JP7647573B2 - 車両 - Google Patents

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Description

本技術は、車両に関し、特に、デザイン性を向上させるようにした車両に関する。
従来、車両のデザイン性の向上が求められている。例えば、車両のデザインの重要な要素の一つであるヘッドライトの形状が工夫されている（例えば、特許文献１参照）。
特開２０１８－１７６８８５号公報
一方で、車両のデザイン性を重視して、安全性や機能性が低下するのは望ましくない。
本技術は、このような状況に鑑みてなされたものであり、車両の安全性や機能性の低下を避けつつ、デザイン性を向上させるようにするものである。
本技術の一側面の車両は、ボディの前面において車幅方向に延び、前記ボディの周囲を囲む第１のループラインの一部を構成するフロントラインと、前記ボディの前面の左右に配置され、前記フロントラインにより上下に分かれ、前記フロントラインより上の部分からロービームを出力し、前記フロントラインより下の部分からハイビームを出力するヘッドライトを含み、前記第１のループラインに沿って前記ボディの周囲に配置されている複数のライトと、前記第１のループラインとほぼ同じ高さにおいて、室内の周囲の少なくとも一部を囲むループライトと、前記複数のライトの制御を行うライト制御部とを備え、前記ライト制御部は、人が接近した場合、接近した人が予め登録されているユーザであると認識されたときと、前記接近した人が予め登録されているユーザであると認識されなかったときとで、前記複数のライトの少なくとも一部を異なる態様で点灯又は点滅させる。
本技術の一側面においては、ヘッドライトにおいて、ボディの前面において車幅方向に延びるフロントラインより上の部分からロービームが出力され、前記フロントラインより下の部分からハイビームが出力される。
車両制御システムの構成例を示すブロック図である。 センシング領域の例を示す図である。 車両の正面図及びロゴ付近の拡大図である。 車両の左側面図である。 車両の左側面の先端部の拡大図である。 車両の背面図である。 車両の左側のヘッドライト付近の図である。 車両の左側のヘッドライト付近の図である。 車両の左側のヘッドライト付近の図である。 車両の内部を右方向から見た模式図である。 車両の運転席及び助手席付近の模式図である。 車両のダッシュボード付近の模式図である。 車両のステアリングホイールの拡大図である。 運転席を左斜め後方から見た図である。 運転者撮影用のＴｏＦカメラの設置位置の例を示す図である。 運転者撮影用のＴｏＦカメラの設置位置の例を示す図である。 図１５及び図１６の設置位置に設置されたＴｏＦカメラにより撮影された画像の例を示す模式図である。 ステアリングホイール付近に設置されたＴｏＦカメラにより撮影された画像の例を示す模式図である。 運転者撮影用のＴｏＦカメラの設置位置の例を示す図である。 情報処理部の構成例を示すブロック図である。 パワーオン時のライトの発光パターンの例を示す図である。 パワーオン時のライトの発光パターンの例を示す図である。 運転中かつヘッドライト消灯時のライトの発光パターンの例を示す図である。 運転中かつヘッドライト点灯時のライトの発光パターンの例を示す図である。 ブレーキ作動時のライトの発光パターンの例を示す図である。 ターンシグナル動作時のライトの発光パターンの例を示す図である。 ドアが開いている時のライトの発光パターンの例を示す図である。 ドアが閉まった時のライトの発光パターンの例を示す図である。 パーキング時のライトの発光パターンの例を示す図である。 パワーオフ時のライトの発光パターンの例を示す図である。 撮影処理を説明するためのフローチャートである。 物体検出モード設定時の動画の例を示している。 予測モード設定時の動画の例を示している。 探索モード設定時の動画の例を示している。 探索モード設定時の動画の例を示している。 編集処理を説明するためのフローチャートである。
以下、本技術を実施するための形態について説明する。説明は以下の順序で行う。
１．車両制御システムの構成例
２．実施の形態
３．変形例
４．その他
＜＜１．車両制御システムの構成例＞＞
図１は、本技術が適用される移動装置制御システムの一例である車両制御システム１１の構成例を示すブロック図である。
車両制御システム１１は、車両１に設けられ、車両１の走行支援及び自動運転に関わる処理を行う。
車両制御システム１１は、プロセッサ２１、通信部２２、地図情報蓄積部２３、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信部２４、外部認識センサ２５、車内センサ２６、車両センサ２７、記録部２８、走行支援・自動運転制御部２９、ＤＭＳ（Driver Monitoring System）３０、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３１、及び、車両制御部３２を備える。
プロセッサ２１、通信部２２、地図情報蓄積部２３、ＧＮＳＳ受信部２４、外部認識センサ２５、車内センサ２６、車両センサ２７、記録部２８、走行支援・自動運転制御部２９、ドライバモニタリングシステム（ＤＭＳ）３０、ヒューマンマシーンインタフェース（ＨＭＩ）３１、及び、車両制御部３２は、通信ネットワーク４１を介して相互に接続されている。通信ネットワーク４１は、例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network）、ＬＩＮ（Local Interconnect Network）、ＬＡＮ（Local Area Network）、ＦｌｅｘＲａｙ（登録商標）、イーサネット（登録商標）等の任意の規格に準拠した車載通信ネットワークやバス等により構成される。なお、車両制御システム１１の各部は、通信ネットワーク４１を介さずに、例えば、近距離無線通信（ＮＦＣ（Near Field Communication））やＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等により直接接続される場合もある。
なお、以下、車両制御システム１１の各部が、通信ネットワーク４１を介して通信を行う場合、通信ネットワーク４１の記載を省略するものとする。例えば、プロセッサ２１と通信部２２が通信ネットワーク４１を介して通信を行う場合、単にプロセッサ２１と通信部２２とが通信を行うと記載する。
プロセッサ２１は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＥＣＵ（Electronic Control Unit ）等の各種のプロセッサにより構成される。プロセッサ２１は、車両制御システム１１全体の制御を行う。
通信部２２は、車内及び車外の様々な機器、他の車両、サーバ、基地局等と通信を行い、各種のデータの送受信を行う。車外との通信としては、例えば、通信部２２は、車両制御システム１１の動作を制御するソフトウエアを更新するためのプログラム、地図情報、交通情報、車両１の周囲の情報等を外部から受信する。例えば、通信部２２は、車両１に関する情報（例えば、車両１の状態を示すデータ、認識部７３による認識結果等）、車両１の周囲の情報等を外部に送信する。例えば、通信部２２は、ｅコール等の車両緊急通報システムに対応した通信を行う。
なお、通信部２２の通信方式は特に限定されない。また、複数の通信方式が用いられてもよい。
車内との通信としては、例えば、通信部２２は、無線ＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、ＮＦＣ、ＷＵＳＢ（Wireless USB）等の通信方式により、車内の機器と無線通信を行う。例えば、通信部２２は、図示しない接続端子（及び、必要であればケーブル）を介して、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）、ＨＤＭＩ（High-Definition Multimedia Interface、登録商標）、又は、ＭＨＬ（Mobile High-definition Link）等の通信方式により、車内の機器と有線通信を行う。
ここで、車内の機器とは、例えば、車内において通信ネットワーク４１に接続されていない機器である。例えば、運転者等の搭乗者が所持するモバイル機器やウェアラブル機器、車内に持ち込まれ一時的に設置される情報機器等が想定される。
例えば、通信部２２は、４Ｇ（第４世代移動通信システム）、５Ｇ（第５世代移動通信システム）、ＬＴＥ（Long Term Evolution）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications）等の無線通信方式により、基地局又はアクセスポイントを介して、外部ネットワーク（例えば、インターネット、クラウドネットワーク、又は、事業者固有のネットワーク）上に存在するサーバ等と通信を行う。
例えば、通信部２２は、Ｐ２Ｐ（Peer To Peer）技術を用いて、自車の近傍に存在する端末（例えば、歩行者若しくは店舗の端末、又は、ＭＴＣ（Machine Type Communication）端末）と通信を行う。例えば、通信部２２は、Ｖ２Ｘ通信を行う。Ｖ２Ｘ通信とは、例えば、他の車両との間の車車間（Vehicle to Vehicle）通信、路側器等との間の路車間（Vehicle to Infrastructure）通信、家との間（Vehicle to Home）の通信、及び、歩行者が所持する端末等との間の歩車間（Vehicle to Pedestrian）通信等である。
例えば、通信部２２は、電波ビーコン、光ビーコン、ＦＭ多重放送等の道路交通情報通信システム（ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）、登録商標）により送信される電磁波を受信する。
地図情報蓄積部２３は、外部から取得した地図及び車両１で作成した地図を蓄積する。例えば、地図情報蓄積部２３は、３次元の高精度地図、高精度地図より精度が低く、広いエリアをカバーするグローバルマップ等を蓄積する。
高精度地図は、例えば、ダイナミックマップ、ポイントクラウドマップ、ベクターマップ（ＡＤＡＳ（Advanced Driver Assistance System）マップともいう）等である。ダイナミックマップは、例えば、動的情報、準動的情報、準静的情報、静的情報の４層からなる地図であり、外部のサーバ等から提供される。ポイントクラウドマップは、ポイントクラウド（点群データ）により構成される地図である。ベクターマップは、車線や信号の位置等の情報をポイントクラウドマップに対応付けた地図である。ポイントクラウドマップ及びベクターマップは、例えば、外部のサーバ等から提供されてもよいし、レーダ５２、ＬｉＤＡＲ５３等によるセンシング結果に基づいて、後述するローカルマップとのマッチングを行うための地図として車両１で作成され、地図情報蓄積部２３に蓄積されてもよい。また、外部のサーバ等から高精度地図が提供される場合、通信容量を削減するため、車両１がこれから走行する計画経路に関する、例えば数百メートル四方の地図データがサーバ等から取得される。
ＧＮＳＳ受信部２４は、ＧＮＳＳ衛星からＧＮＳＳ信号を受信し、走行支援・自動運転制御部２９に供給する。
外部認識センサ２５は、車両１の外部の状況の認識に用いられる各種のセンサを備え、各センサからのセンサデータを車両制御システム１１の各部に供給する。外部認識センサ２５が備えるセンサの種類や数は任意である。
例えば、外部認識センサ２５は、カメラ５１、レーダ５２、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging）５３、及び、超音波センサ５４を備える。カメラ５１、レーダ５２、ＬｉＤＡＲ５３、及び、超音波センサ５４の数は任意であり、各センサのセンシング領域の例は後述する。
なお、カメラ５１には、例えば、ＴｏＦ（Time Of Flight）カメラ、ステレオカメラ、単眼カメラ、赤外線カメラ等の任意の撮影方式のカメラが、必要に応じて用いられる。
また、例えば、外部認識センサ２５は、天候、気象、明るさ等を検出するための環境センサを備える。環境センサは、例えば、雨滴センサ、霧センサ、日照センサ、雪センサ、照度センサ等を備える。
さらに、例えば、外部認識センサ２５は、車両１の周囲の音や音源の位置の検出等に用いられるマイクロフォンを備える。
車内センサ２６は、車内の情報を検出するための各種のセンサを備え、各センサからのセンサデータを車両制御システム１１の各部に供給する。車内センサ２６が備えるセンサの種類や数は任意である。
