JPH01226476A - 自動車の前輪舵角検出方法 - Google Patents
自動車の前輪舵角検出方法Info
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- JPH01226476A JPH01226476A JP5135388A JP5135388A JPH01226476A JP H01226476 A JPH01226476 A JP H01226476A JP 5135388 A JP5135388 A JP 5135388A JP 5135388 A JP5135388 A JP 5135388A JP H01226476 A JPH01226476 A JP H01226476A
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- Japan
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- steering angle
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- hydraulic
- front wheel
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 8
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 claims abstract description 35
- 238000012935 Averaging Methods 0.000 claims abstract 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 25
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
油圧式パワステアリング装置を備えた自動車の前輪舵角
検出方法に関するものである。
検出方法に関するものである。
従来の技術
操舵角検出器により検出された操舵情報に基づいて、例
えば移動平均値法等により擬似中立位置を算出し、上記
操舵角検出器とは別箇に設けた略中立位置検出手段によ
り検出された略中立位置に応じて前記擬似中立位置から
中立位置を算定し、操舵角演算手段により上記操舵情報
とその中立位置との差値から該中立位置を基準とする操
舵角を演算するようにした車両の操舵角検出装置は既に
開発され特開昭６２−７７２１０号公報にて公開されて
いる。
えば移動平均値法等により擬似中立位置を算出し、上記
操舵角検出器とは別箇に設けた略中立位置検出手段によ
り検出された略中立位置に応じて前記擬似中立位置から
中立位置を算定し、操舵角演算手段により上記操舵情報
とその中立位置との差値から該中立位置を基準とする操
舵角を演算するようにした車両の操舵角検出装置は既に
開発され特開昭６２−７７２１０号公報にて公開されて
いる。
発明が解決しようとする課題
転舵操作に伴なう前輪の転舵と同時に後輪も転舵作動す
るようにした所謂４輪操舵自動車においては、前輪転舵
の中立位置を正確に求める必要があるが、例えばハンド
ル軸とハンドルコラムとの間に減速機構とポテンショメ
ータとの組合せからなる絶対舵角検出装置を設けたもの
（例えば特開昭５７−３７０７９号公報参照）において
は該絶対舵角検出装置の取付けを正確に行う必要がある
と共に、前輪のアライメントに僅かの狂いが生じてもそ
の影響を受やすく、又上記のような従来装置においては
操舵角検出装置とは別に略中立位置検出手段を設ける必
要が生じる他にハンドルの口７クツウロックの操舵角範
囲内でハンドルの中立位置以外で略中立位置検出手段が
検出する２個の中立位置信号を判定して除外しなければ
ならないと言う問題を有している 本発明は油圧式パワステアリング装置を備えた自動車に
おいて前輪の中立位置を正確に求めることができる前輪
舵角検出方法を提供することを目的とするものである。
るようにした所謂４輪操舵自動車においては、前輪転舵
の中立位置を正確に求める必要があるが、例えばハンド
ル軸とハンドルコラムとの間に減速機構とポテンショメ
ータとの組合せからなる絶対舵角検出装置を設けたもの
