JPH0319615A - 対地作業車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、走行装置に機体本体が支持され、この機体本
体の前部又は後部に対地作業装置が装着されるとともに
、前記対地作業装置を前記機体本体に対して昇降操作す
る昇降手段と、前記対地作業装置の対地高さを検出する
対地高さ検出手段と、前記機体本体を前記走行装置の接
地部位に対して前後方向に傾斜させるピッヂング操作手
段と、前記機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角を
検出する前後傾斜角検出手段と、前記対地高さ検出手段
の情報に基づいて前記対地作業装置の対地高さを設定高
さに維持すべく前記昇降手段を作動させ、且つ、前記前
後傾斜角検出手段の情報に基づいて前記機体本体の前後
傾斜角を設定角度に維持すべくピッチング操作手段を作
動させる制御手段とが備えられている対地作業車に関す
る。

〔従来の技術〕

かかる対地作業車の一例であるコンバインにあっては、
幻地高さ検出手段の情報と前後傾斜角検出手段の情報を
独立的に取り扱い、対地作業装置である刈取部の対地高
さを設定高さに維持すべく昇降手段を作動させる動作と
、機体本体の前後傾斜角を設定角度（主に水平姿勢）に
維持すべくピッチング操作手段を作動させる動作とを、
制御装置によって別々に行うように構成してあった。

〔発明が解決しようとする課題〕

対地作業装置は機体本体に装着されているため、機体本
体が前後方向に傾斜すると一体的に上下動して対地高さ
か変動する。例えば、対地作業装置が機体本体の前部に
装着されている場合には、機体本体が前下かり傾斜する
と対地作業装置は下方へ移動して対地高さか低くなり、
後下がり傾斜すると−Ｌ方に移動して対地高さが高くな
る。したがって、対地高さと前後傾斜角は緊密な関係し
ており、機体本体を前後方向に傾斜させるだけで対地作
業装置を昇降させることもできる。

しかしながら従来の対地作業車では、対地高さ検出手段
の情報と前後傾斜角検出手段の情報はそれぞれの情報を
独立のものとして取り扱いそれに基づいて制御を行って
いる。そのため昇降手段とピッチング操作手段を同時に
作動させる頻度が高く、それらを作動させるために多く
のエネルギーを要している。

そこで本発明では、なるべく少ないエネルギーで対地作
業装置の対地高さを設定高さに維持し、機体本体の前後
傾斜角を設定角度に維持できるようにすることを目的と
している。

〔課題を解決するための手段〕

本発明による対地作業車では、前記制御手段は、前記対
地作業装置の刻地高さの設定高さに対するズレを判別し
７、ズレが無い場合には前記機体本体の前後傾斜角を設
定角度に維持すべく前記ピッチング操作手段を作動させ
、且つズレがある場合には前記機体本体の前後傾斜角の
設定角度に対するズレを判別し、そして、ズレがある場
合においてのズレを修正するためのピッチンク操作方向
か前記設定高さに対するズレを修正する方向である場合
には、前記機体本体の前後傾斜角を設定角度に維持すべ
く前記ピッチング操作手段を作動させ、且つ、その他の
場合には、前記対地作業装置の対地高さを設定高さに維
持すべく前記昇降手段を作動させるように構威されてい
る点を特徴構成にしている。

〔作　用〕

前記制御手段は、対地作業装置の対地高さの設定高さに
対するズレを判別し、ズレが無い場合には機体本体の前
後傾斜角を設定角度に維持すべくピッチング操作手段を
作動させ、機体本体の前後傾斜角を設定角度に維持する
。

また、ズレがある場合には機体本体の前後傾斜角の設定
角度に対するズレを判別し、ズレを修正するためのピッ
チング操作方向が対地作業装置の設定高さに対するズレ
を修正する方向であると判別された場合には、機体本体
の前後傾斜角を設定角度に維持すべくピッチング操作手
段を作動させて機体本体を設定角度にすることで、対地
作業装置の対地高さの設定高さに対するズレも同時に修
正する。これでも未だズレが修正されない場合には昇降
手段を作動させてズレを修正する。

