JPH03121788A - 物品搬送用のロボットハンド - Google Patents
物品搬送用のロボットハンドInfo
- Publication number
- JPH03121788A JPH03121788A JP25926089A JP25926089A JPH03121788A JP H03121788 A JPH03121788 A JP H03121788A JP 25926089 A JP25926089 A JP 25926089A JP 25926089 A JP25926089 A JP 25926089A JP H03121788 A JPH03121788 A JP H03121788A
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- JP
- Japan
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- article
- commodity
- hand
- arms
- interposing
- Prior art date
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
この発明は物品搬送用のロボット／＼ンドに関する。
（発明の目的）
この発明は、ハンド基枠の中心と物品の中心とがずれて
いる場合であっても、物品を挟持する際に物品を無理に
動かすことなく、挟持することの出来る物品搬送用のロ
ボット／＼ンドを提供することを目的とするものである
。
いる場合であっても、物品を挟持する際に物品を無理に
動かすことなく、挟持することの出来る物品搬送用のロ
ボット／＼ンドを提供することを目的とするものである
。
（実施例）
以下にこの発明を図面に示す実施例に基づいて説明する
。なお、この明細書において、前とは第１図右側を、後
とは同図左側をいい、左とは第１図紙面裏側を、右とは
同表側をいう。
。なお、この明細書において、前とは第１図右側を、後
とは同図左側をいい、左とは第１図紙面裏側を、右とは
同表側をいう。
公知の機構１例えば直角座標型の移動機構によって、昇
降・前後動・左右動自在となされた移動枠ｌに左右一対
のブラケット２が設けられ、これらブラケット２に水平
枢軸３を介して基Ｐ？−４が上下揺動自在に設けられ、
この基枠４はモーター１３（第２図参照）によって作動
させられる。この基枠４に一対のガイドロッド５が、そ
れら軸心を前後方向に向けるようにして設けられ、これ
らガイドロッド５に前後一対の挟持／＼ンドアーム６が
前後動自在に設けられ、これら挟持／＼ンドアーム６は
、別個の駆動装置、例えば、ロック機構付きの流体圧シ
リンダ７によって作動されるようになされている。
降・前後動・左右動自在となされた移動枠ｌに左右一対
のブラケット２が設けられ、これらブラケット２に水平
枢軸３を介して基Ｐ？−４が上下揺動自在に設けられ、
この基枠４はモーター１３（第２図参照）によって作動
させられる。この基枠４に一対のガイドロッド５が、そ
れら軸心を前後方向に向けるようにして設けられ、これ
らガイドロッド５に前後一対の挟持／＼ンドアーム６が
前後動自在に設けられ、これら挟持／＼ンドアーム６は
、別個の駆動装置、例えば、ロック機構付きの流体圧シ
リンダ７によって作動されるようになされている。
前記挟持ハンドアーム６各々に、それらの挟持部６ａが
物品Ｗに当接したことを検知する、リミットスイッチ会
感圧スイッチ等の物品検知器８が設けられている。これ
ら物品検知器８は設定圧力以上の力が作用しないと作動
しないようになされていて、挟持ハンドアーム６の、物
品Ｗに当接する圧力が所定の圧力になったときに作動す
るようになされている。そして、これら物品検知器８が
物品Ｗに当接したことを検知すると、流体圧シリンダ７
に停止信号が発せられるようになされている。
物品Ｗに当接したことを検知する、リミットスイッチ会
感圧スイッチ等の物品検知器８が設けられている。これ
ら物品検知器８は設定圧力以上の力が作用しないと作動
しないようになされていて、挟持ハンドアーム６の、物
品Ｗに当接する圧力が所定の圧力になったときに作動す
るようになされている。そして、これら物品検知器８が
物品Ｗに当接したことを検知すると、流体圧シリンダ７
に停止信号が発せられるようになされている。
前記挟持ハンドアーム６の一方に、その基枠４の前後方
向中心Ｃからの位置を検知する位置検知器９が設けられ
ている。なお、挟持ハンドアーム６の両方に設けるよう
にしてもよい、この位置検知器９は、基枠４に設けられ
たラック１０と、このラック１０に噛み合うビニオン１
