JPH02125034A - 土木・建設機械の油圧駆動装置 - Google Patents

土木・建設機械の油圧駆動装置

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JPH02125034A
JPH02125034A JP63276015A JP27601588A JPH02125034A JP H02125034 A JPH02125034 A JP H02125034A JP 63276015 A JP63276015 A JP 63276015A JP 27601588 A JP27601588 A JP 27601588A JP H02125034 A JPH02125034 A JP H02125034A
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 本発明は、主油圧ポンプの圧油を複数の分流補償弁を介
してこれらの分流補償弁に対応して設けられるアクチュ
エータのそれぞれに分流して供給し、これらのアクチュ
エータを複合駆動して所望の複合操作をおこなうことが
できる土木　建設置ｆｆｉ械の油圧駆動装置に関する。
〈従来の技術〉 第１０図は、この種の従来の土木・建設機械の油圧駆動
装置の一例として挙げた油圧シコヘルの油圧駆動装置を
示す回路図である。
この第１０図に示す油圧駆動装置は、原動１人１と、こ
の原動機１によって駆動する可変容、ｌ油圧ポンプすな
わち主油圧ポンプ２と、この主油圧ポンプ２から吐出さ
れる圧油によって駆動し、し１示しない旋回体を旋回さ
ぜる旋回モータ３、及び図示しないブームを回動させる
ブームシリンダー１を含むアクチュエータとを価えてい
る。
また、主油圧ポンプ２から旋回モータ３に供給される圧
油の流れを制御する流量制御弁、すなわち旋回用方向制
御弁５と、この旋回用方向制御弁５の前後差圧を制御す
る分流補償弁６と、主油圧ポンプ２からブームシリンダ
４に供給される圧油の流れを制御する流量制御弁、すな
わちブーム用方向制御弁７と、このブーム用方向制御弁
７の前後差圧を制御する分流補償弁８とを備えている。
分流補償弁６の一方の駆動部６ａには、この分流補償弁
６の上流側の圧力と負荷圧とによる制御力Ｆａｌが当該
分流補償弁６が開くように与えられ、他方の駆動部６ｂ
には、この分流補償弁６の下流側の圧力とシャトル弁９
．１０を介して導かれる回路の最大負荷圧とによる制御
力Ｆａ２が、当該分流補償弁６が閉じるように与えられ
る。同様に、分流補償弁８の一方の駆動部８ａには、こ
の分流補償弁８の上流側の圧力と負荷圧とによる制御力
Ｆｂ１が、当該分流補償弁８が開くように与えられ、他
方の駆動部８ｂには、この分流補償弁８の下流側の圧力
と回路の最大負荷圧とによる制御力Ｆｂ２が当該分流補
償弁８が閉じるように与えられる。
なお、主油圧ポンプ２の押しのけ容積は、主油圧ポンプ
２の吐出圧と回路の最大負荷圧との差圧に応じて切換え
られる流量調整弁１１によって駆動する制御用アクチュ
エータ１２によって制御される。
そして、アクチュエータの単独駆動時、例えば図示しな
い旋回体を作動させるため旋回モータ３を駆動しようと
して旋回用方向制御弁５を切換えた時には、主油圧ポン
プ２から吐出される圧油が分流補償弁６、旋回用方向制
御弁５を介して旋回モータ３に供給されるが、旋回モー
タ３の負荷圧に変化を生じた場合にはその負荷圧が分流
補償弁６の一方の駆動部６ａに導かれ、これによって分
流補償弁６の絞り量が適宜調整され、したがって旋回用
方向制御弁５の前後差圧が一定に深たれるように制御さ
れる。すなわち、分流補償弁６は圧力補償の機能を有し
ている。このことはブームシリンダ４に係る分流補償弁
８等においても同様である。
また、アクチュエータの複合駆動時、例えは駆動圧の大
きさの異なる旋回モータ３とブームシリンダ４の複合駆
動時において、旋回用方向制御弁５とブーム用方向制御
弁７との操乍によってこれらの旋回用方向制御弁５とブ
ーム用方向制御弁７の要求流量、すなわち通過可能流量
の合計が主油圧ポンプ２の最大容量を越えようとすると
き、それぞれのアクチュエータの自己圧と回路の最大負
荷圧とによって分流補償弁６．８の絞り呈が調整され、
旋回用方向制御弁５に導かれる流量とブーム用方向制御
弁７に導かれる流量とが一定の分流比に保たれ、しかも
これらの流量の合計が主油圧ポンプ２の最大容量を越え
ないように制御され、旋回用方向制御弁５とブーム用方
向制御弁７の前後差圧が同等に保たれ、主油圧ポンプ２
から吐出される圧油を分流して旋回モータ３及びブーム
シリンダ４に供給でき、旋回とブーム上げ等の複合操作
を実現させることができる。
〈発明が解決しようとする課題〉 この従来の土木・建設機械の油圧駆動装置において、旋