例えば、車内センサ２６は、カメラ、レーダ、着座センサ、ステアリングホイールセンサ、マイクロフォン、生体センサ等を備える。カメラには、例えば、ＴｏＦカメラ、ステレオカメラ、単眼カメラ、赤外線カメラ等の任意の撮影方式のカメラを用いることができる。生体センサは、例えば、シートやステリングホイール等に設けられ、運転者等の搭乗者の各種の生体情報を検出する。
車両センサ２７は、車両１の状態を検出するための各種のセンサを備え、各センサからのセンサデータを車両制御システム１１の各部に供給する。車両センサ２７が備えるセンサの種類や数は任意である。
例えば、車両センサ２７は、速度センサ、加速度センサ、角速度センサ（ジャイロセンサ）、及び、慣性計測装置（ＩＭＵ（Inertial Measurement Unit））を備える。例えば、車両センサ２７は、ステアリングホイールの操舵角を検出する操舵角センサ、ヨーレートセンサ、アクセルペダルの操作量を検出するアクセルセンサ、及び、ブレーキペダルの操作量を検出するブレーキセンサを備える。例えば、車両センサ２７は、エンジンやモータの回転数を検出する回転センサ、タイヤの空気圧を検出する空気圧センサ、タイヤのスリップ率を検出するスリップ率センサ、及び、車輪の回転速度を検出する車輪速センサを備える。例えば、車両センサ２７は、バッテリの残量及び温度を検出するバッテリセンサ、及び、外部からの衝撃を検出する衝撃センサを備える。
記録部２８は、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）等の磁気記憶デバイス、半導体記憶デバイス、光記憶デバイス、及び、光磁気記憶デバイス等を備える。記録部２８は、車両制御システム１１の各部が用いる各種プログラムやデータ等を記録する。例えば、記録部２８は、自動運転に関わるアプリケーションプログラムが動作するＲＯＳ（Robot Operating System）で送受信されるメッセージを含むrosbagファイルを記録する。例えば、記録部２８は、ＥＤＲ（Event Data Recorder）やＤＳＳＡＤ（Data Storage System for Automated Driving）を備え、事故等のイベントの前後の車両１の情報を記録する。
走行支援・自動運転制御部２９は、車両１の走行支援及び自動運転の制御を行う。例えば、走行支援・自動運転制御部２９は、分析部６１、行動計画部６２、及び、動作制御部６３を備える。
分析部６１は、車両１及び周囲の状況の分析処理を行う。分析部６１は、自己位置推定部７１、センサフュージョン部７２、及び、認識部７３を備える。
自己位置推定部７１は、外部認識センサ２５からのセンサデータ、及び、地図情報蓄積部２３に蓄積されている高精度地図に基づいて、車両１の自己位置を推定する。例えば、自己位置推定部７１は、外部認識センサ２５からのセンサデータに基づいてローカルマップを生成し、ローカルマップと高精度地図とのマッチングを行うことにより、車両１の自己位置を推定する。車両１の位置は、例えば、後輪対車軸の中心が基準とされる。
ローカルマップは、例えば、ＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）等の技術を用いて作成される３次元の高精度地図、占有格子地図（Occupancy Grid Map）等である。３次元の高精度地図は、例えば、上述したポイントクラウドマップ等である。占有格子地図は、車両１の周囲の３次元又は２次元の空間を所定の大きさのグリッド（格子）に分割し、グリッド単位で物体の占有状態を示す地図である。物体の占有状態は、例えば、物体の有無や存在確率により示される。ローカルマップは、例えば、認識部７３による車両１の外部の状況の検出処理及び認識処理にも用いられる。
なお、自己位置推定部７１は、ＧＮＳＳ信号、及び、車両センサ２７からのセンサデータに基づいて、車両１の自己位置を推定してもよい。
センサフュージョン部７２は、複数の異なる種類のセンサデータ（例えば、カメラ５１から供給される画像データ、及び、レーダ５２から供給されるセンサデータ）を組み合わせて、新たな情報を得るセンサフュージョン処理を行う。異なる種類のセンサデータを組合せる方法としては、統合、融合、連合等がある。
認識部７３は、車両１の外部の状況の検出処理及び認識処理を行う。
例えば、認識部７３は、外部認識センサ２５からの情報、自己位置推定部７１からの情報、センサフュージョン部７２からの情報等に基づいて、車両１の外部の状況の検出処理及び認識処理を行う。
具体的には、例えば、認識部７３は、車両１の周囲の物体の検出処理及び認識処理等を行う。物体の検出処理とは、例えば、物体の有無、大きさ、形、位置、動き等を検出する処理である。物体の認識処理とは、例えば、物体の種類等の属性を認識したり、特定の物体を識別したりする処理である。ただし、検出処理と認識処理とは、必ずしも明確に分かれるものではなく、重複する場合がある。
例えば、認識部７３は、ＬｉＤＡＲ又はレーダ等のセンサデータに基づくポイントクラウドを点群の塊毎に分類するクラスタリングを行うことにより、車両１の周囲の物体を検出する。これにより、車両１の周囲の物体の有無、大きさ、形状、位置が検出される。
例えば、認識部７３は、クラスタリングにより分類された点群の塊の動きを追従するトラッキングを行うことにより、車両１の周囲の物体の動きを検出する。これにより、車両１の周囲の物体の速度及び進行方向（移動ベクトル）が検出される。
例えば、認識部７３は、カメラ５１から供給される画像データに対してセマンティックセグメンテーション等の物体認識処理を行うことにより、車両１の周囲の物体の種類を認識する。
なお、検出又は認識対象となる物体としては、例えば、車両、人、自転車、障害物、構造物、道路、信号機、交通標識、道路標示等が想定される。
例えば、認識部７３は、地図情報蓄積部２３に蓄積されている地図、自己位置の推定結果、及び、車両１の周囲の物体の認識結果に基づいて、車両１の周囲の交通ルールの認識処理を行う。この処理により、例えば、信号の位置及び状態、交通標識及び道路標示の内容、交通規制の内容、並びに、走行可能な車線等が認識される。
例えば、認識部７３は、車両１の周囲の環境の認識処理を行う。認識対象となる周囲の環境としては、例えば、天候、気温、湿度、明るさ、及び、路面の状態等が想定される。
行動計画部６２は、車両１の行動計画を作成する。例えば、行動計画部６２は、経路計画、経路追従の処理を行うことにより、行動計画を作成する。
なお、経路計画（Global path planning）とは、スタートからゴールまでの大まかな経路を計画する処理である。この経路計画には、軌道計画と言われ、経路計画で計画された経路において、車両１の運動特性を考慮して、車両１の近傍で安全かつ滑らかに進行することが可能な軌道生成（Local path planning）の処理も含まれる。
経路追従とは、経路計画により計画した経路を計画された時間内で安全かつ正確に走行するための動作を計画する処理である。例えば、車両１の目標速度と目標角速度が計算される。
動作制御部６３は、行動計画部６２により作成された行動計画を実現するために、車両１の動作を制御する。
例えば、動作制御部６３は、ステアリング制御部８１、ブレーキ制御部８２、及び、駆動制御部８３を制御して、軌道計画により計算された軌道を車両１が進行するように、加減速制御及び方向制御を行う。例えば、動作制御部６３は、衝突回避あるいは衝撃緩和、追従走行、車速維持走行、自車の衝突警告、自車のレーン逸脱警告等のＡＤＡＳの機能実現を目的とした協調制御を行う。例えば、動作制御部６３は、運転者の操作によらずに自律的に走行する自動運転等を目的とした協調制御を行う。
ＤＭＳ３０は、車内センサ２６からのセンサデータ、及び、ＨＭＩ３１に入力される入力データ等に基づいて、運転者の認証処理、及び、運転者の状態の認識処理等を行う。認識対象となる運転者の状態としては、例えば、体調、覚醒度、集中度、疲労度、視線方向、酩酊度、運転操作、姿勢等が想定される。
なお、ＤＭＳ３０が、運転者以外の搭乗者の認証処理、及び、当該搭乗者の状態の認識処理を行うようにしてもよい。また、例えば、ＤＭＳ３０が、車内センサ２６からのセンサデータに基づいて、車内の状況の認識処理を行うようにしてもよい。認識対象となる車内の状況としては、例えば、気温、湿度、明るさ、臭い等が想定される。
ＨＭＩ３１は、各種のデータや指示等の入力に用いられ、入力されたデータや指示等に基づいて入力信号を生成し、車両制御システム１１の各部に供給する。例えば、ＨＭＩ３１は、タッチパネル、ボタン、マイクロフォン、スイッチ、及び、レバー等の操作デバイス、並びに、音声やジェスチャ等により手動操作以外の方法で入力可能な操作デバイス等を備える。なお、ＨＭＩ３１は、例えば、赤外線若しくはその他の電波を利用したリモートコントロール装置、又は、車両制御システム１１の操作に対応したモバイル機器若しくはウェアラブル機器等の外部接続機器であってもよい。
また、ＨＭＩ３１は、搭乗者又は車外に対する視覚情報、聴覚情報、及び、触覚情報の生成及び出力、並びに、出力内容、出力タイミング、出力方法等を制御する出力制御を行う。視覚情報は、例えば、操作画面、車両１の状態表示、警告表示、車両１の周囲の状況を示すモニタ画像等の画像や光により示される情報である。聴覚情報は、例えば、ガイダンス、警告音、警告メッセージ等の音声により示される情報である。触覚情報は、例えば、力、振動、動き等により搭乗者の触覚に与えられる情報である。
視覚情報を出力するデバイスとしては、例えば、表示装置、プロジェクタ、ナビゲーション装置、インストルメントパネル、ＣＭＳ（Camera Monitoring System）、電子ミラー、ランプ等が想定される。表示装置は、通常のディスプレイを有する装置以外にも、例えば、ヘッドアップディスプレイ、透過型ディスプレイ、ＡＲ（Augmented Reality）機能を備えるウエアラブルデバイス等の搭乗者の視界内に視覚情報を表示する装置であってもよい。
聴覚情報を出力するデバイスとしては、例えば、オーディオスピーカ、ヘッドホン、イヤホン等が想定される。
触覚情報を出力するデバイスとしては、例えば、ハプティクス技術を用いたハプティクス素子等が想定される。ハプティクス素子は、例えば、ステアリングホイール、シート等に設けられる。
車両制御部３２は、車両１の各部の制御を行う。車両制御部３２は、ステアリング制御部８１、ブレーキ制御部８２、駆動制御部８３、ボディ系制御部８４、ライト制御部８５、及び、ホーン制御部８６を備える。
ステアリング制御部８１は、車両１のステアリングシステムの状態の検出及び制御等を行う。ステアリングシステムは、例えば、ステアリングホイール等を備えるステアリング機構、電動パワーステアリング等を備える。ステアリング制御部８１は、例えば、ステアリングシステムの制御を行うＥＣＵ等の制御ユニット、ステアリングシステムの駆動を行うアクチュエータ等を備える。
ブレーキ制御部８２は、車両１のブレーキシステムの状態の検出及び制御等を行う。ブレーキシステムは、例えば、ブレーキペダル等を含むブレーキ機構、ＡＢＳ（Antilock Brake System）等を備える。ブレーキ制御部８２は、例えば、ブレーキシステムの制御を行うＥＣＵ等の制御ユニット、ブレーキシステムの駆動を行うアクチュエータ等を備える。
駆動制御部８３は、車両１の駆動システムの状態の検出及び制御等を行う。駆動システムは、例えば、アクセルペダル、内燃機関又は駆動用モータ等の駆動力を発生させるための駆動力発生装置、駆動力を車輪に伝達するための駆動力伝達機構等を備える。駆動制御部８３は、例えば、駆動システムの制御を行うＥＣＵ等の制御ユニット、駆動システムの駆動を行うアクチュエータ等を備える。
ボディ系制御部８４は、車両１のボディ系システムの状態の検出及び制御等を行う。ボディ系システムは、例えば、キーレスエントリシステム、スマートキーシステム、パワーウインドウ装置、パワーシート、空調装置、エアバッグ、シートベルト、シフトレバー等を備える。ボディ系制御部８４は、例えば、ボディ系システムの制御を行うＥＣＵ等の制御ユニット、ボディ系システムの駆動を行うアクチュエータ等を備える。
ライト制御部８５は、車両１の各種のライトの状態の検出及び制御等を行う。制御対象となるライトとしては、例えば、ヘッドライト、バックライト、フォグライト、ターンシグナル、ブレーキライト、プロジェクション、バンパーの表示等が想定される。ライト制御部８５は、ライトの制御を行うＥＣＵ等の制御ユニット、ライトの駆動を行うアクチュエータ等を備える。
ホーン制御部８６は、車両１のカーホーンの状態の検出及び制御等を行う。ホーン制御部８６は、例えば、カーホーンの制御を行うＥＣＵ等の制御ユニット、カーホーンの駆動を行うアクチュエータ等を備える。
