JPH0349000A

JPH0349000A - 移動体用現在地表示装置

Info

Publication number: JPH0349000A
Application number: JP18426289A
Authority: JP
Inventors: Yoshimasa Nagashima; 長島　嘉正
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 1989-07-17
Filing date: 1989-07-17
Publication date: 1991-03-01
Anticipated expiration: 2014-06-28
Also published as: JP2913677B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）この発明は、ナビゲーションシステム等に好適な移動体
用現在地表示装置に関する。

（従来の技術）従来、この種の移動体用現在地表示装置としては、隣接
地区への地図更新に際して、それまで表示されていた道
路地図とのつながりを持たして表示するようにしたもの
がある（特開昭５８−７５０２０号等、以下このような
機能を自動地図めくり機能と呼ぶ）。

また、自軍位置が常に表示画面中央となるようにしたも
のもある（特開昭６０−２９７７号等、以下このような
機能をフルスクロール機能と呼ぶ）さらに、方位センサ
および距離センサの出力値に基づく推測航法とＧＰＳ衛
星測位によるＧＰＳ航法を組合わせたものとして特開昭
５９−１２５０１４号等がある（以下このような方式を
複合処理方式と呼ぶ）。

（発明が解決しようとする課題）しかしながら、上記の如き従来装置にあっては、例えば
電波航法にＧＰＳ衛星を利用する場合、ＧＰＳ受信機の
測位位置に含まれる以下の誤差、即ち、（１）衛星の位置データに起因する誤差、（２）電離層
伝搬に起因する誤差、（３）対流圏電波伝搬遅延に起因する誤差、等を勘案し
ていないため、自動地図め（り機能を複合処理方式に適
用した場合、表示地図の切り換え地点付近を走行したと
きには、頻繁に表示地図が切り換わるとともに、自軍位
置を画面中央に表示することができないので、見づらい
表示画面になるという問題点があった。

また、フルスクロール機能を複合処理方式に適用した場
合には、測位位置のばらつきがある場合、自軍位置を画
面中央に表示するためには頻繁に表示地図を書き換える
必要があり、同じく見づらい表示画面になるという問題
点があった。

この発明は、上記課題に鑑み、移動体の現在地を推測現
在地およびその推測誤差の大きさに応じて変更すること
により、運転者にとって見やすい表示画面となる移動体
用現在地表示装置を提供することを目的とする。

（課題を解決するための手段）上記課題を解決するために、この移動体用現在地表示装
置は、現在地の移動につれて表示画面上の表示地図を逐
次書き換えつつその上に現在地を合成表示させるような
されており、推測位置演算手段ａでは、方位センサ１２
および距離センサ１３の出力値に基づいて現在の推測位
置が演算されている。

また、衛星測位位置演算手段すでは、ＧＰＳ衛星からの
距離情報に基づいて現在の？１Ｆ１重位置が演算されて
いる。

さらに、フィルタリング手段Ｃでは、上記推測位置演算
手段ａおよび衛星測位位置演算手段すによって得られた
位置情報をフィルタリングすることにより推測現在地お
よびその推測誤差が求められている。

そして、表示地図制御手段ｄでは、上記フィルタリング
手段Ｃによって求められた推測現在地およびその推測誤
差の大きさに基づいて表示地図の書き換えタイミングが
制御されている。

（実施例の説明）次に本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第２図は本発明に係わる移動体用現在地表示装置が適用
された車両用経路案内装置の電気的なハードウェア構成
を示すブロック図である。

同図に示す如く、この装置はＣＰＵＩを主体としたマイ
クロコンピュータにより統括制御されており、そのシス
テムバス２にはＩ１０コントローラ３および４、ＳＣ３
Ｉコントローラ５、グラフィックコントローラ６、Ｖ−
ＲＡＭ７．ＲＯＭ８、Ｄ／ＲＡＭ１９．漢字ＲＯＭｌ０
およびバックアップＲＡＭＩＩが接続されている。

そして、Ｉ１０コントローラ３には方位センサ１２がＡ
ＭＰ１４およびＡ／Ｄ変換器１５を介して接続されてい
るとともに、距離センサ１３が接続されている。また、
■１０コントローラ４には、装置に対する各種入力操作
用のキー１６が接続されているとともに、スピーカ１２
がサウンドジェネレータ１８を介して接続されている。

一方、５Ｃ８Ｉコントローラ５およびグラフィックコン
トローラ６には、それぞれＣＤ−ＲＯＭ１９およびＣＲ
Ｔ２０が接続されている。

ＶＤＴ（Ｖｔｓｕｌｌ　　Ｄｉｓｐｌａｙ　　Ｔａｒｍ
ｉｎａｌ）として機能するＣＲＴ２０は、車両乗員等に
対し目的地までの走行経路案内等を主として行うもので
、このＣＲＴ２０に表示すべき画像情報はＶ−ＲＡＭ７
に書き込まれるとともに、ＣＲＴ２０に表示されるべき
地図情報はＣＤ−ＲＯＭ１９に格納されるようなされて
いる。

ところで、この実施例では、車両現在地の検出は方位セ
ンサ１２および距離センサ１３の信号出力とともにＩ１
０コントローラ２１を介して人力されるＧＰＳＲＸ　２
２の信号用ツノを利用して行っている。

