JPH03295768A - フオークリフトの安全装置 - Google Patents
フオークリフトの安全装置Info
- Publication number
- JPH03295768A JPH03295768A JP2098835A JP9883590A JPH03295768A JP H03295768 A JPH03295768 A JP H03295768A JP 2098835 A JP2098835 A JP 2098835A JP 9883590 A JP9883590 A JP 9883590A JP H03295768 A JPH03295768 A JP H03295768A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- turning angular
- signal
- vehicle speed
- detected
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 27
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000009347 mechanical transmission Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は、電気式パワーステアリングを具えたフォーク
リフトにおいて、そのアシストトルクを車両の走行、操
舵状態に応じて適宜変化させ、車両の転倒、積荷の落下
等を防ぐことを目的としたフォークリフトの安全装置に
関する。
リフトにおいて、そのアシストトルクを車両の走行、操
舵状態に応じて適宜変化させ、車両の転倒、積荷の落下
等を防ぐことを目的としたフォークリフトの安全装置に
関する。
［従来の技術］
従来、電気式パワーステアリング装置を具えた車両にお
いては、走行状態に応じてステアリングへのアシストト
ルクを種々制御することが行われている。
いては、走行状態に応じてステアリングへのアシストト
ルクを種々制御することが行われている。
例えば、車両の車速を検出し、該車速に応じてアシスト
トルクを低下させることにより、高速走行時の操舵安定
性を保とうとしたものがある。
トルクを低下させることにより、高速走行時の操舵安定
性を保とうとしたものがある。
又、車両の操舵角を検出し、該操舵角の増加に伴いアシ
ストトルクを低下させ、ステアリングオーバーステアを
防止するもの、さらには、前記の逆の方法によりステア
リングアンダーステアを防止するものが提案されている
。
ストトルクを低下させ、ステアリングオーバーステアを
防止するもの、さらには、前記の逆の方法によりステア
リングアンダーステアを防止するものが提案されている
。
［発明が解決しようとする課題］
しかしながら、上記の方法では、車両の高速走行時に、
急激なハンドル操作を行うと、車両が転倒するという課
題を残していた。
急激なハンドル操作を行うと、車両が転倒するという課
題を残していた。
本発明は、上述の課題に鑑み創作されたものである。
［課題を解決するための手段］
本発明のフォークリフトの安全装置（以下、本発明とい
う）は、電動機にてステアリングにアシストトルクを供
給する電気式パワーステアリング装置を具えたフォーク
リフトにおいて、前記フォークリフトのステアリングハ
ンドルに加えられる操舵トルクを検出する操舵トルク検
出装置および車速を検出する車速検出手段と、 ステアリングハンドルにて操向される操舵輪の旋回角速
度を検出する旋回角速度検出手段と、前記操舵トルク検
出装置の検出信号から、前記車速検出手段および旋回角
速度検出手段の両検出信号を加算した信号を減じた値に
基づいて前記電動機を制御する制御装置とを具えた構成
として、上述の課題を解決したものである。
う）は、電動機にてステアリングにアシストトルクを供
給する電気式パワーステアリング装置を具えたフォーク
リフトにおいて、前記フォークリフトのステアリングハ
ンドルに加えられる操舵トルクを検出する操舵トルク検
出装置および車速を検出する車速検出手段と、 ステアリングハンドルにて操向される操舵輪の旋回角速
度を検出する旋回角速度検出手段と、前記操舵トルク検
出装置の検出信号から、前記車速検出手段および旋回角
速度検出手段の両検出信号を加算した信号を減じた値に
基づいて前記電動機を制御する制御装置とを具えた構成
として、上述の課題を解決したものである。
［実 施 例コ
本発明の一実施例を第１図から第３図に基づいて説明す
る。
る。
第１図に示す、Ｒはリーチ式フォークリフト（以下、単
にフォークリフトという）で、車体１の先方部に突出す
るストラドルアーム２に沿って前後動可能なマストＭと
、該マス）Ｍに沿って昇降な左右一対のフォークＦを具
えた周知構成のものであり、前記フォークＦに積荷を積
載し種々の荷役運搬作業を行い得る。
にフォークリフトという）で、車体１の先方部に突出す
るストラドルアーム２に沿って前後動可能なマストＭと
、該マス）Ｍに沿って昇降な左右一対のフォークＦを具
えた周知構成のものであり、前記フォークＦに積荷を積
載し種々の荷役運搬作業を行い得る。
３は上記車体１の下部に配置したドライブホイールで、
第２図に示すように、歯車減速機構（図示省略）を内蔵
したギヤケース５を介して走行用電動機１７と連結され
る。
第２図に示すように、歯車減速機構（図示省略）を内蔵
したギヤケース５を介して走行用電動機１７と連結され
る。
