JP7741653B2 - 処理装置、モータサイクル、及び処理方法 - Google Patents

Description

本発明は、モータサイクルに搭載される処理装置、該処理装置を備えたモータサイクル、及び、モータサイクルに用いられる処理方法に関する。

走行中のモータサイクルの挙動は、自動四輪車等と比べ、路面の影響を受けやすい。このため、モータサイクルにとって、路面が濡れているか否かの情報は非常に有用である。したがって、従来のモータサイクルには、雨を直接検出する雨滴センサを備え、該雨滴センサの出力に基づいて路面の濡れを判定するものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１８－１１８５６９号公報

従来のモータサイクルは、路面の濡れを判定するために、雨を直接検出する雨滴センサを備える必要があった。このため、路面の濡れを判定できる従来のモータサイクルは、高価になってしまうという課題があった。

本発明は、上述の課題を背景としてなされたものであり、モータサイクルに搭載される処理装置であって、路面の濡れを判定できるモータサイクルのコストを低減することが可能な処理装置を得ることを目的とする。また、本発明は、このような処理装置を備えたモータサイクルを得ることを目的とする。また、本発明は、モータサイクルに用いられる処理方法であって、路面の濡れを判定できるモータサイクルのコストを低減することが可能な処理方法を得ることを目的とする。

本発明に係る処理装置は、モータサイクルに搭載される処理装置であって、前記モータサイクルの挙動の制御に用いられる慣性計測センサの出力に基づいて、該モータサイクルの走行特性を取得する取得部と、前記取得部で取得された前記走行特性と参照データとを比較して、路面の濡れを判定する判定部と、を備えている。

また、本発明に係るモータサイクルは、本発明に係る処理装置を備えている。

また、本発明に係る処理方法は、モータサイクルに用いられる処理方法であって、前記モータサイクルの挙動の制御に用いられる慣性計測センサの出力に基づいて、該モータサイクルの走行特性を取得する取得ステップと、前記取得ステップで取得された前記走行特性と参照データとを比較して、路面の濡れを判定する判定ステップと、を備えている。

挙動の制御が行われるモータサイクルは、慣性計測センサを備えており、該慣性計測センサの出力に基づいて挙動の制御が行われる。ここで、本発明は、モータサイクルの挙動の制御に用いられる慣性計測センサの出力に基づいて、路面の濡れを判定できる。このため、挙動の制御が行われるモータサイクルに本発明を採用することにより、路面の濡れを判定できるモータサイクルのコストを低減することができる。

本発明の実施の形態に係るモータサイクルの側面図である。 本発明の実施の形態に係る処理装置を示すブロック図である。 本発明の実施の形態に係る処理装置の判定部が行う、路面の濡れの判定方法の一例を説明するための図である。 本発明の実施の形態に係る処理装置の判定部が行う、路面の濡れの判定方法の一例を説明するための図である。 本発明の実施の形態に係る処理装置の判定部が路面濡れを判定する際の好適な期間を説明するための図である。 本発明の実施の形態に係る処理装置の動作の一例の制御フローを示す図である。 本発明の実施の形態に係る処理装置の変形例を示すブロック図である。 本発明の実施の形態に係る処理装置の別の変形例を示すブロック図である。 図８に示す処理装置を備えたモータサイクルの側面図である。 本発明の実施の形態に係る処理装置のさらに別の変形例を示すブロック図である。

以下に、本発明に係る処理装置、モータサイクル、及び処理方法について、図面を用いて説明する。

なお、以下で説明する構成及び動作等は本発明の一例であり、本発明は、そのような構成、動作等である場合に限定されない。

例えば、以下では、モータサイクルとして自動二輪車を例示している。しかしながら、モータサイクルは、自動二輪車に限定されない。モータサイクルとは、ライダーが跨って搭乗する鞍乗型車両のうちの自動二輪車又は自動三輪車を意味する。モータサイクルには、エンジンを推進源とする自動二輪車又は自動三輪車、モータを推進源とする自動二輪車又は自動三輪車等が含まれ、例えば、オートバイ、スクーター、電動スクーター等が含まれる。

また、以下では、同一の又は類似する説明を適宜簡略化又は省略している。また、各図において、同一の又は類似する部材又は部分については、符号を付すことを省略しているか、又は、同一の符号を付している。また、細かい構造については、適宜図示を簡略化又は省略している。