１を有する、挟持ハンドアーム６に設けられたエンコー
ダー１２とを有している０位置検知器９によって挟持ハ
ンドアーム６の、基枠４の前後方向中心Ｃからの位置を
知ることにより、第３図に示す如く、物品Ｗの大きさが
分かっていれば、基枠４の中心Ｃと物品Ｗの中心のずれ
量文を知ることができる。そして、そのずれ量見をコン
ピューターに入力して、移動枠１の水平前方移動量を補
正して、物品Ｗを設定位置Ｐに降ろすことが出来る。
向中心Ｃからの位置を検知する位置検知器９が設けられ
ている。なお、挟持ハンドアーム６の両方に設けるよう
にしてもよい、この位置検知器９は、基枠４に設けられ
たラック１０と、このラック１０に噛み合うビニオン１
１を有する、挟持ハンドアーム６に設けられたエンコー
ダー１２とを有している０位置検知器９によって挟持ハ
ンドアーム６の、基枠４の前後方向中心Ｃからの位置を
知ることにより、第３図に示す如く、物品Ｗの大きさが
分かっていれば、基枠４の中心Ｃと物品Ｗの中心のずれ
量文を知ることができる。そして、そのずれ量見をコン
ピューターに入力して、移動枠１の水平前方移動量を補
正して、物品Ｗを設定位置Ｐに降ろすことが出来る。
また、挟持ハンドアーム６の両方に位置検知器９を設け
たときには、大きさが未知の物品Ｗの大きさを検知して
、搬送することも出来る。
たときには、大きさが未知の物品Ｗの大きさを検知して
、搬送することも出来る。
（実施例の作用、）
次に実施例の作用を説明する。
移動枠ｌは、荷積みステーションに供給・載置された物
品Ｗの上方で停止した後、挟持ハンドアーム６を最外側
に移動させた状態で、挟持ハンドアーム６の挟持部６ａ
が物品Ｗに対向する位置まで下降する。次いで、流体圧
シリンダ７の作動によって挟持ハンドアーム６は相互に
寄り合うように中央に向かって移動して、挟持部６ａが
物品Ｗに出接して各々の物品検知器８が作動するとその
位置で停止する。ここで以下の点に注意して戴きたい、
即ち、物品Ｗの中心と基枠４の中心Ｃとがずれていた場
合、挟持ハンドアーム６が１つの駆動装置によって同期
作動されるときには、いずれかの挟持ハンドアーム６に
よって物品Ｗを無理に移動させた後、物品Ｗを挟持する
ことになるが、挟持ハンドアーム６が別個に停止される
ものであるから、そのようなことはない、然る後、移動
枠１が上昇・水平前方移動・下降した後、挟持ハンドア
ーム６を開くことによって物品Ｗを所定位置に降ろすこ
とが出来る。なお、移動枠１の水平前方移動量は、前記
した如く位置検知器９の情報に基づいて補正されるので
、物品Ｗを設定位置に降ろすことが出来る。
品Ｗの上方で停止した後、挟持ハンドアーム６を最外側
に移動させた状態で、挟持ハンドアーム６の挟持部６ａ
が物品Ｗに対向する位置まで下降する。次いで、流体圧
シリンダ７の作動によって挟持ハンドアーム６は相互に
寄り合うように中央に向かって移動して、挟持部６ａが
物品Ｗに出接して各々の物品検知器８が作動するとその
位置で停止する。ここで以下の点に注意して戴きたい、
即ち、物品Ｗの中心と基枠４の中心Ｃとがずれていた場
合、挟持ハンドアーム６が１つの駆動装置によって同期
作動されるときには、いずれかの挟持ハンドアーム６に
よって物品Ｗを無理に移動させた後、物品Ｗを挟持する
ことになるが、挟持ハンドアーム６が別個に停止される
ものであるから、そのようなことはない、然る後、移動
枠１が上昇・水平前方移動・下降した後、挟持ハンドア
ーム６を開くことによって物品Ｗを所定位置に降ろすこ
とが出来る。なお、移動枠１の水平前方移動量は、前記
した如く位置検知器９の情報に基づいて補正されるので
、物品Ｗを設定位置に降ろすことが出来る。
（発明の効果）
この発明は、前記した如き構成によって、以下の如き効
果を奏するものである。
果を奏するものである。
■基枠に相互に対向する一対の挟持ハンドアームが同一
水平方向に移動自在に設けられ、これら挟持ハンドアー
ムが別個の駆動装置によって作動されるようになされ、
前記挟持ハンドアーム各々に、それらが物品に当接した
ことを検知する物品検知器が設けられ、前記物品検知器
が物品に当接したことを検知すると、駆動装置に停止信
号が発せられるようになされているので、物品の中心と
基枠の中心とがずれていた場合においても１、物品を挟
持する際に物品を無理に動かすことなく、物品を挟持す
ることが出来る。
水平方向に移動自在に設けられ、これら挟持ハンドアー
ムが別個の駆動装置によって作動されるようになされ、
前記挟持ハンドアーム各々に、それらが物品に当接した
ことを検知する物品検知器が設けられ、前記物品検知器