その他、ズレがあってもそれを修正する方向にない場合
には、ピッチング操作手段と昇降手段を作動させてそれ
ぞれのズレを修正する。

〔発明の効果〕

対地高さ検出手段の情報と前後傾斜角検出手段の情報を
総合することで、ピッチング操作手段と昇降手段を同時
に作動させる頻度が減少し、総じてエネルギーの消費量
が少ない効率の良い制御を行えるようになった。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第８図に示すように、脱穀装置（１）や操縦部（２）な
どを搭載した機体本体（Ａ）を左右一対のクローラ走行
装置（３Ｌ），　（３Ｒ）に支持させるとともに、この
機体本体（Ａ）の前端に対地作業装置といての刈取部（
４）を装着し、以て対地作業車の一例であるコンバイン
を構成してある。

先ず、前記クローラ走行装置（３Ｌ）．　（３Ｒ）の機
体本体（Ａ）への取付構造について説明する。但し、こ
れらは左右対称構造であるために右の取付構造について
は省略する。

第７図と第８図に示すように、前記主フレム（５）の下
方にフレーム（６）を前後方向に沿って所定間隔で取り
付け、これらフレーム（６）の両端部それぞれに左右の
固定側トラックフレーム（７）をそれぞれ連結固定し、
以て機体本体（Ａ）のフレーム部分を構成してある。こ
れらの固定側トラックフレーム（７）のそれぞれ前方と
、後述する可動側トラックフレーム（１２）の後方には
、クローラ（８）に回動力を付与する駆動スプロケット
（９）と、張力を付与するテンションスプロケット（１
０）とを配備してある。前記可動側トラックフレーム（
７）には、複数個の遊転輪（１１）を枢支してある。前
記遊転輪（１１）群の中間位置には、可動側トラックフ
レーム（７）に対して上下揺動可能な遊転輪（１３）を
支承してある。

また、前記可動側トラックフレーム（１２）には、固定
側トラックフレーム（７）の前後に上下揺動可能に枢支
された前後部のベルクランク（１４Ａ），（１４Ｂ）の
下端を連結してあり、これらベルクランク（１４Ａ）．
　（１４Ｂ）の上部に亘ってピッチング用油圧シリンダ
（ＣＹ２Ｌ）を架設連結してある。そして後部のベルク
ランク（１４Ｂ）の上端部と主フレーム（５）とに亘っ
てはローリング用油圧シリンダ（ＣＹＩＬ）を架設連結
してある。

左右のローリング用油圧シリンダ（ＣＹＩＬ），（ＣＹ
ＩＲ）には電磁バルブｍ），　（Ｖ２）を、左右のピッ
チング用油圧シリンダ（ＣＹ２Ｌ），　（ＣＹ２Ｒ）に
は電磁バルブ（Ｖ３），　（Ｖ４）を接続してある。そ
して電磁バルブｍ），　（Ｖ２）の操作によってローリ
ング用油圧シリンダ（ＣＹＩＬ），　（ＣＹＩＲ）が伸
縮作動し、電磁バルブ（Ｖ３），　（Ｖ４）の操作によ
ってピッチング用油圧シリンダ（ＣＹ２Ｌ），（ＣＹ２
Ｒ）が伸縮作動するようになっている。

かかる構造によって、機体本体（Ａ）をクローラ走行装
置（３Ｌ），　（３Ｒ）の接地部位に対して左右方向に
傾けるローリング操作手段（１５）と、前後方向に傾け
るピッチング操作手段（１６）が構成されている。

前記ローリング操作手段（１５）は、左右のロリング用
油圧シリンダ（ＣＹＩＬ），　（ＣＹＩＲ）が伸長作動
すると、後部ベルクランク（１４Ｂ）と前部ベルクラン
ク（１４Ａ）とが図中時計周りに一体的に揺動駆動され
て可動側トラックフレーム（１２）が下降し、それによ
って左右のクローラ走行装置（３Ｌ），（３Ｒ）の接地
部位に対して機体本体（Ａ）が上昇するように、逆に、
左右のローリング用油圧シリンダ（ＣＹＩＬ），　（Ｃ
ＹＩＲ）が収縮作動すると、後部ベルクランク（１４Ｂ
）と前部ベルクランク（１４Ａ）とが図中反時計周りに
一体的に揺動駆動されて可動側トラックフレーム（１２
）が上昇し、それによって左右のクローラ走行装置（３
Ｌ），　（３Ｒ）の接地部位に対して機体本体（Ａ）が
下降するように作用する。そして更には、左右のローリ
ング用油圧シリンダ（ＣＹＩＬ），　（ＣＹＩＲ）は各
別に作動し、可動フレーム（１２Ａ），　（１２Ｂ）の
昇降量に差をつけることで、機体本体（Ａ）を左右のク
ローラ走行装置（３Ｌ）．　（３Ｒ）の接地部位に対し
て左右方１０ １Ｊ４」に傾いた姿塾にできるようになっている。