実施の形態．
以下に、実施の形態に係る処理装置、該処理装置を備えたモータサイクル、及び、実施の形態に係る処理方法について説明する。

＜モータサイクル及び処理装置の構成＞

図１は、本発明の実施の形態に係るモータサイクルの側面図である。なお、図１に示すＺ軸は、モータサイクル１の車体上下方向の軸である。図１に示すＸ軸は、モータサイクル１の直進方向の軸である。また、図１に示すＹ軸は、モータサイクル１の車体と垂直で、Ｘ軸及びＺ軸と垂直な軸である。

モータサイクル１は、慣性計測センサ２及び処理装置１０を備えている。換言すると、モータサイクル１には、慣性計測センサ２及び処理装置１０が搭載されている。

慣性計測センサ２は、モータサイクル１に生じている３軸の加速度及び３軸（ロール、ピッチ、ヨー）の角速度を検出する。具体的には、慣性計測センサ２は、例えば、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向及びＺ軸方向の加速度を検出する。また、例えば、慣性計測センサ２は、ロール角速度としてＸ軸周りの角速度を検出し、ピッチ角速度としてＹ軸周りの角速度を検出し、ヨー角速度としてＺ軸周りの角速度を検出する。なお、慣性計測センサ２が、モータサイクル１に生じている３軸の加速度及び３軸の角速度に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。また、慣性計測センサ２が、３軸の加速度及び３軸の角速度の一部を検出するものであってもよい。

慣性計測センサ２は、モータサイクル１の挙動の制御に用いられる。換言すると、モータサイクル１は、慣性計測センサ２の出力に基づいて、図示せぬ制御装置によって挙動が制御される。なお、従来、モータサイクルの挙動を制御する具体的な方法は、種々のものが提案されている。図示せぬ制御装置によるモータサイクル１の挙動の制御方法は、特に限定されず、従来より提案されている種々のものを採用することができる。

処理装置１０は、慣性計測センサ２の出力に基づいて、路面の濡れを判定するものである。例えば、処理装置１０の一部又は全ては、マイコン、マイクロプロセッサユニット等で構成されている。また、例えば、処理装置１０の一部又は全ては、ファームウェア等の更新可能なもので構成されてもよく、ＣＰＵ等からの指令によって実行されるプログラムモジュール等であってもよい。処理装置１０は、例えば、１つであってもよく、また、複数に分かれていてもよい。また、処理装置１０の少なくとも一部は、上述した図示せぬ制御装置の少なくとも一部と一体になっていてもよい。処理装置１０は、例えば、次のように構成することができる。

図２は、本発明の実施の形態に係る処理装置を示すブロック図である。
本実施の形態に係る処理装置１０は、機能部として、取得部１１及び判定部１２を備えている。

取得部１１は、慣性計測センサ２の出力に基づいて、モータサイクル１の走行特性を取得する機能部である。走行特性とは、慣性計測センサ２から出力される物理量（又は該物理量から換算された物理量）及び後述のマハラノビス距離等のうちの少なくとも１つを軸とするベクトルである。換言すると、走行特性は、慣性計測センサ２から出力される物理量（又は該物理量から換算された物理量）及び後述のマハラノビス距離等のうちの少なくとも１つを軸とするグラフの座標とも言える。なお、以下では、慣性計測センサ２から出力される物理量（又は該物理量から換算された物理量）のうちの少なくとも１つの物理量を軸とするベクトルを、走行状態情報と称する。ここで、慣性計測センサ２から出力される物理量（又は該物理量から換算された物理量）とは、３軸の加速度のそれぞれ、ロール角速度、ロール角（ロール角速度の積分値）、ヨー角速度、ヨー角（ヨー角速度の積分値）、ピッチ角速度、及び、ピッチ角（ピッチ角速度の積分値）等である。なお、以下では、これらの物理量のうち、ロール角速度及びロール角等のロール方向の物理量を総称して、ロール情報と称する場合がある。また、以下では、これらの物理量のうち、ヨー角速度及びヨー角等のヨー方向の物理量を総称して、ヨー情報と称する場合がある。取得部１１は、例えば、ある時刻において、走行特性の軸となる物理量の値を取得する。これにより、取得部１１は、ある時刻における走行特性を取得することができる。

判定部１２は、取得部１１で取得された走行特性と参照データとを比較して、路面の濡れを判定する機能部である。判定部１２は、例えば、以下のように、路面の濡れを判定する。