図２は、図１の外部認識センサ２５のカメラ５１、レーダ５２、ＬｉＤＡＲ５３、及び、超音波センサ５４によるセンシング領域の例を示す図である。
センシング領域１０１Ｆ及びセンシング領域１０１Ｂは、超音波センサ５４のセンシング領域の例を示している。センシング領域１０１Ｆは、車両１の前端周辺をカバーしている。センシング領域１０１Ｂは、車両１の後端周辺をカバーしている。
センシング領域１０１Ｆ及びセンシング領域１０１Ｂにおけるセンシング結果は、例えば、車両１の駐車支援等に用いられる。
センシング領域１０２Ｆ乃至センシング領域１０２Ｂは、短距離又は中距離用のレーダ５２のセンシング領域の例を示している。センシング領域１０２Ｆは、車両１の前方において、センシング領域１０１Ｆより遠い位置までカバーしている。センシング領域１０２Ｂは、車両１の後方において、センシング領域１０１Ｂより遠い位置までカバーしている。センシング領域１０２Ｌは、車両１の左側面の後方の周辺をカバーしている。センシング領域１０２Ｒは、車両１の右側面の後方の周辺をカバーしている。
センシング領域１０２Ｆにおけるセンシング結果は、例えば、車両１の前方に存在する車両や歩行者等の検出等に用いられる。センシング領域１０２Ｂにおけるセンシング結果は、例えば、車両１の後方の衝突防止機能等に用いられる。センシング領域１０２Ｌ及びセンシング領域１０２Ｒにおけるセンシング結果は、例えば、車両１の側方の死角における物体の検出等に用いられる。
センシング領域１０３Ｆ乃至センシング領域１０３Ｂは、カメラ５１によるセンシング領域の例を示している。センシング領域１０３Ｆは、車両１の前方において、センシング領域１０２Ｆより遠い位置までカバーしている。センシング領域１０３Ｂは、車両１の後方において、センシング領域１０２Ｂより遠い位置までカバーしている。センシング領域１０３Ｌは、車両１の左側面の周辺をカバーしている。センシング領域１０３Ｒは、車両１の右側面の周辺をカバーしている。
センシング領域１０３Ｆにおけるセンシング結果は、例えば、信号機や交通標識の認識、車線逸脱防止支援システム等に用いられる。センシング領域１０３Ｂにおけるセンシング結果は、例えば、駐車支援、及び、サラウンドビューシステム等に用いられる。センシング領域１０３Ｌ及びセンシング領域１０３Ｒにおけるセンシング結果は、例えば、サラウンドビューシステム等に用いられる。
センシング領域１０４は、ＬｉＤＡＲ５３のセンシング領域の例を示している。センシング領域１０４は、車両１の前方において、センシング領域１０３Ｆより遠い位置までカバーしている。一方、センシング領域１０４は、センシング領域１０３Ｆより左右方向の範囲が狭くなっている。
センシング領域１０４におけるセンシング結果は、例えば、緊急ブレーキ、衝突回避、歩行者検出等に用いられる。
センシング領域１０５は、長距離用のレーダ５２のセンシング領域の例を示している。センシング領域１０５は、車両１の前方において、センシング領域１０４より遠い位置までカバーしている。一方、センシング領域１０５は、センシング領域１０４より左右方向の範囲が狭くなっている。
センシング領域１０５におけるセンシング結果は、例えば、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）等に用いられる。
なお、各センサのセンシング領域は、図２以外に各種の構成をとってもよい。具体的には、超音波センサ５４が車両１の側方もセンシングするようにしてもよいし、ＬｉＤＡＲ５３が車両１の後方をセンシングするようにしてもよい。
＜＜２．実施の形態＞＞
次に、図３乃至図３５を参照して、本技術の実施の形態について説明する。
＜車両１の外装の構成例＞
まず、図３乃至図９を参照して、車両１の外装の構成例について説明する。以下では、主に車両１の外部の照明系の構成を中心に説明する。
図３は、車両１の正面図、及び、正面中央の車両１のロゴ付近の拡大図である。図４は、車両１の左側面図である。図５は、車両１の左側面の先端部の拡大図である。図６は、車両１の背面図である。図７乃至図９は、車両１の左側のヘッドライト付近を複数の方向から見た図である。
なお、以下、車両１の進行方向を向いて左側及び右側を、それぞれ車両１の左側及び右側とする。例えば、図３の左側及び右側が、それぞれ車両１の右側及び左側となる。
車両１の外部のライト類及びセンサ類の多くは、車両１のボディの周囲を略水平方向に囲む仮想のラインであるループラインＬ１に沿って配置されている。ここで、ループラインＬ１に沿って配置されるとは、ループラインＬ１上に配置される場合だけでなく、ループラインＬ１の近傍に配置される場合も含む。
例えば、図３に示されるように、アクセサリライト２０１Ｌ、アクセサリライト２０１Ｒ、デイランニングライト２０２Ｌ、デイランニングライト２０２Ｒ、ヘッドライト２０３ＬＵ、ヘッドライト２０３ＬＤ、ヘッドライト２０３ＲＵ、及び、ヘッドライト２０３ＲＤが、ボディの前面に配置されている。
アクセサリライト２０１Ｌは、ボディの前面中央から、ヘッドライト２０３ＬＵ及びヘッドライト２０３ＬＤの右端付近まで車幅方向（左右方向）に延びている。アクセサリライト２０１Ｒは、ボディの前面中央から、ヘッドライト２０３ＲＵ及びヘッドライト２０３ＲＤの左端付近まで車幅方向（左右方向）に延びている。
アクセサリライト２０１Ｌとアクセサリライト２０１Ｒとの間は分断され、隙間が設けられている。具体的には、アクセサリライト２０１Ｌの右端部は、右斜め下方向に屈曲し、アクセサリライト２０１Ｒの左端部は、左斜め上方向に屈曲している。アクセサリライト２０１Ｌの右端の屈曲部と、アクセサリライト２０１Ｒの左端の屈曲部とは、所定の間隔を空けてほぼ平行に対向し、車両１のロゴを形成している。ロゴの中央付近であって、アクセサリライト２０１Ｌとアクセサリライト２０１Ｒとの間の隙間の領域Ａ１には、例えば、カメラ、レーダ、ＬｉＤＡＲ等の光学センサ（不図示）が配置されている。
デイランニングライト２０２Ｌは、アクセサリライト２０１Ｌの左端からヘッドライト２０３ＬＵ及びヘッドライト２０３ＬＤの左端付近まで水平方向に延びている。また、図７乃至図９に示されるように、デイランニングライト２０２Ｌの左端部は、車両１の後方に湾曲し、ボディを貫通する方向に延びている。
デイランニングライト２０２Ｒは、アクセサリライト２０１Ｒの右端からヘッドライト２０３ＲＵ及びヘッドライト２０３ＲＤの右端付近まで水平方向に延びている。また、図示は省略するが、デイランニングライト２０２Ｌと同様に、デイランニングライト２０２Ｒの右端部は、車両１の後方に湾曲し、ボディを貫通する方向に延びている。
アクセサリライト２０１Ｌ、アクセサリライト２０１Ｒ、デイランニングライト２０２Ｌ、及び、デイランニングライト２０２Ｒは、ボディの前面においてループラインＬ１に沿ったフロントライトを構成している。また、フロントライトは、ループラインＬ１の一部であるフロントラインを構成し、ボディの前面において車幅方向（左右方向）に延び、両端部において後方に湾曲し、ボディを貫通する方向に延びている。
アクセサリライト２０１Ｌ、アクセサリライト２０１Ｒ、デイランニングライト２０２Ｌ、及び、デイランニングライト２０２Ｒは、それぞれ水平方向に並べられた複数のＬＥＤを備える。各ＬＥＤは、個別にオン／オフ、色、明るさ等を制御することが可能である。
なお、以下、アクセサリライト２０１Ｌとアクセサリライト２０１Ｒとを個々に区別する必要がない場合、単にアクセサリライト２０１と称する。以下、デイランニングライト２０２Ｌとデイランニングライト２０２Ｒとを個々に区別する必要がない場合、単にデイランニングライト２０２と称する。
ヘッドライト２０３ＬＵは、デイランニングライト２０２Ｌの上側に隣接し、水平方向に延びるとともに、左端部において後方に湾曲している。ヘッドライト２０３ＬＤは、デイランニングライト２０２Ｌの下側に隣接し、水平方向に延びるとともに、左端部において後方に湾曲している。このように、ヘッドライト２０３ＬＵとヘッドライト２０３ＬＤは、デイランニングライト２０２Ｌ（フロントライン）により上下に分かれている。
ヘッドライト２０３ＲＵは、デイランニングライト２０２Ｒの上側に隣接し、水平方向に延びるとともに、右端部において後方に湾曲している。ヘッドライト２０３ＲＤは、デイランニングライト２０２Ｒの下側に隣接し、水平方向に延びるとともに、右端部において後方に湾曲している。このように、ヘッドライト２０３ＲＵとヘッドライト２０３ＲＤは、デイランニングライト２０２Ｒ（フロントライン）により上下に分かれている。
ヘッドライト２０３ＬＵ及びヘッドライト２０３ＲＵは、それぞれ水平方向及び垂直方向に並べられた複数のＬＥＤを備え、ロービームを出力する。ヘッドライト２０３ＬＤ及びヘッドライト２０３ＲＤは、それぞれ水平方向及び垂直方向に並べられた複数のＬＥＤにより構成され、ハイビームを出力する。各ＬＥＤは、個別にオン／オフ、色、明るさ等を制御することが可能である。
なお、以下、ヘッドライト２０３ＬＵとヘッドライト２０３ＬＤを個々に区別する必要がない場合、単にヘッドライト２０３Ｌと称する。以下、ヘッドライト２０３ＲＵとヘッドライト２０３ＲＤを個々に区別する必要がない場合、単にヘッドライト２０３Ｒと称する。以下、ヘッドライト２０３Ｌとヘッドライト２０３Ｒを個々に区別する必要がない場合、単にヘッドライト２０３と称する。
このように、ヘッドライト２０３Ｌ及びヘッドライト２０３Ｒをフロントラインにより上下に分けることにより、ヘッドライト２０３Ｌ及びヘッドライト２０３Ｒのデザインの自由度が向上する。例えば、ヘッドライト２０３Ｌ及びヘッドライト２０３Ｒを、釣り目風又は垂れ目風以外のデザインにすることができる。また、ロービーム（ヘッドライト２０３ＬＵ及びヘッドライト２０３ＲＵ）とハイビーム（ヘッドライト２０３ＬＤ及びヘッドライト２０３ＲＤ）が適切な位置に配置されるため、ヘッドライト２０３の機能性及び車両１の安全性が低下しない。
また、例えば、図４に示されるように、ターンシグナル２０４Ｌ、補助ライト２０５ＦＬ、及び、補助ライト２０５ＢＬが、ボディの左側面に配置されている。
ターンシグナル２０４Ｌは、Ａピラー２１５Ｌの延長線上であってループラインＬ１のすぐ上において、前後方向に延びている。
補助ライト２０５ＦＬは、左前方のドア２１２ＦＬのドアノブ２１３ＦＬの裏側に配置され、ドアノブ２１３ＦＬ付近を照らす。ドアノブ２１３ＦＬは、ループラインＬ１のすぐ上に配置されているため、補助ライト２０５ＦＬもループラインＬ１のすぐ上に配置されている。
また、例えば、ドアノブ２１３ＦＬ又はドアノブ２１３ＦＬの近傍に、ＮＦＣ等の近距離無線通信装置（不図示）が配置されている。
補助ライト２０５ＢＬは、左後方のドア２１２ＢＬのドアノブ２１３ＢＬの裏側に配置され、ドアノブ２１３ＢＬ付近を照らす。ドアノブ２１３ＢＬは、ループラインＬ１のすぐ上に配置されているため、補助ライト２０５ＢＬもループラインＬ１のすぐ上に配置されている。
また、例えば、ドアノブ２１３ＢＬ又はドアノブ２１３ＢＬの近傍に、ＮＦＣ等の近距離無線通信装置（不図示）が配置されている。
このように、車両１の左側面において、ターンシグナル２０４Ｌ、補助ライト２０５ＦＬ、及び、補助ライト２０５ＢＬが、ループラインＬ１に沿って、前後方向に並べられている。
ターンシグナル２０４Ｌ、補助ライト２０５ＦＬ、及び、補助ライト２０５ＢＬは、それぞれ水平方向に並べられた複数のＬＥＤを備える。各ＬＥＤは、個別にオン／オフ、色、明るさ等を制御することが可能である。
また、図４に示されるように、ループラインＬ１とＡピラー２１５Ｌの延長線との交点付近の領域Ａ２Ｌ内に、例えば、カメラ、レーダ、ＬｉＤＡＲ等の光学センサが設けられている。例えば、ターンシグナル２０４Ｌの下方、かつ、ループラインＬ１上に、ＬｉＤＡＲ５３ＦＬが設けられている。
さらに、ループラインＬ１とＣピラー２１６Ｌの延長線との交点付近の領域Ａ３Ｌ内に、例えば、カメラ、レーダ、ＬｉＤＡＲ等の光学センサ（不図示）が設けられている。
このように、ループラインＬ１の近傍に光学センサを配置することにより、例えば、光学センサの表面の色がボディの色と異なっていても、光学センサがループラインＬ１の一部を構成すると認識される。これにより、光学センサが、違和感を与えることなく、ボディの外観に自然に溶け込む。
なお、図示は省略するが、車両１の右側面においても、左側面と同様の位置に、ターンシグナル２０４Ｒ、補助ライト２０５ＦＲ、補助ライト２０５ＢＲ、ドアノブ２１３ＦＲ、ドアノブ２１３ＢＲ、近距離無線通信装置、及び、光学センサが配置される。
さらに、例えば、図６に示されるように、テールライト２０６ＣＬ、テールライト２０６ＣＲ、テールライト２０６Ｌ、テールライト２０６Ｒ、ブレーキライト２０７ＬＵ、ブレーキライト２０７ＬＤ、ブレーキライト２０７ＲＵ、及び、ブレーキライト２０７ＲＤが、ボディの背面に配置されている。