回モータ３とブームシリンダ４を駆動して、旋回とブー
ム上げの複合操作をおこない、トラック等に土砂を積み
込む作業をおこなうような場合、上述したように分流補
償弁６．８で圧力補償をおこなっているため、旋回モー
タ３とブームシリンダ４には、旋回用方向制御弁５、ブ
ーム用方向制御弁７の開度比に従って流量が分配される
。
すなわち、旋回用方向制御弁５、ブーム用方向制御弁７
のストロークを共に最大にした場合、そのときの最大開
度に応じた分配の割合が一義的に決められてしまう。こ
れにより、図示しない旋回体は分流して与えられる流量
に応じて増速しようとするが、当該旋回体は慣性が大き
いので、旋回モータ３に供給される流量のほとんどはリ
リーフ弁から逃げて有効エネルギとして活用されない。
このとき主油圧ポンプ２から吐出される圧油の圧力は、
旋回体の加速圧力、及びリリーフ弁のセツティング圧力
により決められる。このポンプ圧が仮に２５０　Ｋ　ｇ
　／　ｃ　ｍ２になるとすると、ブーム上げに要する圧
力はおよそ１００Ｋｇ／Ｃｍ”程度であることから、差
分の１５０　Ｋ　ｇ　／　ｃ　＋ｎ２は分流補償弁８で
絞られ、熱に変えられてしまう。
したがって、従来の油圧駆動装置にあ−っては、旋回と
ブーム上げの複合操作に際して、各アクチユエータに流
量が適切に分配されない状悪を生じエネルギ損失が多大
となって不経済である。また特に、ブームに供給される
流量も旋回に不必要に振り分けられることから、ブーム
の上昇量が規制され、すなわちブーム上げ動作に支障を
きたし、作業性が低下しやすい。
そして、上記したように各アクチュエータに分配される
流量が作業内容に関係なく一義的に決められることによ
る不具合を生じる事態は、上述した旋回とブーム上げの
複合操作に限らず、旋回しなから接地面に押圧力を与え
て掘削作業をおこなう旋回押１寸掘削作業、地面等を平
坦にならす整形生業等においても起こりうる。
このようなことから、作業内容に応じた最適な分流比に
変更することが考えられるが、その場合従来にあっては
、例えば上述の旋回とブーム上げの複合操作に際しては
、ブーム用方向制御弁７の最大開度を大きくするための
加工と、旋回用方向制御弁５の最大開度を小さくするた
めのスプールストロークの制限をおこなわせる処理が必
要となる。
第１１図、第１２図は上述の旋回とブーム上げの複合操
作に際しての分流比に伴う特性を示す図である。このう
ち、第１１図は縦軸にブーム用方向制御弁７の前後差圧
Ｐ１、すなわちポンプ圧とブームシリンダ４の負荷圧と
の差圧をとってあり、横軸にブーム用方向制御弁７を通
過可能な流量、すなわち供給流量Ｑ１をとっである。な
お、ΔＰＬＳはポンプ圧と回路の最大負荷圧との差圧を
示している。特性線７Ａは、ブーム用方向制御弁７の最
大開度の調整のおこなわれない通常時の特性を示すもの
で、比較的小さい流量ＱＩＡをブーム用方向制御弁７に
供給可能なことを示している。これに対して、ブーム用
方向制御弁７の最大開度が大きくなるようにｙＡ整した
ものでは、特性線７Ｂに示すように、流量ＱＩＡに比べ
て大きな流ｆｆ１ＱＩＢをブーム用方向制御弁７に供給
可能となる。
また、第１２図は、縦軸に旋回用方向制御弁５の前後差
圧Ｐ２、すなわちポンプ圧と旋回モータ３の負荷圧との
差圧をとってあり、横軸に旋回用方向制御弁５を通過可
能な流量、すなわち供給流ｉＱ２をとっである。特性線
５Ａは、旋回用方向制御弁２の最大開度の調整のおこな
われない通常時の特性を示すもので、比較的大きい流１
Ｑ２Ａを旋回用方向制御弁５に供給可能なことを示して
いる。これに対して、旋回用方向制御弁５のスプールス
トローク等を制限する処理などにより最大開度が小さく
なるように調整をおこなったものでは、特性線５Ｂに示
すように、流量Ｑ２Ａに比べて小さな流量Ｑ２Ｂを旋回
用方向制御弁５に供給可能である。
上述のように、従来の油圧駆動装置にあっても、方向制
御弁５．７の最大開度の調整をおこなうことにより、旋
回とブーム上げの複合操作に際して、ブームシリンダ４
に供給される流量を比較的大きくし、旋回モータ３に供
給される流量を比較的小さくし、これによりエネルギ損
失の抑制、及び作業性の向上を一応実現させることがで
きる。
しかしなから、上述のようにして方向制御弁５．７等の
最大開度を調整することは、きわめて煩雑な作業であり
、また、通常のブーム、アーム、パケットの複合操作に
よる掘削作業と旋回、ブーム上げの複合操作による作業
等との間の作業変更に即時に対応できず、それ故、実用
上困難である。
なお、例えば方向制御弁の最大開度を小さくするために
、スプールストロークを制限する処理をおこなった場合
には、第１３図の特性図、すなわち方向制御弁の操作レ