が物品に当接したことを検知すると、駆動装置に停止信
号が発せられるようになされているので、物品の中心と
基枠の中心とがずれていた場合においても１、物品を挟
持する際に物品を無理に動かすことなく、物品を挟持す
ることが出来る。
■挟持ハンドアームの少なくとも一方に、挟持ハンドア
ームの位置検知器が設けられているので、物品の大きさ
が分かっていれば、基枠の中心と物品の中心のずれ量を
知り、実施例で説明したように、物品を設定位置に正確
に降ろしたりすることが出来る。
ームの位置検知器が設けられているので、物品の大きさ
が分かっていれば、基枠の中心と物品の中心のずれ量を
知り、実施例で説明したように、物品を設定位置に正確
に降ろしたりすることが出来る。
図面はこの発明の実施例を示すものであって、第１図は
側面図、第２図は第１図■−■線断面図、第３図は物品
のずれを補正して物品を降ろすことを説明するための図
である。 ４・・・基枠、６・・・挟持ハンドアーム、７・・・流
体圧シリンダ、８・・・物品検知器、９・・・位置検知
器時 許 出 願 人 村田機械株式会社 代 理 人
側面図、第２図は第１図■−■線断面図、第３図は物品
のずれを補正して物品を降ろすことを説明するための図
である。 ４・・・基枠、６・・・挟持ハンドアーム、７・・・流
体圧シリンダ、８・・・物品検知器、９・・・位置検知
器時 許 出 願 人 村田機械株式会社 代 理 人
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、基枠に相互に対向する一対の挟持ハンドアームが同
一水平方向に移動自在に設けられ、これら挟持ハンドア
ームが別個の駆動装置によって作動されるようになされ
、前記挟持ハンドアーム各々に、それらが物品に当接し
たことを検知する物品検知器が設けられ、前記物品検知
器が物品に当接したことを検知すると、駆動装置に停止
信号が発せられるようになされ、また、前記挟持ハンド
アームの少なくとも一方に、挟持ハンドアームの位置検
知器が設けられている物品搬送用のロボットハンド。 ２、前記物品検知器が、リミットスイッチ又は感圧スイ
ッチである請求項１記載の物品搬送用のロボットハンド
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25926089A JPH03121788A (ja) | 1989-10-04 | 1989-10-04 | 物品搬送用のロボットハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25926089A JPH03121788A (ja) | 1989-10-04 | 1989-10-04 | 物品搬送用のロボットハンド |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03121788A true JPH03121788A (ja) | 1991-05-23 |
Family
ID=17331633
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25926089A Pending JPH03121788A (ja) | 1989-10-04 | 1989-10-04 | 物品搬送用のロボットハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03121788A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008080458A (ja) * | 2006-09-28 | 2008-04-10 | Shibuya Kogyo Co Ltd | 物品把持装置 |
| JP2020183016A (ja) * | 2019-05-09 | 2020-11-12 | 株式会社メイキコウ | ピッキング装置 |
-
1989
- 1989-10-04 JP JP25926089A patent/JPH03121788A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008080458A (ja) * | 2006-09-28 | 2008-04-10 | Shibuya Kogyo Co Ltd | 物品把持装置 |
| JP2020183016A (ja) * | 2019-05-09 | 2020-11-12 | 株式会社メイキコウ | ピッキング装置 |
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