−ル３を操向し得る。
第３図に示す４．４はエンコーダで、前記車体１の前方
に突出するストラドルアーム２．２の先端に枢着される
ロードホイール２０（非駆動輪）の回転数を基に、車速
に比例した信号を出力し、ここでは図示していないが所
要の車速特性に変換する回路等を付加して第２図中にお
ける車速検出手段１５を構成する。
に突出するストラドルアーム２．２の先端に枢着される
ロードホイール２０（非駆動輪）の回転数を基に、車速
に比例した信号を出力し、ここでは図示していないが所
要の車速特性に変換する回路等を付加して第２図中にお
ける車速検出手段１５を構成する。
尚、車速検出手段１５はこれに限定されるものではなく
、種々変形が可能であることはいうまでもない。
、種々変形が可能であることはいうまでもない。
次に、前記ドライブホイール３の旋回角速度を検出する
手段としては、第２図に示すように、ポテンショメータ
８と、演算回路１３とを組み合わせて構成されるものを
例示している。
手段としては、第２図に示すように、ポテンショメータ
８と、演算回路１３とを組み合わせて構成されるものを
例示している。
ポテンショメータ８は、前記第１歯車６と噛合する第３
歯車１２を具え、その回転数によりドライブホイール３
の操舵角θを検出する。又、演算回路１３は、前記ポテ
ンショメータ８にて検出された微小時間当りの操舵角信
号の変化量を微小時間で除することにより、ドライブホ
イール３の旋回角速度ωを得る。
歯車１２を具え、その回転数によりドライブホイール３
の操舵角θを検出する。又、演算回路１３は、前記ポテ
ンショメータ８にて検出された微小時間当りの操舵角信
号の変化量を微小時間で除することにより、ドライブホ
イール３の旋回角速度ωを得る。
すなわち、操舵輪であるドライブホイール３の旋回角速
度ωは、下記の式にて求めることができる。
度ωは、下記の式にて求めることができる。
ω−Δθ／Δｔ （ｄｅｇ／５ｅｃ）ただし、
Δθ；微小時間当りの操舵角の変化量（ｄｅｇ）Δｔ；
微小時間（ｓｅｃ） 次に、ステアリングハンドルＳに与えられた操舵トルク
は、チェーン１６を介して操舵トルク検出装置９に伝達
される。
微小時間（ｓｅｃ） 次に、ステアリングハンドルＳに与えられた操舵トルク
は、チェーン１６を介して操舵トルク検出装置９に伝達
される。
操舵トルク検出装置９は、例えば、はすば歯車と平歯車
の組合わせによる周知の減速機構を利用したものを挙げ
ることができ（図示省略）、操舵トルクの方向を正負の
電圧で、操舵トルクの大きさを電圧の大きさとして検出
し、制御装置１０（後述）へ出力する。
の組合わせによる周知の減速機構を利用したものを挙げ
ることができ（図示省略）、操舵トルクの方向を正負の
電圧で、操舵トルクの大きさを電圧の大きさとして検出
し、制御装置１０（後述）へ出力する。
１９は機械的伝達機構である自在継手、７は前記第１歯
車６と噛合する操向歯車で、出力軸２１の下端に固着さ
れる。
車６と噛合する操向歯車で、出力軸２１の下端に固着さ
れる。
又、１１はパワーステアリング用電動機で、ケース１８
内部の減速機構（図示省略）を介して前記出力軸２１に
アシストトルクを供給するように構成される。
内部の減速機構（図示省略）を介して前記出力軸２１に
アシストトルクを供給するように構成される。
以上のように構成された本発明の詳細な説明すると、先
ず、オペレータによりステアリングハンドルＳに右若し
くは左方向に操舵トルクが加えられると、操舵トルク検
出装置９にて検出されるトルク信号が制御装置１０に入
力され、制御装置１０はパワーステアリング用電動機１
１を前記信号に基づき駆動する。
ず、オペレータによりステアリングハンドルＳに右若し
くは左方向に操舵トルクが加えられると、操舵トルク検
出装置９にて検出されるトルク信号が制御装置１０に入
力され、制御装置１０はパワーステアリング用電動機１
１を前記信号に基づき駆動する。
又、演算回路１３からはドライブホイール３の旋回角速
度信号が出力されると共に、車速検出手段１５からは車
速信号が出力され、両信号各々を加算した信号を制御装
置１０に負帰還としている。
度信号が出力されると共に、車速検出手段１５からは車
速信号が出力され、両信号各々を加算した信号を制御装
置１０に負帰還としている。
従って、車速か大なる状態において、ドライブホイール
３の旋回角速度が大であれば、制御装置１０はパワース
テアリング用電動機１１に対し、アシストトルクを減す
るように駆動し、ステアリングハンドルＳに重みをもた
せることができる。
３の旋回角速度が大であれば、制御装置１０はパワース
テアリング用電動機１１に対し、アシストトルクを減す
るように駆動し、ステアリングハンドルＳに重みをもた
せることができる。
以上、リーチ式フォークリフトについて述べてきたが、
これに限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱し
ない範囲において種々変形が可能であり、図示していな
いが、カウンタバランス型フォークリフトにおいても好
適に採用し得る。
これに限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱し
ない範囲において種々変形が可能であり、図示していな
いが、カウンタバランス型フォークリフトにおいても好
適に採用し得る。
［発明の効果］
本発明は、電動機にてステアリングハンドルにアシスト
トルクを供給する電気式パワーステアリング装置を具え
