JPH01122895A - 板材吊り上用電磁石装置 - Google Patents
板材吊り上用電磁石装置Info
- Publication number
- JPH01122895A JPH01122895A JP28114587A JP28114587A JPH01122895A JP H01122895 A JPH01122895 A JP H01122895A JP 28114587 A JP28114587 A JP 28114587A JP 28114587 A JP28114587 A JP 28114587A JP H01122895 A JPH01122895 A JP H01122895A
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- Japan
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- electromagnet
- excitation current
- excitation
- unit
- attraction force
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、指定枚数の板材を選別吊り上げする板材吊り
上用電磁石装置に関する。
上用電磁石装置に関する。
積み重ねた板材（鋼板）を、第３図に示す如く吊りビー
ムｌから吊り下げた複数個の電磁石ＥＭ１、ＥＭ２、・
・・を有する電磁石ユニットを用いて、上から指定枚数
づつ、自動的に選択吊りして移載もしくは搬送する場合
、板材２の仕様（大きさ、重量等）と指定枚数に応じた
励磁電流を上記電磁石ＥＭに供給して吊り上げるが、こ
の励磁電流の大きさは、上記電磁石ユニットの励磁電流
／総合吸着力特性（以下、単に、ユニット吸着力特性と
いう）に基づいて決められる。
ムｌから吊り下げた複数個の電磁石ＥＭ１、ＥＭ２、・
・・を有する電磁石ユニットを用いて、上から指定枚数
づつ、自動的に選択吊りして移載もしくは搬送する場合
、板材２の仕様（大きさ、重量等）と指定枚数に応じた
励磁電流を上記電磁石ＥＭに供給して吊り上げるが、こ
の励磁電流の大きさは、上記電磁石ユニットの励磁電流
／総合吸着力特性（以下、単に、ユニット吸着力特性と
いう）に基づいて決められる。
第４図はこのユニット吸着力特性の１例（板材の板厚ｔ
７、大きさＳ）を示したもので、Ｔ１は吊り上桟数１枚
、Ｔ２は吊り上桟数２枚、Ｔ、は吊り上桟数３枚に対す
る特性を示している。
７、大きさＳ）を示したもので、Ｔ１は吊り上桟数１枚
、Ｔ２は吊り上桟数２枚、Ｔ、は吊り上桟数３枚に対す
る特性を示している。
このユニット吸着力特性は上記電磁石ユニットのうちの
代表的な電磁石、例えば、電磁石ＥＭＩの励磁電流／吸
着力特性に基づいて作成される。
代表的な電磁石、例えば、電磁石ＥＭＩの励磁電流／吸
着力特性に基づいて作成される。
このような、ユニット吸着力特性を、マイクロコンピュ
ータＣＰＵを主回路とする制御ユニット（コントローラ
）のテーブルメモリに格納しておき（第４図におけるＯ
印の値を格納する）、外部入力により吊り上げ枚数を指
定する。吊り上げ枚数が指定されると、ＣＰＵは上記テ
ーブルメモリから対応する特性を読み出して所要の励磁
電流■の値を決定し、該励磁電流Ｉの値を電流指令値と
して、励磁制御装置に与える。励磁制御装置は上記電流
指令値に基づき励磁電源と上記電磁石ユニットとの間に
挿入されているサイリスク等の制御素子をオン／オフ制
御して上記所要の励磁電流■を電磁石ＥＭＩＳＥＭ２、
ＥＭ３、・・・の各コイルに給電する。
ータＣＰＵを主回路とする制御ユニット（コントローラ
）のテーブルメモリに格納しておき（第４図におけるＯ
印の値を格納する）、外部入力により吊り上げ枚数を指
定する。吊り上げ枚数が指定されると、ＣＰＵは上記テ
ーブルメモリから対応する特性を読み出して所要の励磁
電流■の値を決定し、該励磁電流Ｉの値を電流指令値と
して、励磁制御装置に与える。励磁制御装置は上記電流
指令値に基づき励磁電源と上記電磁石ユニットとの間に
