JP7721996B2 - 誘導装置、誘導システム、誘導方法およびコンピュータプログラム - Google Patents

Description

本発明は、飛行が許可されていない無人航空機である不審機に向けて警備員等を誘導する技術に関する。

物流やインフラ点検などにおいて、無人航空機の活用が本格化してきている。ここでの無人航空機とは、航空の用に供することができる飛行機、回転翼航空機、滑空機、飛行船などであって構造上、人が乗ることができないもののうち、遠隔操作又は自動操縦により飛行させることができるものである。このような無人航空機は、ドローンやＵＡＶ（unmanned aerial vehicle）等とも称される。

無人航空機の飛行に関し、航空機の航行の安全に影響を及ぼすおそれのある空域や、落下した場合に地上の人などに危害を及ぼすおそれが高い空域においては、安全確保のため、当該空域を飛行するための許可を予め受ける必要がある。しかしながら、無人航空機の活用の増加により、飛行の許可が必要な空域において、許可を受けていない無人航空機（以下、不審機とも称する）の飛行が増加することが懸念されている。

なお、特許文献１（特開２０１７－９６８９１号公報）には、電線の敷設経路に基づいた飛行航路で飛行する無人航空機を追尾する技術が開示されている。

特開２０１７－９６８９１号公報

飛行の許可が必要な空域（以下、特定空域とも称する）に侵入しようとしている不審機や、特定空域に侵入した不審機を検知した場合、検知した不審機に対処すべく、警備員や職員など（以下、対処員とも称する）を不審機の近くに向かわせることが考えられる。そして、対処員によって、例えば、不審機を捕獲したり、特定空域を許可なく飛行させた証拠として不審機を撮影したりする対処が実行される。

このような対処を対処員に、不審機を逃さずに実行させるためには、不審機が検知されてから当該不審機を対処する場所に迅速に対処員を向かわせることが好ましい。しかしながら、対処員は、いつも同じ場所にいるとは限らないから、不審機が検知されたことを知らされたときの所在位置によっては、対処員がその所在位置から不審機までの経路について詳しくない場合があることが考えられる。この場合、対処員が不審機に向かっても、途中、道に迷ってしまい、その結果、遅すぎて不審機に対処できない虞がある。

本発明は上記課題を解決するために考え出された。すなわち、本発明の主な目的は、不審機が検知された場合に、対処員を迷うことなく不審機に向けて誘導する技術を提供することにある。

上記目的を達成するために、本発明に係る誘導装置は、その一態様として、
監視空域における無人航空機を検知する検知装置から出力されるセンサ信号と、前記監視空域での飛行が許可されていない無人航空機である不審機に対処する対処員の所在位置を表す情報とをそれぞれ取得する取得部と、
前記センサ信号に基づいて検知された前記不審機の位置の情報と、前記対処員の所在位置の情報とに基づいて、前記対処員が前記不審機に向かう移動経路を算出する経路算出部と、
前記移動経路の情報を前記対処員に提示する端末装置に向けて、算出された前記移動経路の情報を出力する出力部と
を備える。

また、本発明に係る誘導システムは、その一態様として、
監視空域における無人航空機を検知する検知装置と、
上記の誘導装置と、
前記誘導装置から出力された移動経路の情報を対処員に提示する端末装置と
を備える。

さらに、本発明に係る誘導方法は、その一態様として、
コンピュータによって、
監視空域における無人航空機を検知する検知装置から出力されるセンサ信号と、前記監視空域での飛行が許可されていない無人航空機である不審機に対処する対処員の所在位置を表す情報とをそれぞれ取得し、
前記センサ信号に基づいて検知された前記不審機の位置の情報と、前記対処員の所在位置の情報とに基づいて、前記対処員が前記不審機に向かう移動経路を算出し、
前記移動経路の情報を前記対処員に提示する端末装置に向けて、算出された前記移動経路の情報を出力する。

さらにまた、本発明に係るコンピュータプログラムは、その一態様として、
監視空域における無人航空機を検知する検知装置から出力されるセンサ信号と、前記監視空域での飛行が許可されていない無人航空機である不審機に対処する対処員の所在位置を表す情報とをそれぞれ取得する処理と、
前記センサ信号に基づいて検知された前記不審機の位置の情報と、前記対処員の所在位置の情報とに基づいて、前記対処員が前記不審機に向かう移動経路を算出する処理と、
前記移動経路の情報を前記対処員に提示する端末装置に向けて、算出された前記移動経路の情報を出力する処理と
をコンピュータに実行させる。

本発明によれば、不審機が検知された場合に、対処員を不審機に適切に誘導できる。

本発明に係る第１実施形態の誘導システムの構成を表すブロック図である。 第１実施形態の誘導装置の構成を表すブロック図である。 無人航空機を検知する検知センサの種類の例を表す図である。 レーダ装置の構成例を説明するブロック図である。 移動経路の表示例を表す図である。 移動経路の別の表示例を表す図である。 誘導装置における対処員の誘導に関わる動作例を説明するフローチャートである。 本発明に係る第３実施形態の誘導システムの構成を表すブロック図である。 第３実施形態の誘導装置の構成を表すブロック図である。 その他の実施形態の誘導装置の構成を表すブロック図である。 その他の実施形態の誘導システムの構成を表すブロック図である。 誘導装置における対処員の誘導に関わる動作例を説明するフローチャートである。

以下に、本発明に係る実施形態を図面を参照しつつ説明する。

＜第１実施形態＞
図１は、本発明に係る第１実施形態の誘導システムの構成を簡略化して表すブロック図である。この誘導システム１は、監視空域への不審機の侵入を検知した場合に、当該不審機に対処する対処員（警備員や職員など）を不審機に誘導するシステムである。ここでは、不審機とは、飛行の許可が必要な空域（ここでは、特定空域とも称する）において、許可を受けていない無人航空機とする。無人航空機とは、ここでは、航空の用に供することができる飛行機、回転翼航空機、滑空機、飛行船などであって構造上、人が乗ることができないもののうち、遠隔操作又は自動操縦により飛行させることができるものであるとする。無人航空機は、所謂、ドローンや空飛ぶ車を含む。

