は、表示管理テーブルに含まれる向き及び姿勢に基づいて、隊員１０を模式的に表す隊員画像の向き及び姿勢を決定する。決定後、画面生成部２２５は決定した向き及び姿勢の隊員画像を測位時刻毎の位置座標で部分地図データに基づく地図画面上に重畳して配置する。また、画面生成部２２５は、表示管理テーブルに含まれる向き及び姿勢に基づいて、小銃２０を模式的に表す小銃画像の向き及び姿勢を決定する。決定後、画面生成部２２５は決定した向き及び姿勢の小銃画像を測位時刻毎の位置座標で地図画面上に配置する。さらに、画面生成部２２５は、小銃２０の姿勢が照準姿勢であると判定した場合、小銃２０の照準方向を示す図形画像を小銃画像の銃口付近に配置する。画面生成部２２５は、隊員画像、小銃画像、及び図形画像を配置した地図画面を画面情報として生成する。

ステップＳ６０２の処理が完了すると、出力部２４０は活動確認画面を表示する（ステップＳ６０３）。より詳しくは、出力部２４０は画面生成部２２５が生成した画面情報を取得して、画面情報に応じた活動確認画面を表示装置７２０に表示する。これにより、図１６に示すように、表示装置７２０は活動確認画面を表示する。

活動確認画面は、測位時刻毎の位置座標に配置された隊員画像５０，５１及び小銃画像６０，６１を含んでいる。活動確認画面では、隊員画像５０，５１及び小銃画像６０，６１のそれぞれの向き及び姿勢が表現される。また、隊員画像５１が照準姿勢をとっていれば、図形画像７０により照準方向が表現される。図１６では、しゃがみ姿勢をとる隊員画像５１が所持する小銃２０の銃口付近に図形画像７０が示されている。尚、伏せ姿勢をとる隊員画像５１が所持する小銃２０の銃口付近に図形画像７０を出現させてもよい。活動確認画面により、表示装置７２０の視聴者は隊員１０の活動状況を精緻に把握することができる。

以上、本実施形態によれば、処理サーバ２００は処理部２２０を有し、処理部２２０はデータ収集部２２１、方向算出部２２２、及び向き判定部２２３を含んでいる。データ収集部２２１は隊員１０が装着するヘルメット１１の左右に設けた一対の第１測位装置１００，１１０から一対の第１測位データを収集する。また、データ収集部２２１は小銃２０の前後に設けた一対の第２測位装置１５０，１６０から一対の第２測位データを収集する。

方向算出部２２２は収集した第１測位データの一方から第１測位データの他方への第１方向を算出する。また、方向算出部２２２は収集した第２測位データの一方から第２測位データの他方への第２方向を算出する。向き判定部２２３は算出した第１方向に基づいて、隊員１０の顔の向きを判定する。また、向き判定部２２３は算出した第２方向に基づいて、小銃２０の銃口の向きを判定する。このように、ＧＰＳ衛星による測位技術（又は測位サービス）を利用して、隊員１０の顔の向き及び小銃２０の銃口の向きを判定することができる。

以上、本発明の好ましい実施形態について詳述したが、本発明に係る特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。例えば、本実施形態では、照準方向を示す図形画像７０を表示したが、図形画像７０と異なる別の図形画像を表示してもよい。具体的には、小銃２０の銃弾の初速や、戦車及び火砲（例えば追撃砲や榴弾砲など）の砲弾の初速、風速や風向きなどを利用して、銃弾や砲弾の着弾位置や散布界を示す画像を別の図形画像として表示してもよい。