（例えば特開昭５７−３７０７９号公報参照）において
は該絶対舵角検出装置の取付けを正確に行う必要がある
と共に、前輪のアライメントに僅かの狂いが生じてもそ
の影響を受やすく、又上記のような従来装置においては
操舵角検出装置とは別に略中立位置検出手段を設ける必
要が生じる他にハンドルの口７クツウロックの操舵角範
囲内でハンドルの中立位置以外で略中立位置検出手段が
検出する２個の中立位置信号を判定して除外しなければ
ならないと言う問題を有している 本発明は油圧式パワステアリング装置を備えた自動車に
おいて前輪の中立位置を正確に求めることができる前輪
舵角検出方法を提供することを目的とするものである。
課題を解決するための手段
本発明は、油圧式パワステアリング装置を備えた自動車
において、油圧補助力が発生していないことを検出する
油圧検出手段および前輪の相対舵角を検出する相対舵角
検出手段を設け。
において、油圧補助力が発生していないことを検出する
油圧検出手段および前輪の相対舵角を検出する相対舵角
検出手段を設け。
一定車速以上で上記油圧検出手段が油圧補助力が発生し
ていないことを検出するたびにそのときの相対舵角を取
り込み平均化して中立点を求めると共に、該中立点から
の相対舵角変化から絶対舵角を得ることを特徴とするも
のである。
ていないことを検出するたびにそのときの相対舵角を取
り込み平均化して中立点を求めると共に、該中立点から
の相対舵角変化から絶対舵角を得ることを特徴とするも
のである。
作 用
上記により、絶対舵角センサを用いる場合のように該絶
対角センサの中立点を前輪の直進位置に正確に合わせる
手数を省くと共に、確実で精度が高い前輪舵角検出を実
現できる。
対角センサの中立点を前輪の直進位置に正確に合わせる
手数を省くと共に、確実で精度が高い前輪舵角検出を実
現できる。
実施例
以下本発明の実施例を附図を参照して説明する。
第１図において、ｌはステアリングホイール（以下単に
ハンドルと称す）、２はコントロールバルブ、３は前輪
操舵用ギヤボックス、４はタイロッド、５はナックルア
ーム、６は前輪であり、ハンドルｌの回転操作によりギ
ヤボックス３．タイロッド４．ナックルアーム５を介し
て前輪６が操舵されると共に、ハンドル１の操舵トルク
に応じてコントロールバルブ２が作動し、図示しないエ
ンジンにより駆動される油圧ポンプ７の吐出油が配管１
１およびコントロールバルブ２を通り油圧パワシリンダ
９の左右の油圧室のいずれか一方に供給され、操舵方向
の油圧補助力を発生させ、ハンドル操作力の軽減をはか
るようになっている。８はリザーブタンクである。
ハンドルと称す）、２はコントロールバルブ、３は前輪
操舵用ギヤボックス、４はタイロッド、５はナックルア
ーム、６は前輪であり、ハンドルｌの回転操作によりギ
ヤボックス３．タイロッド４．ナックルアーム５を介し
て前輪６が操舵されると共に、ハンドル１の操舵トルク
に応じてコントロールバルブ２が作動し、図示しないエ
ンジンにより駆動される油圧ポンプ７の吐出油が配管１
１およびコントロールバルブ２を通り油圧パワシリンダ
９の左右の油圧室のいずれか一方に供給され、操舵方向
の油圧補助力を発生させ、ハンドル操作力の軽減をはか
るようになっている。８はリザーブタンクである。
上記のような油圧式パワステアリング装置において本発
明は、上記油圧ポンプ７からコントロールバルブ２に至
る配管１１内に油圧が発生していないことを検知して信
号を発する油圧検出スイッチ１０と、前輪操舵角を検知
して９０°位相差の二相パルス信号を発するロータリエ
ンコーダ１２と、車速を検知して車速信号を発する車速
センサ１３とを設けると共に、エンジン始動後上記車速
センサ１３の車速信号がしめす車速が一定値（例えば１
０Ｋｍ八）以上であって且つ油圧検出スイッチ１０が最
初に信号を発した仮想中立点からロータリエンコーダ１
２の二相パルス信号のカウントを開始し、次に油圧検出
スイッチ１０が信号を発するときまでの二相パルス信号
のカウント値（即ち仮想中立点からオフセット量）を記
憶し、該記憶されたカウント値をスタックレジスタのス
タック段数に１を加えた数で除算する平均値演算を行い
、該平均値演算で得られた平均値を該スタックレジスタ
にそのときの演算中立点として記憶し、仮想中立点から