バーストロークと、当該方向制御弁を通過可能な流量と
の関係を示す特性線５Ｃから明らかなように、スプール
ストロークを制限する処理をおこなわない通常時のメー
タリング域ｓ１ｃに比べて、スプールストロークを制限
する処理をおこなった場合にはメータリング域Ｓ２０が
小さくなり、それ故、アクチュエータの作動速度を変化
させることのできる操作レバーの操作領域が狭くなり、
オペレータにとっては操作がしずらくなる事態を招く。
本発明は、上記した従来技術における実情に鑑みてなさ
れたもので、その目的は、複合操作に際し、各アクチュ
エータに、作業内容に厖じた最適な流量を容易に分配す
ることのできる土木・建設機械の油圧駆動装置を提供す
ることにある。
く課題を解決するための手段〉 この目的を達成するために本発明は、主油圧ポンプと、
この主油圧ポンプから供給される圧油によって駆動する
複数のアクチュエータと、これらのアクチュエータに供
給される圧油の流れを制御する流量制御弁と、これらの
流量制御弁の前後差圧をそれぞれ制御する分流補償弁と
を備え、主油圧ポンプの圧油を分流補償弁、流量制御弁
のそれぞれを介してアクチュエータのそれぞれに供給し
、これらのアクチュエータの複合駆動が可能な土木・建
設機械の油圧駆動装置において、主油圧ポンプから吐出
される圧油の圧力と、アクチュエータの負荷圧のうちの
最大負荷圧との差圧を、アクチュエータの作動を介して
おこなわれる作業の種類に応じて補正する差圧補正手段
と、この差圧補正手段で補正された差圧に応じた制御力
を分流補償弁の駆動部のそれぞれに与える制御力付加手
段とを備えた構成にしである。
く作用〉 本発明の土木・建設機械の油圧駆動装置は、以上の゛よ
うに差圧補正手段により得られた補正差圧に応じた制御
力が制御力付加手段によって分流補償弁の駆動部に与え
られるので、主油圧ポンプから吐出される圧油の圧力と
、アクチュエータの負荷圧のうちの最大負荷圧との差圧
に応じた通常時の制御力に比べて、作業の種類に相応す
る大きな制御力、あるいは小さな制御力を分流補償弁の
それぞれの駆動部に強制的に与えられることができ、こ
れにより対応する流量制御弁のそれぞれに、通常時より
大きな流量あるいは小さな流量を供給でき、したがって
、複合操作に際して、各アクチュエータに作業内容に応
じた最適な流量を、流量制御弁の最大開度の調整を要す
ることなく容易に分配することができる。
〈実施例〉 以下、本発明の土木・建設機械の油圧駆動装置を図に基
づいて説明する。
第１図は本発明の一実施例の概略構成を示す回路図であ
る９ この第１の実施例は、例えば油圧ショベルに備えられる
もので、可変容量油圧ポンプからなる主油圧ポンプ２０
と、この主油圧ポンプ２０から供給される圧油によって
駆動し、図示しない旋回体を作動させる旋回モータ２１
、図示しないブームを作動させるブームシリンダ２２等
の複数のアクチュエータと、旋回モータ２１に供給され
る圧油の流れを制御する流量制御弁、すなわち旋回用方
向制御弁２３と、ブームシリンダ２２に供給される圧油
の流れを制御する流量制御弁、すなわちブーム用方向制
御弁２４と、旋回用方向制御弁２３の前後差圧を制御す
る分流補償弁２５と、ブーム用方向制御弁２４の前後差
圧を制御する分流補償弁２６と、アクチュエータの負荷
圧のうちの最大負荷圧を検出するシャトル弁２７とを備
えており、これらのものは、例えば前述した第１０図に
示すものと同等の構成である。
そして、この実施例は、旋回モータ２１、ブームシリン
ダ２２等のアクチュエータの作動を介しておこなわれる
作業の種類に応じて、主油圧ポンプ２０から吐出される
圧油の圧力と、上述の最大負荷圧との差圧ΔＰＬＳを補
正する差圧補正手段２８を備えており、さらに、この差
圧補正手段２８で補正された差圧に応じて制御力を分流
補償弁２５．２６の駆動部のそれぞれに与える制御力付
加手段２９とを備えている。
上述した差圧補正手段２８は、主油圧ポンプ２０の吐出
管路３０とシャトル弁２７に連絡される管路との双方に
連絡され、ポンプ圧と最大負荷圧との差圧ΔＰＬｓを検
出し、信号を出力する差圧検出装置３１と、旋回モータ
２１及びブームシリンダ２２等のアクチュエータの作動
を介しておこなわれる通常掘削作業、特別に作業能率を
重視しておこなわれる特別掘削作業、旋回押付掘削作業
、整形作業等の作業の種類に対応する選択信号を出力す
る選択装置３２と、入力部３３、出力部３４、記憶部３
５、及び差圧検出装置３１から出力される信号と選択装
置３２から出力される選択信号に基づいて補正差圧を求
める演算をおこなう演算部３６を有するコントローラ３
７を含む構成にしである。
また、上述した制御力付加手段２９は、上述したコント
ローラ３７、すなわち、あらかじめ定められる補正差圧