なお、以上の説明に関して更に以下の付記を開示する。
（付記１）判定対象の左右又は前後に設けた一対の衛星測位装置から一対の測位データを収集し、収集した前記測位データの一方から前記測位データの他方への方向を算出し、算出した前記方向に基づいて、前記判定対象の向きを判定する、処理をコンピュータが実行する向き判定方法。
（付記２）前記判定対象が前記衛星測位装置を左右に設けた人を含む場合、算出した前記方向の角度補正に基づいて、前記人の向きを判定する、ことを特徴とする付記１に記載の向き判定方法。
（付記３）収集した前記測位データの少なくとも一方の測位精度が低精度を表す特定の測位精度である場合、前記衛星測位装置に設けられた慣性センサのセンサ値に基づいて、前記特定の測位精度である測位データを補正する、ことを特徴とする付記１又は２に記載の向き判定方法。
（付記４）電子基準点が観測した観測データに基づいて前記衛星測位装置で補正された前記測位データを収集する、ことを特徴とする付記１から３のいずれか１項に記載の向き判定方法。
（付記５）前記判定対象が一対の第１衛星測位装置を左右に設けた人を含む場合、前記第１衛星測位装置から収集した一対の第１測位データのいずれか一方と、地図データに基づき特定可能な地表の高さを基準とする所定の閾値高さとの比較結果に応じて、前記人に関する第１姿勢を判定する、ことを特徴とする付記１から４のいずれか１項に記載の向き判定方法。
（付記６）前記判定対象が一対の第２衛星測位装置を前後に設けた小火器を含む場合、前記第１測位データの一方から前記第１測位データの他方への第１方向と、前記第２衛星測位装置から収集した一対の第２測位データの一方から前記第２測位データの他方への第２方向と、を算出し、算出した前記第１方向に基づいて、前記人の向きを判定し、算出した前記第２方向に基づいて、前記小火器の向きを判定し、前記第１測位データの一方と、前記第１測位データの一方に近接する前記第２測位データの一方の距離が第１閾値範囲内であり、かつ、判定した前記人の向きと判定した前記小火器の向きがなす角度が第２閾値範囲内であるか否かに応じて、前記小火器に関する第２姿勢を判定する、ことを特徴とする付記５に記載の向き判定方法。
（付記７）前記第１測位データ、判定した前記人の向き、及び判定した前記第１姿勢を含む人情報と、前記第２測位データ、判定した前記小火器の向き、及び判定した前記第２姿勢を含む小火器情報の組合せを時系列に集約した管理情報を生成し、前記管理情報に基づく前記人及び前記小火器を表す画像を地図データに基づく地図画面上に時系列に表示する、ことを特徴とする付記６に記載の向き判定方法。
（付記８）前記小火器が前記第２姿勢である場合、前記小火器の照準方向を示す図形画像を前記地図画面上に配置する、ことを特徴とする付記７に記載の向き判定方法。
（付記９）判定対象の左右又は前後に設けた一対の衛星測位装置から一対の測位データを収集し、収集した前記測位データの一方から前記測位データの他方への方向を算出し、算出した前記方向に基づいて、前記判定対象の向きを判定する、処理を実行する処理部を有する向き判定装置。
（付記１０）判定対象の左右又は前後に設けた一対の衛星測位装置と、前記衛星測位装置から一対の測位データを収集し、収集した前記測位データの一方から前記測位データの他方への方向を算出し、算出した前記方向に基づいて、前記判定対象の向きを判定する処理装置と、を有する向き判定システム。

ＳＴデータ処理システム
１０隊員
１１ヘルメット
２０小銃
１００，１１０第１測位装置
１５０，１６０第２測位装置
２００処理サーバ
２１０記憶部
２２０処理部
２２１データ収集部
２２２方向算出部
２２３向き判定部
３００中継端末
４００電子基準点