テールライト２０６ＣＬは、ボディの背面中央から、ブレーキライト２０７ＬＵ及びブレーキライト２０７ＬＤの右端付近まで車幅方向（左右方向）に延びている。テールライト２０６ＣＲは、ボディの背面中央から、ブレーキライト２０７ＲＵ及びブレーキライト２０７ＲＤの車幅方向（右端付近）まで水平方向に延びている。
テールライト２０６ＣＬとテールライト２０６ＣＲとの間は分断され、隙間が設けられている。具体的には、テールライト２０６ＣＬの右端部は、右斜め上方向に屈曲し、テールライト２０６ＣＲの左端部は、左斜め下方向に屈曲している。テールライト２０６ＣＬの右端の屈曲部と、テールライト２０６ＣＲの左端の屈曲部とは、所定の間隔を空けてほぼ平行に対向し、車両１のロゴを形成している。ロゴの中央付近であって、テールライト２０６ＣＬとテールライト２０６ＣＲとの間の隙間の領域Ａ４に、例えば、カメラ、レーダ、ＬｉＤＡＲ等の光学センサ（不図示）が配置されている。
テールライト２０６Ｌは、テールライト２０６ＣＬの左端からブレーキライト２０７ＬＵ及びブレーキライト２０７ＬＤの左端付近まで水平方向に延びている。テールライト２０６Ｌの左端部は、前方に湾曲している。テールライト２０６Ｒは、テールライト２０６ＣＲの右端からブレーキライト２０７ＲＵ及びブレーキライト２０７ＲＤの右端付近まで水平方向に延びている。テールライト２０６Ｒの右端部は、前方に湾曲している。
テールライト２０６ＣＬ、テールライト２０６ＣＲ、テールライト２０６Ｌ、及び、テールライト２０６Ｒにより、ボディの背面において左右方向に延び、両端部が前方に湾曲するテールラインが構成される。テールラインは、ループラインＬ１の一部を構成する。
テールライト２０６ＣＬ、テールライト２０６ＣＲ、テールライト２０６Ｌ、及び、テールライト２０６Ｒは、それぞれ水平方向に並べられた複数のＬＥＤを備える。各ＬＥＤは、個別にオン／オフ、色、明るさ等を制御することが可能である。
なお、以下、テールライト２０６ＣＬとテールライト２０６ＣＲとを個々に区別する必要がない場合、単にテールライト２０６Ｃと称する。以下、テールライト２０６Ｃ、テールライト２０６Ｌ、及び、テールライト２０６Ｒを個々に区別する必要がない場合、単にテールライト２０６と称する。
ブレーキライト２０７ＬＵは、テールライト２０６Ｌの上側に隣接し、左端部において前方に湾曲している。ブレーキライト２０７ＬＤは、テールライト２０６Ｌの下側に隣接し、左端部において前方に湾曲している。このように、ブレーキライト２０７ＬＵとブレーキライト２０７ＬＤは、テールライト２０６Ｌにより上下に分かれている。
ブレーキライト２０７ＲＵは、テールライト２０６Ｒの上側に隣接し、右端部において前方に湾曲している。ブレーキライト２０７ＲＤは、テールライト２０６Ｒの下側に隣接し、右端部において前方に湾曲している。このように、ブレーキライト２０７ＲＵとブレーキライト２０７ＲＤは、テールライト２０６Ｒ（テールライン）により上下に分かれている。
ブレーキライト２０７ＬＵ、ブレーキライト２０７ＬＤ、ブレーキライト２０７ＲＵ、及び、ブレーキライト２０７ＲＤは、それぞれ水平方向に並べられた複数のＬＥＤを備える。各ＬＥＤは、個別にオン／オフ、色、明るさ等を制御することが可能である。
なお、以下、ブレーキライト２０７ＬＵとブレーキライト２０７ＬＤを個々に区別する必要がない場合、単にブレーキライト２０７Ｌと称する。以下、ブレーキライト２０７ＲＵとブレーキライト２０７ＲＤを個々に区別する必要がない場合、単にブレーキライト２０７Ｒと称する。以下、ブレーキライト２０７Ｌとブレーキライト２０７Ｒを個々に区別する必要がない場合、単にブレーキライト２０７と称する。
また、ウインドシールド２１１の下端、ドア２１２ＦＬの窓２１４ＦＬの下端、ドア２１２ＢＬの窓２１４ＢＬの下端、ドア２１２ＦＲの窓２１４ＦＲ（不図示）の下端、及び、ドア２１２ＢＲの窓２１４ＢＲ（不図示）の下端に沿い、車両１のボディの周囲を略水平方向に囲む仮想のラインであるループラインＬ２を境にして、ボディの色が異なっている。
例えば、ループラインＬ２に沿って、クロムメッキにより黒色のラインが形成されている。そして、ループラインＬ２より上方は、黒系の色でまとめられている。例えば、ループラインＬ２より上方において、ボディに黒の塗装が施されている。また、ウインドシールド２１１、窓２１４ＦＬ、窓２１４ＢＬ、窓２１４ＦＲ、窓２１４ＢＲ、及び、リアウインドウ２１７に、黒系のスモークが施されている。
一方、ループラインＬ２より下方において、上方と異なる色の塗装がボディに施されている。なお、下方のボディの色は、特に限定されない。
また、窓２１４ＦＬ及び窓２１４ＦＲ（不図示）の前端かつ下端の近傍において、ループラインＬ２に沿って、カメラ５１ＳＬ及びカメラ５１ＳＲが設けられている。カメラ５１ＳＬ及びカメラ５１ＳＲは、それぞれ車両１の左斜め後方又は右斜め後方を撮影する。
以上のようにして、車両１の安全性や機能性の低下を避けつつ、デザイン性を向上させることができる。
例えば、車両１の外観において、２本の略平行なループラインＬ１及びループラインＬ２が仮想的に認識されるようになる。これにより、車体が低く見え、スポーティな印象を与えることができる。
また、上述したように、ヘッドライトのデザインの自由度が向上する。さらに、各ライトが適切な位置に配置されるため、各ライトの機能性及び車両１の安全性が低下しない。
また、フロントライン（フロントライト）が両端において後方に湾曲し、ボディを貫通する方向に延びることにより、フロントラインが、ボディを貫通し、左側面のＬｉＤＡＲ５３ＦＬ及び右側面のＬｉＤＡＲ５３ＲＬに繋がっている印象が与えられる。
さらに、センサ類をループラインＬ１に沿って車両１の周囲に配置することにより、車両１の周囲を見守っている（監視している）印象が与えられ、車両１の盗難や破壊行為の防止に効果を奏する。
＜車両１の内装の構成例＞
次に、図１０乃至図１９を参照して、車両１の内装の構成例について説明する。
まず、図１０乃至図１３を参照して、ループラインＬ１１に沿って配置されるデバイスについて説明する。
図１０は、車両１の内部を右方向から見た模式図である。図１１は、車両１の運転席２５１ＦＬ及び助手席２５１ＦＲ付近の模式図である。図１２は、車両１のダッシュボード付近の模式図である。図１３は、車両のステアリングホイール２５３の拡大図である。
車両１の内部においては、室内の周囲を略水平方向に囲む仮想のラインであるループラインＬ１１（図１０）に沿って、複数のユーザインタフェース用のデバイスが集中的に配置され、各種のインタフェースが集約されている。
ここで、ユーザインタフェース用のデバイスは、例えば、視覚情報、聴覚情報、触覚情報を出力する出力デバイス、及び、各種の操作に用いられる操作デバイスを含む。また、ループラインＬ１１に沿って配置されるとは、ループラインＬ１１上に配置される場合だけでなく、ループラインＬ１１の近傍に配置される場合も含む。
ループラインＬ１１は、車両１の外部のループラインＬ１と同じ高さに配置されている。また、ループラインＬ１１は、前方から後方にかけて若干上に傾いている。これは、運転席２５１ＦＬ及び助手席２５１ＦＲの位置より、後部座席２５１ＢＬ及び後部座席２５１ＢＲの位置の方が高いからである。
例えば、図１のＨＭＩ３１を構成する表示デバイスが、ループラインＬ１１に沿って配置されている。
例えば、図１０乃至図１２に示されるように、センターディスプレイ２５２が、運転席２５１ＦＬ及び助手席２５１ＦＲの前方のダッシュボードの前面において、ループラインＬ１１のすぐ上を車幅方向（左右方向）に延びるように配置されている。
センターディスプレイ２５２は、ディスプレイの向きにより、左端部、中央部、及び、右端部に大きく分かれる。センターディスプレイ２５２の左端部、中央部、及び、右端部は、それぞれ独立して個々に表示を行うことも可能であるし、一体となって表示を行うことも可能である。センターディスプレイ２５２の左端部及び右端部は、従来のサイドミラーの代替となるデジタルアウターミラー（電子サイドミラー）として主に用いられる。例えば、左端部は、カメラ５１ＳＬ（図３）により撮影される車両１の左斜め後方の画像を表示する。右端部は、カメラ５１ＳＲ（図３）により撮影される車両１の右斜め後方の画像を表示する。
また、図１１乃至図１３に示されるように、運転席２５１ＦＬの前方において、ステアリングホイール２５３が、ループラインＬ１１上に配置されている。
さらに、図１２及び図１３に示されるように、ステアリングホイール２５３の中央部の周囲に沿ってイルミネーション２５４が設けられている。イルミネーション２５４は、ステアリングホイール２５３の中央部の周囲に沿って円周上に並べられた複数のＬＥＤを備える。各ＬＥＤは、個別にオン／オフ、色、明るさ等を制御することが可能である。従って、イルミネーション２５４は、色、明るさ、及び、発光領域（発光する範囲）が可変である。
なお、ステアリングホイール２５３の中央部には、エアバッグが収納される。そして、エアバッグの作動時に、図１３のステアリングホイール２５３の中央部の点線で示される部分が割ける。イルミネーション２５４は、この中央部の割ける部分を回避するように配置されている。これにより、エアバッグの作動時に、イルミネーション２５４の破片や有害物質が飛散することが防止される。
また、図１のＨＭＩ３１を構成するスピーカが、ループラインＬ１１に沿って配置されている。
具体的には、図１０及び図１１に示されるように、スピーカ２５５ＦＬが、運転席２５１ＦＬ側のドア２１２ＦＬの内側のループラインＬ１１付近に埋め込まれている。図１１に示されるように、スピーカ２５５ＦＲが、助手席２５１ＦＲ側のドア２１２ＦＲの内側のループラインＬ１１付近に埋め込まれている。図１０に示されるように、スピーカ２５５ＢＬが、左側の後部座席２５１ＢＬ側のドア２１２ＢＬの内側のループラインＬ１１付近に埋め込まれている。図示は省略するが、スピーカ２５５ＢＲが、右側の後部座席２５１ＢＲ側のドア２１２ＢＲの内側のループラインＬ１１付近に埋め込まれている。
また、図示は省略するが、運転席２５１ＦＬ、助手席２５１ＦＲ、後部座席２５１ＢＬ、及び、後部座席２５１ＢＲのヘッドレストの下方に、それぞれ個別にスピーカ（以下、シートスピーカと称する）が埋め込まれている。さらに、様々な身長（座高）の人が各座席のシートスピーカの音を明瞭に聴けるように、座席の形状及びシートスピーカの位置が調整されている。
ループラインＬ１１に沿って配置されているスピーカ２５５ＦＬ乃至スピーカ２５５ＢＲは、例えば、車内全体（車内の搭乗者全員）に向けた音を出力するために用いられる。
また、スピーカ２５５ＦＬ乃至スピーカ２５５ＦＲにより、３６０度リアルオーディオが実現される。３６０度リアルオーディオが実現されることにより、例えば、車内で動画や音楽等を臨場感のある音で楽しむことができる。また、車両１の周囲に存在する障害物等の危険な物体の位置を、音の出力方向により通知することができる。
一方、各座席のシートスピーカは、例えば、主に各座席に座っている個々の搭乗者向けのプライベートな音を出力するために用いられる。すなわち、各シートスピーカから出力される音は個別に制御される。
なお、このスピーカの配置は一例であり、変更することが可能である。例えば、ループラインＬ１１上に配置するスピーカの数を増やしてもよい。例えば、車両１の前方のダッシュボード上にスピーカを配置してもよい。
また、図１０に示されるように、ループラインＬ１１の少し上方、かつ、外部のループラインＬ１と略同じ高さにおいて、ループラインＬ１１と略平行に、車内の周囲を囲むようにループライト２５６が配置されている。ループライト２５６は、車内に略水平方向に並ぶように埋め込まれた複数のＬＥＤを備えるダウンライトであり、主に補助照明やインテリアとして用いられる。各ＬＥＤは、個別にオン／オフ、色、明るさ等を制御することが可能である。
なお、ループライト２５６は、必ずしも車内の周囲を全て囲んでいる必要はなく、連続せずに車内の周囲の一部を囲んでいてもよい。
さらに、各種の操作デバイスが、ループラインＬ１１に沿って配置されている。
例えば、上述したように、運転席２５１ＦＬの前方において、ステアリングホイール２５３が、ループラインＬ１１上に配置されている。
また、図１３に示されるように、棒状の操作体であるストークレバー２５７が、ステアリングホイール２５３の奥において、ステアリングコラム（不図示）から車幅方向（横方向（右方向））に延びるように設けられている。ストークレバー２５７は、上下方向に動かすこと可能であり、上下方向に動かすことにより、車両１のシフトポジションが切り替えられる。すなわち、ストークレバー２５７は、上下方向に可動であるチルト式のシフトレバーを構成する。なお、ストークレバー２５７は、例えば、上下方向にストレートに動くストレート式、及び、上下方向にジグザグに動くコラム式のいずれであってもよい。
