JPH04152088A

JPH04152088A - 吸着式ロボットハンド

Info

Publication number: JPH04152088A
Application number: JP27303090A
Authority: JP
Inventors: Kazuya Sekiguchi; 和弥関口; Masao Taguchi; 昌男田口; Hitoshi Iwata; 均岩田
Original assignee: House Food Industrial Co Ltd
Current assignee: House Foods Corp
Priority date: 1990-10-11
Filing date: 1990-10-11
Publication date: 1992-05-26

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、吸着式ロボットハンドに関し、更に詳細には
コロ７ケ・厚揚げ等のように崩れ易い物品を持ち運びす
ることができる吸着式ロボットハンドに関する。

〔従来の技術および発明が解決しようとする問題点〕

従来、ロボットハンドとしては、特開昭６３−２５１１
８６号公報等に、物品を２本の指体により挟持し、移送
するタイプのものが開示されている。

しかしながら、こうしたタイプのロボットハンドによれ
ば、物品を２本の指体で挟むために、物品と物品との間
に充分な隙間がないように置かれている場合には、指体
により挟持できず、或いは挟持のためにロボットハンド
を下降させた際に指体により隣にある物品を押し潰す等
といった問題点があった。

一方、他のロボットハンドとしては、特開昭６４−８１
４１号公報、特開昭６３−２８３８８４号公報等には、
ロボットハンドに取り付けられた吸着パッドに物品を吸
着させ、持ち運びする吸着式ロボットハンドが開示され
ている。

しかしながら、こうしたロボットハンドでも例えばコロ
ッケ・豆腐等の柔らかい物品を対象とした場合には、物
品に崩れが生じる問題点があった。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明者等は、上記した問題点に鑑みてなされたもので
あって、（ａ）開口部に支持体を架設した吸着パッドと
、中）吸着パッドを保持すると共に吸着パッドに連通ず
る真空圧通路を配設したロボットハンド本体と、上記各
手段を有する吸着式ロボットハンドにある。

〔効果〕

吸着パッドの開口部に支持体を架設することにより、吸
引時に支持体が物品を吸着パッドの開口部の内側から支
え、物品の崩れを防止することができる。

〈実施例〉以下、本発明の実施例を図に基づいて説明する。

吸着式ロボットハンドｌは、ロボット本体く図示せず）
の先端に装着されており、第１図に示すように、吸着パ
ッド２とロボットハンド本体３とを有している。

吸着ハンド２の形状は、図に示すような円筒形であって
も良いし、或いは角筒形、円錐形、角錐形等であっても
よく特に制限されない。また、該吸着パッド２の材質も
特に制限されないが、物品としてコロッケ、厚揚げ等の
崩れ易い食品等を使用する場合には、吸引時の崩れを防
止するために、ゴム・合成樹脂等の柔軟性を有するもの
を採用しすることが好ましい。

また、吸着パッド２の開口部４には、支持体５が設けら
れている。これにより、吸引時に支持体５が物品を吸着
パッドの開口部４の内側から支え、物品の崩れを有効に
防止することができる。該支持体５の構成としては、第
２図（Ａ）に示すようにネット、（Ｂ）に示すように十
字格子体、あるいは（Ｃ）に示すように直線状体である
。支持体５の下面は、吸着パッド２と同一の平面か、あ
るいは中央部分が外部より奥に入っているように形成さ
れる。

また、上記吸着パッド２は、真空圧通路６が配設された
ロボットハンド本体３の先端に保持されており、該真空
圧通路６と吸着パッド２内部とは連通している。真空圧
通路６内部の吸着パッド２よりやや上の位置には、吸着
パッド２内部の減圧度を検知するための圧力センサー１
３が設けられている。

また、上記真空圧通路６の吸着パッド２と連通していな
い側の端部は、第１真空圧流通管７、第１連結用配管８
を介してタンク９と連結されており、上記タンク９は第
２連結用配管１０、第２真空圧流通管１１を介してポン
プ１２に連結されている。

