JPH04223933A - リクレーマーの自動運転における旋回反転制御方法 - Google Patents
リクレーマーの自動運転における旋回反転制御方法Info
- Publication number
- JPH04223933A JPH04223933A JP41396990A JP41396990A JPH04223933A JP H04223933 A JPH04223933 A JP H04223933A JP 41396990 A JP41396990 A JP 41396990A JP 41396990 A JP41396990 A JP 41396990A JP H04223933 A JPH04223933 A JP H04223933A
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- Japan
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- rotation
- reversal
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、リクレーマーの自動運
転における旋回反転制御方法に関する。
転における旋回反転制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】リクレーマーの自動運転における旋回反
転制御方法に関しては、特開昭４８−３５５５７号公報
にホイールモーターの油圧ポンプ駆動電動機電流値によ
る無負荷を検知し反転制御することが、また特開昭６０
−１３７７２７号公報に超音波や光学式の距離計等の山
切れ検出器により反転制御することが記載されており、
さらに反転位置（旋回角度）の設定により強制反転制御
する方法がある。
転制御方法に関しては、特開昭４８−３５５５７号公報
にホイールモーターの油圧ポンプ駆動電動機電流値によ
る無負荷を検知し反転制御することが、また特開昭６０
−１３７７２７号公報に超音波や光学式の距離計等の山
切れ検出器により反転制御することが記載されており、
さらに反転位置（旋回角度）の設定により強制反転制御
する方法がある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】特開昭４８−３５５５
７号公報記載の方法は、山崩れ部または噛み込み量の不
足等により払出量が減少した場合、油圧ポンプ駆動電動
機電流を無負荷電流値として検知し、旋回払出途中で反
転してしまう。
７号公報記載の方法は、山崩れ部または噛み込み量の不
足等により払出量が減少した場合、油圧ポンプ駆動電動
機電流を無負荷電流値として検知し、旋回払出途中で反
転してしまう。
【０００４】特開昭６０−１３７７２７号公報記載の方
法は、初期山での反転位置は大きく旋回しないと検知せ
ず、払出効率（平均払出Ｔ／Ｈ）が低下する。また、反
転位置近傍に擁壁や機体等の障害物がある場合に山切れ
の検知が困難となり、更に機体の振動等により検出位置
のズレが生ずることで頻繁に検出器の調整を必要とし、
検出器の信頼性の確保が困難である。
法は、初期山での反転位置は大きく旋回しないと検知せ
ず、払出効率（平均払出Ｔ／Ｈ）が低下する。また、反
転位置近傍に擁壁や機体等の障害物がある場合に山切れ
の検知が困難となり、更に機体の振動等により検出位置
のズレが生ずることで頻繁に検出器の調整を必要とし、
検出器の信頼性の確保が困難である。
【０００５】反転位置の設定により強制反転制御する方
法では、積付け後の初期山を払出し中は旋回反転毎に旋
回可能角度が変化する為、作業者は常に旋回角度を変更
する必要がある。
法では、積付け後の初期山を払出し中は旋回反転毎に旋
回可能角度が変化する為、作業者は常に旋回角度を変更
する必要がある。
【０００６】本発明は、払出効率の向上を図るため効率
の良い反転制御を行うとともに、初期山払出し時及び取
