JP7748028B2 - 運転支援装置、運転支援方法及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、運転者のアクセル操作が所定のオーバーライド操作であると判定した場合に衝突制御を禁止する運転支援装置、運転支援方法、及び、プログラムに関する。

従来から、車両と物体とが衝突する可能性（衝突可能性）が高い場合に衝突制御を実行する運転支援装置が知られている。衝突制御は、車両と物体との衝突を回避又は衝突の被害を軽減するための制御であり、衝突制御としては、運転者のブレーキ操作を要することなく車両を減速させるための自動ブレーキ制御が知られている。

特許文献１に記載の運転支援装置（以下、「従来装置」と称呼する。）は、運転者のアクセル操作が誤操作であるとの誤操作判定がなされていない場合に、アクセル操作が所定のアクセルオーバーライド操作であると判定するためのアクセルオーバーライド条件が成立したとき、衝突制御を禁止する。

特開２０２１－７９９０４号公報

アクセル操作が誤操作であると判定するための誤操作条件を成立し易くすると、アクセル誤操作を検知できる可能性が高くなるものの、運転者の意図的なアクセルオーバーライド操作をアクセル誤操作と誤って検知する可能性が高くなる。一方で、誤操作条件を成立し難くすると、誤検知の可能性は低減できるものの、アクセル誤操作を検知できなくなる可能性が高くなる。

アクセル誤操作を検知できない場合には、アクセル誤操作をアクセルオーバーライド操作と見做し、衝突制御を禁止してしまう可能性がある。一方、アクセル誤操作を誤って判定した場合には、アクセルオーバーライド操作を行ったにもかかわらず衝突制御を実行してしまう可能性がある。

本発明は前述した課題に対処するためになされたものである。即ち、本発明の目的の一つは、アクセル誤操作を正確に検知し、運転者がアクセル誤操作を行ったときに衝突制御を禁止してしまう可能性、及び運転者がアクセルオーバーライド操作を行ったときに衝突制御を実行してしまう可能性を低減できる運転支援装置を提供することにある。

本発明の運転支援装置（以下、「本発明装置」と称呼する。）は、
物体を検知するセンサ（２２）と、
運転者のアクセル操作が所定のオーバーライド操作であると判定するためのオーバーライド条件が成立したと判定した場合、車両と前記物体との衝突を回避又は前記衝突の被害を軽減する衝突制御を禁止する（ステップ２２５「Ｎｏ」、ステップ２４５「Ｙｅｓ」）コントローラ（２０）と、
を備え、
前記コントローラは、
前記アクセル操作が誤操作であるとの誤操作判定中に前記オーバーライド条件が成立した場合、前記衝突制御を禁止せず、
所定の通常誤操作条件が成立した場合（ステップ３１５、ステップ４００乃至４９５）、又は、所定の緩和条件が成立し（ステップ３２５「Ｙｅｓ」又はステップ３３０「Ｙｅｓ」）且つ前記通常誤操作条件よりも成立し易い所定の緩和誤操作条件が成立した場合（ステップ３３５、ステップ５００乃至５９５）、前記誤操作判定を行い、
１トリップ中の前記誤操作判定中の前記衝突制御の実行回数が第１閾値回数以上である場合（ステップ３２５「Ｙｅｓ」）、又は、前記１トリップ中の前記誤操作判定の回数が第２閾値回数以上である場合（ステップ３３０「Ｙｅｓ」）、前記緩和条件が成立したと判定する、
ように構成されている。

本発明装置は、以下の条件１及び条件２の何れ一つが成立した場合、緩和条件が成立したと判定し、通常誤操作条件よりも成立し易い緩和誤操作条件を用いて誤操作状態の判定を行う。
条件１：１トリップ中の誤操作判定中の衝突制御の実行回数が第１閾値回数以上であること。
条件２：１トリップ中の誤操作判定の回数が第２閾値回数以上であること。

条件１が成立した場合、アクセル誤操作中に衝突制御が第１閾値回数以上実行されているので、運転者は物体との衝突可能性を高めるようなアクセル誤操作を行う傾向がある。条件２が成立した場合、運転者はアクセル誤操作を行う傾向がある。運転者にこのような傾向がある場合、通常誤操作条件よりも成立し易い緩和誤操作条件を用いて誤操作の判定が行われるので、アクセル誤操作を正確に検知することができる。これにより、運転者がアクセル誤操作を行ったときに衝突制御を禁止してしまう可能性、及び運転者がアクセルオーバーライド操作を行ったときに衝突制御を実行してしまう可能性を低減できる。

