JP7786242B2 - 周辺監視装置および周辺監視方法 - Google Patents

Description

本発明は、周辺監視装置および周辺監視方法に関する。

車両の駐車時および出庫時に運転支援を行う運転支援装置がある。運転支援装置においては、入庫（駐車）または出庫までの車両の移動経路を算出して運転者に提示する。車両の移動中は、車両に取り付けられたセンサによって車両周辺の障害物等を検出し、運転者に対して例えば視覚的に注意を喚起する周辺監視を行う。

特開２０１７－１６１０６０号公報 特開２０１７－１２９８９６号公報 特開２０１７－１２２４５３号公報 特開２０１８－１４８５９７号公報 特開２０１５－１８７８０６号公報

周辺監視の技術では、黄色または赤色等の色表示を障害物に付して、障害物を視覚的に際立たせるなどしている。しかしながら、入庫または出庫等の煩雑な運転操作中、車両内の表示装置等に注意を向けて、障害物の有無を判断することは困難な場合がある。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、運転支援中であっても運転者に対する障害物への注意喚起をより確実に行うことができる周辺監視装置および周辺監視方法を提供する。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、実施形態の周辺監視装置は、周辺情報を収集するセンサを有する車両の周辺監視を行う周辺監視装置であって、前記車両の駐車または出庫の支援をする運転支援の開始指示が前記車両のユーザからあった場合に、前記センサからの前記周辺情報に基づいて前記車両の周辺の障害物を検出する検出部と、前記障害物を含む前記車両の周辺画像と俯瞰画像とを前記車両内の表示装置に表示させる表示制御部と、を備え、前記表示制御部は、前記障害物を指し示す第１のポインタと、前記第１のポインタ内に配置される第１のシグナルと、前記第１のポインタの周囲に配置される第２のシグナルと、を含む第１のマークを前記周辺画像中の前記障害物に重ねて表示し、前記第１のポインタと同色の第２のポインタを含む第２のマークを、前記俯瞰画像中の前記障害物の接地位置に重ねて表示し、前記第１のシグナルの透過度が周期的に変化するよう、前記第１のシグナルを動的に表示し、前記第２のシグナルが前記第１のポインタの周囲を回転するよう、前記第２のシグナルを動的に表示する。

この構成によれば、運転支援中であっても運転者に対する障害物への注意喚起をより確実に行うことができる。

また、上述の周辺監視装置において、前記検出部は、前記障害物が複数ある場合に、前記障害物のそれぞれについて前記車両からの距離が近い順を算出し、前記表示制御部は、前記周辺画像において、前記車両から最も近い前記障害物に対しては、前記第１のマークを第１の色で表示するとともに、前記第１及び第２のシグナルを動的に表示し、前記周辺画像において、前記車両から最も近い前記障害物を除く前記障害物に対しては、前記第１のマークを前記第１の色とは異なる色であって、前記障害物ごとに異なる色で表示するとともに、前記第１のシグナルの透過度を変化させることなく静的に表示し、前記第２のシグナルを回転させることなく静的に表示する。この構成によれば、車両に最も近い障害物を他の障害物に比べていっそう際立たせることができる。

また、上述の周辺監視装置において、前記表示装置は、前記車両のインストルメントパネルに設けられている。この構成によれば、インストルメントパネルに設けられた表示装置の画像であっても、障害物を視覚的に際立たせて運転者に注意喚起することができる。

また、上述の周辺監視装置において、前記周辺画像は、前記車両の進行方向前方の画像である。この構成によれば、車両が前進している場合であっても後退している場合であっても、車両の進行方向の画像を表示し、その画像上の障害物にマークを付して運転者に注意喚起することができる。

実施形態の周辺監視方法は、周辺情報を収集するセンサを有する車両の周辺監視を行う周辺監視方法であって、前記車両の駐車または出庫の支援をする運転支援の開始指示が前記車両のユーザからあった場合に、前記センサからの前記周辺情報に基づいて前記車両の周辺の障害物を検出し、前記障害物を含む前記車両の周辺画像と俯瞰画像とを前記車両内の表示装置に表示し、前記表示装置に、前記障害物を指し示す第１のポインタと、前記第１のポインタ内に配置される第１のシグナルと、前記第１のポインタの周囲に配置される第２のシグナルと、を含む第１のマークを前記周辺画像中の前記障害物に重ねて表示し、前記第１のポインタと同色の第２のポインタを含む第２のマークを、前記俯瞰画像中の前記障害物の接地位置に重ねて表示し、前記第１のシグナルの透過度が周期的に変化するよう、前記第１のシグナルを動的に表示し、前記第２のシグナルが前記第１のポインタの周囲を回転するよう、前記第２のシグナルを動的に表示する。

この構成によれば、運転支援中であっても運転者に対する障害物への注意喚起をより確実に行うことができる。

図１は、実施形態にかかる運転支援装置が搭載された車両の上面図である。 図２は、実施形態にかかる運転支援システムの全体構成の一例を示すブロック図である。 図３は、実施形態にかかる運転支援装置の機能構成の一例を示すブロック図である。 図４Ａは、実施形態にかかる運転支援装置による駐車支援中のモニタ装置の表示の一例について説明する模式図である。 図４Ｂは、実施形態にかかる運転支援装置による駐車支援中のモニタ装置の表示の一例について説明する模式図である。 図４Ｃは、実施形態にかかる運転支援装置による駐車支援中のモニタ装置の表示の一例について説明する模式図である。 図５は、実施形態にかかる運転支援装置による運転支援処理の手順の一例を示すフロー図である。

以下の例示的な実施形態等の同様の構成要素には共通の符号を付与して、重複する説明を適宜省略する。

（車両の構成例）
図１は、実施形態にかかる運転支援装置２０が搭載された車両１０の上面図である。図１における車両１０の前後左右は、車両１０の運転席から見た場合の方向を示す。

実施形態の車両１０は、例えば内燃機関を駆動源とする内燃機関自動車であってもよいし、電動機を駆動源とする電気自動車または燃料電池自動車等であってもよいし、それらの双方を駆動源とするハイブリッド自動車であってもよい。

また、車両１０は、種々の変速装置を搭載することができ、内燃機関または電動機を駆動するために必要な種々のシステム、部品等の装置を搭載することができる。また、車両１０における車輪１３の駆動に関わる装置の方式、個数、及びレイアウト等は、種々に設定することができる。

図１に示すように、車両１０は、車体１２、複数の車輪１３、複数の測距部１４ａ～１４ｌ、及び複数の撮像部１６ａ～１６ｄを備える。なお、測距部１４ａ～１４ｌを区別する必要がない場合には単に測距部１４と記載する。また、撮像部１６ａ～１６ｄを区別する必要がない場合には単に撮像部１６と記載する。