監視空域とは、ここでは、特定空域およびその周囲の空域（以下、この周囲の空域を警備空域とも称する）を含む空域であって、監視するために定められた空域である。特定空域は、飛行の許可が必要な空域である。警備空域とは、例えば、特定空域への侵入を阻止するために不審機に対処することなどを想定して予め設定される空域であり、想定される不審機の移動速度などを考慮した適宜な広さを持つ。監視空域の具体例としては、空港、発電所、商業施設、スタジアム、石油コンビナート、官庁施設などの重要施設の上空の空域およびその周囲の空域が挙げられる。また、監視空域の具体例として、飛行の許可を受けた物流関連などの無人航空機の航路や、無人航空機以外の航空機の航路（コリドー）およびその周囲の空域も挙げられる。

不審機に対する対処手法としては、不審機と操作装置との間の操作電波の通信を妨害することにより、不審機の飛行制御を妨げる対処手法がある。この対処手法は、電波妨害や、ジャミングとも称される。

また、不審機に対する別の対処の一つとして、不審機を網（ネット）により捕獲する対処手法がある。この手法では、ネットを備えた無人航空機（以下、捕獲機とも称する）を利用したり、ネットを投射する投射銃を利用したりする。

さらに、不審機に対する別の対処手法として、レーザ照射などによって不審機の飛行を妨げる対処手法や、不審機に搭載されている制御装置（コンピュータ）をハッキングにより制御することによって、不審機を強制的に着陸させるというような対処手法もある。

第１実施形態の誘導システム１は、図１に表されているように、検知装置２と誘導装置３と端末装置４を備える。

端末装置４は、対処員が所持する携帯型の端末装置であり、スマートフォン、ウェアラブル端末、タブレット端末などである。第１実施形態では、端末装置４は、誘導システム１を構成する一構成要素として機能するためのアプリケーションプログラム（アプリ）が与えられ、当該アプリケーションプログラムに基づいた動作を実行する。例えば、端末装置４は、当該装置の所在位置を例えばＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）やビーコンを利用して算出する。そして、端末装置４は、当該所在位置の情報を誘導装置３に向けて例えば予め定められたタイミングで（例えば設定の時間間隔毎に）送信する。また、端末装置４は、誘導装置３から情報を受信した場合に、受信した情報を予め設定された表示態様でもって表示部に表示する。例えば、端末装置４がスマートフォンやタブレット端末である場合には、当該装置に備えられている表示部であるディスプレイ装置に、誘導装置３からの情報を画面表示する。また、端末装置４がメガネ型のウェアラブル端末である場合には、誘導装置３からの情報をＡＲ（Augmented Reality）表示を行う。

検知装置２は、監視空域における無人航空機を検知するセンサとして機能する装置である。監視空域における無人航空機の検知に利用されるセンサには複数の種類がある。図３には、そのような検知センサの具体例が表されている。すなわち、検知装置２に採用されるセンサは、監視空域における建物や設備の有無やその大きさ、電波状況などの環境や、監視空域の広さなどを考慮して適宜に選定されてよいものであるが、検知装置２に採用される検知センサの一つとして、パッシブレーダ（電波探知センサ）がある。パッシブレーダは、無人航空機と、当該無人航空機を操作（操縦）する操作装置とが通信する電波（つまり、操作装置から無人航空機へ信号を送信する電波や、無人航空機から操作装置へ信号を送信する電波）を探知するセンサである。このパッシブレーダから出力されるセンサ信号に基づいて、無人航空機の位置を特定することが可能である。検知装置２にパッシブレーダが用いられる場合には、パッシブレーダの数は１つでもよいし、複数でもよい。例えば、監視空域が広いために１つのパッシブレーダだけでは監視空域全部を探知しきれない場合があり、このような場合には、監視空域全部が探知可能となるように、複数のパッシブレーダが設置される。

別の検知センサの一つとして、撮影装置であるカメラがある。カメラは監視空域を撮影し、撮影画像をセンサ信号として出力する。当該カメラによる撮影画像が物体認識処理により処理されることにより、撮影画像から無人航空機の検知が可能である。無人航空機の検知に利用されるカメラとして、例えば、可視光カメラと赤外線カメラがある。

カメラが用いられる場合には、カメラは１台でもよいし、複数でもよい。例えば、監視空域内にカメラの視界を遮る建物などの障害物がある場合には、監視空域においてカメラにとって死角となる領域が生じる。このような場合には、監視空域において、死角が無くなるように、複数のカメラが設置される。このように複数のカメラが用いられることにより、死角をなくすことができる上に、複数のカメラによって互いに異なる方向から監視空域を撮影するから、それらカメラによる撮影画像に基づいて監視空域における無人航空機の位置を特定することが容易となる。

さらに、検知装置２に採用される検知センサとしてのカメラは、固定されているものに限定されず、例えば、可搬型カメラであってもよい。可搬型カメラの態様は限定されず、例えば、ウェアラブル端末（メガネタイプなど）に組み込まれていてもよいし、スマートフォンやタブレット端末などの携帯端末装置に組み込まれていてもよい。可搬型カメラは、例えば、監視空域を監視している警備員や、監視空域内やその周辺に居る従業員などにより携帯あるいは装着され、手動により、あるいは、コンピュータ制御により監視空域を撮影する。なお、可搬型カメラによる撮影画像をリアルタイムで利用できるように、検知装置２に用いる可搬型カメラを備えた装置（カメラ単体装置、ウェアラブル端末、携帯端末装置など）は、撮影画像を時々刻々と送信する通信機能を備えていることが好ましい。

さらに、別の検知センサの一つとして、レーダがある。レーダは、電波を発射し、その電波が物体で反射された反射波を受信することにより、電波を発射してから当該電波を反射波として受信するまでの時間と、反射波を受信した方向とに基づき、物体の有無と、物体までの距離とその方向を算出可能である。レーダから出力されるセンサ信号には、算出された物体までの距離とその方向を表す情報が含まれる。なお、レーダには、航空管制や気象観測や船舶運航などの社会インフラのシステムに利用されるものがある。レーダは、用途に応じて、電波の周波数や放射の電力が異なる。