挿入されているサイリスク等の制御素子をオン／オフ制
御して上記所要の励磁電流■を電磁石ＥＭＩＳＥＭ２、
ＥＭ３、・・・の各コイルに給電する。
即ち、従来の指定枚数吊りの制御は、上記電磁石ユニッ
トのうちの代表的な電磁石の励磁電流／吸着力特性に基
づいて作成されたユニット吸着力特性から板材指定枚数
に対応する電流指令値を、ＣＰＵで決定させ、各電磁石
ＥＭＩ、ＥＭ２．８Ｍ３・・・に対し、上記電流指令値
による同一レベルの励磁電流■を供給するようにしてい
る。
トのうちの代表的な電磁石の励磁電流／吸着力特性に基
づいて作成されたユニット吸着力特性から板材指定枚数
に対応する電流指令値を、ＣＰＵで決定させ、各電磁石
ＥＭＩ、ＥＭ２．８Ｍ３・・・に対し、上記電流指令値
による同一レベルの励磁電流■を供給するようにしてい
る。
ところが、上記電磁石ユニットを構成する各電磁石ＥＭ
Ｉ、ＥＭ２、ＥＭ３・・・を完全に同一仕様、同一特性
に製作することは不可能で、コイルや磁極等に寸法差が
生ずるのを避けることは難しく、また、使用年数によっ
ても特性が変化し、電磁五個々の吸着力にバラツキが出
るので、各電磁石ＥＭ１、ＥＭ２、ＥＭ３、・・・のコ
イルに同一大きさの励磁電流■を供給したのでは、実際
のユニット吸着力が予め作成した上記ユニット吸着力特
性による吸着力と大きく相違する場合が起こり、上記従
来の制御では、吊り上げ枚数の良好な選別性を得ること
は、かなり難しく、信頼性が余り良くないという問題が
あった。
Ｉ、ＥＭ２、ＥＭ３・・・を完全に同一仕様、同一特性
に製作することは不可能で、コイルや磁極等に寸法差が
生ずるのを避けることは難しく、また、使用年数によっ
ても特性が変化し、電磁五個々の吸着力にバラツキが出
るので、各電磁石ＥＭ１、ＥＭ２、ＥＭ３、・・・のコ
イルに同一大きさの励磁電流■を供給したのでは、実際
のユニット吸着力が予め作成した上記ユニット吸着力特
性による吸着力と大きく相違する場合が起こり、上記従
来の制御では、吊り上げ枚数の良好な選別性を得ること
は、かなり難しく、信頼性が余り良くないという問題が
あった。
本発明は上記従来の問題を解消するためになされたもの
で、指定枚数の選別性を高め、信頼性を向上することが
できる板材吊り上用電磁石装置を提供することを目的と
する。
で、指定枚数の選別性を高め、信頼性を向上することが
できる板材吊り上用電磁石装置を提供することを目的と
する。
この発明は上記目的を達成するため、制御ユニットは、
電磁石の各々の励磁電流／吸着力特性を格納するメモリ
を有するとともに、外部入力としては、上記吊り上枚数
を指定する外部入力の他に、板材情報が外部入力され、
この板材情報と上記吊り上枚数を指定する上記外部入力
から、電磁五個々の分担荷重を演算し、この分担荷重を
用いて上記励磁電流／吸着力特性から電磁五個々の励磁
電流を決定し、該励磁電流の値を電流指令値として励磁
制御装置に与える構成としたものである。
電磁石の各々の励磁電流／吸着力特性を格納するメモリ
を有するとともに、外部入力としては、上記吊り上枚数
を指定する外部入力の他に、板材情報が外部入力され、
この板材情報と上記吊り上枚数を指定する上記外部入力
から、電磁五個々の分担荷重を演算し、この分担荷重を
用いて上記励磁電流／吸着力特性から電磁五個々の励磁
電流を決定し、該励磁電流の値を電流指令値として励磁
制御装置に与える構成としたものである。
この発明では、電磁石ユニットを構成する各電磁石に同
じ大きさの励磁電流を供給するのではなく、各電磁石に
対して、それぞれの分担荷重に見合う吸着力を発生する
のに必要な励磁電流を供給するので、各電磁石の特性の
差による影響は該励磁電流により補正されることになる
。
じ大きさの励磁電流を供給するのではなく、各電磁石に
対して、それぞれの分担荷重に見合う吸着力を発生する
のに必要な励磁電流を供給するので、各電磁石の特性の
差による影響は該励磁電流により補正されることになる
。
以下、本発明の一実施例を図面を参照して説明する。
第１図において、Ｅは励磁電源である。３１．３２．３
３、・・・は電磁石ユニットを構成する前記電磁石ＥＭ