車体１２は、乗員が乗車する車室を構成する。車体１２には、複数の車輪１３、複数の測距部１４、及び複数の撮像部１６が取り付けられている。図１の例では、車体１２は、４個の車輪１３と、１２個の測距部１４と、４個の撮像部１６とを備えている。ただし、車体１２に取り付けられる測距部１４及び撮像部１６の個数は任意である。

４個の車輪１３は、車体１２の前後左右に設けられている。前側の２個の車輪１３は例えば転舵輪として機能し、後側の２個の車輪１３は例えば駆動輪として機能する。

センサとしての測距部１４は、例えば車両１０の外周部に設けられ、超音波等の音波を検出波として送信して、車両１０の周辺に存在する障害物等の対象物が反射した検出波を捉えるソナーである。なお、測距部１４は、レーザ光等の検出波を送信するレーダー、またはミリ波レーダー等であってもよい。

測距部１４は、車両１０の周辺の情報である周辺情報を収集して運転支援装置２０に出力する。測距部１４は、例えば検出波を送信してから受信するまでの時間である応答時間を、対象物と車両１０との距離を特定するための周辺情報として収集する。運転支援装置２０は、測距部１４が収集した周辺情報に基づいて、車両１０の周辺の障害物等の有無、及びその障害物までの距離を検出することができる。

なお、測距部１４は、１回の検出波の送信に対して、対象物の複数の個所が反射した複数の検出波を受信した場合には、最も早く受信した検出波の応答時間のみを周辺情報に含めてもよい。

測距部１４ａ～１４ｄは車体１２の前部に設けられている。これらの測距部１４ａ～１４ｄのうち、測距部１４ｂ，１４ｃはフロントソナーとも呼ばれ、車両１０の前端部に設けられている。測距部１４ｂ，１４ｃは、車両１０の前方の対象物を検出して、車両１０の前方の周辺情報を収集する。また、測距部１４ａ，１４ｄはコーナーソナーとも呼ばれ、車両１０前部のコーナー部分に設けられている。測距部１４ａ，１４ｄは、車両１０の前方外側の対象物を検出して、車両１０の前方外側の周辺情報を収集する。

測距部１４ｅ～１４ｈは車体１２の後部に設けられている。これらの測距部１４ｅ～１４ｈのうち、測距部１４ｆ，１４ｇはリアソナーとも呼ばれ、車両１０の後端部に設けられている。測距部１４ｆ，１４ｇは、車両１０の後方の対象物を検出して、車両１０の後方の周辺情報を収集する。また、測距部１４ｅ，１４ｈはコーナーソナーとも呼ばれ、車両１０後部のコーナー部分に設けられている。測距部１４ｅ，１４ｈは、車両１０の後方外側の対象物を検出して、車両１０の後方外側の周辺情報を収集する。

測距部１４ｉ～１４ｌはサイドソナーとも呼ばれ、車体１２の側部に設けられている。測距部１４ｉ～１４ｌのうち、測距部１４ｉ，１４ｊは車両１０の前部側方に設けられている。測距部１４ｋ，１４ｌは車両１０の後部側方に設けられている。測距部１４ｉ～１４ｌは、車両１０の側方の対象物を検出して、車両１０の側方の周辺情報を収集する。

センサとしての撮像部１６は、例えばＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）、またはＣＩＳ（ＣＭＯＳ Ｉｍａｇｅ Ｓｅｎｓｏｒ）等の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。撮像部１６は、所定のフレームレートで撮影される複数のフレーム画像を含む動画、または静止画の撮像画像を生成する。

撮像部１６は、車体１２の外周部に設けられ、それぞれ広角レンズまたは魚眼レンズを有しており、例えば水平方向の１４０°～１９０°の範囲を撮影することができる。撮像部１６の光軸は、斜め下方に向けて設定されている。

これにより、撮像部１６は、路面を含む車両１０の周辺を撮像した周辺情報を収集して運転支援装置２０に出力する。運転支援装置２０は、撮像部１６が収集した周辺情報に基づいて、車両１０の周辺の障害物等の有無、及びその障害物の位置を検出することができる。また、運転支援装置２０は、撮像部１６が収集した周辺情報に基づいて、車両１０の周辺の駐車区画、及びその駐車区画の位置を検出することができる。

撮像部１６ａは、車体１２の前端部の左右方向の中央部であって、例えばフロントバンパーに設けられている。撮像部１６ａは、車両１０の前方を撮像した撮像画像を周辺情報として収集する。撮像部１６ｂは、車体１２の後端部の左右方向の中央部であって、例えばリアバンパーに設けられている。撮像部１６ｂは、車両１０の後方を撮像した撮像画像を周辺情報として収集する。

撮像部１６ｃは、車体１２の左端部の前後方向の中央部であって、例えば左側のサイドミラーに設けられている。撮像部１６ｃは、車両１０の左方を撮像した撮像画像を周辺情報として収集する。撮像部１６ｄは、車体１２の右端部の前後方向の中央部であって、例えば右側のサイドミラーに設けられている。撮像部１６ｄは、車両１０の右方の周辺を撮像した撮像画像を周辺情報として収集する。

（運転支援システムの構成例）
図２は、実施形態にかかる運転支援システム２００の全体構成の一例を示すブロック図である。運転支援システム２００は、例えば車両１０に搭載され、運転者が行う車両１０の駐車区画への入庫（駐車）操作または駐車区画からの出庫操作等の運転支援を行う。

図２に示すように、運転支援システム２００は、運転支援装置２０、モニタ装置３０、制動システム１４０、加速システム１５０、操舵システム１６０、変速システム１７０、車速センサ１８３、測距部１４、及び撮像部１６を備える。これらの構成は、車内ネットワークＮＴによって互いに情報の送受信が可能に接続されている。

車内ネットワークＮＴは、例えばＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）及びＬＩＮ（Ｌｏｃａｌ Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等を含んで構成される。車内ネットワークＮＴを運転支援システム２００の一部に含めてもよい。

運転支援装置２０は、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）等のマイクロコンピュータとして構成されており、運転者による車両１０の運転支援を行なう。

運転支援装置２０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）２１、表示制御回路２３、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔaｔｅ Ｄｒｉｖｅ）２４、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）２５、及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）２６を備える。ＣＰＵ２１、ＲＯＭ２５、及びＲＡＭ２６は同一パッケージ内に集積されていてもよい。

ＣＰＵ２１は、ハードウェアプロセッサの一例であって、ＲＯＭ２５等の不揮発性の記憶装置に記憶されたプログラムを読み出し、このプログラムにしたがって各種の演算処理および制御を実行する。

ＲＯＭ２５は、各種プログラム及びプログラムの実行に必要なパラメータ等を記憶する。ＲＡＭ２６は、ＣＰＵ２１による演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。ＳＳＤ２４は、書き換え可能な不揮発性の記憶装置であって、運転支援装置２０の電源がオフされた場合にあってもデータを維持する。