図３及び図４は、本発明の実施の形態に係る処理装置の判定部が行う、路面の濡れの判定方法の一例を説明するための図である。

図３には、取得部１１が取得したモータサイクル１の走行特性として、慣性計測センサ２から出力される物理量のうちの１つの物理量ｘ１を軸とするベクトルとなっている走行特性を示している。図３に示す黒塗りの四角が、ある時刻におけるモータサイクル１の走行特性ＲＱを示している。図３に示す走行特性ＲＱは、慣性計測センサ２から出力される物理量を軸とするベクトルであるため、ある時刻におけるモータサイクル１の走行状態情報を示しているとも言える。ここで、図３には、モータサイクル１の走行状態情報の参照標本群のうち、物理量ｘ１を軸とするベクトルの参照標本群が示されている。参照標本群とは、複数の参照標本の集まりである。また、参照標本とは、路面が濡れているか否かがわかっている状態において取得された、モータサイクル１の走行状態情報である。なお、図３に示す小さい黒塗りの丸が、路面が濡れていないときの参照標本である。また、図３に示す黒塗りの三角が、路面が濡れているときの参照標本である。

路面が濡れているか否かによって、モータサイクル１の挙動が異なってくる。すなわち、路面が濡れているか否かによって、モータサイクル１の走行状態情報を示す物理量も異なってくる。このため、路面が濡れていないときの参照標本群が存在する領域Ａｄと、路面が濡れているときの参照標本群が存在する領域Ａｗとは、異なる位置に存在することとなる。なお、物理量の種類によっては、領域Ａｄ及び領域Ａｗの一部が重なり合う場合もある。

そこで、例えば、判定部１２は、上述の参照標本群を参照データとして、換言すると領域Ａｄ及び領域Ａｗを参照データとして、路面の濡れを判定することができる。具体的には、ある時刻におけるモータサイクル１の走行特性ＲＱが、領域Ａｄに存在しているとする。この場合、判定部１２は、走行特性ＲＱが取得されたある時刻において、路面が濡れていないと判定することができる。また、ある時刻におけるモータサイクル１の走行特性ＲＱが、領域Ａｗに存在しているとする。この場合、判定部１２は、走行特性ＲＱが取得されたある時刻において、路面が濡れていると判定することができる。

また、例えば、参照データには、路面が濡れていないときの参照標本群と路面が濡れているときの参照標本群とを区切る境界Ｂが設定されていてもよい。換言すると、参照データには、路面が濡れていないときのモータサイクル１の走行特性と路面が濡れているときのモータサイクル１の走行特性とを区切る境界Ｂが設定されていてもよい。そして、判定部１２は、境界Ｂに基づいて路面の濡れを判定する構成であってもよい。具体的には、ある時刻におけるモータサイクル１の走行特性ＲＱが、境界Ｂを基準として、路面が濡れていないときのモータサイクル１の走行特性側に存在しているとする。この場合、判定部１２は、走行特性ＲＱが取得されたある時刻において、路面が濡れていないと判定することができる。また、ある時刻におけるモータサイクル１の走行特性ＲＱが、境界Ｂを基準として、路面が濡れているときのモータサイクル１の走行特性側に存在しているとする。この場合、判定部１２は、走行特性ＲＱが取得されたある時刻において、路面が濡れていると判定することができる。なお、図３に示すように、１つの物理量ｘ１を軸とするベクトルとなっている走行特性を取得部１１が取得する場合、境界Ｂは、境界点となる。

図４には、取得部１１が取得したモータサイクル１の走行特性として、慣性計測センサ２から出力される物理量のうちの２つの物理量ｘ１，ｘ２を軸とするベクトルとなっている走行特性を示している。図４に示す黒塗りの四角が、ある時刻におけるモータサイクル１の走行特性ＲＱを示している。図４に示す走行特性ＲＱは、慣性計測センサ２から出力される物理量を軸とするベクトルであるため、ある時刻におけるモータサイクル１の走行状態情報を示しているとも言える。また、図４には、物理量ｘ１，ｘ２を軸とするベクトルの参照標本群が示されている。なお、図４に示す小さい黒塗りの丸が、路面が濡れていないときの参照標本である。また、図４に示す黒塗りの三角が、路面が濡れているときの参照標本である。