Ｉ、ＥＭ２、ＥＭ３、・・・のコイルであって、それぞ
れ、平滑用コンデンサＣの回路４１．４２．４３、・・
・を通してサイリスタ５１．５２．５３、・・・から給
電される。サイリスタ５１．５２．５３、・・・はゲー
ト装置６からゲート信号を受けてオンする。このオン時
間はＣＰＵ７Ａを有するコントローラ７により制御され
る。上記平滑用コンデンサの回路、サイリスクおよびゲ
ート装置により励磁制御装置が構成されている。
３、・・・は電磁石ユニットを構成する前記電磁石ＥＭ
Ｉ、ＥＭ２、ＥＭ３、・・・のコイルであって、それぞ
れ、平滑用コンデンサＣの回路４１．４２．４３、・・
・を通してサイリスタ５１．５２．５３、・・・から給
電される。サイリスタ５１．５２．５３、・・・はゲー
ト装置６からゲート信号を受けてオンする。このオン時
間はＣＰＵ７Ａを有するコントローラ７により制御され
る。上記平滑用コンデンサの回路、サイリスクおよびゲ
ート装置により励磁制御装置が構成されている。
コントローラ７は、各電磁石ＥＭＩ、ＥＭ２、ＥＭ３、
・・・の励磁電流／吸着力特性（第２図に、１例として
、電磁石ＥＭＩの特性を示す。但し、板材２の板厚ｔ。
・・・の励磁電流／吸着力特性（第２図に、１例として
、電磁石ＥＭＩの特性を示す。但し、板材２の板厚ｔ。
＝１０−）を格納したテーブルメモリ （ＲＡＭ）７Ｂ
、板材情報を格納するデータメモリ （ＲＡＭ）７Ｃ及
び電磁石ユニットの寸法仕様情報（電磁石の位置や電磁
石ピッチ等をデータ化したもの）を格納したデータメモ
リ （ＲＡＭ）７Ｄを有しており、ＣＰＵ７Ａは、吊り
上げ指定枚数ｎが外部入力されると、周知のプログラム
を実行して各電磁石ＥＭＩ、８Ｍ２、ＥＭ３、・・・に
対する励磁電流を決定する。
、板材情報を格納するデータメモリ （ＲＡＭ）７Ｃ及
び電磁石ユニットの寸法仕様情報（電磁石の位置や電磁
石ピッチ等をデータ化したもの）を格納したデータメモ
リ （ＲＡＭ）７Ｄを有しており、ＣＰＵ７Ａは、吊り
上げ指定枚数ｎが外部入力されると、周知のプログラム
を実行して各電磁石ＥＭＩ、８Ｍ２、ＥＭ３、・・・に
対する励磁電流を決定する。
即ら、ＣＰＵ７Ａは、テーブルメモリ７Ｂに上記励磁電
流／吸着力特性（以下、個別吸着力特性という）が格納
され、データメモリ７Ｄに電磁石ユニット寸法仕様情報
が格納された上、板材２の板材情ＩＩ！（板材の大きさ
Ｓ、Ｉ′￥さし、重量等）と吊り上げる板材２の枚数ｎ
が外部入力されると、指定された枚数ｎにおいて、上記
電磁石ユニットのうち励磁する電磁石を、上記電磁石ユ
ニットの寸法使用情報と板材情報に基づき選択する。次
いで、この選択された電磁石のうち、例えば、電磁石Ｅ
ＭＩの個別吸着力特性に基づき、演算により、上層より
ｎ枚目の板材の所要磁束を得るための励磁電流Ｉ、□の
大きさを決定する。同様にして、他の電磁石ＥＭ２、Ｅ
Ｍ３、・・・の励磁電流ＩＥＭ２ 、ＩＥＭ３ 、・・
・の大きさを、順次、決定し、この値■。＋ 、Ｉ。２
、！Ｅ１、・・・サイリスタ５１．５２．５３、・・・
の電流指令値としてゲート装置６に送出する。ゲート装
置６は、これらの電流指令値に基づいて、各サイリスタ
５１．５２．５３、・・・に対するゲート信号を作成す
る。
流／吸着力特性（以下、個別吸着力特性という）が格納
され、データメモリ７Ｄに電磁石ユニット寸法仕様情報
が格納された上、板材２の板材情ＩＩ！（板材の大きさ
Ｓ、Ｉ′￥さし、重量等）と吊り上げる板材２の枚数ｎ
が外部入力されると、指定された枚数ｎにおいて、上記
電磁石ユニットのうち励磁する電磁石を、上記電磁石ユ
ニットの寸法使用情報と板材情報に基づき選択する。次
いで、この選択された電磁石のうち、例えば、電磁石Ｅ
ＭＩの個別吸着力特性に基づき、演算により、上層より
ｎ枚目の板材の所要磁束を得るための励磁電流Ｉ、□の
大きさを決定する。同様にして、他の電磁石ＥＭ２、Ｅ
Ｍ３、・・・の励磁電流ＩＥＭ２ 、ＩＥＭ３ 、・・
・の大きさを、順次、決定し、この値■。＋ 、Ｉ。２
、！Ｅ１、・・・サイリスタ５１．５２．５３、・・・
の電流指令値としてゲート装置６に送出する。ゲート装