り切り山払出し時の反転可能範囲角度設定を自動化して
作業負荷を軽減する。
の良い反転制御を行うとともに、初期山払出し時及び取
り切り山払出し時の反転可能範囲角度設定を自動化して
作業負荷を軽減する。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明の要旨は、原料ヤ
ードの原料積付け山をリクレーマーにより一定量で払出
す自動運転において、リクレーマーの旋回反転可能範囲
角度を両サイドにθＬｘ＋αＬｏ〜θＬｘ−αＬｓ及び
θＲｘ＋αＲｏ〜θＲｘ−αＲｓと設定し、その反転可
能範囲角度内でホイール油圧モーターの油圧ポンプ駆動
電動機の予め設定した無負荷電流値で旋回反転動作を行
い、積付け終了後の初期山の払出しにおいて、はじめに
１旋回分の払出しを行い、前記旋回反転可能範囲角度内
で無負荷電流値検出により旋回反転動作位置角度θＬｎ
，θＲｎを記憶し、次からの払出しでは旋回毎に旋回基
準角度θＬｘ，θＲｘの値をそれぞれθＬｎ，θＲｎの
値に更新することを特徴とするリクレーマーの自動運転
における旋回反転制御方法である。
ードの原料積付け山をリクレーマーにより一定量で払出
す自動運転において、リクレーマーの旋回反転可能範囲
角度を両サイドにθＬｘ＋αＬｏ〜θＬｘ−αＬｓ及び
θＲｘ＋αＲｏ〜θＲｘ−αＲｓと設定し、その反転可
能範囲角度内でホイール油圧モーターの油圧ポンプ駆動
電動機の予め設定した無負荷電流値で旋回反転動作を行
い、積付け終了後の初期山の払出しにおいて、はじめに
１旋回分の払出しを行い、前記旋回反転可能範囲角度内
で無負荷電流値検出により旋回反転動作位置角度θＬｎ
，θＲｎを記憶し、次からの払出しでは旋回毎に旋回基
準角度θＬｘ，θＲｘの値をそれぞれθＬｎ，θＲｎの
値に更新することを特徴とするリクレーマーの自動運転
における旋回反転制御方法である。
【０００８】
【作用】以下、図面に基づいて本発明を説明する。
【０００９】図２はリクレーマー機体本体の機器説明図
である。
である。
【００１０】電動機３で油圧ポンプ２を駆動し、油圧ポ
ンプ２で油圧モーター１を駆動し、油圧モーター１でホ
イールローダー１０を駆動回転させ、原料ヤードの原料
積付け山を払い出す。そして、払出した原料をブームコ
ンベア１１で地上コンベアに送る。油圧配管１２は油圧
モーター１に油を送る。リクレーマーは軌条１５の上を
走行する。
ンプ２で油圧モーター１を駆動し、油圧モーター１でホ
イールローダー１０を駆動回転させ、原料ヤードの原料
積付け山を払い出す。そして、払出した原料をブームコ
ンベア１１で地上コンベアに送る。油圧配管１２は油圧
モーター１に油を送る。リクレーマーは軌条１５の上を
走行する。
【００１１】自動運転制御装置４は、ホイールローダー
１０の回転数を検出するホイール回転数検出器１４、ブ
ームコンベア１１の旋回速度を測定する旋回速度検出器
１３、ブームコンベア１１の旋回角度を測定する旋回位
置検出器５、電動機３の負荷電流を検出する電流検出器
９からの信号を採り入れ、ホイール制御装置７及び旋回
制御装置６の制御を行う。旋回制御装置６は自動運転制
御装置４からの制御信号に応じてブームコンベア１１を
駆動旋回する旋回駆動装置８を制御し、ホイール制御装
置７は自動運転制御装置４からの制御信号に応じて電動
機３を制御する。
１０の回転数を検出するホイール回転数検出器１４、ブ
ームコンベア１１の旋回速度を測定する旋回速度検出器
１３、ブームコンベア１１の旋回角度を測定する旋回位
置検出器５、電動機３の負荷電流を検出する電流検出器
９からの信号を採り入れ、ホイール制御装置７及び旋回
制御装置６の制御を行う。旋回制御装置６は自動運転制
御装置４からの制御信号に応じてブームコンベア１１を
駆動旋回する旋回駆動装置８を制御し、ホイール制御装
置７は自動運転制御装置４からの制御信号に応じて電動
機３を制御する。
【００１２】図１は本発明の制御フローを示す図である
。
。