２つの物理量ｘ１，ｘ２を軸とするベクトルとなっている走行特性を取得部１１が取得する場合でも、上述と同様に、判定部１２は、取得部１１で取得された走行特性と参照データとを比較して、路面の濡れを判定することができる。例えば、判定部１２は、図４に示す参照標本群を参照データとして、換言すると図４に示す領域Ａｄ及び領域Ａｗを参照データとして、路面の濡れを判定することができる。具体的には、ある時刻におけるモータサイクル１の走行特性ＲＱが、領域Ａｄに存在しているとする。この場合、判定部１２は、走行特性ＲＱが取得されたある時刻において、路面が濡れていないと判定することができる。また、ある時刻におけるモータサイクル１の走行特性ＲＱが、領域Ａｗに存在しているとする。この場合、判定部１２は、走行特性ＲＱが取得されたある時刻において、路面が濡れていると判定することができる。

また、２つの物理量ｘ１，ｘ２を軸とするベクトルとなっている走行特性を取得部１１が取得する場合でも、参照データに、路面が濡れていないときの参照標本群と路面が濡れているときの参照標本群とを区切る境界Ｂが設定されていてもよい。換言すると、参照データには、路面が濡れていないときのモータサイクル１の走行特性と路面が濡れているときのモータサイクル１の走行特性とを区切る境界Ｂが設定されていてもよい。２つの物理量ｘ１，ｘ２を軸とするベクトルとなっている走行特性を取得部１１が取得する場合でも、上述と同様に、判定部１２は、境界Ｂに基づいて路面の濡れを判定することができる。

具体的には、ある時刻におけるモータサイクル１の走行特性ＲＱが、境界Ｂを基準として、路面が濡れていないときのモータサイクル１の走行特性側に存在しているとする。この場合、判定部１２は、走行特性ＲＱが取得されたある時刻において、路面が濡れていないと判定することができる。また、ある時刻におけるモータサイクル１の走行特性ＲＱが、境界Ｂを基準として、路面が濡れているときのモータサイクル１の走行特性側に存在しているとする。この場合、判定部１２は、走行特性ＲＱが取得されたある時刻において、路面が濡れていると判定することができる。なお、図４に示すように、２つの物理量ｘ１，ｘ２を軸とするベクトルとなっている走行特性を取得部１１が取得する場合、境界Ｂは、境界線となる。この境界線は、直線であってもよいし、直線以外の線（曲線、折れ線等）であってもよい。

なお、図３及び図４では、路面が濡れていないときの参照標本群と路面が濡れているときの参照標本群とが重なり合っていなかった。しかしながら、路面が濡れていないときの参照標本群と路面が濡れているときの参照標本群とが重なり合っていても、サポートベクタマシン等の手法により、参照データに境界Ｂを設定することができる。

また、図３及び図４では、２つ以下の物理量を軸とするベクトルである走行特性を例に、判定部１２による路面の濡れの判定方法について説明した。これに限らず、取得部１１は、３つ以上の物理量を軸とするベクトルである走行特性を取得してもよい。そして、判定部１２は、当該走行特性に基づき、例えば上述のように、路面の濡れを判定してもよい。路面の濡れの判定に用いられる物理量が多くなるほど、判定部１２による路面の濡れの判定精度が向上する。一方、路面の濡れの判定に用いられる物理量が少なくなるほど、処理装置１０の処理量が少なくなるため、処理装置１０のコストを低減できる。

ここで、走行特性の少なくとも１つの軸は、ロール情報及びヨー情報のうちの少なくとも一方の物理量であるこることが好ましい。換言すると、取得部１１は、慣性計測センサ２から出力されるモータサイクル１のロール情報に基づいて、走行特性を取得することが好ましい。また、取得部１１は、慣性計測センサ２から出力されるモータサイクル１のヨー情報に基づいて、走行特性を取得することが好ましい。路面が濡れている状態と濡れていない状態とでは、モータサイクル１の旋回挙動に大きな差がでやすい。具体的には、路面が濡れている状態では、路面が濡れていない状態と比べ、モータサイクル１のドライバーは、モータサイクル１のスリップ等を抑制するため、緩やかな旋回となりやすく、モータサイクル１の傾斜が小さくなりやすい。このため、路面が濡れている状態と濡れていない状態とでは、ロール情報及びヨー情報の値に差がでやすい。したがって、モータサイクル１のロール情報及びヨー情報のうちの少なくとも一方に基づいて走行特性を取得することにより、判定部１２による路面の濡れの判定精度が向上する。