また、装置全体の制御は、ＲＯＭ８に格納されたシステ
ムプログラムを、ＣＰＵＩで実行することにより行われ
ている。

なお、この実施例では上記の如く電波航法手段としてＧ
ＰＳ航法を利用しているが、他の電波航法、例えばロラ
ンＣ等を使うことも可能である。

次に、第３図にはＲＯＭ８に格納された制御プログラム
が示されており、以下このフローチャートに従って本実
施例装置の処理手順を説明する。

同図においてプログラムがスタートされると、キー１６
による人力操作により初期設定処理がなされ（ステップ
１００）、この処理により車両の初期位置が入力される
とともに、ＣＲＴ２０の画面上には、周辺地図とともに
車両現在地が画面中央に表示されることになる（ステッ
プ１１０）。

ここで初期位置の入力はＧＰＳ測位位置の入力により省
略することも可能である。

こうして、初期設定処理、現在地表示処理が完了すると
、本装置は作動状態となり、車両の移動につれて方位セ
ンサ１２および距離センサ１３の出力を逐次取り込むこ
とにより車両現在地の推測位置が演算される（ステップ
１２０）。

次に、ＧＰＳ衛星から発射される電波をＧＰＳＲＸ２２
で受信することにより、ＧＰＳ衛星と車両現在位置間の
距離を算出し、これにより車両の測位位置が演算される
（ステップ１３０）。

ところで、ステップ１２０およびステップ１３０で得ら
れた各々の位置情報は、同じ情報を異なる手段で得たも
のであるから、これをフィルタリング処理することによ
り、より正確な精度の高い推測現在位置（Ｆｘ、　　Ｆ
３／）およびその推測誤差（σ）が求められる（ステッ
プ１４０）。なお、このフィルタリング処理刃としては
、よく知られているようにカルマンフィルタ法や、ＭＩ
ＮＩ−ＭＡＸアルゴリズム法等を利用することができる
が、ここではこれらの処理方法について詳述はしない。

こうして、フィルタリング処理により推測現在地（Ｆｘ
、Ｆｙ）およびその推測誤差（σ）が得られると、以下
これらの値を利用して表示地図の書き換え制御が行われ
ることになる。

すなわち、表示地図上の現在地の移動可能範囲を、推測
現在地（Ｆ　ｘ、　Ｆ　ｙ）を中心とした一定半径（α
×σ）の範囲の円内に設定する（ステップ１５０）。た
だし、αは一定の定数である。

そして、この移動可能範囲全体が表示画面内であれば（
ステップ１６０でＹＥＳ）　、地図の書き換えを行わず
に現在の表示地図上に現在地（Ｆ　ｘ。

Ｆｙ）をそのまま表示する（ステップ１１０）。

一方、この移動可能範囲の一部または全体が表示画面の
範囲外に設定された場合は（ステップ１６０でＮＯ）、
表示画面の中心に現在地が表示されるよう表示地図を書
き換え（ステップ１７０）、該表示地図上に現在地を表
示する（ステップ１１０）。

こうして、ＣＲＴ２０の画面」二の表示地図を必要に応
じて書換えつつ、自軍位置が合成表示されることになる
（ステップ１１０〜ステツプ１７０）なお、本実施例で
は、ステップ１５０の処理において車両の移動可能範囲
を円形としたが、正方形や表示画面と相似形の長方形等
と設定しても同様の効果、すなわち推測誤差の大きい時
には地図の書き換えを可能な限り抑制し、推測誤差の小
さい時には現在地が表示画面のほぼ中央に固定されると
いう効果が得られる。

また、ステップ１７０の処理では、地図書き換え後の現
在地の表示位置を画面中心と設定したが、車両の進行方
向の地図を多く表示する等のためには、必ずしも画面中
心に設定する必要はない。

なお、他の実施例として、推測誤差σの大きさにより表
示地図の縮尺を変える、すなわち推測誤差σの大きい時
には表示地図のエリアを広く　（大縮尺の地図を表示）
、σの小さい時にはエリアを狭く　（小縮尺の地図を表
示）することにより、地図の書き換え回数を抑制しつつ
、可能な限り詳細な地図を自動的に表示させることがで
きる。

（発明の効果）本発明に係わる移動体用現在地表示装置は、上記の如く
、フィルタリング処理された推測現在地およびその推測
誤差の大きさに基づいて表示地図の書き換えタイミング
を制御するよう構成したので、車両乗員にとって見やす
い表示画面となる移動体用現在地表示装置を得ることが
できる等の効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明のクレーム対応図、第２図は本発明が適
用された実施例装置の電気的なハードウェア構成を示す
ブロック図、第３図は本実施例装置の処理手順を示すフ
ローチャー１・である。１・・・ＣＰＵ８・・・ＲＯＭ１２・・・方位センサ１３・・・距離センサ１６・・・キー１９・・・ＣＤ−ＲＯＭ２０・・・ＣＲＴ２２−ＧＰＳＲｘ

Claims

【特許請求の範囲】１、現在地の移動につれて表示画面上の表示地図を逐次
書き換えつつその上に現在地を合成表示させるようにし
た移動体用現在地表示装置において、方位センサおよび距離センサの出力値に基づいて現在の
推測位置を演算する推測位置演算手段と、ＧＰＳ衛星か
らの距離情報に基づいて現在の測位位置を演算する衛星
測位位置演算手段と、上記推測位置演算手段および衛星
測位位置演算手段によって得られた位置情報をフィルタ
リングすることにより推測現在地およびその推測誤差を
求めるフィルタリング手段と、上記フィルタリング手段によって求められた推測現在地
およびその推測誤差の大きさに基づいて表示地図の書き
換えタイミングを制御する表示地図制御手段と、を有することを特徴とする移動体用現在地表示装置。