JPH02167688A - 搬送車 - Google Patents
搬送車Info
- Publication number
- JPH02167688A JPH02167688A JP32094488A JP32094488A JPH02167688A JP H02167688 A JPH02167688 A JP H02167688A JP 32094488 A JP32094488 A JP 32094488A JP 32094488 A JP32094488 A JP 32094488A JP H02167688 A JPH02167688 A JP H02167688A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- hand
- storage part
- transfer vehicle
- vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 12
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
イ）産業上の利用分野
本発明はロボットハンドが塔載される無人搬送車に関す
るものである。
るものである。
口）従来の技術
近年、ロボットハンドを有した搬送車により、搬送物を
把持して搬送車内に搬送物を積載し、目的地まで搬送す
ることが考えられている。こうした無人搬送車において
一度に大量の搬送物を搬送する場合、搬送車内に搬送物
収納部をもてば１更利である。
把持して搬送車内に搬送物を積載し、目的地まで搬送す
ることが考えられている。こうした無人搬送車において
一度に大量の搬送物を搬送する場合、搬送車内に搬送物
収納部をもてば１更利である。
ところで、通常よく見られる垂直多関節型ロボットの一
例として三菱の「ムーブマスターＲＶ−Ｍ１．のハンド
可動範囲を第２図に示すや同図において、斜線で示され
る部分がハンドの可動範囲を示している。
例として三菱の「ムーブマスターＲＶ−Ｍ１．のハンド
可動範囲を第２図に示すや同図において、斜線で示され
る部分がハンドの可動範囲を示している。
同図からロボットの設置場所付近には、関節角度の制約
等からロボット自体が動けない領域が存在することがわ
かる。又、この領域はハンド取付面の動（／ｉ頁域であ
り、ハンドを収付けた場合、その長さだけこの領域は第
２図に示す矢印の方向に移行し、さらにロボット設置場
所付近においては動けない領域は増加することになる。
等からロボット自体が動けない領域が存在することがわ
かる。又、この領域はハンド取付面の動（／ｉ頁域であ
り、ハンドを収付けた場合、その長さだけこの領域は第
２図に示す矢印の方向に移行し、さらにロボット設置場
所付近においては動けない領域は増加することになる。
又、水の入ったコツプ等を把持する場合のようにハンド
が地面に対して水平な姿勢をとる必要がある場合は、第
３図における領域の下部分においては、前述した姿勢を
とることができず、マニピュレータ設置付近においては
、より動けない領域が増加してしまうことになる。
が地面に対して水平な姿勢をとる必要がある場合は、第
３図における領域の下部分においては、前述した姿勢を
とることができず、マニピュレータ設置付近においては
、より動けない領域が増加してしまうことになる。
以上の理由により前記した搬送物収納部は、ロボット設
置中心付近に置くことができず遠方に位置する必要が生
じてくる。
置中心付近に置くことができず遠方に位置する必要が生
じてくる。
これらを考慮してロボット（１）を搬送車（２）内の前
方に位置させ搬送物収納部（３）をその後方に位置させ
た搬送車を第４図に示す。同図かられがるように前記搬
送物収納部のために搬送車自身が巨大化してしまい、そ
の施回性能に影響することがわかる。
方に位置させ搬送物収納部（３）をその後方に位置させ
た搬送車を第４図に示す。同図かられがるように前記搬
送物収納部のために搬送車自身が巨大化してしまい、そ
の施回性能に影響することがわかる。
ハ）発明が解決しようとする課題
本発明は、このような点に鑑みて為されたものであって
、多関節型ロボットを塔載して搬送車において、搬送車
自体の大型化を招くことなく、搬送物収納部を設けよう
とするものである。
、多関節型ロボットを塔載して搬送車において、搬送車
自体の大型化を招くことなく、搬送物収納部を設けよう
とするものである。
二）課題を解決するための手段
本発明では、搬送物を収納する収納部と、多関節型ロボ
ットの取付位置を相対的に変化させるようにしている。
ットの取付位置を相対的に変化させるようにしている。
ホ）作用
搬送物をハンドにより収納部へ収納するときや収納部か
ら取り出すときには、収納部と多関節ロボット取付位置
間の距離を大きく取っておき、搬送車の移動時には、収
納部をロボット取付位置に近づけておく。
ら取り出すときには、収納部と多関節ロボット取付位置
間の距離を大きく取っておき、搬送車の移動時には、収
納部をロボット取付位置に近づけておく。
へ〉実施例
第１図（ａ）（ｂ）は本発明搬送車の異なる状態を示す
側面図であって、第４図と同一部分には同一符号を付し
である。これ等の図において多関節型ロボット（１）は
搬送車前方に収り付けられ、垂直多関節型のもので構成
されていて、先端部には搬送物を把持するためのハンド
（４）が設けられている。収納部（３）は２段楕或にな
っていて搬送物としてはトレイｆ５ ） （５）が配置
されるようになっている。そして、ＤＣモータ（６）に