ところで、取得部１１は、慣性計測センサ２から出力されるモータサイクル１の走行状態情報の参照標本群に対する距離を取得し、該距離に基づいてモータサイクル１の走行特性を取得してもよい。換言すると、慣性計測センサ２から出力されるモータサイクル１の走行状態情報と、参照標本群との距離を取得し、該距離に基づいてモータサイクル１の走行特性を取得してもよい。すなわち、走行特性の軸の１つとして、当該距離を用いてもよい。例えば、取得部１１が、慣性計測センサ２から出力されるモータサイクル１の走行状態情報と、路面が濡れていないときの参照標本群との距離を取得するとする。この場合、該距離が大きくなるほど、路面が濡れている可能性が高くなる。また、該距離が小さくなるほど、路面が濡れていない可能性が高くなる。このため、走行特性の軸の１つとして、当該距離を用いることができる。なお、取得部１１は、当該距離を取得する際、記憶している演算式に基づいて当該距離を求めてもよいし、演算式中のパラメータと当該距離とを関連付けたテーブルを用いて当該距離を求めてもよい。

慣性計測センサ２から出力されるモータサイクル１の走行状態情報と、参照標本群との距離として、ユークリッド距離及びマハラノビス距離等を用いることが考えられる。この際、慣性計測センサ２から出力されるモータサイクル１の走行状態情報と、参照標本群との距離として、マハラノビス距離を用いることが好ましい。これは、例えば以下の理由による。図３及び図４において、路面が濡れていないときの参照標本群又は路面が濡れているときの参照標本群に着目する。参照標本群は、該参照標本群の重心（又は各参照標本の平均）から各参照標本が均等に分散しておらず、一方向に広く分散している。このような場合、モータサイクル１の走行状態情報と参照標本群の重心との距離が同じであっても、該参照標本群の内部に位置している場合もあれば、該参照標本群の外部に位置している場合もある。このため、参照標本群の各参照標本の分散の仕方によっては、ユークリッド距離は、走行特性の軸の１つとして好適でない場合もある。一方、マハラノビス距離は、参照標本群からの距離を示すものであり、参照標本群から離れるほど大きくなる。このため、慣性計測センサ２から出力されるモータサイクル１の走行状態情報と、参照標本群との距離として、マハラノビス距離を用いることが好ましい。

また、取得部１１がマハラノビス距離に基づいてモータサイクル１の走行特性を取得する場合、マハラノビス距離の取得に用いられる参照標本群は、路面が濡れていないときのモータサイクル１の走行状態情報の参照標本群であることが好ましい。例えば、判定部１２の判定結果の使用の一例として、判定部１２の判定結果をモータサイクル１の挙動の制御に用いることが考えられる。このような場合、モータサイクル１の挙動は、路面が濡れていると判断されているとき、路面が濡れていないと判断されているときと比べ、変動が緩やかになるように制御される。この際、何らかの影響により、慣性計測センサ２から出力されるモータサイクル１の走行状態情報が、路面が濡れていないときの参照標本群及び路面が濡れているときの参照標本群から離れたものとなることを想定する。このような場合、路面が濡れていないときのモータサイクル１の走行状態情報の参照標本群に基づいて取得部１１がモータサイクル１の走行特性を取得する構成となっていれば、判定部１２は、路面が濡れていると判定することとなる。このため、モータサイクル１の挙動の変動が緩やかになるように、モータサイクル１の挙動が制御されることとなる。このため、路面が濡れていないときのモータサイクル１の走行状態情報の参照標本群に基づいて取得部１１がモータサイクル１の走行特性を取得する構成となっていれば、モータサイクル１の安全性が向上する。

図５は、本発明の実施の形態に係る処理装置の判定部が路面濡れを判定する際の好適な期間を説明するための図である。なお、図５の横軸は、時間となっている。また、図５の縦軸は、モータサイクル１の車速となっている。すなわち、図５は、時間Ｔ０からモータサイクル１が減速し始めている様子を表している。