表示制御回路２３は、運転支援装置２０で行われる演算処理のうち、主として撮像部１６で得られた画像の画像処理、モニタ装置３０が備える後述の表示部３１に表示させる表示用の画像のデータ変換等を実行する。

制動システム１４０は、制動部１４１、制動制御部１４２、及び制動部センサ１４３を有し、車両１０の減速を制御する。

制動部１４１は、例えばブレーキ及びブレーキペダル等を含む装置であり、車両１０を減速させる。制動制御部１４２は、例えば、ＣＰＵ等のハードウェアプロセッサを有するマイクロコンピュータである。制動制御部１４２は、運転者によるブレーキペダル等の操作に基づいて車両１０を減速させる。制動部センサ１４３は、例えば位置センサであって、制動部１４１に含まれるブレーキペダルの位置を検出する。制動部センサ１４３は、検出したブレーキペダル位置を車内ネットワークＮＴに出力する。

加速システム１５０は、加速部１５１、加速制御部１５２、及び加速部センサ１５３を有し、車両１０の加速を制御する。

加速部１５１は、例えばアクセルペダル等を含む装置であり、車両１０を加速させる。加速制御部１５２は、例えば、ＣＰＵ等のハードウェアプロセッサを有するマイクロコンピュータである。加速制御部１５２は、運転者によるアクセルペダル等の操作に基づいて車両１０を加速させる。加速部センサ１５３は、例えた位置センサであって、加速部１５１に含まれるアクセルペダルの位置を検出する。加速部センサ１５３は、検出したアクセルペダルの位置を車内ネットワークＮＴに出力する。

操舵システム１６０は、操舵部１６１、操舵制御部１６２、及び操舵部センサ１６３を有し、車両１０の進行方向を制御する。

操舵部１６１は、例えばハンドルまたはステアリングホイール等を含む装置であり、車両１０の転舵輪を転舵させて、車両１０の進行方向を操舵する。操舵制御部１６２は、例えばＣＰＵ等のハードウェアプロセッサを有するマイクロコンピュータである。操舵制御部１６２は、運転者によるハンドルまたはステアリングホイール等の操作に基づいて車両１０の進行方向を制御する。操舵部センサ１６３は、例えばホール素子等を含む角度センサであって、操舵部１６１の回転角である操舵角を検出する。操舵部センサ１６３は、検出した操舵部１６１の操舵角を車内ネットワークＮＴに出力する。

変速システム１７０は、変速部１７１、変速制御部１７２、及び変速部センサ１７３を有し、車両１０の変速比を制御する。

変速部１７１は、例えばシフトレバー等を含む装置であり、車両１０の変速比を変更させる。変速制御部１７２は、例えばＣＰＵ等のハードウェアプロセッサを有するマイクロコンピュータである。変速制御部１７２は、運転者によるシフトレバー等の操作に基づいて車両１０の変速比を制御する。変速部センサ１７３は、例えば位置センサであって、変速部１７１に含まれるシフトレバーの位置を検出する。変速部センサ１７３は、検出したシフトレバーの位置を車内ネットワークＮＴに出力する。

車速センサ１８３は、例えば車両１０の車輪１３の近傍に設けられたホール素子を有し、車輪１３の回転量または単位時間当たりの回転数を検出する。車速センサ１８３は、検出した回転量または回転数を示す車輪速パルス数を、車両１０の速度（車速）を算出するためのセンサ値として、車内ネットワークＮＴへ出力する。運転支援装置２０は、車速センサ１８３から取得したセンサ値に基づいて車両１０の速度および移動量等を算出することができる。

モニタ装置３０は、車両１０の車室内のインストルメントパネル等に設けられ、表示部３１及び入力部３２を有する。

表示部３１は、例えば液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）、または有機ＥＬディプレイ（ＯＥＬＤ：Ｏｒｇａｎｉｃ Ｅｌｅｃｔｒｏｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｔ Ｄｉｓｐｌａｙ）等の表示装置である。表示部３１は、例えば運転支援装置２０が送信した画像データに基づく画像、及び通常運転モードと入庫時または出庫時の運転支援モードとの切り替えを指示する操作指示を受け付ける画像等を表示する。

入力部３２は、例えば表示部３１の表示画面に設けられているタッチパネルである。入力部３２は、表示部３１が表示画面に表示する内容を透過可能に構成されている。これにより、入力部３２は、表示部３１の表示内容を乗員に視認させることができる。

入力部３２は、表示部３１の表示内容に対応した位置を運転者等が触れることによって入力した指示を受け付けて、車内ネットワークＮＴを介して運転支援装置２０へ送信する。なお、入力部３２は、タッチパネルに限らず、押しボタン式等のハードスイッチであってもよい。

図３は、実施形態にかかる運転支援装置２０の機能構成の一例を示すブロック図である。図３に示すように、運転支援装置２０は、表示制御部２０１、取得部２０４、検出部２０５、及び経路算出部２０６を機能部として備える。

これらの機能部は、例えば上述のＣＰＵ２１がＲＯＭ２５等の記憶装置に記憶されたプログラムを読み出して、それを実行することにより実現される。または、プログラムにしたがうＣＰＵ２１の制御下で、表示制御回路２３等が動作することにより実現される。

なお、これらの機能部の一部または全部は、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｏｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）を含む回路等のハードウェアによって構成されてもよい。

表示制御部２０１は、モニタ装置３０の表示部３１に表示する内容を生成し、表示部３１に表示させる。つまり、表示制御部２０１は、例えば車両１０を駐車可能な駐車領域が検出されたことの通知画面、運転支援の開始、中断、または中止等の選択画面、運転支援中の車両１０の周辺画像等を表示部３１に表示させる。

表示制御部２０１は、また、運転支援中の車両１０の周辺画像を表示部３１に表示させる際、測距部１４または撮像部１６によって車両１０の周辺に障害物等が検出された場合には、車両１０の周辺画像において、障害物等を視覚的に際立たせる処理を行う。このような処理の詳細については後述する。

取得部２０４は、車両１０の周辺情報として、測距部１４から音波の送受波情報および撮像部１６から車両１０周辺の撮像画像をそれぞれ取得する。

検出部２０５は、取得部２０４によって取得された周辺情報に基づいて、車両１０周辺の障害物、駐車区画、及び駐車領域等を検出する。

障害物は、例えば他の車両、壁、柱、柵、突起、段差、輪留め等の種々の物体である。また、障害物は、例えば駐車場内を歩く人等であり得る。

駐車区画は、車両１０を駐車するように設けられ、例えば区画線、枠線、直線、帯、段差等によって区画された領域である。駐車領域は、車両１０が駐車可能な駐車区画、つまり、車両１０の駐車に障害となる他の車両等の障害物が存在しない駐車区画である。