タンク９は、ポンプ１２により吸引したエアー中の水・
物品のかけら等をタンクの底部に溜めることができ、そ
れらがポンプ１２に混入するのを防止することができる
。また、吸着パッド２による吸着に先立って予めタンク
９内部の減圧度を充分に低下させておくことにより、吸
着パッド２による物品の吸着を短時間で行うことができ
る。

上記第１真空圧流通管７は、ロボットの動きに十分に対
応できる程度の柔軟性及び長さを有するものである。第
１連結用配管８には、第１ボールバルブ１４ａ及び第２
ボールバルブ１４ｂが設けられている。

また、上記第２連結用配管１０には圧力調整用のリーク
パルプ１６が設けられている。リークパルプ１６及びポ
ンプ１２には、圧力センサー１３により検知された減圧
度に基づいて、吸引するエアーの流量を制御するための
制御装置１５が連結されている。

次に、本実施例の吸着式ロボットハンドの使用方法につ
いて説明する。

先ず、ボールパルプ１４ｂを閉状態にし、ポンプ１２を
作動させ、タンク９内部を例えば−１５〜−３００■Ｈ
ｇ程度の十分に低い減圧度に調整する。次に、ロボット
を作動させ、吸着パッド２を物品の上面に当てる位置ま
で移動させる。

引き続き上記ポンプ１２を作動させつつボールバルブ１
４ｂを開状態にする。これにより、真空圧は、タンク９
から第１連結用配管８、第１真空圧流通管７及びロボッ
トハンド本体３の真空圧通路６を通って吸着ハンド２の
内部まで到達する。

併せて、圧力センサー１３により吸着パッド２内部の減
圧度を検知すると共に、その値を制御装置１５に送る。

制御装置１５は、その値に基づいて減圧度が下記の式を
満足し得るように、リークバルブ１６及び／又はポンプ
１２を制御しエアーの吸引量を調整する。尚、エアーの
吸引量を調整するための具体的な制御方法としては、例
えばＰＩＤ制御等の所定値を維持し得る公知の制御方法
を採用すれば良い。

上記式の左辺は物品を持上げる力を示す。

上記したように、吸着パッド２内部の減圧度を検知しつ
つエアーの吸引量を制御することにより、吸着パッド内
部の減圧度すなわち吸着パッド２による物品を持ち上げ
る力を安定的に所定値にすることができ、物品がたとえ
コロッケ・厚揚げ等の崩れ易いものであっても、物品を
確実に持ち上げることができる。特に、吸引時に支持体
５が物品を吸着パッドの開口部４の内側から支えるので
、物品の崩れを有効に防止することができる。

次に、該吸着パッド２により物品を吸着させた状態でロ
ボットを作動させ、物品を目的地まで移送する。次いで
、ボールバルブ１４ｂを閉状態にすると共にボールバル
ブ１４ａを開状態にする。

これにより、大気圧が大１連結用配管８、第１真空圧流
通管７及びロボットハンド本体３の真空圧通路６を通っ
て吸着パ・ノド２の内部まで到達する。

その結果、物品を持ち上げる力が解除されることになり
、物品は吸着ハンド２の開口部４より離脱する。

この場合、上記ボールバルブ１４ａに加圧空気の供給源
を連結することにより、物品を吸着パッド２の開口部４
から、より短時間で離脱させることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例の吸着式ロボットハンドの説明
図であり、第２図は吸着パッドの開口部の底面図である
。 ■・・・吸着式ロボットハンド２・・・吸着パッド３・・・ロボットハンド本体４・・・開口部５・・・支持体６・・・真空圧通路９・・・タンク１３・・・圧力センサー１５・・・制御装置

Claims

【特許請求の範囲】

（１）（ａ）開口部に支持体を架設した吸着パッドと、（ｂ）吸着パッドを保持すると共に吸着パッドに連通す
る真空圧通路を配設したロボットハンド本体と、を有することを特徴とする吸着式ロボットハンド。
（２）上記支持体がネットである請求項（１）記載の吸
着式ロボットハンド。
（３）上記支持体が吸着パッド本体と一体に形成された
格子体である請求項（１）記載の吸着式ロボットハンド
。
（４）上記支持体が直線状体である請求項（１）記載の
吸着式ロボットハンド。