本発明の実施形態に係る運転支援装置の概略システム構成図である。 運転支援ＥＣＵのＣＰＵが実行するプログラムのフローチャートである。 運転支援ＥＣＵのＣＰＵが実行するプログラムのフローチャートである。 運転支援ＥＣＵのＣＰＵが実行するプログラムのフローチャートである。 運転支援ＥＣＵのＣＰＵが実行するプログラムのフローチャートである。

本発明の実施形態に係る運転支援装置（本支援装置）１０は、車両ＶＡに適用され、図１に示した構成要素を備える。

運転支援ＥＣＵは自動運転の一種である運転支援制御を実行するＥＣＵであり、以下、「ＥＣＵ２０」と表記する。

本明細書において、「ＥＣＵ」はマイクロコンピュータを主要部として備える電子式制御装置である。ＥＣＵはコントローラ及びコンピュータとも称呼される。マイクロコンピュータは、ＣＰＵ（プロセッサ）、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びインタフェース等を含む。ＥＣＵ２０及び後述する複数のＥＣＵの幾つか又は全部は、一つのＥＣＵに統合されてもよい。

ミリ波レーダ２２は、車両ＶＡの前端部に設置されており、車両ＶＡの前方に存在する物体を検出し、その物体に関する物体情報をＥＣＵ２０に送信する。詳細には、ミリ波レーダ２２は、ミリ波を用いて「物体の車両ＶＡに対する位置」及び「物体の車両ＶＡに対する速度」を特定し、これらに関する情報を含む物体情報をＥＣＵ２０に送信する。

車速センサ２４は、車両ＶＡの速度（車速Ｖｓ）を検出する。ＥＣＵ２０は、車速センサ２４からの検出値を受信する。

パワーマネジメントＥＣＵ３０は、パワートレーンアクチュエータ３２に接続され、パワートレーンアクチュエータ３２を制御する。パワートレーンアクチュエータ３２は、車両ＶＡの駆動装置（例えば、内燃機関及び／又は電動機）が発生する駆動力を変更する。

更に、パワーマネジメントＥＣＵ３０は、アクセル開度センサ３４に接続される。アクセル開度センサ３４は、車両ＶＡの図示しないアクセルペダル（加速操作子）の操作量（踏込量）ＡＰを検出する。パワーマネジメントＥＣＵ３０は、アクセル開度センサ３４からの検出値を受信する。更に、ＥＣＵ２０は、パワーマネジメントＥＣＵ３０が受信したアクセル開度センサ３４の検出値を取得可能である。

ブレーキＥＣＵ４０は、ブレーキアクチュエータ４２に接続され、ブレーキアクチュエータ４２を制御する。ブレーキアクチュエータ４２は、車両ＶＡに付与される制動力を制御する。

更に、ブレーキＥＣＵ４０は、ブレーキスイッチセンサ４４に接続される。ブレーキスイッチセンサ４４は、車両ＶＡの図示しないブレーキペダル（減速操作子）が操作されているか否かを検出する。ブレーキＥＣＵ４０は、ブレーキスイッチセンサ４４の検出値を受信する。更に、ＥＣＵ２０は、ブレーキＥＣＵ４０が受信したブレーキスイッチセンサ４４の検出値を取得可能である。

ＣＧＷ（コントロールゲートウェイ）ＥＣＵ６０は、上述した複数のＥＣＵ間のデータの送信及び受信を第１通信ラインＣ１及び第２通信ラインＣ２を介して制御する。

（作動）
本支援装置１０のＥＣＵ２０の作動を説明する。
ＥＣＵ２０は、物体と車両ＶＡとが衝突する可能性が高いと判定した場合、その衝突を回避又はその衝突の被害を軽減するための衝突制御を実行する。衝突制御の例としては、自動ブレーキ制御がある。

ＥＣＵ２０は、後述するアクセルオーバーライド条件が成立して運転者がアクセルオーバーライド操作を行ったと判定した場合、衝突制御を禁止する。ただし、ＥＣＵ２０は、運転者のアクセル操作が誤操作であると判定している場合、運転者がアクセルオーバーライド操作を行ったと判定したとしても、衝突制御を禁止しない。

ＥＣＵ２０は、後述する通常誤操作条件が成立した場合、アクセル操作が誤操作であると判定する。ＥＣＵ２０は、通常誤操作条件が成立しない場合であっても、緩和条件が成立していれば、通常誤操作条件よりも成立し易い緩和誤操作条件が成立したか否かを判定する。ＥＣＵ２０は、緩和誤操作条件が成立した場合、アクセル操作が誤操作であると判定する。