Claims

判定対象の左右又は前後に設けた一対の衛星測位装置から一対の測位データを収集し、
収集した前記測位データの一方から前記測位データの他方への方向を算出し、
算出した前記方向に基づいて、前記判定対象の向きを判定する、
処理をコンピュータが実行し、
前記コンピュータは、前記判定対象が一対の第１衛星測位装置を左右に設けた人を含む場合、前記第１衛星測位装置から収集した一対の第１測位データのいずれか一方と、地図データに基づき特定可能な地表の高さを基準とする所定の第１閾値高さ及び第２閾値高さとの比較結果に応じて、前記人に関する第１姿勢を、立ち姿勢、伏せ姿勢、しゃがみ姿勢のいずれかとして判定する、
処理を実行することを特徴とする向き判定方法。
前記判定対象が前記衛星測位装置を左右に設けた人を含む場合、算出した前記方向の角度補正に基づいて、前記人の向きを判定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の向き判定方法。
収集した前記測位データの少なくとも一方の測位精度が低精度を表す特定の測位精度である場合、前記衛星測位装置に設けられた慣性センサのセンサ値に基づいて、前記特定の測位精度である測位データを補正する、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の向き判定方法。
電子基準点が観測した観測データに基づいて前記衛星測位装置で補正された前記測位データを収集する、
ことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の向き判定方法。
前記判定対象が一対の第２衛星測位装置を前後に設けた小火器を含む場合、前記第１測位データの一方から前記第１測位データの他方への第１方向と、前記第２衛星測位装置から収集した一対の第２測位データの一方から前記第２測位データの他方への第２方向と、を算出し、
算出した前記第１方向に基づいて、前記人の向きを判定し、算出した前記第２方向に基づいて、前記小火器の向きを判定し、
前記第１測位データの一方と、前記第１測位データの一方に近接する前記第２測位データの一方の距離が第１閾値範囲内であり、かつ、判定した前記人の向きと判定した前記小火器の向きがなす角度が第２閾値範囲内であるか否かに応じて、前記小火器に関する第２姿勢を判定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の向き判定方法。
前記第１測位データ、判定した前記人の向き、及び判定した前記第１姿勢を含む人情報と、前記第２測位データ、判定した前記小火器の向き、及び判定した前記第２姿勢を含む小火器情報の組合せを時系列に集約した管理情報を生成し、
前記管理情報に基づく前記人及び前記小火器を表す画像を地図データに基づく地図画面上に時系列に表示する、
ことを特徴とする請求項５に記載の向き判定方法。
前記小火器が前記第２姿勢である場合、前記小火器の照準方向を示す図形画像を前記地図画面上に配置する、
ことを特徴とする請求項６に記載の向き判定方法。
判定対象の左右又は前後に設けた一対の衛星測位装置から一対の測位データを収集し、
収集した前記測位データの一方から前記測位データの他方への方向を算出し、
算出した前記方向に基づいて、前記判定対象の向きを判定する、
処理を実行する処理部を有し、
前記処理部は、前記判定対象が一対の第１衛星測位装置を左右に設けた人を含む場合、前記第１衛星測位装置から収集した一対の第１測位データのいずれか一方と、地図データに基づき特定可能な地表の高さを基準とする所定の第１閾値高さ及び第２閾値高さとの比較結果に応じて、前記人に関する第１姿勢を、立ち姿勢、伏せ姿勢、しゃがみ姿勢のいずれかとして判定する、
処理を実行することを特徴とする向き判定装置。
判定対象の左右又は前後に設けた一対の衛星測位装置と、
前記衛星測位装置から一対の測位データを収集し、収集した前記測位データの一方から前記測位データの他方への方向を算出し、算出した前記方向に基づいて、前記判定対象の向きを判定する処理装置と、
を有し、
前記処理装置は、前記判定対象が一対の第１衛星測位装置を左右に設けた人を含む場合、前記第１衛星測位装置から収集した一対の第１測位データのいずれか一方と、地図データに基づき特定可能な地表の高さを基準とする所定の第１閾値高さ及び第２閾値高さとの比較結果に応じて、前記人に関する第１姿勢を、立ち姿勢、伏せ姿勢、しゃがみ姿勢のいずれかとして判定する、
ことを特徴とする向き判定システム。