と制御力との関数関係を記憶する記憶部３５、及び補正
差圧に応じた制御力を求める演算をおこなう演算部３６
を含むコントローラ３７と、このコントローラ３７の出
力部３４から出力される制御力信号に応じて分流補償弁
２５．２６の駆動部に与えられる制御圧力を発生させる
制御圧力発生手段３８とを含む構成にしである。
上述した制御圧力発生手段３８は、例えばパイロットポ
ンプ３９と、このパイロットポンプ３９と分流補償弁２
５．２６の駆動部との間に配置され、かつ、分流補償弁
２５．２６のそれぞれに対応して設けられ、コントロー
ラ３７の出力部３４から出力される制御力信号に応じて
作動する電磁弁４１．４２を含む構成にしである。
なお、分流補償弁２５．２６のそれぞれの一方の駆動部
２５ａ、２６ａには、そぞれの負荷圧と制御圧力とによ
る制御力が、これらの分流補償弁２５．２６を開くよう
に与えられ、また、それぞれの駆動部２５ｂ、２６ｂに
は、これらの分流補償弁２５．２６の下流圧による制御
力が、当該分流補償弁２５．２６を閏じるように与えら
れる。
また、主油圧ポンプ２０の押しのけ容積は、ポンプ圧と
最大負荷圧との差圧ΔＰＬｓに応動する流量制御手段４
３により制御されるようにしである。
また、上述した選択装置３２から出力される選択信号の
値は、該当する作業を実行するに必要なアクチュエータ
に対応してあらかじめ決められるもので、例えば旋回と
ブーム上げの複合操作による土砂積込作業が選択される
場合には、ブーム側である分流補償弁２６に係る補正差
圧を得るための補正係数α（〉１）と旋回側である分流
補償弁２５に係る補正差圧を得るための補正係数β（く
１）との組合せであり、これらの値α、βを有する選択
信号がコントローラ３７の入力部３３に出力される。
また、コントローラ３７の記憶部３５には、上述のよう
に作業の種類に対応した補正差圧と制御力との関数関係
があらかじめ記憶されるが、例えば上記した旋回とブー
ム上げの複合操作による土砂積込作業に対しては、第３
図の分流補償弁２６に係る特性線４４と分流補償弁２５
に係る特性線４５との組合せが記憶される。なお、特性
線４６は、例えば通常掘削生業に対応する特性線、すな
わち、分流補償弁２５．２６の強制的な駆動制御がおこ
なわれない通常時における差圧ΔＰＬｓと制御力Ｆとの
関数関係を示すものである。また、特性線４４は差圧Δ
Ｐ１．Ｓよりも大きい補正差圧α・Δｐｔｓ（α〉１）
と制御力Ｆとの関「系を示し、特性線４５は差圧ΔＰＬ
ｓよりも小さい補正差圧β・ΔＰＬＳ（β〈１）と制御
力Ｆとの関係を示す。
このように構成した第１の実施例にあって、例えば旋回
とブーム上げの複合操作による土砂積込作業を意図して
、オペレータが選択装置３２によって土砂積込作業を選
択したとすると、第２図の手順Ｓ１で示すように、値α
（＞１＞、β（く１）を有する選択信号３２と、差圧検
出装置３１で検出された値ΔＰＬｓを有する信号とがコ
ントローラ３７の入力部３３を介して演算部３６に読み
込まれる。次いで手順Ｓ２に示すように、演算部３６で
補正差圧を求める演算、すなわちα×ΔＰＬＳ、及びβ
×ΔＰＬＳがおこなわれる。次いで手順Ｓ３に移り、演
算部３６に記憶部３５に記憶される土砂積込作業に係る
第３図の関係が読込まれ、αΔＰＬｓに対応する制御力
Ｆ１とβ・ΔＰＬＳに対応する制御力Ｆ２とが求められ
る。次いで手順Ｓ４に移り、上記した制御力Ｆ１に相当
する制御力信号が第１図に示す電磁弁４２に出力され、
上記した制御力Ｆ２に相当する制御力信号が電磁弁４１
に出力される。
これにより、電磁弁４２は差圧ΔＰＬＳに基づく制御力
ＦＯ（第３図に例示）に相当する制御力信号で制御され
る場合に比べて、その開口量が大きくなるように制御さ
れ、一方、電磁弁４１はその開口量が小さくなるように
制御される。そして。
これらの電磁弁４２．４１の作動に伴ってパイロットポ
ンプ３つから吐出されるパイロット圧が、電磁弁４２を
介して分流補償弁２６の一方の駆動部２６ａに制御力Ｆ
１に相当する制御圧力として導かれ、また電磁弁４１を
介して分流補償弁２５の一方の駆動部２５ａに制御力Ｆ
２に相当する制御圧力として導かれ、これらの分流補償
弁２６．２５が駆動する。この場合、分流補償弁２６の
一方の駆動部２６ａには通常時の制御力ＦＯよりも大き
い制御力Ｆ１が与えられことから、その絞り量が強制的
に小さくなるように制御され、したがってブーム用方向
制御弁２４には通常時よりも大きな流量が供給され、ま
た、分流補償弁２５の一方の駆動部２５ａには通常時の
制御力ＦＯよりも小さい制御力Ｆ２が与えられることか
らその絞り量が強制的に大きくなるように制御され、し
たがって旋回用方向制御弁２３には通常時よりも小さな