検出部２０５は、例えば測距部１４の検出結果に基づいて、障害物の有無、車両１０から障害物までの距離等を検出する。また、検出部２０５は、例えば撮像部１６が撮像した画像に基づく画像処理によって、障害物の有無、駐車区画、車両１０に対するこれらの位置（方位）、並びにこれらの形状、大きさ、及び高さ等を検出する。

検出部２０５は、これらの検出結果を組み合わせることで、車両１０周辺に障害物があるか否か、障害物が複数あるときに車両１０からそれぞれの障害物までの距離がどれくらいか、車両１０周辺に駐車区画があるか否か、その駐車区画に車両１０を駐車することが可能か否か、つまり、駐車領域として使用しうるか否か等の情報を抽出する。

経路算出部２０６は、検出部２０５による検出結果に基づいて、車両１０を誘導する目標位置を算出し、目標位置まで車両１０を移動させる移動経路を算出する。

車両１０を駐車（入庫）する場合であれば、検出部２０５によって検出された駐車領域が目標位置となる。駐車区画から車両１０を出庫する場合であれば、複数の駐車区画間に設けられた通路上等、それ以降、車両１０が安全に走行を開始できる所定の場所が目標位置となる。

また、経路算出部２０６が、必要に応じて切り返し位置の算出を行う場合もある。切り返し位置は、１回の後退または前進等によって駐車または出庫が困難であるような場合に１つ以上設定される。

経路算出部２０６は、上記のように算出した目標位置に車両１０を誘導すべく、車両１０の現在位置から目標位置へと至る車両１０の移動経路を算出する。移動経路に切り返し位置が含まれる場合には、経路算出部２０６は、車両１０の現在位置から切り返し位置を経て、目標位置へと至る移動経路を算出する。

以上のように、経路算出部２０６により、例えば後退駐車、前進駐車、後退による並列駐車、前進による並列駐車等の駐車のための移動経路が算出される。また、経路算出部２０６により、例えば前進出庫、後退出庫、前進による並列出庫、後退による並列出庫等の出庫のための移動経路が算出される。

また、上記のように、運転支援装置２０は、運転支援中に車両１０周辺の障害物を検出することで、車両１０の周辺を監視する周辺監視装置としても機能する。運転支援装置２０に、測距部１４、撮像部１６、及びモニタ装置３０等の構成を加えた運転支援システム２００は、周辺監視システムとしても機能する。

（運転支援装置の動作例）
次に、図４Ａ～図４Ｃを用いて、実施形態の運転支援装置２０の動作例について説明する。図４Ａ～図４Ｃは、実施形態にかかる運転支援装置２０による駐車支援中のモニタ装置３０の表示の一例について説明する模式図である。

図４Ａは、運転者によってモニタ装置３０の入力部３２等から運転支援の開始が指示された場合に、モニタ装置３０の表示部３１に表示される画像の一例を示している。

図４Ａに示すように、運転支援が開始されると、運転支援装置２０の表示制御部２０１は、モニタ装置３０の表示部３１に例えば周辺画像３１Ｆと俯瞰画像３１Ｂとを表示させる。

周辺画像３１Ｆは、車両１０の外周部に設けられた複数の撮像部１６によって撮像された画像の中から所定の画像が選択される。具体的には、表示制御部２０１が、複数の撮像部１６による撮像画像の中から、例えば車両１０の進行方向を撮像した画像を選択し、表示部３１に表示する。

俯瞰画像３１Ｂは、車両１０の外周部に設けられた複数の撮像部１６によって撮像された画像を、表示制御部２０１が、上方から車両１０を見下ろす俯瞰的な画像に合成した画像である。表示制御部２０１は、また、俯瞰画像３１Ｂの中央部に車両１０を示す車両アイコン１０ｉｃを表示する。

また、図４Ａの例では、これらの周辺画像３１Ｆ及び俯瞰画像３１Ｂにおいて、撮像部１６からの周辺情報に基づいて検出された駐車領域を示す矩形のマーク４０が、それぞれの画像に重ねて表示されている。

また、図４Ａの例では、周辺画像３１Ｆにおいて、車両１０の移動経路を示すマーク４１が、撮像部１６からの撮像画像に重ねて表示されている。マーク４１は、例えば車両１０の幅と略等しく、車両１０の前方または後方等の、車両１０の進行方向に延びる１対の線と、この１対の線の間に、車両１０からそれぞれ異なる距離を空けて引かれた複数の横線とを含む。

なお、これらのマーク４０，４１によって画像自体が隠れてしまわないよう、マーク４０，４１は半透明で表示され、マーク４０，４１を介して背後の画像が透けて見えるようになっている。

また、図４Ａの例では、周辺画像３１Ｆ及び俯瞰画像３１Ｂに、撮像部１６からの周辺情報に基づいて検出された駐車場内の人物ＯＢａが映り込んでいる。人物ＯＢａは、車両１０の移動経路上に位置しており、駐車領域に駐車しようとする車両１０の障害物となり得る。

運転支援装置２０の検出部２０５は、上述のように、測距部１４及び撮像部１６からの周辺情報に基づいて、運転支援中の車両１０周辺に障害物たり得る人物ＯＢａを検出し、この人物ＯＢａの大きさ、高さ、車両１０に対する方位、及び車両１０からの距離等を算出する。

表示制御部２０１は、検出部２０５の検出結果に基づいて、周辺画像３１Ｆ及び俯瞰画像３１Ｂにおいて、人物ＯＢａの画像に重ねてマーク５０Ｆ，５０Ｂをそれぞれ表示する。これらのマーク５０Ｆ，５０Ｂもまた、半透明で表示され、マーク５０Ｆ，５０Ｂを介して背後の画像が透けて見えるようになっている。

なお、表示制御部２０１は、同一の人物ＯＢａの画像に重ねて表示されるマーク５０Ｆ，５０Ｂに同一の色を用いる。運転支援装置２０においては、障害物が複数検出された場合に備え、それぞれの障害物に用いるマーク５０Ｆ，５０Ｂの色が複数種類用意されている。

第１のマークとしてのマーク５０Ｆは、例えばポインタ５１及びシグナル５２，５３を含む。

第１のポインタとしてのポインタ５１は、例えば円形のマークであって、障害物を指し示す機能を有する。ポインタ５１は、検出部２０５が検出した障害物の接地位置からオフセットした位置、つまり、例えば障害物の高さ方向の中心位置付近に表示される。図４Ａの例のように、障害物が人物ＯＢａである場合には、ポインタ５１は、例えば人物ＯＢａの足元の位置からオフセットした、人物ＯＢａの体長の中心位置付近に表示される。

第１のシグナルとしてのシグナル５２は、例えば円形のポインタ５１内に配置される十字のマークである。表示制御部２０１は、周辺画像３１Ｆ上にマーク５０Ｆを表示するにあたり、例えば所定の周期でシグナル５２の透過度を変化させるなどして、周辺画像３１Ｆ上に動的にシグナル５２を表示する。