またビッ千ング操作手段（１６）は、左Ｌ１のビッ千：
７７用７１｝１圧ンリンタ（ＣＹ２Ｌ）．　（ＣＹ２Ｒ
’）が伸長作動すると、前部ベルクランク（１４Ａ）が
図中反時計ｆＭ］りに駆動されで口Ｊ動側トラックフレ
ーム（ｌ２）の前部が［Ｌ、それによって左右のクｌコ
〜ラ走行装置（３１、），（３Ｒ）の接地部位にχ・］
シて機体本体（Ａ）か前ｈに傾くように、逆に、左台の
ビッチンク用；１１ｊ圧シリンダ（ＣＹ２ＬＬ　（ＣＹ
２Ｒ）が収縮作動すると、前部ベルクランク（１４Ａ）
が図中時計周りに駆動され、可動側１・ラックフレーム
（１２）の前部が下降し、それによって左右のクローラ
走行装置（３Ｌ），　（３Ｒ）の接地部位に対して機体
本体（Ａ）か後方に傾くように作用する。

尚、第７図中の（ＬＳＷｌｌ）は、可動側１・ラックフ
レーム（１２）の前部の上限位置（機体本体（Ａ）の前
部がクローラ走行装置（３Ｌ），　（３Ｒ）に対して最
も接近した位置）を検出するための前部下限リミッ［・
スイッヂ、（＋．．ＳＷ２＋、）は、可動側１・ラック
フレ−７−、（ｌ２）の下限位置（機体本体（Ａ）の前
部がクＵ）一ラ走行装置（′札），（３Ｒ）に対し，て
最も離間Ｌた位置）を検出するための前部［′．限りミ
ッ１・スイソチ、（ＬＳＷ３Ｌ）は、可動側１・ラック
フレーム（ｌ２）の後部の上限位置（機体本体（１〜）
の後部かクし１−ラ庄ｊＪ゛装置（３ＬＬ（３Ｒ）に″
ｃし−ｃ最も接近した位置）を検出するための後部下限
リミットスイッチ、（ＬＳＷ．１１、）は、ｉｌｉＪ動
側１へラックフレーム（１２）の後部の−ト限位置（機
体本体（Ａ）の後部かク［ｊ−ラ走行装置（３１），（
３Ｒ）に文・］シて最も離間した位置）を検出ずるため
の後部ト限１ミッ１・スイッチである。こＦ１らは右の
クローラ走行装置（３Ｒ）にも設けてあり、左と区別す
るために１〜・１の数字の後に■７に替えてＲを付｛７
て区別する。

第６図に示すように、前記操縦部（２）には、自動モー
１・とト動モー１・の切り換えを行う自動・手動モード
切換えスイッチ（ＳＷ）、機体本体（Ａ）をクローラ走
行装置（３Ｌ）．　（３Ｒ）に刻して左石力向や＋１ｉ
ｆ後方向に傾けるのに用いる姿勢操作レバー（１７）、
刈取部（４）を昇降させる刈取部昇降レ１１ １２ ハ−（１３）を設｛ノてある。その他に、自動モードの
ローリンク制御時に機体本体（Ａ）の水平基準面に対す
る左右の傾斜角を設定するのに用いる左右傾斜角設定器
（Ｉ９）、自動モードのピッチング制御時に機体本体（
Ａ）の水平基準而に対する前後の傾斜角を設定するのに
用いる前後傾斜角設定器（２０）自動モー１・の刈取高
制御時に刈取部（４）の幻地高さを設定するのに用いる
刈高さ設定器（２１）なども設けてある。

他方、前記機体本体（Ａ）には、機体本体（Ａ）の水平
基準面に対する左右方向の傾きを検出する重錘式の左右
傾斜角センザ（Ｓｌ）、水平基準面に刑する前後方向の
傾きを検出する重錘式の前後傾斜角センサ（Ｓ２）を設
けてある。

次に、前記刈取部（、４）の機体本体（Ａ）への取イ・
」構造について簡単に説明する。第９図に示しているよ
うに、機体本体（Ａ）の前端部に刈取伝動ケース（２２
）を上端の支点（Ｘ）周りで上下揺動白在に設け、この
刈取伝動ケース（２２）に前記刈取部（４）を支持させ
てある。そして刈取伝動ケス（２２）と機体本体（Ａ）
との間に刈取昇降用油圧シリンダ（ＣＹ３）を架設連結
してある。前記刈取昇降用ｔ１１］圧シリンダ（い′３
）には電磁バルブ（ｖ５）を接続してあり、電磁バルフ
（■５）の操作によって刈取昇降用油圧シリンダ（い′
３）が伸縮作動ずるようにしてある。