流量が供給される。第４図及び第５図は、このときの特
性を示すもので、第４図はブーム用方向制御弁２４の前
後差圧Ｐ１と供給流量Ｑ１の関係を示し、第５図は旋回
用方向制御弁２３の前後差圧Ｐ２と供給流量Ｑ２の関係
を示している。ブーム用方向制御弁２４側では、通常時
すなわち差圧ΔＰＬＳによる制御の場合には、第４図の
特性線４７Ａに示すように比較的小さい流１ＱＩＡであ
ったものを、この上砂積込作業に際しては、補正差圧α
・ΔＰＬｓに応じて第４図の特性線４７Ｂで示すように
流量ＱＩＡよりも大きい流星ＱＩＢを供給でき、また、
旋回用方向制御弁２３側では、通常時である差圧ΔＰＬ
Ｓによる制御の場合は第５図の特性線４８Ａに示すよう
に比較的大きい流ｆｆ１Ｑ２Ａであったものを、この上
砂積込作業に際しては補正差圧α・ΔＰＬＳに応じて第
５図の特性線４８Ｂで示すように流１Ｑ２Ａよりも小さ
い流１０２Ｂを供給できる。
すなわち、土砂積込作業時は、通常の制御時に比べてブ
ームシリンダ２２に比較的大きな流量を供給でき、旋回
モータ２１に比較的小さな流量を供給でき、つまり、ブ
ームシリンダ２２、旋回モータ２１にこの上砂積込作業
に応じた最適な流量を分配でき、これによって、旋回モ
ータ２１側においてリリーフする流量を少なくし、また
ブーム側の分流補償弁２６の絞り量を小さくしてこの分
流補償弁２６を通過する圧油のエネルギが熱にかえられ
ることを抑制でき、これらによりエネルギ損失を押さえ
ることができる。また、ブーム側に比較的大きな流量を
供給できるのでブームの上昇量を十分に確保でき、優れ
た作業性を有する。
しかも、この第１の実施例にあっては、上述のようなエ
ネルギ損失の抑制と作業性の向上を図りうる旋回とブー
ム上げ操作、すなわち土砂積込作業等を、ブーム用方向
制御弁２４、旋回用方向制御弁２３のスプールストロー
クの煩雑な調整作業を要さず、単に選択装置３２の操作
のみで実現でき、作業内容の変更に対して追従性に優れ
ている。
第６図は本発明の第２の実施例の概略構成を示す回路図
である。この第２の実施例も油圧ショベルに備えられる
もので、アクチュエータとしてアームシリンダ４９とパ
ケットシリンダ５０とを備えており、また、これらのア
ームシリンダ４９、パケットシリンダ５０に供給される
圧油の流れを制御する流量制御弁、すなわちアーム用方
向制御弁５１、パケット用方向制御弁５２と、これらの
アーム用方向制御弁５１、バケット用方向制御弁５２の
前後差圧を制御する分流補償弁５３．５４を備えている
。その他の基本的な構成は第１図に示す第１の実施例と
例えば同等に設定しである。
なお、選択装置３２は、例えは通常の掘削作業に比べて
作業能率の向上を特別に意図した掘削作業、すなわち特
別掘削作業が選択される場合には、アーム側である分流
補償弁５３に係る補正差圧を得るための補正係数α（く
１）と、バケット側である分流補償弁５４に係る補正差
圧を得るための補正係数β（〉１）の組合せからなる選
択信号をコントローラ３７の入力部３３に出力し、また
例えば、地面等を平坦にならず整形作業が選択される場
合には、アーム側である分流補償弁５３に係る補正差圧
を得るための補正係数α（〉１）と、パケット側である
分流補償弁５４に係る補正差圧を得るための補正係数β
（く１）の組合せからなる選択信号をコントローラ３７
の入力部３３に出力するようになっており、また、コン
トローラ３７の記憶部３５には、これらの特別掘削作業
、整形作業に対応する前述した第３図に例示したような
補正差圧と制御力の関係と同様の関数関係があらかじめ
記憶される。
このように構成した第２の実施例にあっては、選択装置
３２で、特別掘削作業が選択された場合には、コントロ
ーラ３７の演算部３６で求められるアーム側の補正差圧
α・ΔＰＬ−（αく１）は通常時の差圧ΔＰＬａよりも
小さく、パケット側の補正差圧β・ΔＰＬ−（β〉１）
は通常時の差圧ΔＰＬ３よつも大きいことから、アーム
側の分流補償弁５３の一方の駆動部５３ａに与えられる
制御力は通常時の制御力よりも小さくなり、したがって
、その絞り旦が大きくなってアーム用方向制御弁５１に
供給される流量は比較的小さくなり、また、パケット側
の分流補償弁５４の一方の駆動部５４ａに与えられる制
御力は通常時の制御力よりも大きくなり、したがってそ
の絞り量が小さくなってパケット用方向制御弁５２に供
給される流量は比較的大きくなり、アームとパケットの
複合操作に際して、アームシリンダ４９の作動速度を比
較的遅くし、バケツ１〜シリンダ５０の作動速度を比較
的速くして通常の掘削よりも作業能率の点では良いと考
えられる特別掘削作業を実現できる。
また、選択装置３２で、整形作業が選択された場合には
、コン１〜ローラ３７の演算部３６で求められるアーム