この場合、元々半透明で表示されるマーク５０Ｆにおいて、シグナル５２の透過度は、例えば透過度が変化しないポインタ５１の透過度と同等またはそれ以下の透過度から、所定値以上の透過度まで２段階に、あるいは、２段階より細かい段階を経て徐々に、変化してよい。

また、周期的にシグナル５２の透過度を変化させる際、シグナル５２が１００％の透過度となる、つまり、シグナル５２が画面上から消失するタイミングがあってもよい。この場合、周辺画像３１Ｆ上において、シグナル５２は明滅して見えるはずである。

第２のシグナルとしてのシグナル５３は、例えば円形のポインタ５１の周囲を所定間隔で取り囲むように配置される複数の線分、ドット、または多角形等のマークである。図４Ａの例では、シグナル５３は、４方向からポインタ５１を囲む４つの三角形のマークを含む。ポインタ５１の周囲を囲むこれらの三角形はそれぞれ、１つの頂点がポインタ５１の中心方向を向き、その頂点に対して底辺にあたる辺がポインタ５１の外側を向くよう配置されている。

表示制御部２０１は、周辺画像３１Ｆ上にマーク５０Ｆを表示するにあたり、例えばポインタ５１の周囲を所定の速度で回転させるなどして、周辺画像３１Ｆ上に動的にシグナル５３を表示する。図４Ａの例では、上下および左右からポインタ５１を挟んで垂直および水平に対向する２対の三角マークの配置を、右回りまたは左回りに移動させていく。これにより、４つの三角マークがポインタ５１の周囲を回転しているように視認される。

第２のマークとしてのマーク５０Ｂは、例えばポインタ５４を少なくとも含む。

第２のポインタとしてのポインタ５４は、例えば円形に４つの突起を有するマークであって、障害物を指し示す機能を有する。このように、ポインタ５４は、例えば同一の障害物を指し示すマーク５０Ｆのポインタ５１と類似の形状を有していることが好ましい。

また、ポインタ５４は、検出部２０５が検出した障害物の接地位置付近に表示される。図４Ａの例のように、障害物が人物ＯＢａである場合には、ポインタ５４は、例えば人物ＯＢａの足元付近に表示される。

なお、車両１０の周辺に人物ＯＢａ等の障害物が検出された場合に、表示制御部２０１が、マーク５０Ｆ，５０Ｂを表示するとともに、「車両周辺を直接確認してください」等のメッセージを表示部３１に表示してもよい。

図４Ｂは、図４Ａに示す状態から所定時間が経過した後に、モニタ装置３０の表示部３１に表示される画像の一例を示している。

図４Ｂに示すように、例えば人物ＯＢａは図４Ａの位置から移動しておらず、周辺画像３１Ｆにおけるマーク５０Ｆのポインタ５１の表示位置、及び俯瞰画像３１Ｂにおけるマーク５０Ｂのポインタ５４の表示位置は、図４Ａの位置から変化していない。

なお、人物ＯＢａ等の障害物が移動している場合には、それぞれのマーク５０Ｆ，５０ｂのポインタ５１，５４は、それに合わせて障害物に追従するように周辺画像３１Ｆ上または俯瞰画像３１Ｂ上を移動する。

また、図４Ａから所定時間を経て、周辺画像３１Ｆにおいては、マーク５０Ｆのシグナル５２の透過度が増加している。つまり、シグナル５２が図４Ａの状態よりも薄く表示されている。また、マーク５０Ｆのシグナル５３において、４つの三角マークの配置が変化している。つまり、図４Ａでは、シグナル５２の十字型の各頂点に略一致する配置であった４つの三角マークが、ポインタ５１の周囲を回転することにより、図４Ｂでは、シグナル５２の十字型の各頂点の間の位置にそれぞれ配置されている。

表示制御部２０１は、車両１０の周辺に人物ＯＢａが検出されている間は、マーク５０Ｆのシグナル５２，５３について、上記のような動的な表示を所定周期および所定速度で継続する。

図４Ｃは、図４Ｂに示す状態から更に所定時間が経過した後に、モニタ装置３０の表示部３１に表示される画像の一例を示している。

図４Ｃに示すように、例えば人物ＯＢａは図４Ｂの位置から移動しておらず、周辺画像３１Ｆ及び俯瞰画像３１Ｂにおける人物ＯＢａの画像には依然、マーク５０Ｆ，５０Ｂが重ねて表示されている。

また、図４Ａの例では、周辺画像３１Ｆ及び俯瞰画像３１Ｂに、撮像部１６からの周辺情報に基づいて検出された新たな人物ＯＢｂが映り込んでいる。人物ＯＢｂは、車両１０の移動経路上であって、人物ＯＢａよりも車両１０に近い場所に位置しており、駐車領域に駐車しようとする車両１０の障害物となり得る。

検出部２０５は、測距部１４及び撮像部１６からの周辺情報に基づいて、新たな人物ＯＢｂを障害物として検出し、この人物ＯＢｂの大きさ、高さ、車両１０に対する方位、及び車両１０からの距離等を算出する。

また、上述のように、検出部２０５は、人物ＯＢａ，ＯＢｂのように複数の障害物が検出されたときは、これらの障害物のそれぞれについて、車両１０からの距離が近い順を算出する。図４Ｃの例では、検出部２０５は、２つの障害物たる人物ＯＢａ，ＯＢｂのうち、人物ＯＢｂが車両１０から最も近い障害物であると算出し、人物ＯＢａが人物ＯＢｂに次いで車両１０から近い障害物であると算出する。

表示制御部２０１は、検出部２０５の検出結果に基づいて、周辺画像３１Ｆ及び俯瞰画像３１Ｂにおいて、人物ＯＢａの画像に重ねて表示していたマーク５０Ｆ，５０Ｂの表示を２番目に車両１０から近い障害物に対応する態様に切り替える。

上述のように、運転支援装置２０では、複数の障害物に対して異なる色でマーク５０Ｆ，６０Ｆ・・・、及びマーク５０Ｂ，６０Ｂ・・・等を表示するよう設定されている。これらの色は、例えば車両１０から、それらの障害物までの距離に応じて割り当てられている。

このとき、例えば車両１０から最も近い障害物には最も視認性の高い赤色等の色を割り当て、次いで橙色、更には黄色等、徐々に控えめな色を割り当てるようにしてもよい。また、上述の図４Ａ及び図４Ｂの例のように、検出された障害物が１つのみである場合には、その障害物に対して車両１０から最も近い障害物に割り当てられた色が使用されてよい。