ストークレバー２５７によるシフトポジションの設定順は、上からＲ（リバース）、Ｎ（ニュートラル）、Ｄ（ドライブ）、Ａ（自動運転）の順に並べられている。すなわち、ストークレバー２５７を上から下方向に動かすと、Ｒ、Ｎ、Ｄ、Ａの順にシフトポジションが切り替わる。ストークレバー２５７を下から上方向に動かすと、Ａ、Ｄ、Ｎ、Ｒの順にシフトポジションが切り替わる。
また、ストークレバー２５７の先端には、ストークレバー２５７の軸方向に押下可能なボタン２５８が設けられている。ボタン２５８が押下されると、車両１のシフトポジションがＰ（パーキング）に切り替わる。
また、インジケータ２５９が、ストークレバー２５７の側面において周方向に円周状に設けられている。インジケータ２５９は、運転席２５１ＦＬから見て、ステアリングホイール２５３のスポークの隙間から視認可能な位置に配置されている。
インジケータ２５９は、設定されているシフトポジションにより色が変化する。例えば、シフトポジションがパーキングに設定されている場合、インジケータ２５９は赤色になる。シフトポジションがドライブに設定されている場合、インジケータ２５９は白色になる。シフトポジションが自動運転に設定され、かつ、自動運転が可能な状態である場合、インジケータ２５９は緑色になる。シフトポジションが自動運転に設定され、かつ、自動運転が動作中である場合、インジケータ２５９は青色になる。
なお、図１３の点線で示されるように、インジケータ２５９は、運転席２５１ＦＬから見て、ステアリングホイール２５３の外周より外側に配置されてもよい。これにより、インジケータ２５９が、ステアリングホイール２５３の外から視認可能になる。また、実線と点線の両方の位置にインジケータ２５９を配置してもよい。
このように、シフトポジションの切替えに用いる操作体（ストークレバー２５７）にインジケータ２５９が設けられることにより、運転者が、インジケータ２５９の色が表す意味を直感的に理解し、シフトポジションを直感的かつ確実に認識することができるようになる。
また、例えば、シフトポジションの設定状態をセンターディスプレイ２５２等に表示するようにしてもよい。この場合、例えば、ストークレバー２５７による設定方向の順にシフトポジションが表示される。すなわち、上から、Ｒ（リバース）、Ｎ（ニュートラル）、Ｄ（ドライブ）、Ａ（自動運転）の順にシフトポジションが表示される。
さらに、例えば、ストークレバー２５７の軸方向の先端又は中間に軸周り（周方向）に回転するダイヤルを設け、ダイヤルを回転させることにより、シフトポジションが切り替わるようにしてもよい。
また、図１１に示されるように、エアコンディショナ（Ａ／Ｃ）の送風口２６０ＦＣ、送風口２６０ＦＬ、及び、送風口２６０ＦＲが、ループラインＬ１１上に配置されている。具体的には、送風口２６０ＦＲは、運転席２５１ＦＬと助手席２５１ＦＲの間において、センターディスプレイ２５２のすぐ下に配置されている。送風口２６０ＦＬは、運転席２５１ＦＬ側のドア２１２ＦＬの接合部付近において、センターディスプレイ２５２のすぐ下に配置されている。送風口２６０ＦＲは、助手席２５１ＦＲ側のドア２１２ＦＲの接合部付近において、センターディスプレイ２５２のすぐ下に配置されている。
さらに、図１２に示されるように、送風口２６０ＦＣには、風向きを変えるためのノブ２６１ＣＬ及びノブ２６１ＣＲが設けられている。図１２に示されるように、送風口２６０ＦＬには、風向きを変えるためのノブ２６１ＦＬが設けられている。図示は省略するが、送風口２６０ＦＲには、風向きを変えるためのノブ２６１ＦＲが、送風口２６０ＦＬのノブ２６１ＦＬと同様の位置に設けられている。このように、ノブ２６１ＣＬ、ノブ２６１ＣＲ、ノブ２６１ＦＬ、及び、ノブ２６１ＦＲが、ループラインＬ１１上に設けられている。
また、図１２に示されるように、ヘッドライト２０３の各種の設定を行うためのスイッチ等を備える操作部２６２が、ステアリングホイール２５３の奥の右寄りにおいて、ループラインＬ１１上に配置されている。
さらに、ループラインＬ１１上に、ドアオープナーが配置されている。例えば、図１１に示されるように、運転席２５１ＦＬ側のドア２１２ＦＬの前後方向の中央付近において、ドアオープナー２６３ＦＬが、ループラインＬ１１上に配置されている。同様に、助手席２５１ＦＲ側のドア２１２ＦＲの前後方向の中央付近において、ドアオープナー２６３ＦＲが、ループラインＬ１１上に配置されている。
このように、ループラインＬ１１に沿って、各種のユーザインタフェース用のデバイス等を配置することにより、運転者の視線から運転の妨げになるノイズが除去され、運転に集中しやすい環境が提供される。また、各種のデバイスが、ループラインＬ１１近傍に集約されることで、各種のデバイスの位置を直感的に認識したり、操作したりすることが可能になる。さらに、各種のデバイスがループラインＬ１１近傍に集約されたり、ループライト２５６が配置されたりすることで、車両１の内部を見守っている印象が与えられる。また、運転者等の搭乗者の上下方向の視線の動きが小さくなり、搭乗者の車酔いが抑制される。
図１４は、運転席２５１ＦＬを左斜め後方から見た図である。
タブレット端末２６４Ｌは、運転席２５１ＦＬの背面、より具体的には、運転席２５１ＦＬのヘッドレストの背面に設けられている。
タブレット端末２６４Ｌは、例えば、後部座席２５１ＢＬの搭乗者に対して、インフォテイメント関連の情報を提示したり、提示した情報に対する操作を受け付けたりする。また、例えば、タブレット端末２６４Ｌは、緊急時や危険時等にアラート表示を行う。
なお、図示は省略するが、例えば、助手席２５１ＦＲの背面には、タブレット端末２６４Ｌと同様のタブレット端末２６４Ｒが設けられている。
また、例えば、タブレット端末２６４Ｌ及びタブレット端末２６４Ｒ付近に、それぞれＴｏＦカメラを設けるようにしてもよい。これにより、ＴｏＦカメラにより撮影された画像に基づいて、例えば、タブレット端末２６４Ｌ及びタブレット端末２６４Ｒを操作している搭乗者の認識等が可能になる。
次に、図１５乃至図１９を参照して、運転席２５１ＦＬの方向（運転席２５１ＦＬに座っている運転者）を撮影するためのＴｏＦカメラの設置位置の例について説明する。
図１５及び図１６に示されるように、ＴｏＦカメラは、例えば、デジタルルームミラー２６５の周辺の設置位置Ｐ１に設置される。
デジタルルームミラー２６５は、従来のルームミラー（rearview mirror）の代わりに、車両１の後方を確認するために用いられ、スマートルームミラー又はデジタルリアミラーとも称される。図１１等に示されるように、デジタルルームミラー２６５は、従来のルームミラーと同様に、ウインドシールド２１１の上端かつ中央付近において、ウインドシールド２１１より少し車両１の後ろ寄りに設けられ、センターディスプレイ２５２の中央部の上方に配置されている。また、図１５及び図１６に示されるように、デジタルルームミラー２６５は、運転席２５１ＦＬの右斜め前において、取付部２６６を介して天井付近に設置されている。
設置位置Ｐ１は、車両１の天井において、取付部２６６の左側面の後端付近であって、デジタルルームミラー２６５の左上付近に配置されている。
図１７は、設置位置Ｐ１にＴｏＦカメラを設置した場合に、ＴｏＦカメラにより撮影される画像の例を模式的に示している。
ＴｏＦカメラを設置位置Ｐ１に設置することにより、運転席２５１ＦＬに座っている運転者２８１の上半身が、右斜め前かつ上方から見下ろすように撮影される。これにより、運転者２８１の顔を右斜め前かつ上方から撮影することができ、例えば、認識部７３（図１）において、運転者２８１の視線の認識が可能になる。また、ステアリングホイール２５３を含めて、運転者２８１の上半身を俯瞰的に撮影することができ、例えば、認識部７３において、運転者２８１の姿勢を認識することが可能になる。さらに、運転者２８１とデジタルルームミラー２６５の間には、障害物が出現する確率が低いため、運転者２８１の視線及び姿勢を安定して認識することができる。
一方、図１８は、ＴｏＦカメラをステアリングホイール２５３又はステアリングホイール２５３の近傍に配置した場合にＴｏＦカメラにより撮影される画像の例を示している。
この場合、運転者２８１の顔付近が、正面から見上げるように撮影される。従って、認識部７３において、運転者２８１の視線の認識が可能になる。ただし、運転者２８１とステアリングホイール２５３との間には、運転者２８１の手等の障害物が出現しやすく、視線認識ができない状況が発生しやすくなることが想定される。また、運転者２８１の上半身全体が撮影されないため、認識部７３において、運転者２８１の姿勢を認識することが困難になる。
図１９は、ＴｏＦカメラの設置位置の変形例を示している。
例えば、デジタルルームミラー２６５の左端の設置位置Ｐ２にＴｏＦカメラを設置してもよい。
例えば、車両１の天井において、デジタルルームミラー２６５の奥（デジタルルームミラー２６５より車両１の前方）、かつ、デジタルルームミラー２６５より運転席２５１ＦＬ寄り（デジタルルームミラー２６５より左寄り）の設置位置Ｐ３にＴｏＦカメラを設置してもよい。
例えば、車両１の天井において、デジタルルームミラー２６５の手前（デジタルルームミラー２６５より車両１の後方）、かつ、デジタルルームミラー２６５より運転席２５１ＦＬ寄り（デジタルルームミラー２６５より左寄り）の設置位置Ｐ４にＴｏＦカメラを設置してもよい。
設置位置Ｐ２乃至設置位置Ｐ４のいずれにＴｏＦカメラを設置しても、設置位置Ｐ１に設置した場合と同様に、ＴｏＦカメラにより撮影した画像に基づいて、運転者の視線認識及び姿勢認識が可能になる。
なお、デジタルルームミラー２６５の代わりに、従来の光学式のミラーを用いるようにしてもよい。また、ＴｏＦカメラとは異なる方式のカメラを用いるようにしてもよい。
さらに、例えば、助手席２５１ＦＲに座っている搭乗者を撮影するＴｏＦカメラを、運転者を撮影するカメラと左右対象となる位置に設置するようにしてもよい。
＜情報処理部３５１の構成例＞
図２０は、図１のプロセッサ２１、ＨＭＩ３１等により実現される情報処理部３５１の構成例を示すブロック図である。
情報処理部３５１は、画像処理部３６１、メタデータ付与部３６２、及び、出力制御部３６３を備える。
画像処理部３６１は、カメラ５１により得られる動画データに対して、各種の画像処理や編集を行う。また、画像処理部３６１は、レーダ５２及びＬｉＤＡＲ５３等のカメラ以外の光学センサにより得られるセンサデータを画像化する。
メタデータ付与部３６２は、カメラ５１により得られる動画データにメタデータを付与する。
出力制御部３６３は、ＨＭＩ３１における視覚情報、聴覚情報、及び、触覚情報の出力制御を行う。例えば、出力制御部３６３は、センターディスプレイ２５２、タブレット端末２６４Ｌ、タブレット端末２６４Ｒ、ステアリングホイール２５３のイルミネーション２５４からの視覚情報の出力を制御する。例えば、出力制御部３６３は、スピーカ２５５ＦＬ乃至スピーカ２５５ＢＲ、及び、シートスピーカからの聴覚情報（音）の出力を制御する。
＜車両１の動作＞
次に、図２１乃至図３６を参照して、車両１の動作の例について説明する。
なお、以下、ドア２１２ＦＬ、ドア２１２ＦＲ、ドア２１２ＢＬ、及び、ドア２１２ＢＲを個々に区別する必要がない場合、単にドア２１２と称する。
＜照明系の発光パターン＞
まず、図２１乃至図３０を参照して、車両１の照明系の発光パターンの例について説明する。
ライト制御部８５（図１）は、車外のライト及び車内のライトの協調制御を行う。
具体的には、図２１乃至図３０は、アクセサリライト２０１Ｌ、アクセサリライト２０１Ｒ、デイランニングライト２０２Ｌ、デイランニングライト２０２Ｒ、ヘッドライト２０３Ｌ、ヘッドライト２０３Ｒ、ターンシグナル２０４Ｌ、ターンシグナル２０４Ｒ、補助ライト２０５ＦＬ、補助ライト２０５ＦＲ、補助ライト２０５ＢＬ、補助ライト２０５ＢＲ、テールライト２０６Ｌ、テールライト２０６Ｒ、テールライト２０６ＣＬ、テールライト２０６ＣＲ、ブレーキライト２０７Ｌ、ブレーキライト２０７Ｒ、ループライト２５６、及び、メインライト４０１の発光パターンの例を示している。
なお、メインライト４０１は、車両１の室内の天井の外周にほぼ沿うように並べられたＬＥＤを備え、車内のメインの照明として用いられる。各ＬＥＤは、個別にオン／オフ、色、明るさ等を制御することが可能である。