【００１３】■ 自動運転開始前に予め旋回範囲の基
準角度として、右旋回（時計廻り）時の基準旋回角度θ
Ｒｘと左旋回（反時計廻り）時の基準旋回角度θＬｘと
を設定する。リクレーマーは、この左右の基準旋回角度
の範囲内でブームコンベアを旋回し、払出し動作を行う
ことを基本とする。基準旋回角度を基準としてブームコ
ンベアの旋回反転可能範囲角度（右旋回時の＋αＲｏと
−αＲｓ、左旋回時の＋αＬｏと−αＬｓ）を予め設定
し、ブームコンベアはこの範囲内でのみ反転動作が可能
とする。更に払出しの無負荷時のホイール油圧モーター
の油圧ポンプ駆動用電動機の無負荷電流値ＩＵＬを設定
し、自動払出しを行う。
準角度として、右旋回（時計廻り）時の基準旋回角度θ
Ｒｘと左旋回（反時計廻り）時の基準旋回角度θＬｘと
を設定する。リクレーマーは、この左右の基準旋回角度
の範囲内でブームコンベアを旋回し、払出し動作を行う
ことを基本とする。基準旋回角度を基準としてブームコ
ンベアの旋回反転可能範囲角度（右旋回時の＋αＲｏと
−αＲｓ、左旋回時の＋αＬｏと−αＬｓ）を予め設定
し、ブームコンベアはこの範囲内でのみ反転動作が可能
とする。更に払出しの無負荷時のホイール油圧モーター
の油圧ポンプ駆動用電動機の無負荷電流値ＩＵＬを設定
し、自動払出しを行う。
【００１４】■ 自動定量払出し制御中は、現在の旋
回位置角度θと現在の油圧ポンプ駆動用電動機電流値Ｉ
を常に監視し、旋回位置角度θが例えば左旋回中に反転
可能範囲内θＬｘ＋αＬｏ〜θＬｘ−αＬｓにあり、更
に電動機電流値Ｉが無負荷電流値ＩＵＬ以下となった時
、その時の旋回位置を左旋回時反転位置角度θＬｎとし
て記憶し、左旋回動作を停止し寸動（原料山への噛み込
み）動作をおこなった後に右旋回へ反転動作を行う。も
し反転可能範囲内で無負荷電流値を検出しなかった場合
は、反転可能範囲上限の旋回角度θＬｘ＋αＬｏで強制
反転を行う。
回位置角度θと現在の油圧ポンプ駆動用電動機電流値Ｉ
を常に監視し、旋回位置角度θが例えば左旋回中に反転
可能範囲内θＬｘ＋αＬｏ〜θＬｘ−αＬｓにあり、更
に電動機電流値Ｉが無負荷電流値ＩＵＬ以下となった時
、その時の旋回位置を左旋回時反転位置角度θＬｎとし
て記憶し、左旋回動作を停止し寸動（原料山への噛み込
み）動作をおこなった後に右旋回へ反転動作を行う。も
し反転可能範囲内で無負荷電流値を検出しなかった場合
は、反転可能範囲上限の旋回角度θＬｘ＋αＬｏで強制
反転を行う。
【００１５】■ 以後、右旋回動作で払出しを行い、
前記と同様に右旋回時の反転動作を行い、左旋回で払出
しを行う。
前記と同様に右旋回時の反転動作を行い、左旋回で払出
しを行う。
【００１６】■ 次の左旋回時の反転動作においては
、左旋回時の基準旋回角度θＬｘを前回記憶した左旋回
時反転位置角度θＬｎに自動的に書き換える事で左旋回
時の基準旋回角度θＬｘの値を変更し、以後■以降の動
作を繰り返す。
、左旋回時の基準旋回角度θＬｘを前回記憶した左旋回
時反転位置角度θＬｎに自動的に書き換える事で左旋回
時の基準旋回角度θＬｘの値を変更し、以後■以降の動
作を繰り返す。
【００１７】
【実施例】図３は左旋回時に於ける払出し時の旋回反転
制御を示す図である。
制御を示す図である。
【００１８】予め自動運転開始前に旋回範囲の基準角度
としてθＲｘとθＬｘを設定し、旋回反転範囲角度αＲ
ｓとαＲｏ及びαＬｓとαＬｏを設定する。リクレーマ
ーは走行軌条からブームコンベアを左に旋回し、定量払
出し制御を行いつつ原料積付け山より原料を払出し、ブ
ームコンベアの位置が現在の旋回角度θ＝θＬｘ−αＬ
ｓになるまで継続する。
としてθＲｘとθＬｘを設定し、旋回反転範囲角度αＲ
ｓとαＲｏ及びαＬｓとαＬｏを設定する。リクレーマ
ーは走行軌条からブームコンベアを左に旋回し、定量払
出し制御を行いつつ原料積付け山より原料を払出し、ブ
ームコンベアの位置が現在の旋回角度θ＝θＬｘ−αＬ
ｓになるまで継続する。