ＥＣＵ２０は、上記条件１及び２の何れかが成立した場合、緩和条件が成立したと判定する。

運転者が「物体との衝突可能性を高めるようなアクセル誤操作を行う傾向」を有する場合、又は、運転者がアクセル誤操作を行う傾向を有する場合、ＥＣＵ２０は、通常誤操作条件よりも成立し易い緩和誤操作条件を用いて誤操作の判定を行う。これにより、ＥＣＵ２０は、運転者が上記傾向を有さない場合、成立し難い通常誤操作条件を用いて誤操作の判定を行い、運転者が上記傾向を有する場合、成立し易い緩和誤操作条件を用いて誤操作の判定を行う。従って、運転者の傾向に合わせた条件を用いて誤操作の判定が行われるので、アクセル誤操作を正確に検知することができる。これにより、アクセル誤操作時に衝突制御を禁止してしまう可能性、及びアクセルオーバーライド操作時に衝突制御を実行してしまう可能性を低減できる。

（具体的作動）
ＥＣＵ２０のＣＰＵは、図２乃至図５にフローチャートにより示したルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。

＜衝突制御ルーチン＞
適当な時点が到来すると、ＣＰＵは図２のステップ２００から処理を開始し、ステップ２０５乃至ステップ２１５を順に実行する。

ステップ２０５：ＣＰＵは、ミリ波レーダ２２から物体情報を取得する。
ステップ２１０：ＣＰＵは、物体情報に基いてＴＴＣ（Time To Collisionの略）を取得する。ＴＴＣは、車両ＶＡが物体と衝突するまでにかかる時間を表し、衝突所要時間及び衝突猶予時間等とも称呼される。ＣＰＵは、物体情報に基いて特定される物体の位置に基いて車両ＶＡと物体との間の距離を取得し、その距離を相対速度Ｖｒで除算することによりＴＴＣを取得する。

ステップ２１５：ＣＰＵは、実行フラグＸｅｘｅの値が「０」であるか否かを判定する。
ＣＰＵが衝突制御を実行している場合には実行フラグＸｅｘｅの値は「１」に設定され、ＣＰＵが衝突制御を実行していない場合には実行フラグＸｅｘｅの値は「０」に設定される。更に、実行フラグＸｅｘｅの値は、イニシャルルーチンにおいても「０」に設定される。イニシャルルーチンは、車両ＶＡの図示しないイグニッション・キー・スイッチがオフ位置からオン位置へと変更されたときにＣＰＵによって実行されるルーチンである。

実行フラグＸｅｘｅの値が「０」である場合（ステップ２１５「Ｙｅｓ」）、ＣＰＵは、ステップ２２０に進み、ＴＴＣが開始閾値時間Ｔｓｔｈ以下であるか否かを判定する。

ＴＴＣが開始閾値Ｔｓｔｈよりも大きい場合（ステップ２２０「Ｎｏ」）、ＣＰＵは、車両ＶＡと物体とが衝突する可能性は低いと判定する。そして、ＣＰＵは、ステップ２９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

ＴＴＣが開始閾値Ｔｓｔｈ以下である場合（ステップ２２０「Ｙｅｓ」）、ＣＰＵは、車両ＶＡと物体とが衝突する可能性は高いと判定し、ステップ２２５に進む。ステップ２２５にて、ＣＰＵは、アクセルオーバーライドフラグＸａｏｒの値が「０」であるか否かを判定する。

運転者がアクセルオーバーライド操作を行ったとＣＰＵが判定した場合にはアクセルオーバーライドフラグＸａｏｒの値は「１」に設定され、運転者がアクセルオーバーライド操作を行ってないとＣＰＵが判定した場合にはアクセルオーバーライドフラグＸａｏｒの値は「０」に設定される。アクセルオーバーライドＸａｏｒの値は、イニシャルルーチンにおいても「０」に設定される。