図４Ｃの例において、表示制御部２０１は、人物ＯＢａの画像に付すマーク５０Ｆ，５０Ｂを最も車両１０に近い障害物に割り当てられた色から、２番目に車両１０に近い障害物に割り当てられた色へと変更する。この場合にも、マーク５０Ｆ，５０Ｂは互いに同じ色で表示される。

また、表示制御部２０１は、マーク５０Ｆにおけるシグナル５２の透過度の変化を停止させ、シグナル５２の表示の態様を静的な表示に切り替える。また、表示制御部２０１は、マーク５０Ｆにおけるシグナル５３の回転を停止させ、シグナル５３の表示の態様を静的な表示に切り替える。

表示制御部２０１は、また、検出部２０５の検出結果および判定結果に基づいて、周辺画像３１Ｆ及び俯瞰画像３１Ｂにおいて、新たに検出された人物ＯＢｂの画像に重ねてマーク６０Ｆ，６０Ｂを表示する。これらのマーク６０Ｆ，６０Ｂもまた、互いに同じ色の半透明で表示される。このとき。マーク６０Ｆ，６０Ｂには、マーク５０Ｆに代わって、例えば図４Ａ及び図４Ｂにおいてマーク５０Ｆ，５０Ｂに割り当てられていた、車両１０から最も近い障害物に割り当てられた色が付される。

第１のマークとしてのマーク６０Ｆは、例えばポインタ６１及びシグナル６２，６３を含み、マーク５０Ｆに代わって図４Ａ及び図４Ｂにおけるマーク５０Ｆと同じ態様で人物ＯＢｂの画像に重ねて表示される。

第１のポインタとしてのポインタ６１は、例えば人物ＯＢｂの足元の位置からオフセットした、人物ＯＢｂの体長の中心位置付近に表示され、人物ＯＢｂを指し示す。人物ＯＢｂ等の障害物が移動している場合には、ポインタ６１は、それに合わせて障害物に追従するように周辺画像３１Ｆ上を移動する。

第１のシグナルとしてのシグナル６２は、例えば円形のポインタ６１内に配置され、所定周期で透過度が変化する。

第２のシグナルとしてのシグナル６３は、例えば円形のポインタ６１の周囲を所定間隔で取り囲むように配置され、ポインタ５１の周囲を所定速度で回転する。

第２のマークとしてのマーク６０Ｂは、例えばポインタ６４を少なくとも含み、マーク５０Ｂに代わって図４Ａ及び図４Ｂにおけるマーク５０Ｂと同じ態様で人物ＯＢｂの画像に重ねて表示される。

第２のポインタとしてのポインタ６４は、例えば人物ＯＢｂの足元付近に表示され、人物ＯＢｂを指し示す。

以上のように、運転支援が実行されている間、表示制御部２０１は、撮像装置１６が撮像した撮像画像に基づく周辺画像３１Ｆ及び俯瞰画像３１Ｂを表示部３１に表示し続ける。また、表示制御部２０１は、検出部２０５の検出結果に基づいて、車両１０周辺に検出された人物等の障害物の画像にマーク５０Ｆ，６０Ｆ・・・及びマーク５０Ｂ，６０Ｂ・・・を重ねて表示する。

（運転支援装置の処理例）
次に、図５を用いて、実施形態の運転支援装置２０による運転支援処理の例について説明する。図５は、実施形態にかかる運転支援装置２０による運転支援処理の手順の一例を示すフロー図である。なお、運転支援装置２０による周辺監視処理は、運転支援処理と並行して実施される。

図５に示すように、運転支援装置２０は、車両１０の運転者等により運転支援の開始を指示する入力を待ち受ける（ステップＳ１０１：Ｎｏ）。

運転者等から運転支援開始の指示入力があると（ステップＳ１０１：Ｙｅｓ）、検出部２０５が、測距部１４及び撮像部１６からの周辺情報に基づいて、運転支援の目標位置となる車両１０周辺の駐車領域等の検出、及び車両１０周辺の人物等の障害物の検出を開始する（ステップＳ１０２）。

検出部２０５は、車両１０が目標位置に到達し、運転支援が終了するまで車両１０周辺の状況を検出し続ける。

経路算出部２０６は、検出部２０５の検出結果に基づいて、車両１０を誘導する目標位置、必要に応じては切り返し位置、及び移動経路を算出する（ステップＳ１０３）。

表示制御部２０１は、複数の撮像装置１６からの撮像画像のうち、車両１０の進行方向前方の画像を車両１０の周辺画像３１Ｆとして、モニタ装置３０の表示部３１に表示する。また、表示制御部２０１は、複数の撮像装置１６からの撮像画像を合成し、それに車両アイコン１０ｉｃを付した俯瞰画像３１Ｂを、モニタ装置３０の表示部３１に表示する（ステップＳ１０４）。

このとき、表示制御部２０１は、経路算出部２０６が算出した駐車領域等の目標位置を示すマーク４０を周辺画像３１Ｆ及び俯瞰画像３１Ｂに重ねて表示し、また、車両１０の移動経路を示すマーク４１を周辺画像３１Ｆに重ねて表示する。

検出部２０５は、車両１０周辺に障害物があるか否かを判定する（ステップＳ１０５）。車両１０周辺に障害物がない場合には（ステップＳ１０５：Ｎｏ）、ステップＳ１０６～Ｓ１１１の処理がスキップされる。

車両１０周辺に障害物がある場合には（ステップＳ１０５：Ｙｅｓ）、検出部２０５は車両１０周辺の障害物が複数であるか否かを判定する（ステップＳ１０６）。

車両１０周辺の障害物が１つである場合には（ステップＳ１０６：Ｎｏ）、表示制御部２０１は、周辺画像３１Ｆに表示させるマーク５０Ｆのシンボル５２について周期的に透過度を変化させ、シンボル５３についてポインタ５１の周囲を回転させるなどの動的処理を施す（ステップＳ１０９）。

表示制御部２０１は、シンボル５２，５３に動的処理を施したマーク５０Ｆを、周辺画像３１Ｆにおける障害物の画像であって、障害物の接地位置からオフセットされた高さ方向の中心位置付近に重ねて表示する。また、表示制御部２０１は、マーク５０Ｆと同色のマーク５０Ｂを、俯瞰画像３１Ｂにおける障害物の画像であって、障害物の接地位置に重ねて表示する（ステップＳ１１０）。

車両１０周辺の障害物が複数ある場合には（ステップＳ１０６：Ｙｅｓ）、検出部２０５は、それらの障害物のそれぞれについて車両１０からの距離が近い順を算出する（ステップＳ１０７）。

表示制御部２０１は、検出部２０５の検出結果に基づいて、車両から最も近い障害物に対しては、マーク６０Ｆの表示色として最も近傍の障害物に割り当てられた色を選択するとともに、マーク６０Ｆにおけるシグナル６２，６３について動的処理を施す（ステップＳ１０８）。