かかる構造によって、刈取部（４）を機体本体（Ａ）に
対して昇降させ、刈高さ（対地高さ）を変更する昇降手
段（２３）か構成されている。昇降手段（２３）は、刈
取昇降用油圧シリンダ（ＣＹ３）が伸長作動ずると、刈
取部（・４）が上昇して対地高さが高くなるように、逆
に収縮作動すると、刈取部（４）が下降して刻地高さが
低くなるように作用する。

尚、第１図中の（［，ＳＷ５）は、刈取部（４）の機体
本体（Ａ）に文」する下限位置を検出するための刈取下
限リミットスイッヂ、（１．３Ｗ６）は、刈取部（４）
の機体本体（Ａ）に対する−Ｌ限位置を検出するための
刈取上限リミットスイッチであり、（Ｓ３）は、刈取部
（４）の対地高さを超音波で検出する刈高１３ １４ さセンサである。

以上のスイッチ類やセンサー類や設定器類は、第１図に
示すように、マイクロコンピュータを核として構威され
る一個の制御装置（１００）に接続してある。この制御
装置（１００）は、ローリング操作手段（１５）とピッ
チング操作手段（１６）を制御する制御手段としての役
割を同時に果たすもので、つまり、前記電磁バルブ（■
１）〜（■５）に備えられたソレノイドの出力ポートに
接続してあり、各種情報に基づいて姿勢制御のための演
算を行うと、制御装置（１００）が有する適当なソレノ
イド出力フラグの内容を出力ポートに書き込んで、ソレ
ノイドを駆動させるようになっている。

尚、前記ソレノイド出力フラグには、左下、左上、右下
、右上、前下、前上、後下、後上、刈取部下、刈取部上
の１０種類がある。左と右は機体本体（７）の左側部と
右側部を、前と後は機体本体（７）の前部と後部を、上
と下は機体本体（７）の操作方向を意味するものである
。

前記姿勢操作レバー（１７）は、中央に中立付勢された
状態から前後左右の４方向に操作自在な構造になってお
り、それぞれの操作方向を検出できるように４個の操作
スイッチ（　１．　７　ａ．　）〜（１．７６）を備え
ている。これらの操作スイッチ（１７ａ，）〜（１７ｄ
）は手動モードでみ有効に作動する。

前記刈取昇降レバー（Ｉ８）は、中央に中立付勢された
状態から前後の２方向に操作自在な構造になっており、
それぞれの操作方向を検出できるように昇降用の２個の
スイッチ（１８ａ），　（１８ｂ）を備えている。これ
らのスイッチ（１．８ａ），　（１８ｂ）は自動モート
でのみ有効に作動する。

前記左右傾斜角設定器（１９）、前後傾斜角設定器（２
０）、刈高さ設定器（２１）のそれぞれにはボリューム
を備えてあり、その出力情報に基づいて左右や前後の目
標傾斜角、或いは目標刈高さが設定されるようになって
いる。これらは自動モードでのみ有効に作動する。

ここで、前述したＩＯ種類のソレノイド出力フラグの役
割について説明しておく。

１５ １６ 左下ソレノイド出力フラグがセットされて出力ポートに
書き込まれると、左のピッチング用油圧シリンダ（ＣＹ
２Ｌ）を作動停止した状態で左の口−リング用油圧シリ
ンダ（ＣＹＩＬ）が収縮作動し、機体本体（Ａ）の左側
が下降する。左上ソレノイド出力フラグがセットされて
出力ポートに書き込まれると、左のピッチング用油圧シ
リンダ（ＣＹ２Ｌ）の作動を停止した状態で左のローリ
ング用油圧シリンダ（ＣＹＩＬ）が伸長作動し、機体本
体（Ａ）の左側が上昇する。右のソレノイド出力フラグ
の説明については、左のものと同様に機体本体（Ａ）の
右側に対して作用するため省略する。