また、図２１乃至図３０では、ヘッドライト２０３ＬＵとヘッドライト２０３ＬＤ、ヘッドライト２０３ＲＵとヘッドライト２０３ＲＤ、ブレーキライト２０７ＬＵとブレーキライト２０７ＬＤ、及び、ブレーキライト２０７ＲＵとブレーキライト２０７ＲＤが、それぞれ区別されずに、１つにまとめて図示されている。
なお、以下、特に記載しない場合、アクセサリライト２０１Ｌ、アクセサリライト２０１Ｒ、デイランニングライト２０２Ｌ、デイランニングライト２０２Ｒ、ヘッドライト２０３Ｌ、ヘッドライト２０３Ｒ、ターンシグナル２０４Ｌ、ターンシグナル２０４Ｒ、補助ライト２０５ＦＬ、補助ライト２０５ＦＲ、補助ライト２０５ＢＬ、及び、補助ライト２０５ＢＲは、白色に光るものとする。以下、特に記載しない場合、テールライト２０６Ｌ、テールライト２０６Ｒ、テールライト２０６ＣＬ、テールライト２０６ＣＲ、ブレーキライト２０７Ｌ、及び、ブレーキライト２０７Ｒは、赤色に光るものとする。以下、特に記載しない場合、ループライト２５６、及び、メインライト４０１は、橙色に光るものとする。
また、以下、基本的に、各図において、点灯しているライトを黒く塗りつぶし、点灯していないライトを白く塗りつぶすものとする。
＜パワーオン時＞
図２１及び図２２は、車両１のパワーをオンしたときの発光パターンの例を示している。図２１は、パワーオン時に点灯対象となるライトが全て点灯したときの状態を示している。図２２は、パワーオン時の最終的なライトの状態を示している。
車両１のパワーがオフされているとき、全てのライトが消灯している。
そして、車両１のパワーがオンされたとき、アクセサリライト２０１Ｌ、アクセサリライト２０１Ｒ、デイランニングライト２０２Ｌ、デイランニングライト２０２Ｒ、ターンシグナル２０４Ｌ、ターンシグナル２０４Ｒ、補助ライト２０５ＦＬ、補助ライト２０５ＦＲ、補助ライト２０５ＢＬ、補助ライト２０５ＢＲ、テールライト２０６Ｌ、テールライト２０６Ｒ、テールライト２０６ＣＬ、及び、テールライト２０６ＣＲが点灯する。
このとき、図内の矢印Ａ１１及び矢印Ａ１２で示されるように、ボディの前面の中央から背面の中央に向けてボディの周囲を光が流れるようにライトが点灯する。
具体的には、アクセサリライト２０１Ｌの右端及びアクセサリライト２０１Ｒの左端のロゴ部が、まずしばらく点灯する。
次に、アクセサリライト２０１Ｌの右端から左端まで順番にＬＥＤが点灯する。次に、デイランニングライト２０２Ｌの右端から左端まで順番にＬＥＤが点灯する。次に、ターンシグナル２０４Ｌの前端から後端まで順番にＬＥＤが点灯する。次に、補助ライト２０５ＦＬの前端から後端まで順番にＬＥＤが点灯する。次に、補助ライト２０５ＢＬの前端から後端まで順番にＬＥＤが点灯する。次に、テールライト２０６Ｌの左端から右端まで順番にＬＥＤが点灯する。最後に、テールライト２０６ＣＬの左端から右端まで順番にＬＥＤが点灯する。これにより、矢印Ａ１１に示されるように、ボディの前面の中央から背面の中央まで左回りに光りが流れるように各ライトが点灯する。
同様に、アクセサリライト２０１Ｒの左端から右端まで順番にＬＥＤが点灯する。次に、デイランニングライト２０２Ｒの左端から右端まで順番にＬＥＤが点灯する。次に、ターンシグナル２０４Ｒの前端から後端まで順番にＬＥＤが点灯する。次に、補助ライト２０５ＦＲの前端から後端まで順番にＬＥＤが点灯する。次に、補助ライト２０５ＢＲの前端から後端まで順番にＬＥＤが点灯する。次に、テールライト２０６Ｒの右端から左端まで順番にＬＥＤが点灯する。最後に、テールライト２０６ＣＲの右端から左端まで順番にＬＥＤが点灯する。これにより、矢印Ａ１２に示されるように、ボディの前面の中央から背面の中央まで右回りに光りが流れるように各ライトが点灯する。
この左回り及び右回りのライトの点灯が同時に行われる。
次に、ループライト２５６及びメインライト４０１が点灯する。このとき、ループライト２５６及びメインライト４０１は、それぞれ全体が徐々に明るくなるように点灯する。
そして、ループライト２５６及びメインライト４０１の点灯が完了したとき、図２１に示される状態になる。
次に、図２２に示されるように、一部のライトが消灯する。このとき、図内の矢印Ａ１３及び矢印Ａ１４で示されるように、ボディの左側面の前方及び右側面の前方から背面の中央まで順番にライトが消灯する。
具体的には、ターンシグナル２０４Ｌの前端から後端まで順番にＬＥＤが消灯する。次に、補助ライト２０５ＦＬの前端から後端まで順番にＬＥＤが消灯する。次に、補助ライト２０５ＢＬの前端から後端まで順番にＬＥＤが消灯する。次に、テールライト２０６Ｌの左端から右端まで順番にＬＥＤが消灯する。最後に、テールライト２０６ＣＬの左端から右端まで順番にＬＥＤが消灯する。これにより、矢印Ａ１３に示されるように、ボディの左側面の前方から背面の中央まで左回りに順番に各ライトが消灯する。
同様に、ターンシグナル２０４Ｒの前端から後端まで順番にＬＥＤが消灯する。次に、補助ライト２０５ＦＲの前端から後端まで順番にＬＥＤが消灯する。次に、補助ライト２０５ＢＲの前端から後端まで順番にＬＥＤが消灯する。次に、テールライト２０６Ｒの右端から左端まで順番にＬＥＤが消灯する。最後に、テールライト２０６ＣＲの右端から左端まで順番にＬＥＤが消灯する。これにより、矢印Ａ１４に示されるように、ボディの右側面の前方から背面の中央まで右回りに順番に各ライトが消灯する。
このライトの左回り及び右回りのライトの消灯が同時に行われる。
＜運転中かつヘッドライト２０３消灯時＞
図２３は、車両１を運転中（シフトポジションがドライビング又は自動運転に設定され）、かつ、ヘッドライト２０３が消灯している場合の発光パターンの例を示している。
この状態では、アクセサリライト２０１Ｌ、アクセサリライト２０１Ｒ、デイランニングライト２０２Ｌ、及び、デイランニングライト２０２Ｒが点灯する。
なお、デイランニングライト２０２Ｌ及びデイランニングライト２０２Ｒは、法規制等の制限により、車両１の運転中に常時点灯する。一方、アクセサリライト２０１Ｌ及びアクセサリライト２０１Ｒは、法規制等の制限により、車両１の運転中に暗くするか消灯する必要がある。従って、アクセサリライト２０１Ｌ及びアクセサリライト２０１Ｒの輝度が、通常より低く設定される。
＜運転中かつヘッドライト２０３点灯時＞
図２４は、車両１を運転中（シフトポジションがドライビング又は自動運転に設定され）、かつ、ヘッドライト２０３が点灯している場合の発光パターンの例を示している。
図２４を図２３と比較すると、ヘッドライト２０３Ｌ、ヘッドライト２０３Ｒ、テールライト２０６Ｌ、テールライト２０６Ｒ、テールライト２０６ＣＬ、及び、テールライト２０６ＣＲが点灯している点が異なる。すなわち、ヘッドライト２０３Ｌ及びヘッドライト２０３Ｒの点灯に合わせて、テールライト２０６Ｌ、テールライト２０６Ｒ、テールライト２０６ＣＬ、及び、テールライト２０６ＣＲが点灯する。
＜ブレーキ作動時＞
図２５は、ブレーキが作動しているときの発光パターンの例を示している。
図２５の状態を図２３の状態と比較すると、ブレーキライト２０７Ｌ及びブレーキライト２０７Ｒが点灯している点が異なる。すなわち、ブレーキが作動することにより、ブレーキライト２０７Ｌ及びブレーキライト２０７Ｒが点灯する。
＜ターンシグナル動作時＞
図２６は、左側のターンシグナルが動作している場合の発光パターンの例を示している。
図２６を図２３と比較すると、デイランニングライト２０２Ｌ及びテールライト２０６Ｌの色が変化し、ターンシグナル２０４Ｌが点滅する点が異なっている。
具体的には、デイランニングライト２０２Ｌの右端から左端まで順番にＬＥＤが白色から橙色に変化する。デイランニングライト２０２Ｌの全てのＬＥＤが橙色に変化した後、ターンシグナル２０４Ｌの先端から後端まで順番にＬＥＤが橙色で点灯する。
これと並行して、テールライト２０６Ｌの右端から左端まで順番にＬＥＤが白色から橙色に変化する。
次に、デイランニングライト２０２Ｌの右端から左端まで順番にＬＥＤが橙色から白色に変化する。デイランニングライト２０２Ｌの全てのＬＥＤが白色に変化した後、ターンシグナル２０４Ｌの先端から後端まで順番にＬＥＤが消灯する。
これと並行して、テールライト２０６Ｌの右端から左端まで順番にＬＥＤが橙色から白色に変化する。
以下、同様の動作が繰り返される。
＜ドア２１２が開いている場合＞
図２７は、車両１のいずれかのドア２１２が開いている場合の発光パターンの例を示している。
このとき、アクセサリライト２０１Ｌ、アクセサリライト２０１Ｒ、デイランニングライト２０２Ｌ、デイランニングライト２０２Ｒ、テールライト２０６Ｌ、テールライト２０６Ｒ、テールライト２０６ＣＬ、テールライト２０６ＣＲ、ループライト２５６、及び、メインライト４０１が点灯する。
＜ドア２１２が閉まったとき＞
図２８は、車両１のいずれかのドア２１２が開いている状態から全てのドア２１２が閉まった状態に変化したときの発光パターンの例を示している。
図２８の状態を図２９の状態と比較すると、メインライト４０１が消灯している点が異なる。すなわち、ドア２１２が閉まることにより、メインライト４０１が消灯する。
＜パーキング時＞
図２９は、車両１のシフトポジションがパーキングに設定された場合の発光パターンの例を示している。
この場合、アクセサリライト２０１Ｌ、アクセサリライト２０１Ｒ、デイランニングライト２０２Ｌ、デイランニングライト２０２Ｒ、ターンシグナル２０４Ｌ、ターンシグナル２０４Ｒ、テールライト２０６Ｌ、テールライト２０６Ｒ、テールライト２０６ＣＬ、テールライト２０６ＣＲ、及び、ループライト２５６が点灯する。
＜パワーオフ時＞
図３０は、車両１のシフトポジションがパーキングに設定された状態から、パワーがオフされたときの発光パターンの例を示している。
この場合、アクセサリライト２０１Ｌ、アクセサリライト２０１Ｒ、デイランニングライト２０２Ｌ、デイランニングライト２０２Ｒ、ターンシグナル２０４Ｌ、ターンシグナル２０４Ｒ、テールライト２０６Ｌ、テールライト２０６Ｒ、テールライト２０６ＣＬ、テールライト２０６ＣＲ、及び、ループライト２５６が消灯する。
このとき、矢印Ａ１５及び矢印Ａ１６で示されるように、ボディの側面から前面の中央まで流れるようにライトが消灯する。また、矢印Ａ１７及び矢印Ａ１８で示されるように、ボディの側面から背面の中央まで流れるようにライトが消灯する。
具体的には、ターンシグナル２０４Ｌの後端から前端まで順番にＬＥＤが消灯する。次に、デイランニングライト２０２Ｌの左端から右端まで順番にＬＥＤが消灯する。次に、アクセサリライト２０１Ｌの左端から右端まで順番にＬＥＤが消灯する。
これと並行して、ターンシグナル２０４Ｒの後端から前端まで順番にＬＥＤが消灯する。次に、デイランニングライト２０２Ｒの右端から左端まで順番にＬＥＤが消灯する。次に、アクセサリライト２０１Ｒの右端から左端まで順番にＬＥＤが消灯する。
これと並行して、テールライト２０６Ｌの左端から右端まで順番にＬＥＤが消灯する。次に、テールライト２０６ＣＬの左端から右端まで順番にＬＥＤが消灯する。
これと並行して、テールライト２０６Ｒの右端から左端まで順番にＬＥＤが消灯する。次に、テールライト２０６ＣＲの右端から左端まで順番にＬＥＤが消灯する。
また、ループライト２５６が徐々に消灯する。
＜車両１の周囲に人が接近したとき＞
次に、図示は省略するが、例えば、認識部７３により車両１への人の接近が検出されたときの発光パターンの例について説明する。
例えば、接近した人に近い位置にある（接近した場所付近の）ライトが点灯又は点滅する。具体的には、例えば、ドア２１２ＦＬ付近への人の接近が検出されたとき、ドア２１２ＦＬ付近のターンシグナル２０４Ｌ及び補助ライト２０５ＦＬが点灯又は点滅する。さらに、例えば、ターンシグナル２０４Ｌ及び補助ライト２０５ＦＬが点灯した後、他のライトも順次点灯するようにしてもよい。
また、例えば、人の接近が検出された場合、接近した位置に関わらず、常に同様のパターンでライトが点灯又は点滅するようにしてもよい。例えば、車両の周囲を光が流れるようにライトが点灯するようにしてもよい。
さらに、例えば、接近した人によって、ライトを点灯又は点滅する態様（例えば、色、パターン等）が変化するようにしてもよい。例えば、接近した人が予め登録されているユーザ（例えば、運転者やその家族等）であると認識された場合、白色の光が点滅するようにしてもよい。一方、例えば、接近した人の認識に失敗した場合（接近した人が予め登録されているユーザであると認識されなかった場合）、赤色の光が点滅するようにしてもよい。
なお、例えば、ボディ系制御部８４が、登録されているユーザの接近が検出された場合、ドアのロックを自動的に解錠するようにしてもよい。
また、例えば、人の接近によりライトを点灯又は点滅させる条件を限定するようにしてもよい。例えば、車両１のパワーがオフされている場合、又は、車両１内に人がいない場合にのみ、人の接近によりライトを点灯又は点滅させるようにしてもよい。