【００１９】ブームコンベアの位置が現在の旋回角度θ
＝θＬｘ−αＬｓ以上になると、電動機３の負荷電流を
電流検出器９で検出し、その負荷電流Ｉが予め設定した
無負荷電流値ＩＵＬ以下で予め設定した時間Ｔ秒継続し
て検出する（図３のＡ）と左旋回の減速動作を行い、停
止したことを確認して右旋回動作に切替え、右旋回を増
速する反転制御を行う。左旋回が減速して停止になった
位置角度θＬｎを自動運転制御装置４で自動的に検出し
、この旋回角度θＬｎを次回の左旋回時の基準旋回角度
θＬｘとするためθＬｘの値をθＬｎに自動的に書き換
える。
＝θＬｘ−αＬｓ以上になると、電動機３の負荷電流を
電流検出器９で検出し、その負荷電流Ｉが予め設定した
無負荷電流値ＩＵＬ以下で予め設定した時間Ｔ秒継続し
て検出する（図３のＡ）と左旋回の減速動作を行い、停
止したことを確認して右旋回動作に切替え、右旋回を増
速する反転制御を行う。左旋回が減速して停止になった
位置角度θＬｎを自動運転制御装置４で自動的に検出し
、この旋回角度θＬｎを次回の左旋回時の基準旋回角度
θＬｘとするためθＬｘの値をθＬｎに自動的に書き換
える。
【００２０】図４は初期山を払いだすときの左旋回時に
おける反転制御に本発明を適用した例を示す図である。
おける反転制御に本発明を適用した例を示す図である。
【００２１】１回目の左旋回で払出し動作時の旋回位置
が旋回角度θ＝θＬｘ−αＬｓ以上になると電動機３の
負荷電流を電流検出器９で検出し、その負荷電流Ｉが予
め設定した無負荷電流値ＩＵＬ以下で予め設定した時間
Ｔ秒継続して検出する（図４のＢ）と左旋回の減速動作
を行い、停止したことを確認して右旋回動作に切替え、
右旋回を増速する反転制御を行う。左旋回が減速して停
止になった位置角度θＬ１を自動運転制御装置４で自動
的に検出し、この旋回角度θＬ１を次回の左旋回時の基
準旋回角度θＬｘとするためθＬｘの値をθＬ１に自動
的に書き換えることより、２回目の左旋回での定量払出
制御範囲は自動的に拡大され、更に２回目の左旋回時の
反転制御範囲は前回の反転開始位置（図４のＢ）を基準
に予め設定した旋回反転範囲角度αＬｓとαＬｏに拡大
される。２回目の左旋回で払出し動作時の旋回位置が旋
回角度θ＝θＬ１−αＬｓ以上になると電動機３の負荷
電流を電流検出器９で検出し、その負荷電流Ｉが予め設
定した無負荷電流値ＩＵＬ以下で予め設定した時間Ｔ秒
継続して検出する（図４のＣ）と左旋回の減速動作を行
い、停止したことを確認して右旋回動作に切替え、右旋
回を増速する反転制御を行う。左旋回が減速して停止に
なった位置角度θＬ２を自動運転制御装置４で自動的に
検出し、この旋回角度θＬ２を次回の左旋回時の基準旋
回角度θＬｘとするためθＬｘの値をθＬ２に自動的に
書き換える。
が旋回角度θ＝θＬｘ−αＬｓ以上になると電動機３の
負荷電流を電流検出器９で検出し、その負荷電流Ｉが予
め設定した無負荷電流値ＩＵＬ以下で予め設定した時間
Ｔ秒継続して検出する（図４のＢ）と左旋回の減速動作
を行い、停止したことを確認して右旋回動作に切替え、
右旋回を増速する反転制御を行う。左旋回が減速して停
止になった位置角度θＬ１を自動運転制御装置４で自動
的に検出し、この旋回角度θＬ１を次回の左旋回時の基
準旋回角度θＬｘとするためθＬｘの値をθＬ１に自動
的に書き換えることより、２回目の左旋回での定量払出
制御範囲は自動的に拡大され、更に２回目の左旋回時の
反転制御範囲は前回の反転開始位置（図４のＢ）を基準
に予め設定した旋回反転範囲角度αＬｓとαＬｏに拡大
される。２回目の左旋回で払出し動作時の旋回位置が旋
回角度θ＝θＬ１−αＬｓ以上になると電動機３の負荷
電流を電流検出器９で検出し、その負荷電流Ｉが予め設
定した無負荷電流値ＩＵＬ以下で予め設定した時間Ｔ秒
継続して検出する（図４のＣ）と左旋回の減速動作を行
い、停止したことを確認して右旋回動作に切替え、右旋
回を増速する反転制御を行う。左旋回が減速して停止に