操作量ＡＰが第１ＯＲ開始閾値AP1orth以上であるとの条件、及び、「操作量ＡＰが第２ＯＲ開始閾値AP2orth以上であり且つ操作速度ＡＰＶが第１閾値速度ＡＰＶ１ｔｈ以上であるとの条件」の少なくとも一方が成立した場合（即ち、アクセルオーバーライド条件が成立した場合）、ＣＰＵは、運転者がアクセルオーバーライド操作を行ったと判定し、アクセルオーバーライドフラグＸａｏｒを「１」に設定する。ただし、ＣＰＵは、アクセル操作が誤操作であると判定している場合（即ち、後述する誤操作フラグＸｇｆｍが「１」に設定されている場合）、上記アクセルオーバーライド条件が成立しても、アクセルオーバーライドフラグＸａｏｒを「１」に設定しない（即ち、衝突制御を禁止しない。）。上記操作速度ＡＰＶはアクセルペダルの操作速度を表し、操作量ＡＰが時間微分されることにより求められる。

第２ＯＲ開始閾値AP2orthは第１ＯＲ開始閾値AP1orthよりも小さな値に設定されている。

一方で、操作量ＡＰがＯＲ終了閾値AP3orth以下であるとの条件が成立した場合、ＣＰＵは、運転者がアクセルオーバーライド操作をもはや行っていないと判定する。ＯＲ終了閾値AP3orthは第２開始閾値AP2orthよりも小さな値に設定されている。

アクセルオーバーライドＸａｏｒが「０」である場合（ステップ２２５「Ｙｅｓ」）、ＣＰＵは、ステップ２３０及びステップ２３５を順に実行する。
ステップ２３０：ＣＰＵは、実行フラグＸｅｘｅの値を「１」に設定する。
ステップ２３５：ＣＰＵは、誤操作フラグＸｇｆｍの値が「１」であるか否かを判定する。
運転者のアクセル操作が誤操作であるとＣＰＵが判定した場合に誤操作フラグＸｇｆｍの値は「１」に設定され、運転者のアクセル操作が誤操作でないとＣＰＵが判定した場合に誤操作フラグＸｇｆｍの値は「０」に設定される。誤操作フラグＸｇｆｍの値は、イニシャルルーチンにおいても「０」に設定される。

誤操作フラグＸｇｆｍの値が「０」である場合（ステップ２３５「Ｎｏ」）、ＣＰＵは、ステップ２９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
誤操作フラグＸｇｆｍの値が「１」である場合（ステップ２３５「Ｙｅｓ」）、ＣＰＵは、ステップ２４０に進み、第１実行回数カウンタＮ１に「１」を加算する。その後、ＣＰＵは、ステップ２９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

第１実行回数カウンタＮ１は、１トリップ中の運転者のアクセル操作が誤操作であるとＣＰＵが判定している間に衝突制御が実行された回数をカウントするためのカウンタである。なお、１トリップの開始時にて（即ち、イニシャルルーチンにて）、第１実行回数カウンタＮ１の値は「０」に設定される。

ＣＰＵがステップ２２５に進んだときにアクセルオーバーライドＸａｏｒが「１」である場合（ステップ２２５「Ｎｏ」）、ＣＰＵは、ステップ２９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。このため、衝突制御が開始される前に、運転者がアクセルオーバーライド操作を行っているとＣＰＵが判定している場合、ＣＰＵは衝突制御を開始しない（即ち、ＣＰＵは衝突制御を禁止する。）。

ＣＰＵがステップ２１５に進んだときに実行フラグＸｅｘｅの値が「１」である場合（ステップ２１５「Ｎｏ」）、ＣＰＵは、ステップ２４５に進み、アクセルオーバーライドフラグＸａｏｒの値が「１」であるか否かを判定する。

アクセルオーバーライドフラグＸａｏｒの値が「０」である場合（ステップ２４５「Ｎｏ」）、ＣＰＵは、ステップ２５０に進み、ＴＴＣが終了閾値時間Ｔｅｔｈ以上であるか否かを判定する。終了閾値時間Ｔｅｔｈは、開始閾値時間Ｔｓｔｈよりも大きな値に設定されている。

ＴＴＣが終了閾値時間Ｔｅｔｈ未満である場合（ステップ２５０「Ｎｏ」）、ＣＰＵは、ステップ２５５に進み、所定の目標減速度Ｇｔｇｔを含む減速指令をパワーマネジメントＥＣＵ３０及びブレーキＥＣＵ４０に送信する。その後、ＣＰＵは、ステップ２９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

パワーマネジメントＥＣＵ３０及びブレーキＥＣＵ４０は、それぞれ、減速指令を受信すると、車両ＶＡの加速度Ｇが減速指令に含まれる目標減速度Ｇｔｇｔと一致するように、パワートレーンアクチュエータ３２及びブレーキアクチュエータ４２を制御する。なお、パワーマネジメントＥＣＵ３０及びブレーキＥＣＵ４０は、ＥＣＵ２０から車速Ｖｓに関する情報を受信し、車速Ｖｓを時間微分することにより加速度Ｇを取得する。