たフォークリフトにおいて、前記フォークリフトのステ
アリングハンドルに加えられる操舵トルクを検出する操
舵トルク検出装置および車速を検出する車速検出手段と
、ステアリングハンドルにて操向される操舵輪の旋回角
速度を検出する旋回角速度検出手段と、前記操舵トルク
検出装置の検出信号から、前記車速検出手段および旋回
角速度検出手段の両検出信号を加算した信号を減じた値
に基づいて前記電動機を制御する制御装置とを具えた構
成としているから、車速か大なる状態において、ドライ
ブホイールの旋回角速度が大であれば、制御装置はパワ
ーステアリング用電動機に対し、アシストトルクを減す
るように駆動し、ステアリングハンドルに重みをもたせ
、ステアリングハンドル操作速度の高速化を阻害する方
向に作用して、急旋回による車両の転倒、積荷の落下等
を安価な装置を採用するのみで防ぐことができる。
トルクを供給する電気式パワーステアリング装置を具え
たフォークリフトにおいて、前記フォークリフトのステ
アリングハンドルに加えられる操舵トルクを検出する操
舵トルク検出装置および車速を検出する車速検出手段と
、ステアリングハンドルにて操向される操舵輪の旋回角
速度を検出する旋回角速度検出手段と、前記操舵トルク
検出装置の検出信号から、前記車速検出手段および旋回
角速度検出手段の両検出信号を加算した信号を減じた値
に基づいて前記電動機を制御する制御装置とを具えた構
成としているから、車速か大なる状態において、ドライ
ブホイールの旋回角速度が大であれば、制御装置はパワ
ーステアリング用電動機に対し、アシストトルクを減す
るように駆動し、ステアリングハンドルに重みをもたせ
、ステアリングハンドル操作速度の高速化を阻害する方
向に作用して、急旋回による車両の転倒、積荷の落下等
を安価な装置を採用するのみで防ぐことができる。
又、車速が高速であっても、車両の転倒に至らない程度
のドライブホイールの旋回角速度であれば、アシストト
ルクを供給するために、操舵が重くなるということがな
く、操舵性が良好に保たれる。
のドライブホイールの旋回角速度であれば、アシストト
ルクを供給するために、操舵が重くなるということがな
く、操舵性が良好に保たれる。
第１図はリーチ式フォークリフトの斜視図、第２図は本
発明に係る部分の概略構成図、第３図は車速を検出する
一例を示す斜視図である。 Ｒ−一一−リーチ式フォークリフト ５−−−−ステアリングハンドル ３−−−−ドライブホイール ４−−−一エンコーダ ５−−−−ギヤケース ６−−−−第１歯車 ７−−−−操向歯車 ８−一一一ポテンショメータ ９−−−一操舵トルク検出装置 １０−−−一制御装置 ｌ−一一一バワーステアリング用電動機２−一一一第３
歯車 ３−一−−演算回路 ５−一一一軍速検出手段 第 １ 囚 第 プ５
発明に係る部分の概略構成図、第３図は車速を検出する
一例を示す斜視図である。 Ｒ−一一−リーチ式フォークリフト ５−−−−ステアリングハンドル ３−−−−ドライブホイール ４−−−一エンコーダ ５−−−−ギヤケース ６−−−−第１歯車 ７−−−−操向歯車 ８−一一一ポテンショメータ ９−−−一操舵トルク検出装置 １０−−−一制御装置 ｌ−一一一バワーステアリング用電動機２−一一一第３
歯車 ３−一−−演算回路 ５−一一一軍速検出手段 第 １ 囚 第 プ５
Claims (1)
- （１）電動機にてステアリングにアシストトルクを供給
する電気式パワーステアリング装置を具えたフォークリ
フトにおいて、 前記フォークリフトのステアリングハンドルに加えられ
る操舵トルクを検出する操舵トルク検出装置および車速
を検出する車速検出手段と、ステアリングハンドルにて
操向される操舵輪の旋回角速度を検出する旋回角速度検
出手段と、前記操舵トルク検出装置の検出信号から、前
記車速検出手段および旋回角速度検出手段の両検出信号
を加算した信号を減じた値に基づいて前記電動機を制御
する制御装置 とを具えてなるフォークリフトの安全装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2098835A JPH03295768A (ja) | 1990-04-13 | 1990-04-13 | フオークリフトの安全装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2098835A JPH03295768A (ja) | 1990-04-13 | 1990-04-13 | フオークリフトの安全装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03295768A true JPH03295768A (ja) | 1991-12-26 |
Family
ID=14230331
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2098835A Pending JPH03295768A (ja) | 1990-04-13 | 1990-04-13 | フオークリフトの安全装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03295768A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5325935A (en) * | 1993-05-18 | 1994-07-05 | Nippon Yusoki Co., Ltd. | Reach forklift |