置６は、これらの電流指令値に基づいて、各サイリスタ
５１．５２．５３、・・・に対するゲート信号を作成す
る。
このように、本実施例では、板材２に対して、該板材２
の全荷重のうち、各電磁石ＥＭＩ、８Ｍ２、ＥＭ３、・
・・がそれぞれ分担すべき個別負荷を演算し、該個別負
荷に見合う吸着力を得るために必要な励磁電流の大きさ
を、電磁五個々の個別吸着力特性から決定するので、各
電磁石ＥＭＩ、８Ｍ２、ＥＭ３、・・・の仕様・特性に
差があっても、該差の影響は励磁電流の差により補正さ
れることになり、指定枚数だけを正確に選別して吊り上
げることが可能となる。
の全荷重のうち、各電磁石ＥＭＩ、８Ｍ２、ＥＭ３、・
・・がそれぞれ分担すべき個別負荷を演算し、該個別負
荷に見合う吸着力を得るために必要な励磁電流の大きさ
を、電磁五個々の個別吸着力特性から決定するので、各
電磁石ＥＭＩ、８Ｍ２、ＥＭ３、・・・の仕様・特性に
差があっても、該差の影響は励磁電流の差により補正さ
れることになり、指定枚数だけを正確に選別して吊り上
げることが可能となる。
なお、上記実施例では、データメモリ７Ｂに、板厚ｔ、
１と枚数Ｔｎをパラメータとする個別吸着力特性をテー
ブル表現して格納している場合について説明したが、板
厚ｔ７に対応するテーブルは格納しているが、枚数Ｔ７
に対するテーブルを格納していない場合には、枚数Ｔ１
の前後の枚数’ｒｉ 、’ｒｂ （Ｔ、 ＜’ｌ’ｎ
＜Ｔｂ ）およびｔｌｌに対応する吸着力Ｆアより比例
演算によりＴｆｉに対する励磁電流を算出する。
１と枚数Ｔｎをパラメータとする個別吸着力特性をテー
ブル表現して格納している場合について説明したが、板
厚ｔ７に対応するテーブルは格納しているが、枚数Ｔ７
に対するテーブルを格納していない場合には、枚数Ｔ１
の前後の枚数’ｒｉ 、’ｒｂ （Ｔ、 ＜’ｌ’ｎ
＜Ｔｂ ）およびｔｌｌに対応する吸着力Ｆアより比例
演算によりＴｆｉに対する励磁電流を算出する。
また、枚数Ｔ。に対応するテーブルは格納しているが、
板厚ｔ７に対応するテーブルを格納していない場合には
、ｔ、、の前後の板厚ｔａ、ｔｂ（１、＜１．、＜１ｂ
）のテールからＦ７に対応した励（イ１電流１．、Ｉ、
を求め、この値を用いて演算により所要の励磁電流を算
出する。
板厚ｔ７に対応するテーブルを格納していない場合には
、ｔ、、の前後の板厚ｔａ、ｔｂ（１、＜１．、＜１ｂ
）のテールからＦ７に対応した励（イ１電流１．、Ｉ、
を求め、この値を用いて演算により所要の励磁電流を算
出する。
また、上記実施例では、電磁石ユニットのうちの使用（
励磁）する電磁石を、ＣＰＵ７Ａで、板材情報と電磁石
ユニット寸法仕様から選定させるようにしているが、常
に、電磁石ユニットを構成する電磁石の全てを使用する
場合は、このステップは不要であり、電磁石ユニット寸
法仕様を入力する必要はない。
励磁）する電磁石を、ＣＰＵ７Ａで、板材情報と電磁石
ユニット寸法仕様から選定させるようにしているが、常
に、電磁石ユニットを構成する電磁石の全てを使用する
場合は、このステップは不要であり、電磁石ユニット寸
法仕様を入力する必要はない。
〔発明の効果］
本発明は以上説明した通り、電磁石ユニットを構成する
１を磁石個々の、吊り上げる板材に対する分担荷重を演
算し、該分担荷重に基づきそれぞれの励磁電流／吸着力
特性から所要の励磁電流を決定するから、個々の電磁石
の特性にバラツキがあっても、電磁石ユニットが発生す
る総合吸着力は吊り上げ指定された板材の総荷重に対し
許容範囲を越えて過不足になることは容易に防止するこ
とができ、従来に比し、指定校、数の選別性を高め、信
頼性を向上することができる。しかも、板材情報と吊り
上指定枚数もしくは吊り上荷重を外部入力するだけで、
上記効果を得ることができるので、工場やヤードの無人
化に寄与するところが大である。
１を磁石個々の、吊り上げる板材に対する分担荷重を演
算し、該分担荷重に基づきそれぞれの励磁電流／吸着力
特性から所要の励磁電流を決定するから、個々の電磁石
の特性にバラツキがあっても、電磁石ユニットが発生す
る総合吸着力は吊り上げ指定された板材の総荷重に対し