ＣＰＵがステップ２４５に進んだときにアクセルオーバーライドフラグＸａｏｒの値が「１」である場合（ステップ２４５「Ｙｅｓ」）、ＣＰＵは、ステップ２６０に進み、実行フラグＸｅｘｅの値を「０」に設定する。その後、ＣＰＵは、ステップ２９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。従って、衝突制御の実行中に、運転者がアクセルオーバーライド操作を行ったとＣＰＵが判定した場合、ＣＰＵは実行中の衝突制御を中止する（即ち、ＣＰＵは衝突制御を禁止する。）。

ＣＰＵがステップ２５０に進んだときにＴＴＣが終了閾値時間Ｔｅｔｈ以上である場合（ステップ２５０「Ｙｅｓ」）、ＣＰＵは、ステップ２６０に進み、実行フラグＸｅｘｅの値を「０」に設定する。その後、ＣＰＵは、ステップ２９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

＜アクセル誤操作判定ルーチン＞
適当な時点が到来すると、ＣＰＵは、図３のステップ３００から処理を開始し、ステップ３０５に進む。ステップ３０５にて、ＣＰＵは、誤操作フラグＸｇｆｍの値が「０」であるか否かを判定する。

誤操作フラグＸｇｆｍの値が「０」である場合（ステップ３０５「Ｙｅｓ」）、ＣＰＵは、ステップ３１０に進み、操作量ＡＰが閾値操作量ＡＰｔｈ以上であるか否かを判定する。閾値操作量ＡＰｔｈは、後述する第１誤操作開始閾値AP1sth及び第２誤操作開始閾値AP2sthよりも小さな値に設定されている。

操作量ＡＰが閾値操作量ＡＰｔｈ未満である場合（ステップ３１０「Ｎｏ」）、ＣＰＵは、ステップ３９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

操作量ＡＰが閾値操作量ＡＰｔｈ以上である場合（ステップ３１０「Ｙｅｓ」）、ＣＰＵは、ステップ３１５及びステップ３２０を順に実行する。
ステップ３１５：ＣＰＵは、通常誤操作条件が成立している場合に誤操作フラグＸｇｆｍの値を「１」に設定するための通常誤操作条件判定サブルーチンを実行する。なお、通常誤操作条件判定サブルーチンについては、図４を参照しながら後に説明する。
ステップ３２０：ＣＰＵは、誤操作フラグＸｇｆｍの値が「１」であるか否かを判定する。

誤操作フラグＸｇｆｍの値が「０」である場合（ステップ３２０「Ｎｏ」）、即ち、通常誤操作条件が成立しなかった場合、ＣＰＵは、ステップ３２５に進み、第１実行回数カウンタＮ１が第１閾値Ｎ１ｔｈ以上であるか否かを判定する。

第１実行回数カウンタＮ１が第１閾値Ｎ１ｔｈ未満である場合（ステップ３２５「Ｎｏ」）、即ち、上記条件１が成立しない場合、ＣＰＵは、ステップ３３０に進み、第２実行回数カウンタＮ１が第２閾値Ｎ２ｔｈ以上であるか否かを判定する。第２閾値Ｎ２ｔｈは、第１閾値Ｎ１ｔｈよりも大きな値に設定されていることが望ましい。

第２実行回数カウンタＮ２は、１トリップ中の誤操作の判定回数をカウントするためのカウンタである。なお、１トリップの開始時にて（即ち、イニシャルルーチンにて）、第２実行回数カウンタＮ２の値は「０」に設定される。

第２実行回数カウンタＮ２が第２閾値Ｎ２ｔｈ未満である場合（ステップ３３０「Ｎｏ」）、即ち、緩和条件が成立しなかった場合、ＣＰＵは、ステップ３９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

第１実行回数カウンタＮ１が第１閾値Ｎ１ｔｈ以上である場合（ステップ３２５「Ｙｅｓ」）、又は、第２実行回数カウンタＮ２が第２閾値Ｎ２ｔｈ以上である場合（ステップ３３０「Ｙｅｓ」）、ＣＰＵは緩和条件が成立したと判定する。この場合、ＣＰＵは、ステップ３３５に進んで緩和誤操作条件判定サブルーチンを実行し、ステップ３９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。このサブルーチンは、「通常誤操作条件よりも成立し易い緩和誤操作条件」が成立している場合に誤操作フラグＸｇｆｍの値を「１」に設定するためのルーチンである。なお、このサブルーチンについては、図５を参照しながら後に説明する。