なった位置角度θＬ２を自動運転制御装置４で自動的に
検出し、この旋回角度θＬ２を次回の左旋回時の基準旋
回角度θＬｘとするためθＬｘの値をθＬ２に自動的に
書き換える。
【００２２】
【発明の効果】本発明によって、山崩れ部または噛み込
み量の不足等により払出量が減少した場合に油圧ポンプ
駆動電動機電流を無負荷電流値として検知しても、旋回
反転範囲角度以外での旋回払出途中で反転するのを回避
できる。又、超音波や光学式の距離計等の特別な山切れ
検出器を必要とせず、積付け後の初期山を払出中でも旋
回反転毎に旋回可能角度が自動的に変化する為、作業者
は特に旋回角度を変更する必要がなく、効率のよい反転
制御を行うとともに、初期山の払出し及び取り切り山の
払出し時の反転可能範囲角度設定の自動化により作業負
荷を軽減し、払出効率を向上させることができる。
み量の不足等により払出量が減少した場合に油圧ポンプ
駆動電動機電流を無負荷電流値として検知しても、旋回
反転範囲角度以外での旋回払出途中で反転するのを回避
できる。又、超音波や光学式の距離計等の特別な山切れ
検出器を必要とせず、積付け後の初期山を払出中でも旋
回反転毎に旋回可能角度が自動的に変化する為、作業者
は特に旋回角度を変更する必要がなく、効率のよい反転
制御を行うとともに、初期山の払出し及び取り切り山の
払出し時の反転可能範囲角度設定の自動化により作業負
荷を軽減し、払出効率を向上させることができる。
【図１】本発明の制御フローを示す図である。
【図２】リクレーマー機体本体の説明図である。
【図３】左旋回時における払出し時の旋回反転制御を示
す図である。
す図である。
【図４】初期山を払出す時の左旋回時における反転制御
に本発明を適用した例を示す図である。
に本発明を適用した例を示す図である。
１ 油圧モーター
２ 油圧ポンプ
３ 電動機
４ 自動運転制御装置
５ 旋回位置検出器
６ 旋回制御装置
７ ホイール制御装置
８ 旋回駆動装置
９ 電流検出器
１０ ホイールローダー
１１ ブームコンベア
１２ 油圧配管
１３ 旋回速度検出器
１４ ホイール回転数検出器
１５ 軌条
Claims (1)
- 【請求項１】 原料ヤードの原料積付け山をリクレー
マーにより一定量で払出す自動運転において、リクレー
マーの旋回反転可能範囲角度を両サイドにθＬｘ＋αＬ
ｏ〜θＬｘ−αＬｓ及びθＲｘ＋αＲｏ〜θＲｘ−αＲ
ｓと設定し、その反転可能範囲角度内でホイール油圧モ
ーターの油圧ポンプ駆動電動機の予め設定した無負荷電
流値で旋回反転動作を行い、積付け終了後の初期山の払
出しにおいて、はじめに１旋回分の払出しを行い、前記
旋回反転可能範囲角度内で無負荷電流値検出により旋回
反転動作位置角度θＬｎ，θＲｎを記憶し、次からの払
出しでは旋回毎に旋回基準角度θＬｘ，θＲｘの値をそ
れぞれθＬｎ，θＲｎの値に更新することを特徴とする
リクレーマーの自動運転における旋回反転制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP41396990A JPH07115758B2 (ja) | 1990-12-26 | 1990-12-26 | リクレーマーの自動運転における旋回反転制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP41396990A JPH07115758B2 (ja) | 1990-12-26 | 1990-12-26 | リクレーマーの自動運転における旋回反転制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04223933A true JPH04223933A (ja) | 1992-08-13 |
| JPH07115758B2 JPH07115758B2 (ja) | 1995-12-13 |
Family
ID=18522517