側の補正差圧α・Δｐｔ、−（α〉１）は通常時の差圧
ΔＰＬｓよりも大きく、バケッ］・側の補正差圧β・Δ
ＰＬ−（βく１）は通常時の差圧ΔＰＬｓよりも小さい
ことから、上述した特別掘削作業の場合と逆に、アーム
側の分流補償弁５３の一方の駆動部５３ａに与えられる
制御力は比較的大きく、パケット側の分流補償弁５４の
一方の駆動部５４ａに与えられる制御力は比較的小さく
、したがって、アーム用方向制御弁５１を介してアーム
シリンダ４つに供給される流量が比較的大きく、またパ
ケット用方向制御弁５２を介してパケットシリンダ５０
に供給される流量か比較的小さく、これによりアーム速
度を速くする一方パケット速度を遅くして、作業能率の
良い地ならし、ずなわち整形作業を実現できる。
この第２の実施例にあっても、作業の種類に応じた最適
な流量をブームシリンダ４９とパケットシリンダ５０に
供給でき、また、これらの複合操作を選択装置３２の操
作のみによって容易におこなうことができ、作業内容の
変更に対する追従性に優れている。
第７図は本発明の第３の実施例の概略構成を示す回路図
である。この第３の実施例にあっては、差圧補正手段２
８が、選択装置３２と、この選択装置３２から出力され
る信号に応じて制御信号を出力するコントローラ３７と
を含み、制御力叶加手段２９を構成する制御圧力発生手
段３８が、ポンプ圧と最大負荷圧との差圧ΔＰＬｓと、
コントローラ３７から出力される制御信号の双方に応動
するように構成しである。すなわち、制御圧力発生手段
３８を構成する電磁弁４１は、差圧ΔＰＬｍとコントロ
ーラ３７からの制御信号によって作動するようになって
おり、前述した第１図に示す第１の実施例におけるよう
な差圧検出装置を除いた構成にしである。その池の構成
は、例えば第１の実施例と同等である。
このように構成した第３の実施例にあっては、電磁弁４
１．４２自体が差圧ΔＰＬｓを検出する（幾能を有する
ものであり、したがって、例えば土砂積込作業の場合、
コントローラ３７の出力部３４から電磁弁４２の駆動部
に前述した補正係数α（〉１）に相当する制御信号を出
力し、電磁弁４１の駆動部に前述した補正係数β（〈Ｘ
）に相当する制御信号を出力することにより電磁弁４２
１，４１のそれぞれを経て、補正差圧α・ΔＰＬａ（α
〉１）、β・ΔＰ　Ｌ−（βく１）に相当する制御力に
応じた制御圧力が分流補償弁２６．２５のそれぞれに与
えられ、第１の実施例と同様の動作をおこなう。このよ
うに構成したものも第１の実施例と同等の効果が得られ
る。
第８図は本発明の第４の実施例の概略構成を示す回路図
である。この第４の実施例にあっては、旋回用方向制御
弁２３の前後差圧を制御する分流補償弁５５、及びブー
ム用方向制御弁２４の前後差圧を制御する分流補償弁５
６は、それぞれ一方の駆動部５５ａ、５６ａに、これら
の分流補償弁５５．５６が開くように作動するように付
勢するばね５５ｃ、５６ｃを有するとともに、他方の駆
動部５５ｂ、５６ｂに制御力付加手段２９による制御力
が与えられるようになっている。また、差圧補正手段２
８が分流補償弁５５の他方の駆動部５５ｂとタンクとを
連通可能にする切換弁５７と、分流補償弁５６の他方の
駆動部５６ｂとタンクとを連通可能にする切換弁５８と
を設けた構成にしである。さらに、制御力付加手段２９
を構成する制御圧力発生手段３８が、差圧ΔＰＬａに応
動する可変絞り部材５つ、６０と、これらの可変絞り部
材５９．６０と分流補償弁５５．５６の他方の駆動部５
５ｂ、５６ｂとの間に配置した絞り弁６１．６２を例え
ば備えている。その池の構成は第１図に示す第１の実施
例と同等である。
この第４の実施例では、土砂積込作業をおこなうための
旋回とブーム上げの複合操作時には、切換弁５７の操作
量を少なくし、切換弁５８の操作量を大きくすれば良い
。これにより、分流補償弁５６の他方の駆動部５６ｂ側
からタンクに逃げる流量が、分流補償弁５５の他方の駆
動部５５ｂ側からタンクに逃′げる流量に比べて大きく
なり、これらに伴って可変絞り部材５つ、６０で検出さ
れた差圧ΔＰＬａが補正され、これらの補正差圧に応じ
た制御力を与えうる制御圧力が分流補償弁５５．５６の
他方の駆動部５５ｂ、５６ｂに与えられる。
この場合、第９図に示すように、切換弁５７．５８が同
じ操作量だけ操作される通常時に係る特性線６３に比べ
て、分流補償弁５６に係る特性線６４は傾きが急になり
、比較的小さい制御力Ｆ１が当該分流補償弁５６の他方
の駆動部５６ｂに与えられ、これにより分流補償弁５６
の絞り敗が小さくなり、ブーム用方向制御弁２４に比較
的大きな流量が供給され、また、同第９図に示すように
、分流補償弁５５に係る特性線６５は特性線６３に比べ
て傾きがゆるやかになり、比較的大きい制御力Ｆ２が当