検知装置２にレーダが用いられる場合には、レーダは１台でもよいし、複数でもよい。レーダは、監視空域を走査するように電波の放射方向を変化させるため、監視空域が広いと、監視空域全体を１回走査するのに要する時間が長くなり、不審機が監視空域に侵入してからレーダで検知されるまでの遅れが長くなる虞がある。このような遅れを短くするために、複数のレーダを用いてレーダそれぞれの電波を走査する領域を狭くすることが考えられる。

また、監視空域が例えば空港である場合には、既設の航空管制用レーダの電波との干渉が問題となるため、新たに別のレーダを設けることは難しい。このような場合には、航空管制用レーダが検知装置２としても用いられてもよい。このように新たなレーダを設けることが難しい監視空域によっては、船舶用レーダや気象用レーダなどの既設のレーダが検知装置２に用いられてもよい。

ところで、図４は、レーダ装置の主要構成を表すブロック図である。図４の実線で表されているように、レーダ装置５０は、アンテナ５１と、送受信切り替え部５２と、送信部５３と、受信部５４と、信号処理部５５と、制御部５６とを備えている。

アンテナ５１は、電波（例えばマイクロ波）を送受信する構成を備えている。送受信切り替え部５２は、アンテナ５１を送信部５３と受信部５４の何れか一方に切り替え接続させる構成を備え、アンテナ５１を送信部５３に接続させている状態と、アンテナ５１を受信部５４に接続させている状態とを設定の周期で交互に切り替える。

送信部５３は、信号処理部５５から供給されるパルス信号に基づいて、アンテナ５１から放射する電波の基になる送信用の信号を生成する回路構成を備えている。受信部５４は、アンテナ５１により受信された電波に基づいた受信信号を増幅し、検波することにより、送信側のパルス信号に対する反射信号を抽出し、信号処理部５５に出力する回路構成を備えている。

信号処理部５５は、送信部５３にパルス信号を出力したり、受信部５４から出力された信号を所定の手法により信号処理したりする回路構成を備え、信号処理によるデジタル信号を制御部５６に出力する。制御部５６は、ＰＣ（Personal Computer）やサーバなどのコンピュータ装置により構成され、信号処理部５５から受け取った信号に基づいて、例えば、検知結果を表示装置などに表示させる制御動作を実行する。レーダのセンサ信号は、例えば、制御部５６から出力される。

前述したように、航空管制用レーダ、船舶用レーダあるいは気象用レーダなどの既設のレーダ装置を検知装置２に用いる場合に、検知装置２のための図４の点線に示されるような受信側の回路を含む構成がレーダ装置５０に備えられてもよい。つまり、検知装置２に用いられるレーダ装置５０は、検知装置２のために、受信部５７と、信号処理部５８と、制御部５９とを備えていてもよい。受信部５７は、受信部５４と同様の回路構成（受信側の回路）を備え、信号処理部５８は、受信部５７から出力された信号を処理する構成を備えている。信号処理部５８は、送信側の信号処理のための構成を持たなくともよく、必要に応じて信号処理部５５から送信側の信号処理に関わる情報を取得してもよい。制御部５９は、信号処理部５８から出力された信号（つまり、アンテナ５１により受信された信号に基づいたデジタル信号）に基づいて、例えば、無人航空機の検知結果を表示装置などに表示させる制御動作を実行する。このように、検知装置２のための構成がレーダ装置５０に設けられる場合には、レーダのセンサ信号は制御部５９から出力される。

検知装置２のための受信部５７と信号処理部５８は、既設のレーダ用としての受信部５４と信号処理部５５などと共通の装置内に設けられている態様であってもよいし、別体の一つの装置の態様と成していてもよい。また、検知装置２のための制御部５９は、既設のレーダ用としての制御部５６を構成するコンピュータ装置と同じコンピュータ装置により構成されていてもよいし、別のコンピュータ装置により構成されていてもよい。

このように、レーダ装置５０に、検知装置２のための受信側の構成をも設けることにより、既設のレーダとしての機能に影響を与えることなく、レーダ装置５０に無人航空機の検知機能を持たせることが容易となる。

さらにまた、別の検知センサの一つとして、ライダーがある。ライダーは、レーザ光を発射し、そのレーザ光が物体で反射された反射光を受信することにより、レーザ光を発射してから当該レーザ光を反射光として受信するまでの時間と、反射光を受信した方向とに基づいて、物体の有無と、物体までの距離とその方向を算出可能である。ライダーから出力されるセンサ信号には、算出された物体までの距離とその方向を表す情報が含まれる。なお、ライダーは、気象の分野で用いられる場合があり、この場合には、例えば、乱気流などの気流の検知に利用される。このようなことから、ライダーによって無人航空機自体を検知するのではなく、無人航空機の飛行に起因した気流を検知することにより、無人航空機を検知することも可能である。

検知装置２にライダーが用いられる場合には、ライダーは１台でもよいし、複数でもよい。ライダーは、監視空域を走査するようにレーザ光の放射方向を変化させるため、レーダと同様に、監視空域が広いと、監視空域全体を１回走査するのに要する時間が長くなり、不審機が監視空域に侵入してから検知されるまでの遅れが長くなる虞がある。このような遅れを短くするために、複数のライダーを用いてライダーそれぞれの電波を走査する領域を狭くすることが考えられる。

第１実施形態では、検知装置２は、上記したような１種類のセンサにより構成されるとは限らず、複数種のセンサの組み合わせにより構成されてもよい。つまり、複数種の検知センサのそれぞれは、長所と短所を持つ。このことから、短所を補完し合うように複数種のセンサを組み合わせて検知装置２が構成されてもよい。

例えば、レーダは、検知可能な範囲（探知距離）がカメラに比べて広いが、無人航空機だけでなく、鳥や波なども検知し、検知された無人航空機とそれ以外の物とを区別することが難しい。これに対し、カメラは、その撮影画像から無人航空機とそれ以外とを視覚的に区別することが容易である。このようなことから、検知装置２として、レーダとカメラを組み合わせることが考えられる。