また、前下ソレノイド出力フラグがセットされて出力ポ
ートに書き込まれると、左右のローリング用油圧シリン
ダ（ＣＹＩＬ），　（ＣＹＩＲ）が作動停止した状態で
、左右のピッチング用油圧シリンダ（ＣＹ２Ｌ），　（
ＣＹ，２Ｒ）が伸長作動し、機体本体（Ａ）の前部が下
降する。前上ソレノイド出力フラグがセットされて出力
ポートに書き込まれると、左右のローリング用油圧シリ
ンダ（ＣＹＩＬ），（ＣＹＩＲ）が作動停止した状態で
左右のピッチング用油圧シリンダ（ＣＹ２Ｌ），　（Ｃ
Ｙ２Ｒ）が収縮作動し、機体本体（Ａ）の前部が上昇す
る。

更に、後下ソレノイド出力フラグがセットされて出力ポ
ートに書き込まれると、左右のローリング用油圧シリン
ダ（ＣＹＩＬ），　（ＣＹＩＲ）と左右のピッチング用
油圧シリンダ（ＣＹ２Ｌ），　（ＣＹ２Ｒ）が同時に収
縮作動し、機体本体（Ａ）の後部が下降する。後上ソレ
ノイド出力フラグがセットされて出力ポートに書き込ま
れると、左右のローリング用油圧シリンダ（ＣＹＩＬ）
，　（ＣＹＩＲ）と左右のピッチング用油圧シリンダ（
ＣＹ２Ｌ），　（ＣＹ２Ｒ）が同時に伸長作動し、機体
本体（Ａ）の後部が上昇する。

更にまた、刈取部上ソレノイド出力フラグがセットされ
て出力ポートに書き込まれると、刈取昇降用油圧シリン
ダ（ＣＹ３）が伸長して刈取部（４）が上昇し、刈取部
下ソレノイド出力フラグがセットされて出力ポートに書
き込まれると、刈取昇降用油圧シリンダ（ＣＹ３）が収
縮して刈取部（４）が下降する。

１７ １８ 次に、前記制御装置（Ｉｆ）０）の制御動作を第２図〜
第５図のフローチャートに基づいて説明する。＃記号か
添えられた数字はステップ番号を示している。

先ずスタートしたら、タイマー並びに各種ソレノイトの
出力フラクの初期化を行う　（ステップ１）。そして所
定時間（約１０ｍＳＥＣ）経過したら（ステップ２）、
各種の出力フラグの内容を出力ボートに書き込む出力制
御を行うとともに（ステップ３）、出力フラクをクリャ
する（ステップ・１）。続いて各種のセンザ類、スイッ
チ類、設定器類からの出力値を読み込む（ステップ５）
。そして左右傾斜角設定器（１９）と前後傾斜角設定器
（２０）と刈高さ設定器（２ｌ）の出力値に対する補正
を行い、左右及び前後の目標傾斜角と［］標刈高さとし
て設定する（ステップ６）。

続いて自動・手動モート切換えスイッチ（ＳＷ）を調へ
（ステップ７）、自動モー１・が選択されている場合に
は自動制御を実行し（ステップ８）、手動モー１・が選
択されている場合には手動操作処理を行う（ステップ９
）。その後、一定の条件を満たず出力フラクをクリャず
る条件フラククリャを実行する（ステップ１０）。これ
らの処理は初期化終了後に繰り返し実行される。

第３図に示されているのは第２図で実行される自動制御
のサブルーチンである。

先ず前記制御装置（１００）は、刈高さセンサ（Ｓ３）
による検出値と刈高さ設定器（２１）の設定値とから高
低差（ΔＦ｛　）を、前後傾斜角センザ（Ｓ２）による
検出値と前後傾斜角設定器（２０）の設定値とから前後
偏角（θ１）を、左右傾斜角センサ（Ｓ１）による検出
値と左右傾斜角設定器（１つ）の設定値とから左右偏角
（θ２）を求める（ステップ１００〜１０９）。

高低差（ΔＨ）か不感帯外でその極性が負（刈取部（・
１）か目標刈高さＪ；りち低い位置にある状態）であり
、前後偏角（θ１）か不感帯外でその極性かｉ’．Ｅ　
（機体本体（Ａ）が［］標前後傾斜角よりも前下がりの
状態）であり、しかも左右の前部上限リミットスイッチ
（１．３Ｗ２Ｌ），　（ＬＳＷ２Ｒ）　ノ１９ ２０ いずれもＯＦＦであると判別された場合には、前上ソレ
ノイド出力フラグをセットする（ステップ１１０〜１１
３）。但し、ステップ１１２で左右の前部上限リミッ１
・スイッチ（ＬＳＷ２Ｌ），　（ＬＳＷ２Ｒ）のいずれ
かがＯＮであると判別された後、左右の後部下限りミッ
１・スイッチ（ＬＳＷ３Ｌ），　（ＬＳＷ３Ｒ）のいす
れもＯＦＦと判別された場合には後下ソレノイト出力フ
ラグをセットし、いずれかがＯＮであると判別された場
合にはそのまま進む（ステップ１１２，　］．１４，　
１１５）。