該分流補償弁５５の他方の駆動部５５ｂに与えられ、こ
れにより分流補償弁５５の絞り量は大きくなり、旋回用
方向制御弁２３に比較的小さな流量が供給され、これに
より通常時に比べて大きい流量が供給され、望ましい旋
回とブーム上けの複合操作を実現できる。
この第４の実施例では、切換弁５７．５８を適宜操作す
るだけで旋回モータ２１、ブームシリンダ２２に供給さ
れる流量の割合を変えることができ、前述した第１の実
施例と同等の効果を奏する。
なお、第９図において、ｆは第８図に示す分流補償弁５
５．５６のそれぞれを付勢するばね５５ｃ、５６ｃの力
を示している。
そして、上記した第１〜第４の実施例のいずれにあって
も、各方向制御弁のスプールストロークの調整を要しな
いのでメータリング域を狭くすることがなく、したがっ
て、オペレータによる方向制御弁の操作に何ら支障を生
じることがない。
〈発明の効果〉 本発明の土木・建設機械の油圧駆動装置は、以上のよう
に構成しであることから、複合操作に際し、各アクチュ
エータに、作業内容に応じた最適な流量を容易に分配す
ることができ、それ故、エネルギ損失の抑制と作業性の
向上を確保できるとともに、作業内容の変更に対して優
れた追従性を有する効果がある。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明の土木・建設機械の油圧駆動装置の第１
の実施例の概略構成を示す回路図、第２図は第１の実施
例に備えられるコントローラでおこなわれる処理手順を
示すフローチャー１−　、第３図は第１の実施例であら
かじめ設定される関数関係を示す図、第４図、第５図は
第１の実施例で得られる流量特性をそれぞれ示す図、第
６図は本発明の第２の実施例の概略構成を示す回路図、
第７図は本発明の第３の実施例の概略構成を示す回路図
、第８図は本発明の第４の実施例の概略構成を示す回路
図、第９図は第８図に示す第４の実施例で得られる特性
を示す図、第１０図は従来の土木・建設機械の油圧駆動
装置の一例を示す回路図、第１１図、第１２図は、第１
０図に示す油圧駆動装置において流量制御弁のスプール
ストロークを調整したときに得られる流量特性をそれぞ
れ示す図、第１３図は第１０図に示す油圧駆動装置にお
いて流量制御弁のスプールストロークを調整したときに
生じる不具合を説明する図である。 ２０・・・・・・主油圧ポンプ、２１・・・・・・旋回
モータ、２２・・・・・・ブームシリンダ、２３・・・
・・・旋回用方向制御弁、２４・・・・・・ブーム用方
向制御弁、２５．２６．５３．５４．５５．５６・・・
・・・分流補償弁、２５ａ、２６ａ、５５ａ、５６ａ・
・・・・・一方の駆動部、２５ｂ、２６ｂ、５５ｂ、５
６ｂ・・・・・・他方の駆動部、２７・・・・・・シャ
トル弁、２８・・・・・・差圧補正手段、２９・・・・
・・制御力付加手段、３０・・・・・・吐出管路、３１
・・・・・差圧検出装置、３２・・・・・・選択装置、
３３・・・・・・入力部、３４・・・・・・出力部、３
５・・・・・・記憶部、３６・・・・・演算部、３７・
・・・・・コントローラ、３８・・・・・・制御圧力発
生手段、３９・・・・・・パイロットポンプ、４１．４
２・・・・・・電磁弁、４３・・・・・・流量制御手段
、４つ・・・・・アームシリンダ、５０・・・・・・パ
ケットシリンダ、５１・・・・・・アーム用方向制御弁
、５２・・・・・・パケット用方向制御弁、５５ｃ、５
６ｃ・旧・・ばね、５７． ５８・・・ ・・切換弁、 ５９、 ０・・・・・・可変絞り部 材、 ２・・・ ・・絞り弁。 第 図 ２８′、長隘神正牛役 ４３　：　７ｔｔ＄す１でコトｊう午ｔｌ第２図 第４図 ノ樋＃２変シｔｏｔ 第５図 ノー１＊ｙ１４ｏｚ 第６図 ５Ｊ、５４　：　、’ｒＲ１雫１ノ１１−ηＬ第７図 第８図 ５４５８：　ｔ７Ｔ朴 ５９．６０：　５ｆ鮫ア唆稍 ｆｉｌ、６２　　：　　會ｇ−ｙ＋ 第９図 産性ΔＰＬＩ 第１０図

Claims (9)

    【特許請求の範囲】
  1. （１）主油圧ポンプと、この主油圧ポンプから供給され
    る圧油によつて駆動する複数のアクチュエータと、これ
    らのアクチュエータに供給される圧油の流れを制御する
    流量制御弁と、これらの流量制御弁の前後差圧をそれぞ
    れ制御する分流補償弁とを備え、主油圧ポンプの圧油を
    上記分流補償弁、流量制御弁のそれぞれを介して上記ア
    クチュエータのそれぞれに供給し、これらのアクチュエ
    ータの複合駆動が可能な土木・建設機械の油圧駆動装置
    において、上記主油圧ポンプから吐出される圧油の圧力
    と、上記アクチュエータの負荷圧のうちの最大負荷圧と
    の差圧を、上記アクチュエータの作動を介しておこなわ