の二相パルス信号のカウント値から該演算中立点の値を
引いた値を絶対舵角とすると共に、油圧検出スイッチ１
０が信号を発する度に行う平均値演算に、それまでにス
タックレジスタに演算中立点として記憶されている平均
値を用いる演算を行う演算部１４を設けたことを特徴と
するものである。
明は、上記油圧ポンプ７からコントロールバルブ２に至
る配管１１内に油圧が発生していないことを検知して信
号を発する油圧検出スイッチ１０と、前輪操舵角を検知
して９０°位相差の二相パルス信号を発するロータリエ
ンコーダ１２と、車速を検知して車速信号を発する車速
センサ１３とを設けると共に、エンジン始動後上記車速
センサ１３の車速信号がしめす車速が一定値（例えば１
０Ｋｍ八）以上であって且つ油圧検出スイッチ１０が最
初に信号を発した仮想中立点からロータリエンコーダ１
２の二相パルス信号のカウントを開始し、次に油圧検出
スイッチ１０が信号を発するときまでの二相パルス信号
のカウント値（即ち仮想中立点からオフセット量）を記
憶し、該記憶されたカウント値をスタックレジスタのス
タック段数に１を加えた数で除算する平均値演算を行い
、該平均値演算で得られた平均値を該スタックレジスタ
にそのときの演算中立点として記憶し、仮想中立点から
の二相パルス信号のカウント値から該演算中立点の値を
引いた値を絶対舵角とすると共に、油圧検出スイッチ１
０が信号を発する度に行う平均値演算に、それまでにス
タックレジスタに演算中立点として記憶されている平均
値を用いる演算を行う演算部１４を設けたことを特徴と
するものである。
即ち、演算部１４にはロータリエンコーダ１２からの二
相パルス信号のカウント値を記憶するレジスタｎｏ と
、上記平均値演算で得られた平均値を順次記憶させるＤ
ｌ ｅ Ｄ ２１ Ｄ ３１ Ｄ ４の４段階スタック
構造のスタックレジスタとが設けられており、ＤＩ に
新しい入力がある度にそれぞれのスタック段に記憶され
ている数値は次の段に移動し最終段即ちＤ４に記憶され
ている数値は失われるように構成されているので、第２
図の第２行に示すように車速センサ１３が示す車速が一
定値以上の条件下で油圧検出スイッチ１０が最初の信号
を発してから次の信号を発するまでの間にロータリエン
コーダ１２から発せられる二相パルス信号のカウント値
例えば１がレジスタＤｏに入力されると、演算部１４は
レジスタＤｏの記憶内容〔１〕とスタックレジスタの４
つの記憶内容（０、０。
相パルス信号のカウント値を記憶するレジスタｎｏ と
、上記平均値演算で得られた平均値を順次記憶させるＤ
ｌ ｅ Ｄ ２１ Ｄ ３１ Ｄ ４の４段階スタック
構造のスタックレジスタとが設けられており、ＤＩ に
新しい入力がある度にそれぞれのスタック段に記憶され
ている数値は次の段に移動し最終段即ちＤ４に記憶され
ている数値は失われるように構成されているので、第２
図の第２行に示すように車速センサ１３が示す車速が一
定値以上の条件下で油圧検出スイッチ１０が最初の信号
を発してから次の信号を発するまでの間にロータリエン
コーダ１２から発せられる二相パルス信号のカウント値
例えば１がレジスタＤｏに入力されると、演算部１４は
レジスタＤｏの記憶内容〔１〕とスタックレジスタの４
つの記憶内容（０、０。
０．０〕との平均値を求める平均値演算を行い、得られ
た平均値Ｄ’＋ ＝ （１＋Ｏ＋Ｏ＋０＋０）１５＝０
．２をそのときの演算中立点ｄとし、ロータリエンコー
ダ１２から発せられる二相パルス信号のカウント値から
上記平均値ｐ％ （＝０．２）を減算した値を絶対舵
角とするとすると共に、該平均値Ｄ−をスタックレジス
タに入力すると、該スタックレジスタの記憶内容は第２
図の第３行目に示すように（０，２，０。
た平均値Ｄ’＋ ＝ （１＋Ｏ＋Ｏ＋０＋０）１５＝０
．２をそのときの演算中立点ｄとし、ロータリエンコー
ダ１２から発せられる二相パルス信号のカウント値から
上記平均値ｐ％ （＝０．２）を減算した値を絶対舵
角とするとすると共に、該平均値Ｄ−をスタックレジス
タに入力すると、該スタックレジスタの記憶内容は第２
図の第３行目に示すように（０，２，０。
０．０〕となり、次に油圧検出スイッチ１０から信号が
発せられたときのロータリエンコーダ１２から発せられ