ステップ１１．１で前後偏角（θ１）が不感帯内である
か或いはその極性か負（機体本体（Ａ）が目標前後傾斜
角よりも後下がりの状態）であり、刈取上限リミットス
イッチ（ＬＳＷ６）かＯ　Ｆ　Ｆであると判別された場
合には刈取上ソレノイド出力フラグをセットし、ＯＮで
あると判別された場合にはそのまま進む（ステップ１１
１．，　１１６，　１１７）。

高低差（Δ｝｛　）が不感帯外でその極性か正（刈取部
（４）が月標刈高さよりも高い位置にある状態）であり
、前後偏角（θ１）が不感帯外でその極性が負（機体本
体（Ａ）が目標前後傾斜角よりも後下かりの状態）であ
り、しかも左右の前部下限りミッ１・スイッチ（１．３
ＷＩＬ），　（ＬＳＷＩＲ）　ノいずれもＯＦＦである
と判別された場合には、前下ソレノイ１・出力フラクを
セットする（ステップ１１８〜１２０）。但し、ステッ
プ１１９で左右の前部下限リミットスイッチ（ＬＳＩ〜
’ＩＬ），　（ＬＳＷＩＲ）のいずれかがＯＮであると
判別された後、左右の後部上限リミットスイッチ（ＬＳ
Ｗ４Ｌ），　（ＬＳＷ４Ｒ）のいずれもＯＦＦと判別さ
れた場合には後下ソレノイト出力フラグをセッ１・シ、
いずれかがＯＮであると判別された場合にはそのまま進
む（ステップ１．１９，　１２１，　１２２）。

ステップ１１８で前後偏角（θ１）が不感帯内であるか
或いはその極性が正（機体本体（Ａ）か目標前後傾斜角
よりも前下がりの状態）であり、刈取下限リミットスイ
ッチ（ＬＳＷ５）かＯＦＦであると判別された場合には
刈取下ソレノイト出力フラグをセットし、ＯＮであると
判別された場合にはそのまま進む（ステップ１１８，　
１２３，　１２４）。

２ｌ ２２ 高低差（△Ｈ）が不感帯内であり、左右偏角（θ２）が
不感帯内である場合にはローリンク制御を実行し、不感
帯外である場合にはピッチンク制御を実行する（ステッ
プ１．１０，１２５〜１２７）。

第４図に示されているのはステップ１２６で実行される
ローリング制御のサブルーチンである。

左右偏角（θ２）が不感帯でありその極性が正（機体本
体（Ａ）が目標左右傾斜角よりも左下がりの状態）であ
り、しかも右の前後部の下限リミットスイッチ（ＬＳＷ
ＩＲ），　（ＬＳＷ３Ｒ）のいずれもＯＦＦであると判
別された場合には右下ソレノイト出力フラグをセットす
る（ステップ２００〜２０２）。但し、右の前後部の下
限リミットスイッチ（ＬＳＷＩＲ），　（ＬＳＷ３Ｒ）
のいずれかがＯＮと判別された後、左の前後部の上限リ
ミットスイッチ（ＬＳＷＩＬ），　（ＬＳＷ３Ｌ）のい
ずれもＯＦＦであると判別された場合には左上ソレノイ
ト出力フラグをセットし、いずれかＯＮと判別された場
合にはそのまま進む（ステップ２０１，　２０３，　２
０４）。

また、左右偏角（θ２）が不感帯外でありその極性が負
（機体本体（Ａ）か目標左右傾斜角よりも右下がりの状
態）であり、しかも左の前後部の下限リミットスイッチ
（ＬＳＷＩＬ），　（ＬＳＷ３Ｌ）のいずれもＯＦＦで
あると判別された場合には左下ソレノイト出力フラグを
セットする（ステ・ソプ２００，　２０５，　２０６）
。但し、左の前後部の下限リミ・ソトスイッチ（ＬＳＷ
ＩＬ），　（ＬＳＷ３Ｌ）のいずれかがＯＮと判別され
た後、右の前後部の上限リミットスイッチ（ＬＳＷ２Ｒ
），　（ＬＳＷ４Ｒ）のいずれもＯＦＦであると判別さ
れた場合には右上ソレノイド出力フラグをセットし、い
ずれかＯＮと判別された場合にはそのまま進む（ステッ
プ２０５，　２０７，　２０８）。