表示制御部２０１は、シンボル６２，６３に動的処理を施したマーク６０Ｆを、周辺画像３１Ｆにおける障害物の画像であって、障害物の接地位置からオフセットされた高さ方向の中心位置付近に重ねて表示する。また、表示制御部２０１は、マーク６０Ｆと同色のマーク６０Ｂを、俯瞰画像３１Ｂにおける障害物の画像であって、障害物の接地位置に重ねて表示する（ステップＳ１１０）。

表示制御部２０１は、上記表示を行った障害物が、検出された障害物のうち最後の障害物であったか否かを判定する（ステップＳ１１１）。

未処理の障害物が残っていた場合には（ステップＳ１１１：Ｎｏ）、表示制御部２０１は、障害物の数だけステップＳ１１０の処理を繰り返す。ただし、最も近傍の障害物を除き、表示制御部２０１は、シンボル５２，５３に動的処理を施すことなく、マーク５０Ｆ，５０Ｂを表示する。

全ての障害物について上記表示を行った後（ステップＳ１１１：Ｙｅｓ）、運転支援装置２０は、例えば車両１０が目標位置に到達するなどして、運転支援が終了したか否かを判定する（ステップＳ１１２）。

運転支援装置２０は、運転支援が終了するまでステップＳ１０５～Ｓ１１１の処理を繰り返し（ステップＳ１１２：Ｎｏ）、運転支援が終了すると（ステップＳ１１２）周辺監視処理を終了する。

以上により、実施形態の運転支援装置２０による運転支援処理が終了する。

（概括）
運転支援装置は、測距部および撮像部等の各種センサからの車両の周辺情報に基づいて、運転者による車両の入庫操作および出庫操作等の運転支援を行う。運転支援中、運転支援装置は、車両の周辺を監視し、障害物等を検出した場合には、視認性の高い色を付したマークをモニタ装置等に表示して運転者に注意喚起する。

上述の特許文献１の技術によれば、電車のホームにいる乗客を検知し、乗客の行動の危険レベルに応じて色分けした枠を各乗客に付し、ホーム内での危険行動の監視を行う。上述の特許文献２の技術によれば、路上を通常走行中の車両において、歩行者の歩行速度に基づき算出される衝突余裕時間が短い歩行者にマーカを付して運転者のヘッドアップディスプレイに表示する。

上述の特許文献３の技術によれば、高速道路上での火災、人の立ち入り等の警告内容に合わせた警告表示を行って、道路施設の監視を効率的に行う。上述の特許文献４の技術によれば、地面の陥没部等で作業するショベルカーの周辺監視を行うため、ショベルカーからの距離に応じて地物の色および輝度を変化させて、ショベルカー周辺における視認性を向上させる。

上述の特許文献５の技術によれば、路上を通常走行中の車両において、前方車両を囲む複数の円弧状の指標画像を回転させ、また、直線的なゲージ画像を伸縮させることにより、リスクポテンシャルの高低を運転者のヘッドアップディスプレイに表示する。

しかしながら、特許文献１，２のように、表示の色を異ならせるだけでは運転者に対して充分な注意喚起が行えない可能性がある。運転者が高齢である場合等には、色覚の老化により色の区別がつき難いことがあり、障害物の検出を知らせる表示が見落とされてしまうリスクがいっそう高まる。

また、運転者による入庫または出庫を支援する運転支援中に周辺監視を行う場合、特許文献２，５のように、通常走行時に運転者のヘッドアップディスプレイに表示させる場合と異なり、煩雑な運転操作を行いながら、運転者が、車両のインストルメントパネル等に配置されるモニタ装置の表示に注意を払うことが困難な場合がある。

このような状況下では、表示の色を異ならせたり、あるいは、特許文献５のようにマーク単体を回転させたりするのみでは、充分な注意喚起が行えない恐れがある。

実施形態の運転支援装置２０によれば、表示制御部２０１は、障害物を指し示すポインタ５１と、ポインタ５１内に配置されて透過度が周期的に変化するよう動的に表示されるシグナル５２と、ポインタ５１の周囲に配置されてポインタ５１の周囲を回転するよう動的に表示されるシグナル５３と、を表示する。

このように、シグナル５２，５３は、透過度の周期的変化と、回転と、の動的にそれぞれ異なる態様で表示される。また、シグナル５２，５３は、それぞれポインタ５１の内側と外側とに動的に表示される。

このため、高齢者ドライバ等のように、例えばシグナル５２の透過度の変化を見落としやすい運転者であっても、他方のシグナル５３の回転には気づき易い場合があるなど、シグナル５２，５３間で補完的に運転者の見落としを抑制することができる。

このような構成により、障害物に付されたマーク５０Ｆの注意喚起力が格段に向上し、運転支援中であっても運転者に対する障害物への注意喚起をより確実に行うことができる。また、例えば障害物が静止している場合であっても、運転者に対する障害物への注意喚起をより確実に行うことができる。

実施形態の運転支援装置２０によれば、表示制御部２０１は、マーク５０Ｆを周辺画像３１Ｆ中の障害物に重ねて表示する。これにより、車両１０に対する障害物の位置が、周辺画像３１Ｆにおいて把握しやすくなる。

実施形態の運転支援装置２０によれば、表示制御部２０１は、マーク５０Ｂを俯瞰画像３１Ｂ中の障害物の接地位置に重ねて表示する。俯瞰画像３１Ｂは複数の撮像画像の合成画像であり、俯瞰画像３１Ｂにおいては、人物ＯＢａ，ＯＢｂ等の立体的な障害物が高さ方向に引き伸ばされて表示される。上記構成により、このような俯瞰画像３１Ｂにおいても、車両１０に対する障害物の位置が把握しやすくなる。

実施形態の運転支援装置２０によれば、マーク５０Ｂはポインタ５１と同色のポインタ５４を含む。このように、同一の障害物に対して同色のマーク５０Ｆ，５０Ｂが用いられることで、周辺画像３１Ｆと俯瞰画像３１Ｂとに表示される障害物が同一のものか異なるものかを容易に把握することができる。

実施形態の運転支援装置２０によれば、表示制御部２０１は、周辺画像３１Ｆにおいて、車両１０から最も近い障害物に対しては、マーク６０Ｆを所定の色で表示するとともに、マーク６０Ｆのシグナル６２，６３を動的に表示し、他の障害物に対しては、マーク５０Ｆ・・・を上記のマーク６０Ｆの色とは異なる色であって、障害物ごとに異なる色で表示するとともに、シグナル５２・・・の透過度を変化させることなく静的に表示し、シグナル５３・・・を回転させることなく静的に表示する。

これにより、車両１０に最も近く、車両１０の移動の妨げとなりやすい障害物に付すマーク６０Ｆを他のマーク５０Ｆに比べていっそう際立たせ、運転者の注意をいっそう喚起することができる。また、マーク６０Ｆが動的に表示されることで、複数の障害物のうち、車両１０に最も近い障害物を容易に判別することができる。