る二相パルス信号のカウント値がレジスタＤｏに入力さ
れた時の平均値演算に備えるようになっている。
発せられたときのロータリエンコーダ１２から発せられ
る二相パルス信号のカウント値がレジスタＤｏに入力さ
れた時の平均値演算に備えるようになっている。
上記二相パルス信号のカウント値例えば２がレジスタＤ
ｏに入力されると上記と同様の手順で平均値演算を行い
、得られた平均値Ｄｊ＝（２＋０．２ ＋ Ｏ＋０ ＋
Ｏ） １５ ＝０．４４をそのときの演算中立点ｄと
して絶対舵角を得ると共に、該平均値Ｄｉ’＝０．４４
をスタックレジスタに入力する。
ｏに入力されると上記と同様の手順で平均値演算を行い
、得られた平均値Ｄｊ＝（２＋０．２ ＋ Ｏ＋０ ＋
Ｏ） １５ ＝０．４４をそのときの演算中立点ｄと
して絶対舵角を得ると共に、該平均値Ｄｉ’＝０．４４
をスタックレジスタに入力する。
第２図の第４行以降は油圧検出スイッチｌＯが信号を発
したときにロータリエンコーダ１２から発せられる二相
パルス信号のカウント値が２．１．１であると仮定した
ときの平均値演算で得られた平均値Ｄｒおよび演算中立
点ｄの変動状況を示すものである。
したときにロータリエンコーダ１２から発せられる二相
パルス信号のカウント値が２．１．１であると仮定した
ときの平均値演算で得られた平均値Ｄｒおよび演算中立
点ｄの変動状況を示すものである。
尚上記スタックレジスタはイグニッションスイッチをオ
フとしても記憶内容は失われないので次にイグニッショ
ンスイッチをオンとしたときは該スタックレジスタの記
憶内容は（ｏ 、 ｏ 、 ｏ 、 ｏ）ではなく最終
的に記憶された記憶内容例えば第２図の例で言えば（０
，４３４゜０．５２８．０．４４．０．２）を用いて演
算が開始される。
フとしても記憶内容は失われないので次にイグニッショ
ンスイッチをオンとしたときは該スタックレジスタの記
憶内容は（ｏ 、 ｏ 、 ｏ 、 ｏ）ではなく最終
的に記憶された記憶内容例えば第２図の例で言えば（０
，４３４゜０．５２８．０．４４．０．２）を用いて演
算が開始される。
第３図は上記の手順を示したフローチャードである。
尚ロータリエンコーダ１２から発せられる信号は９０°
位相差の二相パルス信号なので該二相パルス信号のカウ
ント値は転舵方向により加算或は減算され、ある時点で
のロータリエンコーダＩ２から発せられる二相パルス信
号のカウント値はエンジン始動後車速が一定値以上の条
件下で油圧検出スイッチ１０が最初に信号を、 発し
た仮想中立点からの角度変位をデジタル的に表わしたも
のとなり、該カウント値からそのときの演算中立点を表
わす数値を減算したものは絶対舵角を表わすことになる
。
位相差の二相パルス信号なので該二相パルス信号のカウ
ント値は転舵方向により加算或は減算され、ある時点で
のロータリエンコーダＩ２から発せられる二相パルス信
号のカウント値はエンジン始動後車速が一定値以上の条
件下で油圧検出スイッチ１０が最初に信号を、 発し
た仮想中立点からの角度変位をデジタル的に表わしたも
のとなり、該カウント値からそのときの演算中立点を表
わす数値を減算したものは絶対舵角を表わすことになる
。
上記のように相対舵角を検出するロータリーエンコーダ
のような相対舵角センサを用いることにより絶対舵角セ
ンサを用いるときのような取付誤差に気を使う必要がな
いだけでなく、油圧式パワステアリング装置の油圧パワ
シリンダの左右のいずれの油圧室にも油圧が発生してい
ないことを検出する油圧センサを用いるだけの簡単な構
成により絶対舵角を簡単に精度良く求めることができる
。
のような相対舵角センサを用いることにより絶対舵角セ
ンサを用いるときのような取付誤差に気を使う必要がな
いだけでなく、油圧式パワステアリング装置の油圧パワ
シリンダの左右のいずれの油圧室にも油圧が発生してい
ないことを検出する油圧センサを用いるだけの簡単な構
成により絶対舵角を簡単に精度良く求めることができる
。
発明の効果
以上のように本発明によれば、油圧式パワステアリング
装置を備えた自動車において、一定車速以上で、該油圧
式パワステアリング装置の油圧パワシリンダの左右の油
圧室のいずれにも油圧補助力を与える油圧が発生してい
ないことを検出したとき自動車が直進状態にあると判定