また、レーダは、検知可能な範囲（探知距離）がカメラやライダーに比べて広いが、ビルなどの建物が多い場所では建物が遮蔽物となり、１台のレーダでは検知できないエリアが多くなってしまう。そのような場所を補完するようにライダーを設置することが考えられる。ただ、レーダもライダーもそれらから出力した検知結果だけでは、無人航空機が監視空域に侵入したことを表す証拠とはなりがたい。これに対し、カメラは、撮影画像によって監視空域への無人航空機の侵入を見せることができるから、無人航空機が監視空域に侵入したことを表す証拠になり得る。このようなことから、検知装置２として、レーダとライダーとカメラの組み合わせが考えられる。

さらに、パッシブレーダは、電波を用いて通信する無人航空機は検知するが、電波を用いて通信しない自律型無人航空機を検知できない。これに対し、カメラは、自律型無人航空機を含む無人航空機を撮影画像から検知可能である。また、ビルなどの建物が多い場所では、無人航空機から出力された電波が建物で反射するなどしてマルチパスの状態となり、これに起因してパッシブレーダの誤検知が多くなる。これに対し、カメラはそのようなマルチパスの悪影響は受けない。このようなことから、検知装置２として、パッシブレーダとカメラの組み合わせ、あるいは、レーダとパッシブレーダとカメラの組み合わせが考えられる。

さらに、上記した組み合わせだけでなく、検知装置２として、例えば、ライダーとカメラの組み合わせや、パッシブレーダとライダーとカメラの組み合わせも考えられる。さらにまた、検知装置２として、レーダとパッシブレーダとライダーのうちの少なくとも一つと、それら以外の検知センサと、カメラとの組み合わせや、レーダとパッシブレーダとライダー以外の検知センサと、カメラとの組み合わせも考えられる。

誘導装置３は、検知装置２から出力されるセンサ信号に基づいて不審機が監視空域に侵入したか否かを判断し、不審機が監視空域に侵入した場合に、対処員を不審機に誘導する装置である。図２は、誘導装置３の一構成例を表すブロック図である。誘導装置３は、コンピュータ装置であり、演算装置３０と、記憶装置３５とを備える。

記憶装置３５は、データや、コンピュータプログラム（以下、プログラムとも記す）３６を記憶する記憶媒体を備えている。記憶装置には、磁気ディスク装置や、半導体メモリ素子などの複数の種類があり、さらに、半導体メモリ素子には、ＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）などの複数の種類があるというように、多数の種類がある。誘導装置３が備える記憶装置３５の種類は１つに限定されるものではない。コンピュータ装置には複数種の記憶装置が備えられることが多い。ここでは、誘導装置３に備えられる記憶装置３５の種類や数は限定されず、その説明は省略される。また、誘導装置３に複数種の記憶装置３５が備えられる場合には、それらをまとめて記憶装置３５と記すこととする。

演算装置３０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのプロセッサにより構成される。当該演算装置３０は、記憶装置３５に記憶されているプログラム３６を読み出して実行することにより、当該プログラム３６に基づいた様々な機能を持つことができる。ここでは、演算装置３０は、機能部として、取得部３１と、判断部３２と、経路算出部３３と、出力部３４とを有している。

取得部３１は、検知装置２を構成する検知センサから出力されたセンサ信号を取得する。また、取得部３１は、端末装置４から出力される所在位置を表す情報を対処員の所在位置情報として取得する。なお、取得部３１がセンサ信号や端末装置４の所在位置の情報を取得するタイミングは、適宜設定される。

判断部３２は、検知装置２から出力されたセンサ信号に基づいて検知装置２により検知された無人航空機が不審機であるか否かを判断する。例えば、検知装置２がカメラにより構成され、検知装置２からセンサ信号としての撮影画像が出力される場合がある。この場合には、例えば、判断部３２は、撮影画像に物体認識処理を実行し、撮影画像から、監視空域における無人航空機の有無、および、監視空域への不審機の侵入を検知する。

監視空域における無人航空機の飛行の有無や、監視空域への不審機の侵入を撮影画像から検知する手法は特に限定されないが、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence）技術を利用する。この場合には、予め、撮影画像から無人航空機と、無人航空機のうちの不審機とを検知する検知用のモデルが誘導装置３に与えられる。検知用のモデルは、多種多様な無人航空機およびそのうちの不審機あるいは監視空域における飛行が許可されている無人航空機である許可機の画像を機械学習することによって生成される。この検知用のモデルは、撮影画像を入力とし、無人航空機およびそのうちの不審機を検知結果として出力するモデルである。判断部３２は、ＡＩ技術を用いる場合、そのような検知用のモデルを用いて、撮影画像から、監視空域における無人航空機の飛行を検知し、また、監視空域への不審機の侵入を検知する。

なお、不審機と、許可機との外見が似ているために、撮影画像だけでは不審機と許可機との区別が難しい場合がある。このような場合を想定し、例えば、誘導装置３は、許可機を操作（運航）しているシステムに接続し、監視空域における許可機の飛行状況（運航状況）を取得してもよい。そして、判断部３２は、検知用のモデルの出力だけでなく、必要に応じて、監視空域における許可機の飛行状況（運航状況）の情報を参照することにより、監視空域への不審機の侵入を検知してもよい。

また、検知装置２が電波探知センサやレーダやライダーにより構成されている場合には、判断部３２は、電波探知センサやレーダやライダーから出力されたセンサ信号に基づいて、監視空域における無人航空機の飛行を検知し、また、監視空域への不審機の侵入を検知する。この場合にも、判断部３２における監視空域における無人航空機の飛行の有無や監視空域への不審機の侵入の検知手法は特に限定されず、その説明は省略される。また、判断部３２は、監視空域への不審機の侵入の検知等の処理において、必要に応じて前述したような監視空域における許可機の飛行状況（運航状況）の情報を参照してもよい。