なお、上述の実施形態では、例えばマーク５０Ｆ，６０Ｆは同一のサイズを有し、マーク５０Ｂ，６０Ｂは同一のサイズを有することとした。しかし、複数の障害物に対して付されるマーク５０Ｆ，６０Ｆ・・・及びマーク５０Ｂ，６０Ｂ・・・が種々に異なるサイズを有していてもよい。この場合、車両１０からの距離が近いマークほど大きく表示されるようにしてもよい。

また、上述の実施形態では、例えばマーク５０Ｆ，６０Ｆは同一の形状を有し、マーク５０Ｂ，６０Ｂは同一の形状を有することとした。しかし、複数の障害物に対して付されるマーク５０Ｆ，６０Ｆ・・・及びマーク５０Ｂ，６０Ｂ・・・が種々に異なる形状を有していてもよい。

この場合であっても、周辺画像３１Ｆと俯瞰画像３１Ｂとにおいて同一の障害物を指し示すマーク５０Ｆ，５０Ｂ同士、及びマーク６０Ｆ，６０Ｂ同士・・・等は、互いに類似の形状を有することが好ましい。これにより、周辺画像３１Ｆと俯瞰画像３１Ｂとに表示される同一の障害物同士の対応付けが容易となる。

また、上述の実施形態では、運転支援装置２０は、車両１０周辺に障害物を検出した場合、モニタ装置３０上にマークを付して、運転者に対する注意喚起を行うこととした。しかし、運転支援装置２０は、運転者への注意喚起とともに、検出した障害物との接触を回避するよう車両１０を制御する機能を有していてもよい。

この場合、例えば運転支援装置２０が、制動システム１４０を制御可能に構成され、制動システム１４０によって車両１０に制動をかけることによって障害物との接触を回避してもよい。

また、上述の実施形態では、運転支援装置２０は、車両１０の運転操作を行う運転者に車両１０の移動経路を示すなどして運転支援をすることとした。しかし、運転支援装置２０が、運転者に代わって、運転操作の一部または全部を制御することにより運転支援を行う機能を有していてもよい。

この場合、例えば運転支援装置２０が、操舵システム１６０を制御可能に構成され、操舵システム１６０によって車両１０の移動方向を制御してもよい。あるいは、運転支援装置２０が、操舵システム１６０に加えて制動システム１４０及び加速システム１５０等も制御可能に構成され、自動運転によって運転支援を行ってもよい。

ただし、上記のいずれの場合においても、運転支援装置２０は、障害物を例えば目視確認したうえで運転者が必要と認めた場合には、障害物との接触回避のための車両１０の運転操作を運転者自身が行うことが可能なように構成される。

１０…車両
１４…測距部
１６…撮像部
２０…運転支援装置
２０６…経路算出部
３０…モニタ装置
３１…表示部
３１Ｂ…俯瞰画像
３１Ｆ…周辺画像
３２…入力部
５０Ｂ，５０Ｆ，６０Ｂ，６０Ｆ…マーク
５１，５４，６１，６４…ポインタ
５２，５３，６２，６３…シグナル
２０１…表示制御部
２０４…取得部
２０５…検出部

Claims (4)

1. 周辺情報を収集するセンサを有する車両の周辺監視を行う周辺監視装置であって、
   前記車両の駐車または出庫の支援をする運転支援の開始指示が前記車両のユーザからあった場合に、前記センサからの前記周辺情報に基づいて前記車両の周辺の障害物を検出し、前記障害物が複数ある場合に、前記障害物のそれぞれについて前記車両からの距離が近い順を算出する検出部と、
   前記障害物を含む前記車両の周辺画像と俯瞰画像とを前記車両内の表示装置に表示させる表示制御部と、を備え、
   前記表示制御部は、
   前記障害物を指し示す第１のポインタと、
   前記第１のポインタ内に配置される第１のシグナルと、
   前記第１のポインタの周囲に配置される第２のシグナルと、を含む第１のマークを前記周辺画像中の前記障害物に重ねて表示し、
   前記第１のポインタと同色の第２のポインタを含む第２のマークを、前記俯瞰画像中の前記障害物の接地位置に重ねて表示し、
   前記周辺画像において、前記車両から最も近い前記障害物に対しては、前記第１のマークを第１の色で表示するとともに、前記第１のシグナルの透過度が周期的に変化するよう、前記第１のシグナルを動的に表示し、前記第２のシグナルが前記第１のポインタの周囲を回転するよう、前記第２のシグナルを動的に表示し、
   前記周辺画像において、前記車両から最も近い前記障害物を除く前記障害物に対しては、前記第１のマークを前記第１の色とは異なる色であって、前記障害物ごとに異なる色で表示するとともに、前記第１のシグナルの透過度を変化させることなく静的に表示し、前記第２のシグナルを回転させることなく静的に表示する
   周辺監視装置。
2. 前記表示装置は、前記車両のインストルメントパネルに設けられている、
   請求項１に記載の周辺監視装置。
3. 前記周辺画像は、前記車両の進行方向前方の画像である、
   請求項１または請求項２に記載の周辺監視装置。
4. 周辺情報を収集するセンサを有する車両の周辺監視を行う周辺監視方法であって、
   前記車両の駐車または出庫の支援をする運転支援の開始指示が前記車両のユーザからあった場合に、前記センサからの前記周辺情報に基づいて前記車両の周辺の障害物を検出し、前記障害物が複数ある場合に、前記障害物のそれぞれについて前記車両からの距離が近い順を算出し、
   前記障害物を含む前記車両の周辺画像と俯瞰画像とを前記車両内の表示装置に表示し、
   前記表示装置に、
   前記障害物を指し示す第１のポインタと、
   前記第１のポインタ内に配置される第１のシグナルと、
   前記第１のポインタの周囲に配置される第２のシグナルと、を含む第１のマークを前記周辺画像中の前記障害物に重ねて表示し、
   前記第１のポインタと同色の第２のポインタを含む第２のマークを、前記俯瞰画像中の前記障害物の接地位置に重ねて表示し、
   前記周辺画像において、前記車両から最も近い前記障害物に対しては、前記第１のマークを第１の色で表示するとともに、前記第１のシグナルの透過度が周期的に変化するよう、前記第１のシグナルを動的に表示し、前記第２のシグナルが前記第１のポインタの周囲を回転するよう、前記第２のシグナルを動的に表示し、
   前記周辺画像において、前記車両から最も近い前記障害物を除く前記障害物に対しては、前記第１のマークを前記第１の色とは異なる色であって、前記障害物ごとに異なる色で表示するとともに、前記第１のシグナルの透過度を変化させることなく静的に表示し、前記第２のシグナルを回転させることなく静的に表示する
   周辺監視方法。