ＣＰＵがステップ３０５に進んだときに誤操作フラグＸｇｆｍの値が「１」である場合（ステップ３０５「Ｎｏ」）、ＣＰＵは、ステップ３４０に進み、操作量ＡＰが誤操作終了閾値APeth以下であるか否かを判定する。誤操作終了閾値APethは、閾値操作量ＡＰｔｈよりも小さな値に設定される。誤操作終了閾値APethは、ＯＲ終了閾値AP3orthと同じ値に設定されていてもよい。

操作量ＡＰが誤操作終了閾値APethよりも大きい場合（ステップ３４０「Ｎｏ」）、ＣＰＵは、ステップ３９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。操作量ＡＰが誤操作終了閾値APeth以下である場合（ステップ３４０「Ｙｅｓ」）、ＣＰＵは、誤操作フラグＸｇｆｍの値を「０」に設定する（即ち、アクセル操作が誤操作でないと判定する。）。その後、ＣＰＵは、ステップ３９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

＜通常誤操作条件判定サブルーチン＞
ＣＰＵは、図３のステップ３１５に進むと、図４のステップ４００から処理を開始し、ステップ４０５に進む。ステップ４０５にて、ＣＰＵは、ブレーキペダルが操作されなくなった非操作時点から第１所定時間Ｔ１ｔｈが経過したか否かを判定する。

非操作時点から第１所定時間Ｔ１ｔｈが経過した場合（ステップ４０５「Ｙｅｓ」）、ＣＰＵは、ステップ４１０に進み、図示しないウィンカーが消灯した消灯時点から第２所定時間Ｔ２ｔｈが経過したか否かを判定する。

消灯時点から第２所定時間Ｔ２ｔｈが経過した場合（ステップ４１０「Ｙｅｓ」）、ＣＰＵは、ステップ４１５に進み、操作量ＡＰが第１誤操作開始閾値AP1sth以上であるか否かを判定する。第１誤操作開始閾値AP1sthは、「第１閾値」と称呼される場合もある。

操作量ＡＰが第１誤操作開始閾値AP1sth以上である場合（ステップ４１５「Ｙｅｓ」）、ＣＰＵは、ステップ４２０に進み、操作速度ＡＰＶが第２閾値速度ＡＰＶ２ｔｈ以上であるか否かを判定する。第２閾値速度ＡＰＶ２ｔｈは、第１閾値速度ＡＰＶ１ｔｈよりも小さな値に設定されている。

操作速度ＡＰＶが第２閾値速度ＡＰＶ２ｔｈ以上である場合（ステップ４２０「Ｙｅｓ」）、ＣＰＵは、ステップ４２５に進み、車速Ｖｓが第１閾値車速Ｖｓ１ｔｈ以下であるか否かを判定する。

車速Ｖｓが第１閾値車速Ｖｓ１ｔｈ以下である場合（ステップ４２５「Ｙｅｓ」）、ＣＰＵは、ステップ４３０及びステップ４３５を順に実行する。
ステップ４３０：ＣＰＵは、第２実行回数カウンタＮ２に「１」を加算する。
ステップ４３５：ＣＰＵは、誤操作フラグＸｇｆｍの値を「１」に設定し、アクセルオーバーライドフラグＸａｏｒの値を「０」に設定する。
その後、ＣＰＵは、ステップ４９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

非操作時点から第１所定時間Ｔ１ｔｈが未だ経過していない場合（ステップ４０５「Ｎｏ」）、ＣＰＵは、ステップ４９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。運転者がブレーキペダルからアクセルペダルへと踏み変えた直後においては、運転者がアクセルペダルを誤って操作する可能性が低く且つ運転者が加速意思を有している可能性が高いため、誤操作の判定を行わない。

消灯時点から第２所定時間Ｔ２ｔｈが未だ経過していない場合（ステップ４１０「Ｎｏ」）、ＣＰＵは、ステップ４９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。車両ＶＡが先行車を追い越す場合、運転者は、車両ＶＡが隣接車線に到達してウィンカーが消灯してからアクセルペダルを大きく踏み込む可能性が高い。このため、消灯時点から第２所定時間Ｔ２ｔｈが未だ経過していない場合には誤操作の判定を行わない。