路面が濡れている状態では、路面が濡れていない状態と比べ、モータサイクル１のドライバーは、モータサイクル１のスリップ等を抑制するため、緩やかにモータサイクル１を減速させていく傾向がある。このため、路面が濡れている状態と濡れていない状態とでは、モータサイクル１の減速時に、挙動に差がでやすい。すなわち、路面が濡れている状態と濡れていない状態とでは、モータサイクル１の減速時に、慣性計測センサ２から出力される物理量（又は該物理量から換算された物理量）の値に差がでやすい。このため、判定部１２が路面濡れを判定するタイミングは特に限定されないが、判定部１２は、モータサイクル１が減速しているときの慣性計測センサ２の出力に基づいて、路面の濡れを判定する構成であることが好ましい。これにより、判定部１２による路面の濡れの判定精度が向上する。例えば、モータサイクル１が図５に示す挙動を示す場合、判定部１２は、時間Ｔ０以降に、路面の濡れを判定することが好ましい。

なお、判定部１２がモータサイクル１の減速を判定する構成は、特に限定されない。例えば、判定部１２は、モータサイクル１のブレーキがかけられたこと、モータサイクル１のスロットル開度が小さくなったこと、モータサイクル１の車速が遅くなったこと等に基づいて、モータサイクル１の減速を判定することができる。また、判定部１２によるモータサイクル１の車速を取得する構成も特に限定されない。例えば、判定部１２は、モータサイクル１の車速そのものを取得する構成に限らず、実質的に車速に換算可能な他の物理量（車輪速、ＧＰＳでの位置情報等）に基づいて、車速を取得してもよい。

また、モータサイクル１の車速が遅い場合、路面が濡れている状態と濡れていない状態とで、モータサイクル１の挙動の差が小さくなる。すなわち、モータサイクル１の車速が遅い場合、路面が濡れている状態と濡れていない状態とで、慣性計測センサ２から出力される物理量（又は該物理量から換算された物理量）の値の差が小さくなる。このため、判定部１２は、モータサイクル１が規定速度以上となっているときの慣性計測センサ２の出力に基づいて、路面の濡れを判定することが好ましい。これにより、判定部１２による路面の濡れの誤判定を抑制でき、判定部１２による路面の濡れの判定精度が向上する。例えば、モータサイクル１が図５に示す挙動を示す場合、判定部１２は、モータサイクル１の車速が規定速度Ｖ１以上となっているときの慣性計測センサ２の出力に基づいて、路面の濡れを判定することが好ましい。ここで、当該効果は、判定部１２の路面濡れの判定開始タイミングがモータサイクル１の減速時となっている場合に限らず、得られる効果である。

なお、モータサイクル１が規定速度以上となっているか否かの判定部１２の判定構成は、特に限定されない。例えば、判定部１２は、モータサイクル１の車速又は実質的に車速に換算可能な他の物理量に基づいて、モータサイクル１が規定速度以上となっているか否かを判定してもよい。また、例えば、判定部１２は、モータサイクル１の減速開始からの経過時間に基づいて、モータサイクル１が規定速度以上となっているか否かを判定してもよい。

＜処理装置の動作＞
実施の形態に係る処理装置１０の動作について説明する。

図６は、本発明の実施の形態に係る処理装置の動作の一例の制御フローを示す図である。
制御の開示条件となった場合、ステップＳ１において処理装置１０は、図６に示す制御を開始する。制御の開始条件とは、例えば、モータサイクル１が減速を開始したときである。本実施の形態では、開始条件が成立するか否かは、判定部１２が判定する。ステップＳ２は、取得ステップである。ステップＳ２において処理装置１０の取得部１１は、モータサイクル１の挙動の制御に用いられる慣性計測センサ２の出力に基づいて、該モータサイクル１の走行特性を取得する。なお、取得部１１は、制御の開始条件となる前から、定期的に、慣性計測センサ２の出力に基づいてモータサイクル１の走行特性を取得する動作を繰り返していてもよい。

ステップＳ２の後のステップＳ３は、判定ステップである。ステップＳ３において処理装置１０の判定部１２は、取得ステップで取得された走行特性と参照データとを比較して、路面の濡れを判定する。ステップＳ３の後のステップＳ４は、終了判定ステップである。ステップＳ４において処理装置１０は、制御の終了条件となったか否かを判定する。制御の終了条件とは、例えば、モータサイクル１が規定速度よりも遅くなったときである。本実施の形態では、終了条件が成立するか否かは、判定部１２が判定する。制御の終了条件となった場合、処理装置１０は、ステップＳ５に進み、図６に示す制御を終了する。一方、制御の終了条件となっていない場合、処理装置１０は、ステップＳ２からステップＳ４までを繰り返す。

