JPH0340553Y2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0340553Y2 JPH0340553Y2 JP1305686U JP1305686U JPH0340553Y2 JP H0340553 Y2 JPH0340553 Y2 JP H0340553Y2 JP 1305686 U JP1305686 U JP 1305686U JP 1305686 U JP1305686 U JP 1305686U JP H0340553 Y2 JPH0340553 Y2 JP H0340553Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tip
- cable
- pulley
- arm
- spline shaft
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
Description
【考案の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本考案は産業用ロボツトのアーム先端に上下
動、回動自在に取り付けた作業工具へ連結するケ
ーブルの取付装置に関する。
動、回動自在に取り付けた作業工具へ連結するケ
ーブルの取付装置に関する。
（従来技術）
第７図に示す如く、回動アーム１０１の先端部
に昇降軸１０２を備え、該昇降軸１０２の下端部
に作業工具１０３を連結してなる産業用ロボツト
にあつては、ロボツト基部より延長された電線、
エアチユーブ等のケーブル１０４を作業工具１０
３に配線、配管する場合、従来は回動アーム１０
１の側壁に固定されたケーブル１０４の固定部１
０５から作業工具１０３に連結されるケーブル部
分１０４ａに、作業工具１０３の昇降と旋回を許
容するだけのたるみを持たせてある。
に昇降軸１０２を備え、該昇降軸１０２の下端部
に作業工具１０３を連結してなる産業用ロボツト
にあつては、ロボツト基部より延長された電線、
エアチユーブ等のケーブル１０４を作業工具１０
３に配線、配管する場合、従来は回動アーム１０
１の側壁に固定されたケーブル１０４の固定部１
０５から作業工具１０３に連結されるケーブル部
分１０４ａに、作業工具１０３の昇降と旋回を許
容するだけのたるみを持たせてある。
（考案が解決しようとする問題点）
ところで、上記従来技術に於ては作業工具１０
３の昇降時及び回動アーム１０１の回動時に前記
ケーブル部１０４ａが大きく揺動するためケーブ
ル部分１０４ａが作業の邪魔になり、作業アーム
１０１や周辺機器等に接触、衝突して損傷や断線
を生ずるという問題点があつた。
３の昇降時及び回動アーム１０１の回動時に前記
ケーブル部１０４ａが大きく揺動するためケーブ
ル部分１０４ａが作業の邪魔になり、作業アーム
１０１や周辺機器等に接触、衝突して損傷や断線
を生ずるという問題点があつた。
（問題点を解決するための手段）
本考案は上記問題点に着目してなされたもの
で、アーム先端にボールねじとスプライン軸を平
行に配設し、ボールねじに螺合した連結部材をス
プライン軸に固定し、スプライン軸先端に作業工
具を取り付けるようにした産業用ロボツトに於
て、連結部材側方にレバーを突設し、その先端に
プーリーを枢着し、該プーリー下方のアーム側面
にクランプしたケーブルを前記プーリーにかけ渡
し先端を作業工具に連結したことを特徴とするも
のである。
で、アーム先端にボールねじとスプライン軸を平
行に配設し、ボールねじに螺合した連結部材をス
プライン軸に固定し、スプライン軸先端に作業工
具を取り付けるようにした産業用ロボツトに於
て、連結部材側方にレバーを突設し、その先端に
プーリーを枢着し、該プーリー下方のアーム側面
にクランプしたケーブルを前記プーリーにかけ渡
し先端を作業工具に連結したことを特徴とするも
のである。
（実施例）
以下、図示した実施例に基づいて具体的に説明
する。第１アーム１先端内部に枢着した第２アー
ム２先端にボールねじ３とスプライン軸４を平行
に配設し、ボールねじ３に螺合した連結部材５を
スプライン軸４に固定している。第１アーム１上
部にはボールねじ駆動用のサーボモーター６が取
り付けられ、スプライン軸４先端には作業工具７
が取り付けられている。８は作業工具７へ連結す
るケーブル、９はケーブル８を内装したガイドチ
ユーブである。
する。第１アーム１先端内部に枢着した第２アー
ム２先端にボールねじ３とスプライン軸４を平行