よりリンク角度が自在に変化される平行リンク構造（７
）により収納部（３）は多関節型ロボット（１）に近接
、離間出来るようになっている。また、搬送車（２）は
駆動軸（８）が一対設けられていて、その前進、後進、
方向転換が自在に行えるようになっている。
側面図であって、第４図と同一部分には同一符号を付し
である。これ等の図において多関節型ロボット（１）は
搬送車前方に収り付けられ、垂直多関節型のもので構成
されていて、先端部には搬送物を把持するためのハンド
（４）が設けられている。収納部（３）は２段楕或にな
っていて搬送物としてはトレイｆ５ ） （５）が配置
されるようになっている。そして、ＤＣモータ（６）に
よりリンク角度が自在に変化される平行リンク構造（７
）により収納部（３）は多関節型ロボット（１）に近接
、離間出来るようになっている。また、搬送車（２）は
駆動軸（８）が一対設けられていて、その前進、後進、
方向転換が自在に行えるようになっている。
このような、搬送車において、搬送車（２）の移動時は
、同図（ａ）のように収納部（３）をロボット（１）に
近接させ、搬送車（２）全体としてのスペースを小さく
した状態で行う。これにより、搬送路に狭い部分があっ
たとしても、移動は容易に行なえる。一方、トレイ（５
）（５）を収納部（３）へ収納したり収納部（３）がら
取り出すときは、同図（ｂ）のようにリンク構造（７）
を動作させ、収納部（３）をロボット（１）がら離間さ
せハンド（４）の可動位置までもってくる。これにより
、収納作業や取り出し作業が容易に行えるようになる。
、同図（ａ）のように収納部（３）をロボット（１）に
近接させ、搬送車（２）全体としてのスペースを小さく
した状態で行う。これにより、搬送路に狭い部分があっ
たとしても、移動は容易に行なえる。一方、トレイ（５
）（５）を収納部（３）へ収納したり収納部（３）がら
取り出すときは、同図（ｂ）のようにリンク構造（７）
を動作させ、収納部（３）をロボット（１）がら離間さ
せハンド（４）の可動位置までもってくる。これにより
、収納作業や取り出し作業が容易に行えるようになる。
ト）発明の効果
以上述べた如く、本発明搬送車は収納部をロボット取付
位置に対して、位置変化出来るようにしているので、搬
送車移動時の性能を損うことなく、搬送物の収納や取り
出しが容易に行えるようになる。
位置に対して、位置変化出来るようにしているので、搬
送車移動時の性能を損うことなく、搬送物の収納や取り
出しが容易に行えるようになる。
第１図（ａ）（ｂ）は本発明搬送車の夫々異なる状態を
示す側面図、第２図、第３図は多関節ロボットのハンド
の動作範囲を説明するための説明図、第４図は従来の搬
送車の側面図である。 （１）・・・多関節ロボット、（２）・・・搬送車、（
３）・・・収納部、（４）・・・ハンド、（５）・・・
トレイ、（６）・・・ＤＣモータ、（７）・・・リンク
構造。
示す側面図、第２図、第３図は多関節ロボットのハンド
の動作範囲を説明するための説明図、第４図は従来の搬
送車の側面図である。 （１）・・・多関節ロボット、（２）・・・搬送車、（
３）・・・収納部、（４）・・・ハンド、（５）・・・
トレイ、（６）・・・ＤＣモータ、（７）・・・リンク
構造。
Claims (1)
- １）先端部にハンドを設けた多関節型ロボットを有して
成る搬送車において、上記ハンドで把持した搬送物を収
納する収納部と、この収納部と上記多関節ロボットの取
付位置の距離を相対的に変化させる移動手段と、を具備
して成る搬送車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32094488A JPH02167688A (ja) | 1988-12-19 | 1988-12-19 | 搬送車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32094488A JPH02167688A (ja) | 1988-12-19 | 1988-12-19 | 搬送車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02167688A true JPH02167688A (ja) | 1990-06-28 |
Family
ID=18127029
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP32094488A Pending JPH02167688A (ja) | 1988-12-19 | 1988-12-19 | 搬送車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02167688A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06226657A (ja) * | 1993-01-28 | 1994-08-16 | Shinko Electric Co Ltd | 搬送車 |
-
1988
- 1988-12-19 JP JP32094488A patent/JPH02167688A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06226657A (ja) * | 1993-01-28 | 1994-08-16 | Shinko Electric Co Ltd | 搬送車 |
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