操作量ＡＰが第１誤操作開始閾値AP1sth未満である場合（ステップ４１５「Ｎｏ」）、操作速度ＡＰＶが第２閾値速度ＡＰＶ２ｔｈ未満である場合（ステップ４２０「Ｎｏ」）、車速Ｖｓが第１閾値車速Ｖｓ以上である場合（ステップ４２５「Ｎｏ」）、ＣＰＵは、ステップ４９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

＜緩和誤操作条件判定サブルーチン＞
ＣＰＵは、図３のステップ３３５に進むと、図５のステップ５００から処理を開始し、ステップ５０５に進む。ステップ５０５にて、ＣＰＵは、操作量ＡＰが第２誤操作開始閾値AP2sth以上であるか否かを判定する。第２誤操作開始閾値AP2sthは、第１誤操作開始閾値AP1sthよりも小さな値に設定され、「第２閾値」と称呼される場合がある。

操作量ＡＰが第２誤操作開始閾値AP2sth以上である場合（ステップ５０５「Ｙｅｓ」）、ＣＰＵは、ステップ５１０に進み、車速Ｖｓが第２閾値車速Ｖｓ２ｔｈ以下であるか否かを判定する。第２閾値車速Ｖｓ２ｔｈは、第１閾値車速Ｖｓ１ｔｈよりも大きな値に設定されている。

車速Ｖｓが第２閾値車速Ｖｓ２ｔｈ以下である場合（ステップ５１０「Ｙｅｓ」）、ＣＰＵは、ステップ５１５及び５２０を順に実行し、ステップ５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。ステップ５１５及び５２０は、それぞれ、図４に示したステップ４３０及び４３５と同じであるので説明を省略する。

操作量ＡＰが第２誤操作開始閾値AP2sth未満である場合（ステップ５０５「Ｎｏ」）、車速Ｖｓが第２閾値車速Ｖｓ２ｔｈよりも大きい場合（ステップ５１０「Ｎｏ」）、ＣＰＵは、ステップ５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

以上により、緩和誤操作条件は、図４に示したステップ４０５、４１０及び４２０に相当する条件を含んでおらず、第２誤操作開始閾値AP2sthは第１誤操作開始閾値AP1sthよりも小さな値に設定され、第２閾値車速Ｖｓ２ｔｈは第１閾値車速Ｖｓ１ｔｈよりも大きな値に設定されている。このため、緩和誤操作条件は、通常誤操作条件よりも成立し易い条件である。

ＣＰＵは、第１実行回数カウンタＮ１が第１閾値Ｎ１ｔｈ以上である場合（条件１が成立した場合）、又は、第２実行回数カウンタＮ２が第２閾値Ｎ２ｔｈ以上である場合（条件２が成立した場合）、緩和条件が成立したと判定し、緩和誤操作条件を用いて誤操作の判定を行う。これにより、運転者の傾向に合わせた条件を用いて誤操作の判定が行われるので、アクセル誤操作を正確に検知できる。

（第１変形例）
車両ＶＡの前方の物体を検知するためのセンサは、ミリ波レーダ２２に限定されない。一例としては、このようなセンサは、カメラであってもよい。更に、ＥＣＵ２０は、カメラが検知した物体に関する情報とミリ波レーダ２２が取得した物体情報とを統合して、車両ＶＡの前方の物体を検知してもよい。

（第２変形例）
緩和条件の条件１に代えて以下の条件３を採用してもよい。
条件３：１トリップ中の衝突制御の実行回数が第１閾値回数以上であること。

（第３変形例）
衝突制御は、自動ブレーキ制御に限定されない。一例として、衝突制御は、ＴＴＣが開始閾値時間Ｔｓｔｈ以下である物体に対して運転者の注意を喚起するための注意喚起制御であってもよい。注意喚起制御では、ＥＣＵ２０は、上記物体の方向に運転者の視線を向けるための注意喚起画面を表示してもよいし、警報音を発音してもよい。

（第４変形例）
本支援装置１０は、エンジン自動車、ハイブリッド車、プラグインハブリッド車、燃料電池車及び電気自動車等の車両に適用可能である。

本発明は、本支援装置１０の機能を実現するためのプログラムが記憶され且つコンピュータが読み取り可能な非一時的な記憶媒体として捉えることも可能である。更に、本発明は、自動運転車両において、自動運転（例えば、自動ブレーキ制御）から運転者の運転へ遷移した場合に適用され得る発明である。

１０…運転支援装置、２０…運転支援ＥＣＵ、２２…ミリ波レーダ、３２…パワートレーンアクチュエータ、４２…ブレーキアクチュエータ。

Claims (5)