このように、人の接近が検出された場合に、例えば外部のライトを点灯又は点滅させることにより、車両１が周囲を監視していることが周囲にアピールされ、車両１の盗難や破壊行為を防止することができる。また、人の接近が検出された場合に、例えば車内のライトを点灯又は点滅させることにより、車両１が車内も監視していることを周囲にアピールすることができる。
＜ステアリングホイール２５３のイルミネーション２５４の発光パターン＞
次に、ステアリングホイール２５３のイルミネーション２５４の発光パターンについて説明する。
例えば、ライト制御部８５は、車両１の状況、車両１の周囲の状況、及び、搭乗者の状況のうち少なくとも１つに基づいて、状況に応じたパターンでイルミネーション２５４を点灯又は点滅させる。イルミネーション２５４の発光パターンは、例えば、色、明るさ、点滅パターン、光の動き、及び、発光領域のうち少なくとも１つにより定義される。
具体的には、例えば、車両１の自動運転の準備ができたとき、複数の短い光の帯が、イルミネーション２５４の周囲を約１回転する。そして、イルミネーション２５４全体が点滅する。これにより、運転者が自動運転の準備ができたことを確実に認識することができる。
また、例えば、車両１が自動運転により車線を変更する場合、まず、イルミネーション２５４全体が点灯する。その後、イルミネーション２５４が消灯した後、車線変更のために車両１が移動する方向のイルミネーション２５４のＬＥＤが点滅する。そして、車線変更が終了した後、イルミネーション２５４全体が点灯し、その後消灯する。このように、車線変更の前から車線変更が完了するまで車線変更の通知が行われ、搭乗者に安心感を与えることができる。
さらに、例えば、障害物への接近や居眠り等により運転者の注意を促す場合、イルミネーション２５４の上部が赤色に点滅する。これにより、運転者が迅速に危険を察知し、回避することができる。
また、例えば、音声認識を行っている場合、イルミネーション２５４の上部において、複数の光の帯が左右に動く。これにより、運転者が、音声認識機能が正常に稼働していることを認識することができる。
＜撮影処理＞
次に、図３１のフローチャートを参照して、車両１により実行される撮影処理について説明する。
この処理は、例えば、車両１のパワーがオンされたとき開始され、車両１のパワーがオフされたとき終了する。
ステップＳ１において、カメラ５１は、車両１の周囲及び内部を撮影する。具体的には、カメラ５１は複数のカメラにより構成され、各カメラは、車両１の周囲又は内部（室内）を撮影する。各カメラは、撮影により得られた動画データをそれぞれ情報処理部３５１に供給する。
ステップＳ２において、画像処理部３６１は、必要に応じて画像処理を行う。
例えば、画像処理部３６１は、図３２乃至図３５を参照して後述するように、視覚情報を動画データの各フレームに重畳する。
また、例えば、画像処理部３６１は、車内センサ２６及び車両センサ２７からのセンサデータに基づいて、動画データの各フレームに対してノイズキャンセル等の画像処理を行う。例えば、画像処理部３６１は、雨が降っている場合、フレーム内の雨粒等のノイズを除去する。
ステップＳ３において、メタデータ付与部３６２は、動画データにメタデータを付与する。
例えば、メタデータ付与部３６２は、撮影場所、撮影日時、車両１の状況、車内の状況、及び、周囲の状況等のうち少なくとも１つに関するメタデータを、移動中等に撮影された各動画データに付与する。
撮影場所に関するメタデータは、例えば、撮影時の車両１の位置、撮影方向、撮影に用いたカメラの位置等のうち少なくとも１つを含む。
撮影日時に関するメタデータは、例えば、撮影時の年月日、時刻等のうち少なくとも１つを含む。
車両１の状況に関するメタデータは、例えば、速度、加速度、進行方向、目的地、車両１の状態（例えば、障害の有無、事故の有無、充電量等）のうち少なくとも１つを含む。
車内の状況に関するメタデータは、例えば、搭乗者の識別情報（例えば、氏名やＩＤ等）、搭乗者の座席の位置、搭乗者の状況（例えば、行動内容、居眠り等）、車内の会話の音声認識結果、車内のアクティブ度等を含む。アクティブ度は、例えば、車内の会話の音量や搭乗者の動き等に基づき設定される。
周囲の状況に関するメタデータは、例えば、天候、気温、湿度、明るさ、周囲の物体（例えば、他車、歩行者、障害物、交通標識、ランドマーク等）の位置や種類、イベント（例えば、事故、工事等）の発生の有無や種類等のうち少なくとも１つを含む。
また、例えば、メタデータ付与部３６２は、ユーザ（搭乗者）により入力されたメタデータを動画データに付与するようにしてもよい。例えば、ステアリングホイール２５３にムービーボタンを設け、動画データを保存しておきたい場面等が撮影されている場合に、運転者がムービーボタンを押すようにしてもよい。動画データを保存しておきたい場面等を撮影している場合としては、例えば、車両１の周囲の景色が良い場合、事故等のトラブルが発生している場合等が想定される。例えば、メタデータ付与部３６２は、ムービーボタンを用いてユーザにより指定された期間に撮影された動画データに、保存が必要であることを示すメタデータを付与する。
なお、メタデータを付与する単位は、任意に設定することができる。例えば、フレーム単位、複数のフレームからなるユニット単位、又は、動画データ単位でメタデータが付与される。また、メタデータの種類により、メタデータを付与する単位を可変にしてもよい。
ステップＳ４において、車両１は、動画データを蓄積する。具体的には、画像処理部３６１は、記録部２８に動画データを記憶させる。
なお、このとき、車両１の周囲及び内部において録音された音声データを動画データとともに蓄積するようにしてもよい。
ステップＳ５において、車両１は、動画を表示する。具体的には、出力制御部３６３は、動画データに基づいて、ＨＭＩ３１に動画を表示させる。
例えば、図３２乃至図３５に示される動画が、センターディスプレイ２５２に表示される。
図３２は、例えば、表示モードが物体検出モードに設定されている場合に表示される動画の例を示している。この例では、検出対象として、車両と人が選択されている例が示されている。そして、車両１の前方を撮影した動画内において検出された車両を囲む枠５０１及び人を囲む枠５０２が表示されている。また、枠５０１及び枠５０２内に検出された物体の種類を示す文字（CAR及びPERSON）が表示されている。
図３３は、例えば、表示モードが、予測モードに設定されている場合に表示される動画の例を示している。この例では、動画内において検出された移動体（この例では、人）の０．５秒後の予測位置が表示されている。この例では、現在の人の位置が点線で示され、０．５秒後の人の予測位置が実線で示されるとともに、枠５１１で囲まれている。
図３４は、例えば、表示モードが探索モードに設定されている場合に表示される動画の例を示している。ここでは、駐車可能な位置を探索して表示する例が示されている。具体的には、駐車可能な位置を示す枠５２１が表示されている。
なお、例えば、駐車可能な位置を複数表示するようにしてもよい。また、例えば、鳥瞰図により駐車可能な位置を表示するようにしてもよい。
図３５は、例えば、表示モードが検索モードに設定されている場合に表示される動画の例を示している。ここでは、事前に登録されている人を探索し、検出された人を表示する例が示されている。具体的には、動画内において、事前に登録された人を囲む枠５３１が表示されている。また、枠５３１に検出された人の名前（Sakura）が表示されている。
なお、例えば、運転者等の搭乗者が選択した方向（例えば、前方、後方、左方向、右方向等）の動画をセンターディスプレイ２５２に表示するようにしてもよい。また、例えば、車両１の周囲３６０度の動画をスクロールしながらセンターディスプレイ２５２に表示するようにしてもよい。
また、例えば、レーダ５２やＬｉＤＡＲ５３により得られたセンサデータを画像化してセンターディスプレイ２５２に表示するようにしてもよい。また、カメラ５１、レーダ５２、及び、ＬｉＤＡＲ５３のうち２種類以上のセンサにより得られたデータに基づく視覚情報を動画に重畳して表示するようにしてもよい。
さらに、例えば、経路計画に基づいて、進行予定の方向等を動画に重畳して表示するようにしてもよい。
また、例えば、車車間通信により得られる情報等により予測される他車の動きを動画に重畳して表示するようにしてもよい。
その後、処理はステップＳ１に戻り、ステップＳ１乃至ステップＳ５の処理が繰り返し実行される。
＜動画編集処理＞
次に、図３６を参照して、車両１により実行される動画編集処理について説明する。
この処理は、例えば、動画の編集の指示がＨＭＩ３１に入力されたとき開始される。動画の編集の指示には、例えば、編集対象とする動画が撮影された期間（以下、編集対象期間と称する）、動画に含めるフレームを抽出する条件等が含まれる。
ステップＳ５１において、画像処理部３６１は、動画の編集を行う。
例えば、画像処理部３６１は、メタデータ等に基づいて、編集対象期間内に撮影された各動画データ（以下、撮影動画データと称する）の中から、編集後の動画データ（以下、編集動画データと称する）に含めるフレームを抽出する。
例えば、画像処理部３６１は、保存が必要であることを示すメタデータが付与されているフレームを抽出する。
また、例えば、画像処理部３６１は、メタデータに基づいて、与えられた条件を満たすフレームを抽出する。
例えば、画像処理部３６１は、編集対象期間内における車両１の経路、及び、メタデータに基づいてフレームを抽出する。例えば、画像処理部３６１は、地図データ、及び、動画データのメタデータに含まれる位置情報に基づいて、編集対象期間内における車両１の経路を検出する。そして、画像処理部３６１は、例えば、車両１が海沿いの道路を走行していた場合、海の方向を撮影したフレームを優先的に抽出する。例えば、画像処理部３６１は、車両１が山等の高台を走行していた場合、周囲を見下ろす方向を撮影したフレームを優先的に抽出する。さらに、例えば、画像処理部３６１は、車両１の進行方向及び旋回方向等に基づいて、車両１の周囲のランドマーク等が写っているフレームを優先的に抽出する。
例えば、画像処理部３６１は、メタデータに基づいて、特定のイベントが発生したときのフレームを抽出する。例えば、画像処理部３６１は、車両１が事故に遭った場合、又は、車両１の周囲で事故が発生した場合、事故の前後の時間帯のフレームを優先的に抽出する。また、例えば、画像処理部３６１は、事故が発生した方向を撮影したフレームを優先的に抽出する。
例えば、画像処理部３６１は、メタデータに含まれるアクティブ度に基づいて、車内の盛り上がりを検出した場合、車内を撮影したフレームを優先的に抽出する。また、例えば、画像処理部３６１は、抽出した車内のフレームに対応する音声データも抽出する。
また、例えば、出力制御部３６３が、センターディスプレイ２５２及びタブレット端末２６４Ｌ等に動画データの一覧や実際の動画を表示させ、画像処理部３６１が、ユーザの指示に基づいて、動画の編集を行うようにしてもよい。
例えば、ユーザが編集動画データに含めたい動画データやフレームを選択するようにしてもよい。この場合、例えば、センターディスプレイ２５２及びタブレット端末２６４Ｌ等に表示された動画のフレームに対して、各種の情報、視覚効果、落書き等の視覚情報を重畳できるようにしてもよい。
そして、画像処理部３６１は、例えば、抽出したフレームを組み合わせることにより、編集動画データを生成する。例えば、画像処理部３６１は、抽出したフレームを時系列につなげたり、複数のフレームを同じフレーム内に配置又は重ねたりする等により、編集動画データを生成する。また、画像処理部３６１は、例えば、メタデータに基づいて、抽出したフレームに必要に応じて視覚情報を重畳する。
ステップＳ５２において、車両１は、動画データを保存する。例えば、画像処理部３６１は、編集動画データを記録部２８に記憶させる。また、例えば、画像処理部３６１は、通信部２２を介して、編集動画データをサーバ、又は、搭乗者が保有する情報処理端末（例えば、スマートフォン、タブレット端末、パーソナルコンピュータ等）に送信し、記憶させる。
その後、動画編集処理は終了する。
このように、車両１の周囲及び内部を撮影した動画を簡単に編集することができる。これにより、例えば、旅行の想い出を記録した動画データ、景色の良いシーンを抽出した動画データ、事故の状況を記録した動画データ等を容易に生成することができる。
＜＜３．変形例＞＞
以下、上述した本技術の実施の形態の変形例について説明する。