    れる作業の種類に応じて補正する差圧補正手段と、この
    差圧補正手段で補正された差圧に応じた制御力を上記分
    流補償弁の駆動部のそれぞれに与える制御力付加手段と
    を備えたことを特徴とする土木・建設機械の油圧駆動装
    置。
  2. （２）差圧補正手段が、主油圧ポンプから吐出される圧
    油の圧力と、アクチュエータの負荷圧のうちの最大負荷
    圧との差圧を検出する差圧検出装置と、アクチュエータ
    の作動を介しておこなわれる作業の種類に対応する選択
    信号を出力する選択装置と、これらの差圧検出装置から
    出力される信号と選択装置から出力される選択信号に基
    づいて補正差圧を求める演算をおこなう演算部を有する
    コントローラとを含み、制御力付加手段が、あらかじめ
    定められる補正差圧と制御力との関数関係を記憶する記
    憶部、及び補正差圧に応じた制御力を求める演算をおこ
    なう演算部を有するコントローラと、このコントローラ
    から出力される制御力信号に応じて分流補償弁の駆動部
    に与えられる制御圧力を発生させる制御圧力発生手段と
    を含むことを特徴とする請求項（１）記載の土木・建設
    機械の油圧駆動装置。
  3. （３）制御圧力発生手段が、パイロットポンプと、この
    パイロットポンプと分流補償弁の駆動部との間に配置さ
    れ、かつ分流補償弁のそれぞれに対応して設けられ、コ
    ントロールから出力される制御力信号に応じて作動する
    電磁弁とを含むことを特徴とする請求項（２）記載の土
    木・建設機械の油圧駆動装置。
  4. （４）差圧補正手段が、アクチュエータの作動を介して
    おこなわれる作業の種類に対応する選択信号を出力する
    選択装置と、この選択装置から出力される信号に基づい
    て制御信号を出力するコントローラとを含み、制御力付
    加手段が、主油圧ポンプから吐出される圧油の圧力と、
    アクチュエータの負荷圧のうちの最大負荷圧との差圧、
    及び上記コントローラから出力される制御信号の双方に
    よつて応動し、分流補償弁の駆動部に与えられる制御圧
    力を発生させる制御圧力発生手段とを含むことを特徴と
    する請求項（１）記載の土木・建設機械の油圧駆動装置
    。
  5. （５）制御圧力発生手段が、パイロットポンプと、この
    パイロットポンプと分流補償弁の駆動部との間に配置さ
    れ、かつ分流補償弁のそれぞれに対応して設けられ、主
    油圧ポンプから吐出される圧油の圧力と、アクチュエー
    タの負荷圧のうちの最大負荷圧との差圧、及びコントロ
    ーラから出力される制御信号の双方によつて応動する電
    磁弁とを含むことを特徴とする請求項（４）記載の土木
    ・建設機械の油圧駆動装置。
  6. （６）差圧補正手段が、分流補償弁のそれぞれに対応し
    て設けられ、該分流補償弁の駆動部とタンクとを連通可
    能にする切換弁を含むとともに、制御力付加手段が、主
    油圧ポンプから吐出される圧油の圧力と、アクチュエー
    タの負荷圧のうちの最大負荷圧との差圧によつて作動し
    、分流補償弁の駆動部に与えられる制御圧力を発生させ
    る制御圧力発生手段を含むことを特徴とする請求項（１
    ）記載の土木・建設機械の油圧駆動装置。
  7. （７）制御圧力発生手段が、パイロットポンプと、この
    パイロットポンプと分流補償弁の駆動部との間に配置さ
    れ、かつ分流補償弁のそれぞれに対応して設けられ、主
    油圧ポンプから吐出される圧油の圧力と、アクチュエー
    タの負荷圧のうちの最大負荷圧との差圧に応じて作動す
    る可変絞り部材と、それぞれ対応する可変絞り部材と分
    流補償弁との間に設けた絞り弁とを含むとともに、これ
    らの絞り弁の下流と、対応する切換弁のそれぞれとを連
    絡したことを特徴とする請求項（６）記載の土木・建設
    機械の油圧駆動装置。
  8. （８）分流補償弁は、その一方の起動部が、当該分流補
    償弁を開く方向に力を与える制御力を受ける受部を形成
    することを特徴とする請求項（１）記載の土木・建設機
    械の油圧駆動装置。
  9. （９）分流補償弁は、その一方の駆動部に、当該分流補
    償弁が開く方向に作動するように付勢するばねを有する
    とともに、他方の駆動部に制御力が与えられることを特
    徴とする請求項（１）記載の土木・建設機械の油圧駆動
    装置。
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