するようにしたことにより相対舵角検出手段が検出した
相対舵角の中立点を簡単且つ高精度に設定でき絶対舵角
を簡便に求めることができるもので、実用上多大の効果
をもたらし得るものである。
装置を備えた自動車において、一定車速以上で、該油圧
式パワステアリング装置の油圧パワシリンダの左右の油
圧室のいずれにも油圧補助力を与える油圧が発生してい
ないことを検出したとき自動車が直進状態にあると判定
するようにしたことにより相対舵角検出手段が検出した
相対舵角の中立点を簡単且つ高精度に設定でき絶対舵角
を簡便に求めることができるもので、実用上多大の効果
をもたらし得るものである。
第１図は本発明の実施例を示す回路図、第２図は演算中
立点を得るためのレジスタ、スタックレジスタ内の計算
手順の説明図、第３図は本発明による前輪舵角検出方法
の手順を示すフローチャートである。 ｌ・・・ステアリングホイール、２・・・コントロール
バルブ、３・・・前輪操舵用ギヤボックス、６・・・前
輪、７・・・油圧ポンプ、９・・・油圧パワシリンダ、
１０・・・油圧検出スイッチ、１２・・・ロータリエン
コーダ、１３・・・車速センサ、１４・・・演算部。 以 上
立点を得るためのレジスタ、スタックレジスタ内の計算
手順の説明図、第３図は本発明による前輪舵角検出方法
の手順を示すフローチャートである。 ｌ・・・ステアリングホイール、２・・・コントロール
バルブ、３・・・前輪操舵用ギヤボックス、６・・・前
輪、７・・・油圧ポンプ、９・・・油圧パワシリンダ、
１０・・・油圧検出スイッチ、１２・・・ロータリエン
コーダ、１３・・・車速センサ、１４・・・演算部。 以 上
Claims (1)
- 油圧式パワステアリング装置を備えた自動車において、
油圧補助力が発生していないことを検出する油圧検出手
段および前輪の相対舵角を検出する相対舵角検出手段を
設け、一定車速以上で上記油圧検出手段が油圧補助力が
発生していないことを検出するたびにそのときの相対舵
角を取り込み平均化して中立点を求めると共に、該中立
点からの相対舵角変化から絶対舵角を得ることを特徴と
する自動車の前輪舵角検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5135388A JPH01226476A (ja) | 1988-03-04 | 1988-03-04 | 自動車の前輪舵角検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5135388A JPH01226476A (ja) | 1988-03-04 | 1988-03-04 | 自動車の前輪舵角検出方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01226476A true JPH01226476A (ja) | 1989-09-11 |
Family
ID=12884566
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5135388A Pending JPH01226476A (ja) | 1988-03-04 | 1988-03-04 | 自動車の前輪舵角検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01226476A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05162652A (ja) * | 1991-12-10 | 1993-06-29 | Mitsubishi Motors Corp | ステアリングハンドルの中立点推定方法 |
-
1988
- 1988-03-04 JP JP5135388A patent/JPH01226476A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05162652A (ja) * | 1991-12-10 | 1993-06-29 | Mitsubishi Motors Corp | ステアリングハンドルの中立点推定方法 |
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