＜処理装置の効果＞
処理装置１０は、モータサイクル１に搭載される処理装置である。処理装置１０は、取得部１１と、判定部１２とを備えている。取得部１１は、モータサイクル１の挙動の制御に用いられる慣性計測センサ２の出力に基づいて、該モータサイクル１の走行特性を取得するものである。判定部１２は、取得部１１で取得された走行特性と参照データとを比較して、路面の濡れを判定するものである。

従来のモータサイクルは、路面の濡れを判定するために、雨を直接検出する雨滴センサを備える必要があった。このため、路面の濡れを判定できる従来のモータサイクルは、高価になってしまう。一方、本実施の形態に係る処理装置１０は、慣性計測センサ２の出力に基づいて、路面の濡れを判定できる。ここで、従来、挙動の制御が行われるモータサイクルは、該モータサイクルの挙動の制御に用いられる慣性計測センサを備えている。このため、挙動の制御が行われるモータサイクル１を、路面の濡れを判定できるモータサイクルにする際、モータサイクル１のコストを低減することができる。

＜変形例＞
図７は、本発明の実施の形態に係る処理装置の変形例を示すブロック図である。
図７に示す処理装置１０は、図２で示した構成に加えて、制御部１３を備えている。制御部１３は、判定部１２の判定結果をモータサイクル１の挙動の制御に用いる機能部である。この制御部１３は、慣性計測センサ２の出力に基づいてモータサイクル１の挙動を制御する上述の図示せぬ制御装置の構成の一部であってもよいし、当該制御装置の構成とは別の構成であってもよい。

図７のように構成された処理装置１０は、路面が濡れているか否かをモータサイクル１の挙動の制御に反映できる。例えば、路面が濡れていると判定されているとき、制御部１３は、路面が濡れていないと判定されているときと比べ、モータサイクル１の挙動の変動が緩やかになるように、該モータサイクル１の挙動を制御することができる。具体的には、例えば、制御部１３は、モータサイクル１のトルク及びスロットル開度等を制御することにより、モータサイクル１の挙動の変動を緩やかに制御できる。したがって、図７のように処理装置１０を構成することにより、該処理装置１０を備えたモータサイクル１の安全性が向上する。

図８は、本発明の実施の形態に係る処理装置の別の変形例を示すブロック図である。また、図９は、図８に示す処理装置を備えたモータサイクルの側面図である。
図９に示すモータサイクル１は、報知装置の一例である表示装置３を備えている。

図８に示す処理装置１０は、図２で示した構成に加えて、報知動作実行部１４を備えている。報知動作実行部１４は、判定部１２の判定結果を報知装置に報知させる信号を出力する機能部である。報知する具体的な内容は、例えば、路面が濡れているか否かである。上述のように、図９に示すモータサイクル１は、報知装置として、表示装置３が用いられている。このため、図９に示すモータサイクル１では、報知動作実行部１４は、判定部１２の判定結果を表示装置３に表示させる信号を出力する。これにより、表示装置３に、判定部１２の判定結果が表示されることとなる。

なお、報知装置は、表示装置３に限定されない。例えば、モータサイクル１が備えているスピーカー等を報知装置として用い、判定部１２の判定結果を音で報知してもよい。この場合、報知動作実行部１４は、報知装置に判定部１２の判定結果を示す音を発せさせる報知信号を出力する。また、報知動作実行部１４から出力された報知信号を受ける報知装置は、モータサイクル１が備えている構成に限定されない。モータサイクル１のドライバーが装着するヘルメット及びグローブ等、モータサイクル１に付随する備品であってもよい。すなわち、報知動作実行部１４がモータサイクル１に付随する備品に報知信号を出力し、該備品が報知してもよい。

図８のように構成された処理装置１０は、路面が濡れているか否かを、モータサイクル１のドライバーに認識させることができる。このため、図８のように処理装置１０を構成することにより、該処理装置１０を備えたモータサイクル１の安全性が向上する。なお、図８に示す処理装置１０は、図７で示した制御部１３を備えていてもよい。