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP41396990A Expired - Lifetime JPH07115758B2 (ja) | 1990-12-26 | 1990-12-26 | リクレーマーの自動運転における旋回反転制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07115758B2 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007008617A (ja) * | 2005-06-28 | 2007-01-18 | Nippon Steel Corp | 原料ヤード移動機の自動払出方法 |
| CN106966184A (zh) * | 2017-04-07 | 2017-07-21 | 中国神华能源股份有限公司 | 用于斗轮取料机的自动换层方法及装置 |
| CN108388109A (zh) * | 2017-02-03 | 2018-08-10 | 淡水河谷公司 | 回收机控制系统及方法 |
| CN110171722A (zh) * | 2019-05-13 | 2019-08-27 | 华电重工股份有限公司 | 圆形煤场堆取料机刮板取料流量稳定控制方法和装置 |
| CN112478648A (zh) * | 2020-12-09 | 2021-03-12 | 合肥神马科技集团有限公司 | 一种电动平车用于线缆企业生产线工序之间智能物流系统 |
| CN117184926A (zh) * | 2023-09-06 | 2023-12-08 | 华能巢湖发电有限责任公司 | 一种斗轮机防缠绕控制系统及方法 |
-
1990
- 1990-12-26 JP JP41396990A patent/JPH07115758B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007008617A (ja) * | 2005-06-28 | 2007-01-18 | Nippon Steel Corp | 原料ヤード移動機の自動払出方法 |
| CN108388109A (zh) * | 2017-02-03 | 2018-08-10 | 淡水河谷公司 | 回收机控制系统及方法 |
| JP2018138491A (ja) * | 2017-02-03 | 2018-09-06 | ヴァーレ、ソシエダージ、アノニマＶａｌｅ Ｓ．Ａ． | リクレーマ制御システムおよび方法 |
| CN108388109B (zh) * | 2017-02-03 | 2021-04-13 | 淡水河谷公司 | 回收机控制系统及方法 |
| CN106966184A (zh) * | 2017-04-07 | 2017-07-21 | 中国神华能源股份有限公司 | 用于斗轮取料机的自动换层方法及装置 |
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| CN110171722A (zh) * | 2019-05-13 | 2019-08-27 | 华电重工股份有限公司 | 圆形煤场堆取料机刮板取料流量稳定控制方法和装置 |
| CN112478648A (zh) * | 2020-12-09 | 2021-03-12 | 合肥神马科技集团有限公司 | 一种电动平车用于线缆企业生产线工序之间智能物流系统 |
| CN117184926A (zh) * | 2023-09-06 | 2023-12-08 | 华能巢湖发电有限责任公司 | 一种斗轮机防缠绕控制系统及方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07115758B2 (ja) | 1995-12-13 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19960528 |