に配設し、ボールねじ３に螺合した連結部材５を
スプライン軸４に固定している。第１アーム１上
部にはボールねじ駆動用のサーボモーター６が取
り付けられ、スプライン軸４先端には作業工具７
が取り付けられている。８は作業工具７へ連結す
るケーブル、９はケーブル８を内装したガイドチ
ユーブである。
本考案はこのような産業用ロボツトに於て、連
結部材５側方にレバー１０を突設し、第２アーム
２側面に形成した窓孔２ａより外方に突出した先
端にプーリー１１を枢着している。１２は該プー
リー１１下方の第２アーム２側面に固定したガイ
ド部材である。第２アーム２側面上部の孔２ｂよ
り外方に引き出したケーブル８は孔２ｂ近傍でク
ランプ１３によりクランプされ、更にガイド部材
１２に下方よりかけ渡してクランプ１４によりク
ランプし、更に上方にまわしプーリー１１に上方
よりかけ渡し、更に下方にまわして先端を作業工
具７に連結している。１５はカバーである。
結部材５側方にレバー１０を突設し、第２アーム
２側面に形成した窓孔２ａより外方に突出した先
端にプーリー１１を枢着している。１２は該プー
リー１１下方の第２アーム２側面に固定したガイ
ド部材である。第２アーム２側面上部の孔２ｂよ
り外方に引き出したケーブル８は孔２ｂ近傍でク
ランプ１３によりクランプされ、更にガイド部材
１２に下方よりかけ渡してクランプ１４によりク
ランプし、更に上方にまわしプーリー１１に上方
よりかけ渡し、更に下方にまわして先端を作業工
具７に連結している。１５はカバーである。
次に作用について説明する。サーボモーター６
を作動し、作業工具７が下降すると連結部材１０
とプーリー１１とスプライン軸４と作業工具７が
一体になつて下降するので、ケーブル８の巻回部
が第４図ａの状態から第４図ｂの如く縮んで追従
する。又作業工具７が回転するとプーリー１１が
回転してケーブルが第５図ａの状態から第５図ｂ
の状態に移動してたるみが縮小して追従する。作
業工具７が下降し且つ回転すると第６図ａの状態
から第６図ｂの如くケーブル８の巻回部が縮み、
たるみが縮小して追従する。
を作動し、作業工具７が下降すると連結部材１０
とプーリー１１とスプライン軸４と作業工具７が
一体になつて下降するので、ケーブル８の巻回部
が第４図ａの状態から第４図ｂの如く縮んで追従
する。又作業工具７が回転するとプーリー１１が
回転してケーブルが第５図ａの状態から第５図ｂ
の状態に移動してたるみが縮小して追従する。作
業工具７が下降し且つ回転すると第６図ａの状態
から第６図ｂの如くケーブル８の巻回部が縮み、
たるみが縮小して追従する。
（効果）
本考案によるとアーム先端にボールねじとスプ
ライン軸を平行に配設し、ボールねじに螺合した
連結部材をスプライン軸に固定し、スプライン軸
先端に作業工具を取り付けるようにした産業用ロ
ボツトに於て、連結部材側方にレバーを突設し、
その先端にプーリーを枢着し、該プーリー下方の
アーム側面にクランプしたケーブルを前記プーリ
ーにかけ渡し先端を作業工具に連結しているの
で、作業工具の上下動、回転に対して作業工具に
連結したケーブルを円滑に追従させることがで
き、ケーブルの切断、破損を確実に防止できる。
ライン軸を平行に配設し、ボールねじに螺合した
連結部材をスプライン軸に固定し、スプライン軸
先端に作業工具を取り付けるようにした産業用ロ
ボツトに於て、連結部材側方にレバーを突設し、
その先端にプーリーを枢着し、該プーリー下方の
アーム側面にクランプしたケーブルを前記プーリ
ーにかけ渡し先端を作業工具に連結しているの
で、作業工具の上下動、回転に対して作業工具に
連結したケーブルを円滑に追従させることがで
き、ケーブルの切断、破損を確実に防止できる。
第１図は本考案の一実施例要部切断斜視図、第
２図は第１図のケーブル取り付け状態を示す斜視
図、第３図は第１図の外観斜視図、第４図は作業
工具の下降とケーブルの移動を示す説明図、第５
図は作業工具の回転とケーブルの移動を示す説明
図、第６図は作業工具の下降及び回転とケーブル
の移動を示す説明図、第７図は従来装置の正面図
である。 １……第１アーム、２……第２アーム、３……
ボールねじ、４……スプライン軸、５……連結部
材、６……サーボモーター、７……作業工具、８
……ケーブル、１０……アーム、１１……プーリ
ー、１４……クランプ。
２図は第１図のケーブル取り付け状態を示す斜視
図、第３図は第１図の外観斜視図、第４図は作業
工具の下降とケーブルの移動を示す説明図、第５