さらに、検知装置２が、電波探知センサとカメラとレーダとライダーのうちの複数の組み合わせにより構成されるという如く、複数種の検知センサにより構成される場合がある。この場合には、判断部３２は、例えば、検知装置２を構成する複数種の検知センサそれぞれから出力されるセンサ信号に基づいた処理を実行し、さらに、それら処理により得られた複数の情報に基づいて、互いの検知センサの短所を補完する処理を実行する。このようにして、判断部３２は、監視空域における無人航空機の飛行を検知し、さらに、監視空域への不審機の侵入を検知する。

さらにまた、判断部３２は、不審機を検知した場合に、直ちに、不審機であると確定せず、不審機であると思われる無人航空機の飛行の軌跡を取得し、当該軌跡が予め与えられている正規の飛行パターンと異なっている場合に不審機であると確定してもよい。つまり、判断部３２は、無人航空機の飛行の軌跡を検知し、当該軌跡をも用いて、監視空域への不審機の侵入を検知してもよい。

なお、誘導装置３は、図２の点線に示されるような表示装置６や端末装置７に接続されていてもよい。端末装置７は、例えば、ＰＣ（Personal Computer）、タブレット端末、スマートフォン、ウェアラブル端末などである。判断部３２は、例えば、検知結果を表示装置６や端末装置７に向けて出力し、表示装置６や、端末装置７の表示部に検知結果を表示させてもよい。

経路算出部３３は、判断部３２により監視空域における不審機の侵入が検知された場合に、検知装置２から出力されたセンサ信号に基づいた不審機の飛行位置を例えば判断部３２から取得する。また、経路算出部３３は、対処員が携帯している端末装置４から出力された情報に基づいて、対処員の所在位置の情報を取得部３１を介して取得する。そして、経路算出部３３は、対処員が不審機に向かう移動経路（換言すれば、対処員が、不審機を対処する場所まで移動する移動経路）を算出する。すなわち、誘導装置３には、予め、移動経路の算出に参照する地図情報（建物や施設内のエリア情報を含む）と、移動状況に影響を与える要素の情報とが与えられる。移動状況に影響を与える要素の情報としては、例えば、屋外における地形の情報や、屋内における階段やエレベータ等に関する情報や、一方通行の道路の情報などが挙げられる。さらに、誘導装置３には、予め、不審機に対処する場所の情報が与えられている。不審機に対処する場所とは、例えば、不審機を撮影する場合には当該不審機の飛行位置に応じた不審機の撮影ポイントや、捕獲する場合には捕獲機の操作装置の配置場所や、ネットの投射銃の配置場所などである。

経路算出部３３は、例えば、地図情報に基づいて、対処員の所在位置と、当該対処員が向かう目的地である不審機に対処する場所とを結ぶ移動経路を算出する。この際、対処員が複数であれば、経路算出部３３は、対処員ごとに、当該対処員の所在位置と、不審機に対処する場所（目的地）とを結ぶ移動経路を算出する。算出された移動経路の情報のそれぞれには、対応する対処員を識別する個人識別情報が付与される。さらに、経路算出部３３は、一人の対処員につき、複数の移動経路が算出される場合には、曲がり角や分岐による経路の複雑さや、経路の長さや、移動状況に影響を与える要素の情報などに基づいて、目的地に到着するまでの所要時間を算出する。経路算出部３３は、算出した複数の移動経路に、所要時間の短い順に順位を付与する。上記したような経路算出部３３による移動経路の算出は、例えば、監視空域への不審機の侵入が検知されている間、予め設定されたタイミング毎（例えば、予め設定された時間間隔毎）に実行される。

出力部３４は、経路算出部３３が目的地までの移動経路を算出したことにより、対処員が携帯している端末装置４に向けて、その算出された目的地までの移動経路を表す情報を出力する。端末装置４には、当該端末装置４を携帯している対処員の個人識別情報が登録されている。移動経路の情報の出力に際し、出力部３４は、端末装置４に登録されている対処員の個人識別情報と、当該端末装置４に送信される移動経路の情報に付与されている個人識別情報とが合致するように、移動経路の情報を、対応する端末装置４に出力する。また、一人の対処員につき、複数の移動経路が算出された場合には、出力部３４は、目的地までの所要時間の最も短い移動経路の情報を、その対処員に対応する端末装置４に出力する。あるいは、出力部３４は、目的地までの複数の移動経路の情報と、所要時間の短い順に付した順位の情報とを、対応する対処員に対応する端末装置４に出力する。

移動経路の情報を受信した端末装置４では、受信した移動経路の情報が対処員に提示される。提示手法としては、例えば、端末装置４がスマートフォンやタブレット端末である場合には、端末装置４は、図５に表されるように、表示部４０に地図４３を表示し、その地図４３に重畳させる態様でもって、移動経路４６を提示する。図５の例では、対処員４４が不審機４７に対処する場所である目的地４５に向かう移動経路４６が地図４３に重畳されている。

また、端末装置４がメガネ型のウェアラブル端末である場合には、例えば、端末装置４は、図６に表されるように、地図４３に移動経路４６を重畳させた態様でもって、ＡＲ（Augmented Reality）表示により、移動経路４６を提示する。

さらに、誘導装置３の出力部３４から出力される移動経路の情報として、移動経路を説明するテキスト情報や音声情報が含まれていてもよく、この場合には、その移動経路を説明するテキスト情報や音声が端末装置４によって対処員に提示されてもよい。この場合、地図４３を利用した移動経路４６の提示と、テキストによる移動経路の提示とが切り替わる態様であってもよいし、並べて提示される態様であってもよい。

さらに、端末装置４による移動経路の提示手法としては、上記したような提示手法に代えて、あるいは、組み合わせて、カーナビゲーションシステムなどで採用されている端末装置４の位置に応じた道案内の情報を対処員に順次提示する手法を採用してもよい。

さらに、検知装置２にカメラが含まれており、不審機を含む撮影画像が時々刻々と誘導装置３に送信されてくる場合には、出力部３４は、その不審機を含む撮影画像を端末装置４に出力してもよい。また、端末装置４は、受信した撮影画像を表示してもよい。その端末装置４による撮影画像は、例えば対処員が端末装置４を操作することにより表示部に表示されてもよいし、移動経路の表示と共に例えばウインドウ表示の態様で表示されてもよいし、移動経路の表示と交互に切り替わる態様で表示されてもよい。