1. 物体を検知するセンサと、
   運転者のアクセル操作が所定のオーバーライド操作であると判定するためのオーバーライド条件が成立したと判定した場合、車両と前記物体との衝突を回避又は前記衝突の被害を軽減する衝突制御を禁止するコントローラと、を備え、
   前記コントローラは、
   前記アクセル操作が誤操作であるとの誤操作判定中に前記オーバーライド条件が成立した場合、前記衝突制御を禁止せず、
   所定の通常誤操作条件が成立した場合、又は、所定の緩和条件が成立し且つ前記通常誤操作条件よりも成立し易い所定の緩和誤操作条件が成立した場合、前記誤操作判定を行い、
   １トリップ中の前記誤操作判定中の前記衝突制御の実行回数が第１閾値回数以上であるとの第１条件が成立した場合、前記緩和条件が成立したと判定し、前記第１条件が成立しない場合であって且つ前記１トリップ中の前記誤操作判定の回数が前記第１閾値回数よりも大きな値に設定された第２閾値回数以上であるとの第２条件が成立した場合、前記緩和条件が成立したと判定する、
   ように構成された、運転支援装置。
2. 請求項１に記載の運転支援装置において、
   前記コントローラは、少なくとも前記アクセル操作の操作量と、前記通常誤操作条件用の第１閾値及び前記緩和誤操作条件用の第２閾値と、を比較することにより、前記通常誤操作条件及び前記緩和誤操作条件が成立するか否かを判定するように構成され、
   前記第１閾値は、前記第２閾値よりも大きくなるように予め設定されている、
   運転支援装置。
3. 請求項１に記載の運転支援装置において、
   前記コントローラは、
   少なくとも、前記アクセル操作の操作量、前記アクセル操作の速度及び前記車両の速度を表す車速に基いて、前記通常誤操作条件が成立したか否かを判定し、
   少なくとも、前記操作量及び前記車速に基いて、前記緩和誤操作条件が成立したか否かを判定する、
   ように構成された、運転支援装置。
4. 車両に搭載されたコンピュータが、運転者のアクセル操作が所定のオーバーライド操作であると判定するためのオーバーライド条件が成立したと判定した場合、前記車両と物体との衝突を回避又は前記衝突の被害を軽減する衝突制御を禁止する運転支援方法において、
   前記運転支援方法は、
   前記コンピュータが、前記アクセル操作が誤操作であるとの誤操作判定中に前記オーバーライド条件が成立した場合、前記衝突制御を禁止するステップと、
   前記コンピュータが、所定の通常誤操作条件が成立した場合、又は、所定の緩和条件が成立し且つ前記通常誤操作条件よりも成立し易い所定の緩和誤操作条件が成立した場合、前記誤操作判定を行うステップと、
   前記コンピュータが、１トリップ中の前記誤操作判定中の前記衝突制御の実行回数が第１閾値回数以上であるとの第１条件が成立した場合、前記緩和条件が成立したと判定し、前記第１条件が成立しない場合であって且つ前記１トリップ中の前記誤操作判定の回数が前記第１閾値回数よりも大きな値に設定された第２閾値回数以上であるとの第２条件が成立した場合、前記緩和条件が成立したと判定するステップと、
   を含む運転支援方法。
5. 運転者のアクセル操作が所定のオーバーライド操作であると判定するためのオーバーライド条件が成立したと判定した場合、車両に搭載されたコンピュータに、前記車両と物体との衝突を回避又は前記衝突の被害を軽減する衝突制御を禁止させるプログラムにおいて、
   前記プログラムは、前記コンピュータに、
   前記アクセル操作が誤操作であるとの誤操作判定中に前記オーバーライド条件が成立した場合、前記衝突制御を禁止させるステップと、
   所定の通常誤操作条件が成立した場合、又は、所定の緩和条件が成立し且つ前記通常誤操作条件よりも成立し易い所定の緩和誤操作条件が成立した場合、前記誤操作判定を行わせるステップと、
   １トリップ中の前記誤操作判定中の前記衝突制御の実行回数が第１閾値回数以上であるとの第１条件が成立した場合、前記緩和条件が成立したと判定させ、前記第１条件が成立しない場合であって且つ前記１トリップ中の前記誤操作判定の回数が前記第１閾値回数よりも大きな値に設定された第２閾値回数以上であるとの第２条件が成立した場合、前記緩和条件が成立したと判定させるステップと、
   を含むプログラム。