図は作業工具の回転とケーブルの移動を示す説明
図、第６図は作業工具の下降及び回転とケーブル
の移動を示す説明図、第７図は従来装置の正面図
である。 １……第１アーム、２……第２アーム、３……
ボールねじ、４……スプライン軸、５……連結部
材、６……サーボモーター、７……作業工具、８
……ケーブル、１０……アーム、１１……プーリ
ー、１４……クランプ。
Claims (1)
- アーム先端にボールねじとスプライン軸を平行
に配設し、ボールねじに螺合した連結部材をスプ
ライン軸に固定し、スプライン軸先端に作業工具
を取り付けるようにした産業用ロボツトに於て、
連結部材側方にレバーを突設し、その先端にプー
リーを枢着し、該プーリー下方のアーム側面にク
ランプしたケーブルを前記プーリーにかけ渡し先
端を作業工具に連結した産業用ロボツトの作業工
具へのケーブル取付装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1305686U JPH0340553Y2 (ja) | 1986-01-31 | 1986-01-31 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1305686U JPH0340553Y2 (ja) | 1986-01-31 | 1986-01-31 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62123895U JPS62123895U (ja) | 1987-08-06 |
| JPH0340553Y2 true JPH0340553Y2 (ja) | 1991-08-26 |
Family
ID=30801761
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1305686U Expired JPH0340553Y2 (ja) | 1986-01-31 | 1986-01-31 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0340553Y2 (ja) |
-
1986
- 1986-01-31 JP JP1305686U patent/JPH0340553Y2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62123895U (ja) | 1987-08-06 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH0211393B2 (ja) | ||
| JPH0340553Y2 (ja) | ||
| CN108544482A (zh) | Scara机器人 | |
| JPH0340552Y2 (ja) | ||
| JPH0715743Y2 (ja) | 産業用ロボットの作業工具へのケ−ブル取付装置 | |
| CN209440158U (zh) | 绳索式智能机器人装置 | |
| CN113967565B (zh) | 自上线涂覆机器人及其使用方法 | |
| JPH0411031Y2 (ja) | ||
| JPH02303791A (ja) | 産業用ロボット | |
| JPH039998Y2 (ja) | ||
| JPH036090Y2 (ja) | ||
| JPH0592377A (ja) | スカラ型ロボツトの構造 | |
| CN213439759U (zh) | 一种自动化机械组装用的机械手 | |
| CN224047792U (zh) | 一种钢丝绳生产用收紧装置 | |
| JPH037676Y2 (ja) | ||
| JPS61108297U (ja) | ||
| JPH0565317B2 (ja) | ||
| JPH0596487A (ja) | 産業用ロボツト | |
| CN222290200U (zh) | 一种智能机器人的关节驱动机构 | |
| CN213499205U (zh) | 一种工业机器人用多节机械臂 | |
| CN222430769U (zh) | 一种多工位夹取机械手 | |
| JPH0544386Y2 (ja) | ||
| CN212292327U (zh) | 一种用于电线加工的中转托盘 | |
| JP2000000789A (ja) | スカラ型ロボット | |
| JPS5995100U (ja) | 工具等吊下げ装置 |