さらにまた、端末装置４が、目的地までの複数の移動経路の情報を受信した場合には、例えば、その情報と共に受信した順位の情報に基づいて、まず、端末装置４は、所要時間の最も短くて順位が１番の移動経路を対処員に提示する。例えば、対処員による端末装置４の操作により、次の順位の移動経路の提示が要求された場合には、その要求に応じて、端末装置４は、次の順位の移動経路の情報を提示する。このように、端末装置４は、移動経路の情報を順次提示してもよい。

第１実施形態の誘導システム１および誘導装置３は上記のように構成されている。次に、誘導装置３における対処員の誘導に関する動作の一例を図７を参照しつつ説明する。図７は、誘導装置３における対処員の誘導に関する動作の一例を説明するフローチャートである。

例えば、誘導装置３の取得部３１が検知装置２から出力されたセンサ信号を取得すると（図７におけるステップ１０１）、判断部３２が、取得されたセンサ信号に基づいて、監視空域に不審機が侵入したか否かを判断する（ステップ１０２）。この判断動作により、監視空域に不審機は侵入していないと判断部３２が判断した場合には、誘導装置３は、ステップ１０１以降の動作を繰り返す。監視空域に不審機が侵入していると判断部３２が判断した場合には、取得部３１は、対処員が携帯している端末装置４から、当該装置の所在位置を表す情報を対処員の所在位置の情報として取得する（ステップ１０３）。なお、取得部３１が、端末装置４から所在位置の情報を取得するタイミングは、監視空域への不審機の侵入の有無に関係無く、例えば、予め定められた時間間隔毎に取得してもよい。

そして、経路算出部３３が、検知装置２から出力されたセンサ信号に基づいた不審機の位置と、対処員の所在位置の情報と、地図情報等の情報とに基づいて、対処員が不審機に対処する場所である目的地に至るまでの移動経路を算出する（ステップ１０４）。その後、出力部３４が、算出された移動経路の情報を対処員の端末装置４に向けて出力する（ステップ１０５）。これにより、移動経路の情報を受信した端末装置４が、移動経路を対処員に向けて提示する。

なお、出力部３４が移動経路の情報を出力してから、例えば、予め定められた時間が経過した後に、誘導装置３は、ステップ１０１以降の動作を繰り返す。これにより、誘導装置３は、飛行中の不審機の位置と対処員の所在位置との情報を更新し、更新されたそれぞれの位置情報に基づいて、対処員の移動経路を算出し、当該移動経路の情報を端末装置４に向けて出力する。

第１実施形態の誘導システム１および誘導装置３は、監視空域に侵入した不審機の位置と対処員の所在位置とに基づいて、対処員が不審機に対処する場所である目的地に至るまでの移動経路を算出し、当該移動経路を端末装置４によって対処員に提示できる。このため、対処員は、端末装置４により提示される移動経路の情報に従って移動することにより、不審機に対処する場所まで迷うことなく到着することができるようになる。つまり、誘導システム１および誘導装置３は、対処員を迷うことなく不審機に向けて誘導することができる。また、第１実施形態では、監視空域への不審機の侵入が検知されている間、経路算出部３３は、予め設定されたタイミング毎に、不審機に対処する場所である目的地に対処員を導く移動経路を算出し、当該移動経路を更新する。つまり、監視空域において飛行している不審機は時々刻々と飛行位置が変化することから、第１実施形態の誘導システム１および誘導装置３は、その不審機の飛行位置の変化に応じて移動経路を更新し当該更新後の移動経路の情報を対処員に提示できる。このため、第１実施形態の誘導システム１および誘導装置３は、対処員に提示する移動経路の情報が不審機の移動に因って実状に合っていないものであるという事態の発生を抑制し、不審機に対処する適切な目的地に対処員を誘導できる。

また、端末装置４がメガネ型のウェアラブル端末であり、移動経路の情報ＡＲ表示により提示される場合には、対処員は、端末装置４を手に持ったり、移動しながら表示部を見たりという行動をしなくて済むので、対処員の移動の際の負担を軽減できる。

＜第２実施形態＞
以下に、本発明に係る第２実施形態を説明する。なお、第２実施形態の説明において、第１実施形態の説明で用いた名称と同一名称の構成部分には同一符号を付し、その共通部分の重複説明は省略する。

第２実施形態では、誘導装置３の経路算出部３３は、対処員が複数いる場合に、全ての対処員に対する移動経路を算出するのではなく、対処員の所在位置に基づいて、移動経路を算出する対処員を選択し、選択した対処員に対する移動経路を算出する。すなわち、監視空域が広い場合には、不審機に対処する場所から離れている場所にいる等の理由によって、不審機に対処する場所に向かう必要性が低いと思われる対処員がいる場合がある。このような場合を想定し、第２実施形態では、経路算出部３３は、移動経路を算出する際に、対処員の所在位置に基づいて、移動経路を算出する対象の対処員を選択する。そして、経路算出部３３は、選択した対処員についての移動経路を算出し、出力部３４は、移動経路が算出された対処員に対して当該移動経路の情報を出力する。

第２実施形態の誘導システム１および誘導装置３における上記以外の構成は、第１実施形態と同様である。

第２実施形態の誘導システム１および誘導装置３は、第１実施形態と同様に、対処員に移動経路の情報を提示することから、第１実施形態と同様の効果を奏することができる。また、第２実施形態では、誘導装置３は、不審機に対処する場所に向かう必要性が低いと思われる対処員に関する移動経路を算出しないので、そのような対処員の移動経路をも算出する場合に比べて、処理に係る負荷を軽減できる。これにより、誘導装置３は、不審機が監視空域に侵入してから対処員の端末装置４に移動経路の情報を出力するまでに要する時間の短縮化を図ることができる。

＜第３実施形態＞
以下に、本発明に係る第３実施形態を説明する。なお、第３実施形態の説明において、第１又は第２の実施形態の説明で用いた名称と同一名称の構成部分には同一符号を付し、その共通部分の重複説明は省略する。