そして左右偏角（θ２）が不感帯内である場合には何も
実行せずに進む。

第５図に示されているのはステップ１２７で実行される
ピッチング制御のサブルーチンである。

前後偏角（θ１）が不感帯外でありその極性が正（機体
本体（Ａ）が目標前後傾斜角よりも前下がりの状態）で
あり、しかも左右の後部下限リミットスイッチ（ＬＳＷ
３Ｌ），　（ＬＳＷ３Ｒ）のいずれもＯ２３ ２４ ＦＦであると判別された場合には後下ソレノイド出力フ
ラク゛をセッ卜する（ステップ３００〜３０２）。但し
、左右の後部下限リミットスイッチ（ＬＳＷ３Ｌ），　
（ＬＳＷ３Ｒ）のいずれかがＯＮと判別された後、左右
の前部の上限リミットスイッチ（ＬＳＷ２Ｌ），（ＬＳ
Ｗ２Ｒ）のいずれもＯＦＦであると判別された場合には
前上ソレノイト出力フラグをセットし、いずれかＯＮと
判別されればそのまま進む（ステップ３０１，　３０３
，　３０４）。

また、前後偏角（θ，）が不感帯外でありその極性が負
（機体本体（Ａ）か目標前後傾斜角よりも後下がりの状
態）であり、しかも左右の前部下限リミットスイッチ（
ＬＳＷＩＬ），　（ＬＳＷＩＲ）のいずれもＯＦＦであ
ると判別された場合には前下ソレノイド出力フラグをセ
ットする（ステップ３００，　３０５，　３０６）。但
し、左右の前部下限リミットスイッチ（ＬＳＷＩＬ），
　（ＬＳＷＩＲ）のいずれかがＯＮと判別された後、左
右の後部上限リミットスイッチ（ＬＳＷ４Ｌ），　（Ｌ
ＳＷ４Ｒ）のいずれもＯＦＦであると判別された場合に
は後上ソレノイド出力フラグをセットし、いずれかＯＮ
と判別されれた場合いはそのまま進む（ステップ３０５
，　３０７，　３０８）。

そして前後偏角（θ１）が不感帯内にある場合には何も
実行せずに進む。

ステップ９の手動操作では、前記制御装置（１００）は
、前記姿勢操作レバー（１７）が中立位置にある場合に
は各操作スイッチ（１７ａ）〜（１７ｄ）を操作しない
状態にし、刈取昇降レバー（１８）が中立位置にある場
合には上昇スイッチ（１８ａ）、下降スイッチ（１８ｂ
）を操作しない状態にして待機する。

そして、姿勢操作レバー（ｌ７）が中立位置から左に操
作されて左傾用操作スイッチ（１７ａ）がＯＮになると
左下ソレノイド出力フラグをセットし、もしリミットに
達している場合には右上ソレノイド出力フラグの方をセ
ットすることで、機体本体（Ａ）を左に傾ける。右に操
作されて右傾用操作スイッチ（１７ｂ）がＯＮになると
右下ソレノイド出力フラグをセットし、もしリミットに
達している場合には左上ソレノイド出力フラ２５ ２６ ハ，Ｔ）方をセッ１・することで、機体ト体（Ｈ％）５
：右に傾ける。前に操作されて前傾用操作スゴ′ツヂ（
１７ｃ）がＯＮになると前ドソレノ・ｒ１・出力フラン
苓セッ１・シ，、もしリミッ１・に達している”５　’
ｉ’ｌ’には後−［，ソレノイｌ・出力フランのノＪを
セッ｝へずることで、機体本体（．Ａ）をｒ’：：ｉに
傾ける−、袴に操作【ざ才１て少（頃用操作スイッチ（
１７ｄ）がＯＮになると後丁ソし・ノ・イ１・出力フラ
クをセットし、もし５りこツ１・に辻しでいる場合には
前Ｌソレノイ１・出力フラクをセッ１・することで、ｔ
幾体本体（Ａ）を後に傾ける．、また、刈取昇降１ノ＝
＜一（１８）か中）′Ｌ位置から後に操作されて上昇ス
イッヂ（１８ａ）がＯＮになると刈取上ソ１，・ノイド
出力フラグをセッ１・シて刈取部（・１）を上昇させ、
中立位置から前に操作されてト゛降スイッチ（１８ｂ）
がＯＮになると刈取下ソレノイｌ・出力フラクをセット
して刈取部（、１）を１・゛陣させる。