図１０は、本発明の実施の形態に係る処理装置のさらに別の変形例を示すブロック図である。
図１０に示す処理装置１０は、図２で示した構成に加えて、記憶部１５を備えている。記憶部１５は、判定部１２の判定結果を記憶する機能部である。図１０のように処理装置１０を構成することにより、判定部１２の判定結果を、ドライバーの運転の事後解析及び技能判定等に用いることができる。このため、図１０のように処理装置１０を構成することにより、該処理装置１０の利便性が向上する。なお、図１０に示す処理装置１０は、図７で示した制御部１３を備えていてもよいし、図８で示した報知動作実行部１４を備えていてもよい。

以上、本実施の形態に係る処理装置１０について説明したが、本発明に係る処理装置は、本実施の形態の説明に限定されるものではなく、本実施の形態の一部のみが実施されてもよい。

１ モータサイクル、２ 慣性計測センサ、３ 表示装置、１０ 処理装置、１１ 取得部、１２ 判定部、１３ 制御部、１４ 報知動作実行部、１５ 記憶部。

Claims (11)

1. モータサイクル（１）に搭載される処理装置（１０）であって、
   前記モータサイクル（１）の挙動の制御に用いられる慣性計測センサ（２）の出力に基づいて、該モータサイクル（１）の走行特性を取得する取得部（１１）と、
   前記取得部（１１）で取得された前記走行特性と参照データとを比較して、路面の濡れを判定する判定部（１２）と、を備え、
   前記取得部（１１）は、前記慣性計測センサ（２）から出力される前記モータサイクル（１）のヨー情報に基づいて、前記走行特性を取得する構成であり、
   前記参照データには、前記路面が濡れていないときの前記走行特性と前記路面が濡れているときの前記走行特性とを区切る境界（Ｂ）が設定されており、
   前記判定部（１２）は、前記境界（Ｂ）に基づいて前記路面の濡れを判定する構成である、
   処理装置（１０）。
2. 前記取得部（１１）は、前記慣性計測センサ（２）から出力される前記モータサイクル（１）のロール情報に基づいて、前記走行特性を取得する構成である
   請求項１に記載の処理装置（１０）。
3. 前記取得部（１１）は、前記慣性計測センサ（２）から出力される前記モータサイクル（１）の走行状態情報の参照標本群に対するマハラノビス距離を取得し、該マハラノビス距離に基づいて前記走行特性を取得する構成である
   請求項１に記載の処理装置（１０）。
4. 前記参照標本群は、前記路面が濡れていないときの前記走行状態情報の参照標本群である
   請求項３に記載の処理装置（１０）。
5. 前記判定部（１２）は、前記モータサイクル（１）が減速しているときの前記慣性計測センサ（２）の出力に基づいて前記路面の濡れを判定する構成である
   請求項１に記載の処理装置（１０）。
6. 前記判定部（１２）は、前記モータサイクル（１）が規定速度（Ｖ１）以上となっているときの前記慣性計測センサ（２）の出力に基づいて前記路面の濡れを判定する構成である
   請求項１に記載の処理装置（１０）。
7. 前記判定部（１２）の判定結果を前記モータサイクル（１）の前記挙動の制御に用いる制御部（１３）を備えている
   請求項１に記載の処理装置（１０）。
8. 前記判定部（１２）の判定結果を報知装置（３）に報知させる信号を出力する報知動作実行部（１４）を備えている
   請求項１に記載の処理装置（１０）。
9. 前記判定部（１２）の判定結果を記憶する記憶部（１５）を備えている
   請求項１に記載の処理装置（１０）。
10. 請求項１～請求項９のいずれか一項に記載の処理装置（１０）を備えている
    モータサイクル（１）。
11. モータサイクル（１）に用いられる処理方法であって、
    前記モータサイクル（１）の挙動の制御に用いられる慣性計測センサ（２）の出力に基づいて、該モータサイクル（１）の走行特性を取得する取得ステップ（Ｓ２）と、
    前記取得ステップ（Ｓ２）で取得された前記走行特性と参照データとを比較して、路面の濡れを判定する判定ステップ（Ｓ３）と、を備え、
    前記取得ステップ（Ｓ２）は、前記慣性計測センサ（２）から出力される前記モータサイクル（１）のヨー情報に基づいて、前記走行特性を取得し、
    前記参照データには、前記路面が濡れていないときの前記走行特性と前記路面が濡れているときの前記走行特性とを区切る境界（Ｂ）が設定されており、
    前記判定ステップ（Ｓ３）は、前記境界（Ｂ）に基づいて前記路面の濡れを判定する、
    処理方法。