図８は、第３実施形態における誘導システム１の構成を表すブロック図である。図９は、第３実施形態の誘導システム１に組み込まれる誘導装置３の構成を表すブロック図である。第３実施形態では、誘導システム１は、第１又は第２の実施形態の構成に加えて、照射装置５が備えられている。照射装置５は、不審機に向けて光を照射する装置である。照射する光は、可視光であってもよいし、赤外線であってもよいし、可視光および赤外線であってもよい。照射装置５は、光の照射方向を可変でき、かつ、飛行中の不審機に向けて光を照射できる構成を備えていれば、その構成は限定されず、ここでは、その説明は省略される。

誘導装置３は、第１又は第２の実施形態の構成に加えて、照射制御部３８を備えている。照射制御部３８は、照射装置５における照射動作を制御する。例えば、照射制御部３８は、判断部３２によって監視空域に不審機が侵入したと判断された場合に、検知装置２から出力されたセンサ信号に基づいた不審機の位置の情報を取得部３１あるいは判断部３２から取得する。そして、照射制御部３８は、取得した不審機の位置の情報に基づいて、照射装置５の光の照射方向を制御し、また、不審機に光を照射すべく照射装置５の照射開始を指示する。なお、照射装置５から不審機への光の照射は連続的に実行されてもよいし、点滅するように断続的に実行されてもよい。

第３実施形態の誘導システム１および誘導装置３における上記以外の構成は、第１又は第２の実施形態と同様である。

第３実施形態の誘導システム１および誘導装置３は、第１又は第２の実施形態と同様に、対処員に移動経路の情報を提示することから、第１又は第２の実施形態と同様の効果を奏することができる。また、第３実施形態では、誘導システム１および誘導装置３は、不審機に光を照射する構成を備えている。このため、誘導システム１および誘導装置３は、不審機に向かっている対処員に、実際に不審機が飛行している位置を知らせることが容易となる。

なお、照射装置５が照射する光を赤外線などの特定の波長の光とし、また、その特定の波長の光を撮影できるカメラによって不審機を含む空域を撮影することにより、そのカメラによる撮影画像から不審機の位置を算出することができる。このように算出される不審機の位置の情報も誘導装置３に利用されてもよい。

＜その他の実施形態＞
本発明は第１～第３の実施形態に限定されず、様々な実施の形態と採り得る。例えば、第１～第３の実施形態に加えて、誘導装置３はＳＮＳ（Social Networking Service）情報源に接続され、取得部３１は、ＳＮＳに投稿された情報、つまり、コメントや写真を取得する機能を備えていてもよい。この場合には、例えば、判断部３２は、ＳＮＳ情報源から取得されたＳＮＳへの投稿コメントや投稿写真を解析し、監視空域における無人航空機の飛行の有無と、その無人航空機の中における不審機の有無とを検知する機能をさらに備える。投稿コメントや投稿写真を解析する手法の一つとして、ＡＩ技術の利用が挙げられる。ＡＩ技術を利用する場合には、解析用モデルが誘導装置３に与えられる。解析用モデルは、無人航空機に関わる多数の投稿コメントや投稿写真を機械学習することにより生成され、投稿コメントや投稿写真を入力とし、監視空域における無人航空機の有無と無人航空機が検知された場合の不審機の有無とを出力するモデルである。判断部３２は、このようなＳＮＳから取得した情報の解析結果をも利用して、監視空域に不審機が侵入したか否かを判断してもよい。

また、ＳＮＳから取得した情報の解析結果を利用して、不審機の飛行位置をヒートマップなどによって可視化することにより、不審機の行動目的を推定する材料とすることができる。

さらに、第１～第３の実施形態に加えて、判断部３２は、次のような機能を備えていてもよい。すなわち、判断部３２は、監視空域において複数の不審機の侵入を検知した場合に、それら不審機のそれぞれに、警戒すべき順番を付与する機能を備えていてもよい。この場合には、例えば、予め設定された警戒レベルと、当該警戒レベルに対応する無人航空機を表す種別や大きさや形状などの特徴情報との関係データが警戒レベル付与データとして誘導装置３に与えられる。判断部３２は、監視空域において複数の不審機の侵入を検知した場合に、検知装置２から取得部３１を介して受け取ったセンサ信号を利用し、警戒レベル付与データを参照することにより、複数の不審機にそれぞれ、警戒すべき順番を付与する。そして、判断部３２は、監視空域に侵入した複数の不審機を表す情報として、例えば、それら不審機を識別する識別番号と、警戒すべき順番の情報とが関連付けられている情報を生成する。

さらに、経路算出部３３は、監視空域において複数の不審機の侵入が検知された場合には、それら不審機ごとに、第１～第３の実施形態と同様に、対処員を誘導する移動経路を算出する。これら算出された移動経路の情報のそれぞれには、対応する不審機の識別番号と、警戒すべき順番の情報とが関連付けられる。このような不審機ごとの移動経路の情報は、出力部３４によって、対処員の端末装置４に出力される。端末装置４は、例えば、まず、最も警戒すべき不審機に対応する移動経路の情報を対処員に提示する。また、端末装置４は、対処員の操作に応じて、他の不審機に対応する移動経路の情報を提示してもよい。さらに、端末装置４は、移動経路の提示と共に、警戒すべき順番の情報も提示してもよい。

図１０には、その他の実施形態における誘導装置の構成例が表されている。この誘導装置２０は、例えば、図１１に表されるような誘導システム２５に組み込まれる。誘導システム２５は、誘導装置２０に加えて、検知装置２６と、端末装置２７とを備えている。誘導装置２０は、検知装置２６および端末装置２７に接続されている。検知装置２６は、監視空域における無人航空機を検知する構成を備えている。端末装置２７は、監視空域での飛行が許可されていない無人航空機である不審機に対処する対処員に、移動経路の情報を提示する装置である。