許容範囲を越えて過不足になることは容易に防止するこ
とができ、従来に比し、指定校、数の選別性を高め、信
頼性を向上することができる。しかも、板材情報と吊り
上指定枚数もしくは吊り上荷重を外部入力するだけで、
上記効果を得ることができるので、工場やヤードの無人
化に寄与するところが大である。
第１図は本発明の実施例を示す回路図、第２図は上記実
施例における電磁石の励磁電流／吸着力特性図、第３図
は従来の板材吊り上用電磁石装置の電磁石ユニットの構
成を示す図、第４図は上記従来例における励磁電流／総
合吸着力特性図である。 ３１．３２．３３、・・・・・−コイル、５１．５２．
５３、・・・−・サイリスク、６−ゲート装置、７−制
御ユニット、 ７Ａ−一・ＣＰＵ、７Ｂ、７Ｃ，７Ｄ−ＲＡＭ。 ＥＭＩ、ＥＭ２．８Ｍ３、・・・−電磁石。
施例における電磁石の励磁電流／吸着力特性図、第３図
は従来の板材吊り上用電磁石装置の電磁石ユニットの構
成を示す図、第４図は上記従来例における励磁電流／総
合吸着力特性図である。 ３１．３２．３３、・・・・・−コイル、５１．５２．
５３、・・・−・サイリスク、６−ゲート装置、７−制
御ユニット、 ７Ａ−一・ＣＰＵ、７Ｂ、７Ｃ，７Ｄ−ＲＡＭ。 ＥＭＩ、ＥＭ２．８Ｍ３、・・・−電磁石。
Claims (1)
- 複数の電磁石からなる電磁石ユニット、該電磁石ユニ
ットに励磁電流を供給する励磁制御装置、吊り上げる板
材の枚数を指定する外部入力に従い該外部入力に対応す
る電流指令を上記励磁制御装置に与える制御ユニットを
備える板材吊り上用電磁石装置において、上記制御ユニ
ットは、上記電磁石の各々の励磁電流／吸着力特性を格
納するメモリを有するとともに、外部入力としては、上
記外部入力の他に板材情報が外部入力され、この板材情
報と上記枚数を指定する外部入力から電磁石個々の分担
荷重を演算し、この分担荷重を用いて上記励磁電流／吸
着力特性から電磁石個々の励磁電流を決定し、該励磁電
流の値を電流指令値として上記励磁制御装置に送出する
ことを特徴とする板材吊り上用電磁石装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28114587A JPH01122895A (ja) | 1987-11-09 | 1987-11-09 | 板材吊り上用電磁石装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28114587A JPH01122895A (ja) | 1987-11-09 | 1987-11-09 | 板材吊り上用電磁石装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01122895A true JPH01122895A (ja) | 1989-05-16 |
Family
ID=17634991
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28114587A Pending JPH01122895A (ja) | 1987-11-09 | 1987-11-09 | 板材吊り上用電磁石装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01122895A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0596486A (ja) * | 1991-10-03 | 1993-04-20 | Tamotsu Fujita | 電磁吸着装置 |
-
1987
- 1987-11-09 JP JP28114587A patent/JPH01122895A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0596486A (ja) * | 1991-10-03 | 1993-04-20 | Tamotsu Fujita | 電磁吸着装置 |
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