ステソプＩＯの条件フラククリアのサブルーチンでは、
制御装置（１００）で、左右の旋回、ロリング及びピッ
チング制御、手動操作のいずれかによってδ種のりミッ
１・スインチ（　Ｌ　Ｓ　ｉ〜’ＩＬ）〜（　Ｌ　ＳＷ
・ＩＩ、）．　（ＬＳＩＮｉｌＲ／）〜（ＬＳＷ．ｌＲ
）かＯＮに九一）た際、それ以トの出力を停止ずべくそ
れにｔＪ　ＬＬ：．するソレノイ１・出力フラクをク）
ノヤする。例えば左１）汀部１・“限１）ミッ１・スイ
ッチ（ＬＳＷＩＬ）がＯＮと判別されれば、左Ｆソレノ
イｌ’出力フランと前Ｆソレノイト出力フラグをクリャ
し、右後部上限りミッ１・スイッヂ（ＬＳＩＮｉ４Ｒ）
がＯＮと判別されては、右Ｉニソレノイ１・出力フラク
と後トソレノイｌ・出力フラグをクリャする。

尚、特許請求の範囲の項に図面との＆＝ｊ象を便利にす
るために符号を記すが、この記入より本発明は添付図面
の構造に限定されるものではない

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る幻地作業車の実施例を示し、第１図
は制御系の機能ブロック図、第２図は制御装置のメイン
フロー、第３図は自動制御のサブルーチン、第４図はロ
ーリング制御のサブルーチン、第５閃はピッチング制御
のサブル２７ ２８ 一チン、第６図は操縦部の主要部の平面図、第７図はク
ローラ走行装置の左側面図、第８図はクローラ走行装置
の縦断側面図、第９図はコンバインの側面図である。 （Ａ）・・・・・・機体本体、（Ｓ２）・・・・・前後
傾斜角検出手段、（Ｓ３）・・・・・・対地高さ検出手
段、（３１．），　（３Ｒ）・・・クローラ走行装置、
（４）・・・・・・対地作業装置、（ｌ５）・・・・・
・ローリング操作手段、（１日）・・・・・・ピッチン
グ操作手段、（２３）・・・・・・昇降手段、（１００
）・・・・・・制御手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 走行装置（３Ｌ）、（３Ｒ）に機体本体（Ａ）が支持さ
   れ、この機体本体（Ａ）の前部又は後部に対地作業装置
   （４）が装着されるとともに、前記対地作業装置（４）
   を前記機体本体（Ａ）に対して昇降操作する昇降手段（
   ２３）と、前記対地作業装置（４）の対地高さを検出す
   る対地高さ検出手段（Ｓ３）と、前記機体本体（Ａ）を
   前記走行装置（３Ｌ）、（３Ｒ）の接地部位に対して前
   後方向に傾斜させるピッチング操作手段（１５）と、前
   記機体本体（Ａ）の水平基準面に対する前後傾斜角を検
   出する前後傾斜角検出手段（Ｓ２）と、前記対地高さ検
   出手段（Ｓ３）の情報に基づいて前記対地作業装置（３
   ）の対地高さを設定高さに維持すべく前記昇降手段（２
   ３）を作動させ、且つ、前記前後傾斜角検出手段（Ｓ２
   ）の情報に基づいて前記機体本体（Ａ）の前後傾斜角を
   設定角度に維持すべくピッチング操作手段（１６）を作
   動させる制御手段（１００）とが備えられている対地作
   業車であって、前記制御手段（１００）は、前記対地作
   業装置（４）の対地高さの設定高さに対するズレを判別
   し、ズレが無い場合には前記機体本体（Ａ）の前後傾斜
   角を設定角度に維持すべく前記ピッチング操作手段（１
   ５）を作動させ、且つズレがある場合には前記機体本体
   （Ａ）の前後傾斜角の設定角度に対するズレを判別し、
   そして、ズレがある場合においてのズレを修正するため
   のピッチング操作方向が前記設定高さに対するズレを修
   正する方向である場合には、前記機体本体（Ａ）の前後
   傾斜角を設定角度に維持すべく前記ピッチング操作手段
   （１５）を作動させ、且つ、その他の場合には、前記対
   地作業装置（４）の対地高さを設定高さに維持すべく前
   記昇降手段（２３）を作動させるように構成されている
   対地作業車。