| EP0712805A3 (ja) * | 1993-05-18 | 1996-06-05 | Nippon Yusoki Co Ltd | |
| JP2011131754A (ja) * | 2009-12-25 | 2011-07-07 | Tcm Corp | リーチ式フォークリフト |
| WO2020095341A1 (ja) | 2018-11-05 | 2020-05-14 | 株式会社島津製作所 | 産業車両 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62194973A (ja) * | 1986-02-21 | 1987-08-27 | Fuji Heavy Ind Ltd | 電動式パワ−ステアリング装置のモ−タ制御装置 |
| JPS6343868A (ja) * | 1986-08-12 | 1988-02-24 | Toyota Autom Loom Works Ltd | リ−チフオ−クリフトの電気式パワ−ステアリング制御装置 |
-
1990
- 1990-04-13 JP JP2098835A patent/JPH03295768A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62194973A (ja) * | 1986-02-21 | 1987-08-27 | Fuji Heavy Ind Ltd | 電動式パワ−ステアリング装置のモ−タ制御装置 |
| JPS6343868A (ja) * | 1986-08-12 | 1988-02-24 | Toyota Autom Loom Works Ltd | リ−チフオ−クリフトの電気式パワ−ステアリング制御装置 |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5325935A (en) * | 1993-05-18 | 1994-07-05 | Nippon Yusoki Co., Ltd. | Reach forklift |
| EP0712805A3 (ja) * | 1993-05-18 | 1996-06-05 | Nippon Yusoki Co Ltd | |
| JP2011131754A (ja) * | 2009-12-25 | 2011-07-07 | Tcm Corp | リーチ式フォークリフト |
| WO2020095341A1 (ja) | 2018-11-05 | 2020-05-14 | 株式会社島津製作所 | 産業車両 |
| KR20210075167A (ko) | 2018-11-05 | 2021-06-22 | 가부시키가이샤 시마즈세이사쿠쇼 | 산업 차량 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4062085B2 (ja) | 電気式産業車両の操舵装置 | |
| EP0625478A1 (en) | Reach type fork lift | |
| US5487437A (en) | Coupled differential turning control system for electric vehicle traction motors | |
| US6112845A (en) | Reactive steering control system | |
| JPH03295768A (ja) | フオークリフトの安全装置 | |
| JP7188449B2 (ja) | 産業車両 | |
| EP0712805B1 (en) | Reach forklift | |
| JPH10175800A (ja) | フォ−クリフトの速度規制装置 | |
| JPH05116643A (ja) | リーチ型フオークリフト | |
| JP2860422B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JPH106996A (ja) | パワーアシスト装置 | |
| JP3564612B2 (ja) | 後輪操舵装置の制御方法 | |
| JP2571654B2 (ja) | リーチ型フォークリフト | |
| JP3738488B2 (ja) | 電動補助力付小型車両 | |
| JP2527286B2 (ja) | リ―チ型フォ―クリフト | |
| US20030132038A1 (en) | Lift truck | |
| JP3377330B2 (ja) | リーチ型フォークリフトトラック | |
| JP3775978B2 (ja) | 電気式パワーステアリング装置 | |
| JPH0976927A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP3198056B2 (ja) | 荷役車両 | |
| KR960012218B1 (ko) | 전동식 3륜 지게차의 후륜 조향장치 및 후륜 조향각 검출장치 | |
| JP3317488B2 (ja) | オ−ダ−ピッキング車の安全装置 | |
| JP3377343B2 (ja) | フロントモータの焼損防止方法 | |
| JP2619586B2 (ja) | リーチ型フォークリフトの制動装置 | |
| JPH05178587A (ja) | リーチ型フォークリフトのストラドルアーム |