例えば、編集前のメタデータが付与された撮影動画データを車両１の外部に記憶させたり、コピーしたりして、車両１の外部の装置（例えば、サーバ（クラウド）、スマートフォン、タブレット端末、パーソナルコンピュータ等）が動画の編集を行うようにしてもよい。また、例えば、車両１の外部の装置と車両１とが共同して、動画の編集を行うようにしてもよい。さらに、例えば、メタデータの付与を車両１の外部の装置で行うようにしてもよい。
また、以上の説明では、ループラインＬ１のうちフロントライン及びテールラインを光らせる例を示したが、例えば、デザインや法規制等を考慮して、光らせないようにしてもよい。
さらに、以上の説明では、フロントラインの中央部及びテールラインの中央部を分断する例を示したが、例えば、デザイン等を考慮して、分断せずに繋げるようにしてもよい。
また、例えば、ヘッドライト２０３内にカメラ、レーダ、ＬｉＤＡＲ等の光学センサを配置するようにしてもよい。
さらに、以上の説明では、車両１が左ハンドルの車両である例を示したが、本技術は、もちろん右ハンドルの車両にも適用することができる。本技術を右ハンドルの車両に適用する場合、上述した車外及び車内のレイアウトが、右ハンドルに合わせて適宜変更される。
また、本技術を適用可能な車両の種類は特に限定されない。また、本技術は、車両以外にも、パーソナルモビリティ、飛行機、船舶、建設機械、農業機械等の移動装置にも適用することができる。また、本技術が適用可能な移動装置には、例えば、ドローン、ロボット等の人が搭乗せずに、周囲の撮影を行う移動装置も含まれる。
＜＜４．その他＞＞
＜コンピュータの構成例＞
上述した一連の処理は、ハードウェアにより実行することもできるし、ソフトウェアにより実行することもできる。一連の処理をソフトウェアにより実行する場合には、そのソフトウェアを構成するプログラムが、コンピュータ（例えば、プロセッサ２１等）にインストールされる。
なお、コンピュータが実行するプログラムは、本明細書で説明する順序に沿って時系列に処理が行われるプログラムであっても良いし、並列に、あるいは呼び出しが行われたとき等の必要なタイミングで処理が行われるプログラムであっても良い。
また、本明細書において、システムとは、複数の構成要素（装置、モジュール（部品）等）の集合を意味し、すべての構成要素が同一筐体中にあるか否かは問わない。したがって、別個の筐体に収納され、ネットワークを介して接続されている複数の装置、及び、１つの筐体の中に複数のモジュールが収納されている１つの装置は、いずれも、システムである。
さらに、本技術の実施の形態は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本技術の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能である。
例えば、本技術は、１つの機能をネットワークを介して複数の装置で分担、共同して処理するクラウドコンピューティングの構成をとることができる。
また、上述のフローチャートで説明した各ステップは、１つの装置で実行する他、複数の装置で分担して実行することができる。
さらに、１つのステップに複数の処理が含まれる場合には、その１つのステップに含まれる複数の処理は、１つの装置で実行する他、複数の装置で分担して実行することができる。
＜構成の組み合わせ例＞
本技術は、以下のような構成をとることもできる。
（１）
ボディの前面において車幅方向に延びるフロントラインと、
前記前面の左右に配置され、前記フロントラインにより上下に分かれ、前記フロントラインより上の部分からロービームを出力し、前記フロントラインより下の部分からハイビームを出力するヘッドライトと
を備える車両。
（２）
前記フロントラインは、前記ボディの周囲を囲む第１のループラインの一部を構成する
前記（１）に記載の車両。
（３）
前記第１のループラインに沿って前記ボディの周囲に配置されている複数のライトと、
前記複数のライトの制御を行うライト制御部と
を備える前記（２）に記載の車両。
（４）
前記ライト制御部は、前記車両に人が接近した場合、前記複数のライトの少なくとも一部を点灯又は点滅させる
前記（３）に記載の車両。
（５）
前記ライト制御部は、前記人に近い位置にある前記ライトを点灯又は点滅させる
前記（４）に記載の車両。
（６）
前記ライト制御部は、前記人によって前記ライトを点灯又は点滅する態様を変化させる
前記（４）又は（５）に記載の車両。
（７）
前記人が予め登録されている場合、ドアのロックを解錠するボディ系制御部を
さらに備える前記（４）乃至（６）のいずれかに記載の車両。
（８）
前記第１のループラインとほぼ同じ高さにおいて、車内の少なくとも一部を囲むループライトを
さらに備え、
前記ライト制御部は、前記複数のライト及び前記ループライトの協調制御を行う
前記（３）乃至（７）のいずれかに記載の車両。
（９）
前記フロントラインは、前面において車幅方向に延びるフロントライトにより構成される
前記（３）乃至（８）のいずれかに記載の車両。
（１０）
前記フロントライトは中央で分断され、分断されている部分に光学センサが配置されている
前記（９）に記載の車両。
（１１）
前記分断されている部分が、ロゴの一部を構成する
前記（１０）に記載の車両。
（１２）
前記複数のライトは、前記ボディの背面において車幅方向に延びるテールライトを含む
前記（３）乃至（１１）のいずれかに記載の車両。
（１３）
前記背面の左右に配置され、前記テールライトにより上下に分かれるブレーキライトを
さらに備える前記（１２）に記載の車両。
（１４）
前記テールライトは中央で分断され、分断されている部分に光学センサが配置されている
前記（１２）又は（１３）に記載の車両。
（１５）
前記分断されている部分が、ロゴの一部を構成する
前記（１４）に記載の車両。
（１６）
前記複数のライトは、ターンシグナルを含む
前記（３）乃至（１５）のいずれかに記載の車両。
（１７）
前記第１のループラインとＡピラーの延長線又はＣピラーの延長線との交点付近に、光学センサが配置されている
前記（２）乃至（１６）のいずれかに記載の車両。
（１８）
前記光学センサは、ＬｉＤＡＲを含む
前記（１７）に記載の車両。
（１９）
前記第１のループラインと前記Ａピラーの延長線との交点付近に配置されている前記光学センサの上に、ターンシグナルが配置されている
前記（１７）又は（１８）に記載の車両。
（２０）
前記ボディの側面において、前記第１のループラインの近傍にドアノブが配置されている
前記（２）乃至（１９）のいずれかに記載の車両。
（２１）
前記ドアノブ又は前記ドアノブの近傍に配置され、近距離無線通信を行う通信装置を
備える前記（２０）に記載の車両。
（２２）
前記ドアノブ付近を照らす補助ライトを
さらに備える前記（２１）に記載の車両。
（２３）
前記ボディに設けられている窓の下端に沿って前記ボディの周囲を囲む第２のループラインを
さらに備える前記（２）乃至（２２）のいずれかに記載の車両。
（２４）
前記第２のループラインの上と下で前記ボディの色が異なる
前記（２３）に記載の車両。
（２５）
前記フロントラインの端部が、前記ボディの後方に湾曲し、前記ボディを貫通する方向に延びている
前記（１）乃至（２４）のいずれかに記載の車両。
（２６）
前記フロントラインの中央に配置されているロゴの間に配置されている光学センサを
さらに備える前記（１）乃至（２５）のいずれかに記載の車両。
（２７）
前記ヘッドライト内に設置されている光学センサを
さらに備える前記（１）乃至（２６）のいずれかに記載の車両。
なお、本明細書に記載された効果はあくまで例示であって限定されるものではなく、他の効果があってもよい。
１ 車両， １１ 車両制御システム， ２１ プロセッサ， ３１ ＨＭＩ， ５１ カメラ， ５２ レーダ， ５３ ＬｉＤＡＲ， ７３ 認識部， ８４ ボディ系制御部， ８５ ライト制御部， ２０１ アクセサリライト， ２０２ デイランニングライト， ２０３ ヘッドライト， ２０４ ターンシグナル， ２０５ 補助ライト， ２０６ テールライト， ２０７ ブレーキライト， ２５２ センターディスプレイ， ２５３ ステアリングホイール， ２５４ イルミネーション， ２５５ＦＬ乃至ＢＲ スピーカ， ２５６ ループライト， ２５７ ストークレバー， ２５８ ボタン， ２５９ インジケータ， ２６０ＦＣ乃至２６０ＦＲ 送風口， ２６１ＣＬ乃至２６１ＦＲ ノブ， ２６２ 操作部， ２６３ＦＬ，２６３ＦＲ ドアオープナー， ２６５ タブレット端末， ２６５ デジタルルームミラー， ２６６ 取付部， ３５１ 情報処理部， ３６１ 画像処理部， ３６２ メタデータ付与部， ３６３ 出力制御部， ４０１ メインライト

Claims (23)

  1. ボディの前面において車幅方向に延び、前記ボディの周囲を囲む第１のループラインの一部を構成するフロントラインと、
    前記ボディの前面の左右に配置され、前記フロントラインにより上下に分かれ、前記フロントラインより上の部分からロービームを出力し、前記フロントラインより下の部分からハイビームを出力するヘッドライトを含み、前記第１のループラインに沿って前記ボディの周囲に配置されている複数のライトと、
    前記第１のループラインとほぼ同じ高さにおいて、室内の周囲の少なくとも一部を囲むループライトと、
    前記複数のライトの制御を行うライト制御部と
    を備え、
    前記ライト制御部は、人が接近した場合、接近した人が予め登録されているユーザであると認識されたときと、前記接近した人が予め登録されているユーザであると認識されなかったときとで、前記複数のライトの少なくとも一部を異なる態様で点灯又は点滅させる
    車両。
  2. 前記ライト制御部は、前記接近した人に近い位置にある前記ライトを点灯又は点滅させる
    請求項１に記載の車両。
  3. 前記接近した人が予め登録されているユーザであると認識された場合、ドアのロックを解錠するボディ系制御部を
    さらに備える請求項１に記載の車両。
  4. 前記ライト制御部は、前記複数のライト及び前記ループライトの協調制御を行う
    請求項１に記載の車両。
  5. 前記フロントラインは、前記ボディの前面において車幅方向に延びるフロントライトにより構成される
    請求項１に記載の車両。
  6. 前記フロントライトは中央で分断され、分断されている部分に光学センサが配置されている
    請求項５に記載の車両。
  7. 前記分断されている部分が、ロゴの一部を構成する
    請求項６に記載の車両。
  8. 前記複数のライトは、前記ボディの背面において車幅方向に延びるテールライトを含む
    請求項１に記載の車両。
  9. 前記背面の左右に配置され、前記テールライトにより上下に分かれるブレーキライトを
    さらに備える請求項８に記載の車両。
  10. 前記テールライトは中央で分断され、分断されている部分に光学センサが配置されている
    請求項８に記載の車両。
  11. 前記分断されている部分が、ロゴの一部を構成する
    請求項１０に記載の車両。
  12. 前記複数のライトは、ターンシグナルを含む
    請求項１に記載の車両。
  13. 前記第１のループラインとＡピラーの延長線又はＣピラーの延長線との交点付近に、光学センサが配置されている
    請求項１に記載の車両。
  14. 前記光学センサは、ＬｉＤＡＲを含む
    請求項１３に記載の車両。
  15. 前記第１のループラインと前記Ａピラーの延長線との交点付近に配置されている前記光学センサの上に、ターンシグナルが配置されている
    請求項１３に記載の車両。
  16. 前記ボディの側面において、前記第１のループラインの近傍にドアノブが配置されている
    請求項１に記載の車両。
  17. 前記ドアノブ又は前記ドアノブの近傍に配置され、近距離無線通信を行う通信装置を
    備える請求項１６に記載の車両。
  18. 前記ドアノブ付近を照らす補助ライトを
    さらに備える請求項１７に記載の車両。
  19. 前記ボディに設けられている窓の下端に沿って前記ボディの周囲を囲む第２のループラインを
    さらに備える請求項１に記載の車両。
  20. 前記第２のループラインの上と下で前記ボディの色が異なる
    請求項１９に記載の車両。
  21. 前記フロントラインの端部が、前記ボディの後方に湾曲し、前記ボディを貫通する方向に延びている
    請求項１に記載の車両。
  22. 前記フロントラインの中央に配置されているロゴの間に配置されている光学センサを
    さらに備える請求項１に記載の車両。
  23. 前記ヘッドライト内に設置されている光学センサを
    さらに備える請求項１に記載の車両。
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