誘導装置２０は、例えばコンピュータ装置であり、機能部として、取得部２１と、経路算出部２２と、出力部２３とを備えている。取得部２１は、検知装置２６から出力されるセンサ信号と、対処員の所在位置を表す情報とをそれぞれ取得する。経路算出部２２は、センサ信号に基づいて検知された不審機の位置の情報と、対処員の所在位置の情報とに基づいて、対処員が不審機に向かう移動経路を算出する。出力部２３は、算出された移動経路の情報を端末装置２７に出力する。

次に、誘導装置２０における対処員の誘導に関わる動作の一例を図１２を参照しつつ説明する。図１２は、誘導装置２０における対処員の誘導に関わる動作の一例を説明するフローチャートである。例えば、取得部２１が、検知装置２６から出力されるセンサ信号と、対処員の所在位置を表す情報とをそれぞれ取得する（ステップ２０１）。その後、経路算出部２２が、センサ信号に基づいて検知された不審機の位置の情報と、対処員の所在位置の情報とに基づいて、対処員が不審機に向かう移動経路を算出する（ステップ２０２）。そして、出力部２３が、算出された移動経路の情報を端末装置２７に向けて出力する（ステップ２０３）。

図１０および図１１に表されている誘導システム２５と誘導装置２０は、不審機に向かう移動経路を算出し、算出した移動経路の情報を対処員に端末装置２７を利用して提示する。これにより、対処員は、不審機に向かって迷わずに移動することができるようになる。このため、不審機に対処する場所に対処員が到着するのが遅すぎて不審機に対処できなかったという事態を軽減することができる。

１，２５ 誘導システム
２，２６ 検知装置
３，２０ 誘導装置
４，２７ 端末装置
５ 照射装置
２１，３１ 取得部
２２，３３ 経路算出部
２３，３４ 出力部

Claims (9)

1. 監視空域における無人航空機を検知する検知装置から出力されるセンサ信号と、前記監視空域での飛行が許可されていない無人航空機である不審機に対処する対処員の所在位置を表す情報とをそれぞれ取得する取得部と、
   前記センサ信号に基づいて前記検知装置により検知された無人航空機が不審機であるか否かの判断と、複数の不審機を検知した場合に予め与えられている警戒レベル付与データを用いて不審機のそれぞれへの警戒すべき順番の付与とを行う判断部と、
   前記センサ信号に基づいて検知された前記不審機の位置の情報と、前記対処員の所在位置の情報とに基づいて、前記対処員が前記不審機に向かう移動経路を算出する経路算出部と、
   前記移動経路の情報を前記対処員に提示する端末装置に向けて、算出された前記移動経路の情報を出力し、当該移動経路により向かう前記不審機に警戒すべき順番が付与されている場合には当該警戒すべき順番の情報を前記端末装置に出力する出力部と
   を備える誘導装置。
2. 前記経路算出部は、複数の前記対処員の所在位置の情報に基づいて、それら複数の前記対処員の中から前記不審機に向かう前記対処員を選択し、選択された前記対処員に関する前記移動経路を算出し、
   前記出力部は、選択された前記対処員に前記移動経路の情報を提示する前記端末装置に向けて、算出された前記移動経路の情報を出力する
   請求項１に記載の誘導装置。
3. 前記経路算出部は、前記センサ信号に基づいて検知された前記不審機の移動に応じて前記移動経路を算出する
   請求項１又は請求項２に記載の誘導装置。
4. 監視空域における無人航空機を検知する検知装置と、
   請求項１乃至請求項３の何れか一つに記載の誘導装置と、
   前記誘導装置から出力された移動経路の情報を対処員に提示する端末装置と
   を備える誘導システム。
5. 前記端末装置は、前記移動経路を地図に重畳させた態様で表示することにより、前記移動経路を前記対処員に提示する
   請求項４に記載の誘導システム。
6. 前記検知装置により検知された前記不審機に向けて光を照射する照射装置をさらに備える
   請求項４又は請求項５に記載の誘導システム。
7. 前記検知装置は、前記不審機を撮影する撮影装置を含み、
   前記誘導装置は、前記撮影装置による撮影画像も前記対処員の前記端末装置に出力する機能をさらに備え、
   前記端末装置は、前記撮影画像も前記対処員に提示する
   請求項４乃至請求項６の何れか一つに記載の誘導システム。
8. コンピュータによって、
   監視空域における無人航空機を検知する検知装置から出力されるセンサ信号と、前記監視空域での飛行が許可されていない無人航空機である不審機に対処する対処員の所在位置を表す情報とをそれぞれ取得し、
   前記センサ信号に基づいて前記検知装置により検知された無人航空機が不審機であるか否かの判断と、複数の不審機を検知した場合に予め与えられている警戒レベル付与データを用いて不審機のそれぞれへの警戒すべき順番の付与とを行い、
   前記センサ信号に基づいて検知された前記不審機の位置の情報と、前記対処員の所在位置の情報とに基づいて、前記対処員が前記不審機に向かう移動経路を算出し、
   前記移動経路の情報を前記対処員に提示する端末装置に向けて、算出された前記移動経路の情報を出力し、当該移動経路により向かう前記不審機に警戒すべき順番が付与されている場合には当該警戒すべき順番の情報を前記端末装置に出力する
   誘導方法。
9. 監視空域における無人航空機を検知する検知装置から出力されるセンサ信号と、前記監視空域での飛行が許可されていない無人航空機である不審機に対処する対処員の所在位置を表す情報とをそれぞれ取得する処理と、
   前記センサ信号に基づいて前記検知装置により検知された無人航空機が不審機であるか否かの判断と、複数の不審機を検知した場合に予め与えられている警戒レベル付与データを用いて不審機のそれぞれへの警戒すべき順番の付与とを行う処理と、
   前記センサ信号に基づいて検知された前記不審機の位置の情報と、前記対処員の所在位置の情報とに基づいて、前記対処員が前記不審機に向かう移動経路を算出する処理と、
   前記移動経路の情報を前記対処員に提示する端末装置に向けて、算出された前記移動経路の情報を出力し、当該移動経路により向かう前記不審機に警戒すべき順番が付与されている場合には当該警戒すべき順番の情報を前記端末装置に出力する処理と
   をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラム。